JP2020047978A - 情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理システム、および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、コントローラにおいて姿勢データが算出され、算出された姿勢データが本体装置2に送信される場合の処理について説明する。図4は、姿勢データが右コントローラ4から本体装置2に送信されるときの処理の流れを示す図である。
q=w+xi+yj+zk (式1)
i2=j2=k2=ijk=−1、
ij=−ji=k、jk=−kj=i、ki=−ik=j
w2+x2+y2+z2=1 (式2)
q(t)=1/2×q(t−1)*ω×Δt (式3)
ここで、ωは慣性センサ43からの角速度値である。Δtは、サンプリング周期である。
次に、各モードの詳細について説明する。図5は、複数のモードの一例を示す図である。
モード2は、コントローラが静止している状態のときに選択されるモードである。ここで、「コントローラが静止している状態」とは、コントローラの慣性センサ43が検出する角速度値が「0」、又は、静止しているとみなせる程度に微小な値をとなる状態をいう。すなわち、「コントローラが静止している状態」とは、少なくともその時点において、コントローラが完全に静止している、または、ほぼ静止していると見なせる程に、慣性センサ43からの角速度値が「0」又は微小な値を示す状態である。
f2−f0<所定値 (式4)(第1条件A)
Δf1<所定値 (式5)(第1条件B)
Δf1=f1−(f2+f0)/2 (式6)
図5に戻り、モード1は、コントローラの姿勢が線形的に変化している状態(姿勢が急激に変化していない状態)のときに選択されるモードである。ここでコントローラの姿勢が線形的に変化している状態とは、q0、q1、q2の各成分がほぼ同じ割合で増加しているか、減少している状態である。すなわち、例えば図7において、f0、f1、f2が斜め方向にほぼ一直線上に並んだ状態である。
図5に戻り、モード0は、第1条件(第1条件Aおよび第1条件B)及び第2条件(第2条件Aおよび第2条件B)が成立していないときに選択されるモードである。すなわち、モード2が選択されず、かつ、モード1も選択されなかった場合に、モード0が選択される。モード0は、コントローラが任意の状態(例えば、コントローラの姿勢が短時間で急激に変化している状態)のときに選択される。モード0が選択された場合、f0、f1、f2が圧縮され、第3圧縮データが生成される。
次に、コントローラにおいて行われる処理の詳細について説明する。まず、コントローラに記憶されるデータについて説明する。図10は、コントローラに記憶されるデータの一例を示す図である。
次に、本体装置2で行われる処理の一例について説明する。図12は、本体装置2において行われる処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12に示す処理は、所定の時間間隔(例えば、1/200秒間隔)で繰り返し実行される。
以上、本実施形態の姿勢データの圧縮方法ついて説明したが、上記実施形態において以下のような変形が加えられてもよい。
2 本体装置
3 左コントローラ
4 右コントローラ
21 プロセッサ
23 コントローラ通信部
41 処理部
43 慣性センサ
45 通信制御部
Claims (34)
- 慣性センサを有する情報処理装置であって、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得手段と、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、第1条件を満たすかどうかを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段によって前記第1条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第1方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第1圧縮データを生成する第1データ圧縮手段と、
前記第1判定手段によって前記第1条件を満たさないと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を前記第1方法とは異なる第2方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第2圧縮データを生成する第2データ圧縮手段と、を備える、情報処理装置。 - 前記第1圧縮データ、又は、前記第2圧縮データを他の装置へ送信する送信手段を更に備える、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第1判定手段は、少なくとも、前記第1の値及び前記第2の値の差分に基づいて、前記第1条件を満たすかどうかを判定する、請求項1又は2に記載の情報処理装置。
- 前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングとは異なる第3のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第3の値を取得する第3取得手段をさらに備え、
前記第1判定手段は、前記第1の値及び前記第2の値の平均と、前記第3の値との差分に基づいて、前記第1条件を満たすかどうかを判定する、請求項1から3の何れかに記載の情報処理装置。 - 前記第1判定手段は、前記第1条件を満たすかどうかの判定として、前記情報処理装置が静止している状態か否かを判定する、請求項1から4の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第1判定手段は、前記第1条件を満たすかどうかの判定として、前記情報処理装置の姿勢又は位置の変化量が所定値未満か否かを判定する、請求項1から5の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第1データ圧縮手段は、前記第1方法として、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの何れか一方のデータ量が他方のデータ量よりも大きくなるように、前記第1圧縮データを生成する、請求項1から6の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングとは異なる第3のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第3の値を取得する第3取得手段をさらに備え、
前記第1データ圧縮手段は、前記第1の値、前記第2の値及び前記第3の値に基づいて設定される前記第3の値に係るデータを圧縮し、当該圧縮した第3の値に係るデータをさらに含む前記第1圧縮データを生成する、請求項1から7の何れかに記載の情報処理装置。 - 前記第1データ圧縮手段は、前記第1方法として、前記第2の値に係るデータのデータ量が前記第1の値に係るデータのデータ量よりも大きくなるように前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを圧縮し、さらに、前記第1の値に係るデータよりもデータ量が小さくなるように前記第3の値に係るデータを圧縮し、圧縮した前記第1の値に係るデータ、前記第2の値に係るデータ及び前記第3の値に係るデータを含む前記第1圧縮データを生成する、請求項8に記載の情報処理装置。
- 前記第1データ圧縮手段は、前記圧縮した第2の値に係るデータに前記第2の値を設定し、前記圧縮した第1の値に係るデータに前記第1の値と前記第2の値との差分を設定し、前記圧縮した第3の値に係るデータに、前記第1の値及び前記第2の値の平均と前記第3の値との差分を設定することにより、前記第1圧縮データを生成する、請求項9に記載の情報処理装置。
- 前記第1判定手段によって前記第1条件を満たさないと判定された場合に、少なくとも前記第1の値および前記第2の値に基づいて、前記第1条件とは異なる第2条件を満たすかどうかを判定する第2判定手段をさらに備え、
前記第2データ圧縮手段は、前記第2判定手段によって前記第2条件を満たすと判定された場合に、前記第2圧縮データを生成する、請求項1から10の何れかに記載の情報処理装置。 - 前記第2判定手段は、前記第2条件を満たすかどうかの判定として、前記情報処理装置の姿勢又は位置が線形的に変化しているか否かを判定する、請求項11に記載の情報処理装置。
- 前記第1のタイミング及び前記第2のタイミングとは異なる第3のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第3の値を取得する第3取得手段を更に備え、
前記第2判定手段は、前記第1の値、前記第2の値、及び、前記第3の値が線形性を有するか否かに基づいて、前記第2条件を満たすか否かを判定する、請求項11又は12に記載の情報処理装置。 - 前記第2判定手段は、少なくとも、前記第1の値及び前記第2の値の平均と、前記第3の値との差分が所定範囲の場合に、前記第2条件を満たすと判定する、請求項13に記載の情報処理装置。
- 前記第2判定手段は、
前記第1の値、前記第2の値、前記第3の値のうちの何れか1つの値を構成する複数の成分のうち、絶対値が最大となる成分を特定し、
前記第1の値、前記第2の値、前記第3の値のうちの前記何れか1つの値以外の2つの値について、前記特定した成分に対応する成分と、所定の値とを比較し、当該比較結果に基づいて、前記第2条件を満たすか否かを判定する、請求項13又は14に記載の情報処理装置。 - 前記第2データ圧縮手段は、前記第2方法として、前記第1の値及び前記第2の値の平均に基づいて前記第3の値の係るデータを設定するとともに、当該第3の値に係るデータを圧縮し、当該圧縮した第3の値に係るデータを含む前記第2圧縮データを生成する、請求項13から15の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第1の値、前記第2の値、及び前記第3の値のうちの少なくとも2つの値に基づいて、所定の基準値を算出する算出手段をさらに備え、
前記第2データ圧縮手段は、前記第2方法として、前記基準値に基づいて前記第1の値、前記第2の値、前記第3の値のうちの少なくとも1つの値に係るデータを設定するとともに、当該少なくとも1つの値に係るデータを圧縮し、当該圧縮したデータを含む前記第2圧縮データを生成する、請求項13から16の何れかに記載の情報処理装置。 - 前記第2データ圧縮手段は、前記第2方法として、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのデータ量を等しくするとともに、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのデータ量が、前記第3の値に係るデータのデータ量よりも大きくなるように、前記第1の値に係るデータ、前記第2の値に係るデータ及び前記第3の値に係るデータを圧縮する、請求項13から17の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第2のタイミングは、前記第1のタイミングの後のタイミングであり、
前記第3のタイミングは、前記第1のタイミングと前記第2のタイミングとの間のタイミングである、請求項4、8から10、13から18のうちの何れかに記載の情報処理装置。 - 前記第2判定手段によって前記第2条件を満たさないと判定された場合に、少なくとも前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを、前記第1方法及び前記第2方法とは異なる第3方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第3圧縮データを生成する第3データ圧縮手段をさらに備える、請求項11から18の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第1の値および前記第2の値は、複数の成分を含むデータであり、当該複数の成分は所定の関係を有し、
前記第1の値に係るデータおよび前記第2の値に係るデータは、前記複数の成分から少なくとも1つの成分を省略したデータであり、
前記第3圧縮データは、前記第1の値に係るデータの省略された成分を示す情報と、前記第2の値に係るデータの省略された成分を示す情報とを含む、請求項20に記載の情報処理装置。 - 前記第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記装置の姿勢又は位置を表す前記第1の値を算出する第1算出手段と、
前記第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記装置の姿勢又は位置を表す前記第2の値を算出する第2算出手段と、
前記第1の値及び前記第2の値を含むデータを他の装置に送信する送信手段と、をさらに備える、請求項1から21の何れかに記載の情報処理装置。 - 慣性センサを有する情報処理装置のプロセッサによって実行されるプログラムであって、前記プロセッサを、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得手段と、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、第1条件を満たすかどうかを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段によって前記第1条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第1方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第1圧縮データを生成する第1データ圧縮手段と、
前記第1判定手段によって前記第1条件を満たさないと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第2方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第2圧縮データを生成する第2データ圧縮手段として、機能させる、プログラム。 - 慣性センサを有する第1装置と、当該第1装置と通信する第2装置とを含む情報処理システムであって、
前記第1装置は、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記第1装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記第1装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得手段と、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、第1条件を満たすかどうかを判定する第1判定手段と、
前記第1判定手段によって前記第1条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第1方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第1圧縮データを生成する第1データ圧縮手段と、
前記第1判定手段によって前記第1条件を満たさないと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第2方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第2圧縮データを生成する第2データ圧縮手段と、
前記第1圧縮データ又は前記第2圧縮データを前記第2装置に送信する送信手段と、を備え、
前記第2装置は、
前記送信手段によって送信された前記第1圧縮データ又は前記第2圧縮データを受信する受信手段を備える、情報処理システム。 - 慣性センサを有する情報処理装置において行われる情報処理方法であって、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得ステップと、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得ステップと、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、第1条件を満たすかどうかを判定する第1判定ステップと、
前記第1判定ステップで前記第1条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第1方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第1圧縮データを生成する第1データ圧縮ステップと、
前記第1判定ステップで前記第1条件を満たさないと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第2方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第2圧縮データを生成する第2データ圧縮ステップと、を含む、情報処理方法。 - 慣性センサを有する情報処理装置であって、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得手段と、
前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの何れか一方のデータ量が他方のデータ量よりも大きくなるように、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの少なくとも一方を圧縮するデータ圧縮手段と、を備える、情報処理装置。 - 慣性センサを有する情報処理装置のプロセッサにおいて実行されるプログラムであって、前記プロセッサを、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得手段と、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、所定の条件を満たすかどうかを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの何れか一方のデータ量が他方のデータ量よりも大きくなるように、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの少なくとも一方を圧縮するデータ圧縮手段として機能させる、プログラム。 - 慣性センサを有する第1装置と、当該第1装置と通信する第2装置とを含む情報処理システムであって、
前記第1装置は、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得手段と、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、所定の条件を満たすかどうかを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの何れか一方のデータ量が他方のデータ量よりも大きくなるように、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの少なくとも一方を圧縮するデータ圧縮手段と、
前記圧縮データを前記第2装置に送信する送信手段と、を備え、
前記第2装置は、
前記送信手段によって送信された前記圧縮データを受信する受信手段を備える、情報処理システム。 - 慣性センサを有する情報処理装置において行われる情報処理方法であって、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第1の値を取得する第1取得ステップと、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置に関する第2の値を取得する第2取得ステップと、
前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、所定の条件を満たすかどうかを判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの何れか一方のデータ量が他方のデータ量よりも大きくなるように、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータのうちの少なくとも一方を圧縮するデータ圧縮ステップと、を含む、情報処理方法。 - 慣性センサを有する情報処理装置であって、
第1のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置を表す第1の値を算出する第1算出手段と、
前記第1のタイミングとは異なる第2のタイミングにおける前記慣性センサからの出力に基づいて、前記情報処理装置の姿勢又は位置を表す第2の値を算出する第2算出手段と、
前記第1の値及び前記第2の値を含むデータを他の装置に送信する送信手段と、を備える、情報処理装置。 - 前記第1の値及び前記第2の値のうちの少なくとも何れか一方を圧縮する圧縮手段をさらに備え、
前記送信手段は、前記圧縮手段によって圧縮された前記データを前記他の装置に送信する、請求項30に記載の情報処理装置。 - 前記送信手段は、前記第1のタイミング又は前記第2のタイミングに関する時刻情報を含む前記データを前記他の装置に送信する、請求項30又は31に記載の情報処理装置。
- 前記第1の値及び前記第2の値は、前記情報処理装置の姿勢を表すクォータニオンである、請求項30から32の何れかに記載の情報処理装置。
- 前記第1の値及び前記第2の値の少なくとも何れか一方に基づいて、第1条件を満たすかどうかを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記第1条件を満たすと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を第1方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第1圧縮データを生成する第1データ圧縮手段と、
前記判定手段によって前記第1条件を満たさないと判定された場合に、前記第1の値及び前記第2の値の少なくともいずれか一方を前記第1方法とは異なる第2方法によって圧縮し、前記第1の値に係るデータ及び前記第2の値に係るデータを含む第2圧縮データを生成する第2データ圧縮手段と、を備える、請求項30から33の何れかに記載の情報処理装置。
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