JP2020047063A - 制御装置、及びその制御方法並びに制御プログラム、構造体 - Google Patents
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Abstract
Description
厳密な線形化手法は、制御対象の非線形特性を示した非線形モデルを用いて、近似を行うことなく、特性の全領域において線形化する手法である。すなわち、制御対象の入力と出力の間を線形化する。
20 :制御装置
21 :深度フィードバック制御部
22 :ピッチ角フィードバック制御部
23 :入力変換部
24 :線形化フィードバック部
25 :干渉抑制部
26 :入力補正部
27 :偏差算出部
28 :線形化システム
30 :制御対象
Claims (9)
- 複数の制御パラメータのそれぞれに対応した複数の入力値に基づいて前記複数の制御パラメータのそれぞれに対応した複数の指令値を算出して制御対象へ出力する変換部と、
前記複数の指令値のうちの所定の指令値が所定の閾値以上である場合に、前記所定の指令値と前記閾値との偏差を算出する偏差算出部と、
前記閾値以上である前記所定の指令値に対応した前記制御パラメータ以外の前記制御パラメータに対応する前記入力値の少なくとも1つを、前記偏差を用いて算出した補正値を用いて補正する入力補正部と、
を備える制御装置。 - 前記制御対象の非線形特性を厳密に線形化するための線形化フィードバック部を備えており、
前記変換部は、前記制御対象の入力側において、前記非線形特性の厳密な線形化のための入力値変換を行う請求項1に記載の制御装置。 - 前記入力補正部は、前記閾値以上である前記指令値に対応した前記制御パラメータ以外の前記制御パラメータに対応する前記入力値の少なくとも1つに対して、前記補正値を減算する請求項1または2に記載の制御装置。
- 前記入力補正部は、前記変換部の入出力特性の逆特性を有しており、前記逆特性を用いて前記偏差に基づく前記補正値を算出する請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記入力補正部は、前記閾値以上である前記指令値に対応した前記制御パラメータに対して干渉性を有する前記制御パラメータに対応する前記入力値に対して補正を行う請求項1から4のいずれか1項に記載の制御装置。
- 前記閾値は、前記指令値が入力される前記制御対象の対象機器の最大定格値に基づいて設定される請求項1から5のいずれか1項に記載の制御装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置を備えた構造体。
- 複数の制御パラメータのそれぞれに対応した複数の入力値に基づいて前記複数の制御パラメータのそれぞれに対応した複数の指令値を算出して制御対象へ出力する変換工程と、
前記複数の指令値のうちの所定の指令値が所定の閾値以上である場合に、前記所定の指令値と前記閾値との偏差を算出する偏差算出工程と、
前記閾値以上である前記所定の指令値に対応した前記制御パラメータ以外の前記制御パラメータに対応する前記入力値の少なくとも1つを、前記偏差を用いて算出した補正値を用いて補正する入力補正工程と、
を含む制御方法。 - 複数の制御パラメータのそれぞれに対応した複数の入力値に基づいて前記複数の制御パラメータのそれぞれに対応した複数の指令値を算出して制御対象へ出力する変換処理と、
前記複数の指令値のうちの所定の指令値が所定の閾値以上である場合に、前記所定の指令値と前記閾値との偏差を算出する偏差算出処理と、
前記閾値以上である前記所定の指令値に対応した前記制御パラメータ以外の前記制御パラメータに対応する前記入力値の少なくとも1つを、前記偏差を用いて算出した補正値を用いて補正する入力補正処理と、
をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN117555227A (zh) * | 2023-06-05 | 2024-02-13 | 东方空间技术(山东)有限公司 | 一种运载火箭的控制方法、计算设备及存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPS61110695A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-05-28 | Nec Corp | 潜水船の自動深度保持装置 |
JP2000155602A (ja) * | 1998-11-19 | 2000-06-06 | Rkc Instrument Inc | 制御装置 |
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- 2018-09-20 JP JP2018176134A patent/JP7114427B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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JPS61110695A (ja) * | 1984-11-05 | 1986-05-28 | Nec Corp | 潜水船の自動深度保持装置 |
JP2000155602A (ja) * | 1998-11-19 | 2000-06-06 | Rkc Instrument Inc | 制御装置 |
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CN117555227A (zh) * | 2023-06-05 | 2024-02-13 | 东方空间技术(山东)有限公司 | 一种运载火箭的控制方法、计算设备及存储介质 |
CN117555227B (zh) * | 2023-06-05 | 2024-03-29 | 东方空间技术(山东)有限公司 | 一种运载火箭的控制方法、计算设备及存储介质 |
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JP7114427B2 (ja) | 2022-08-08 |
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