JP2020046427A - マルチセンサーのキャリブレーション方法とその装置、コンピュータ機器、媒体及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施例1によって提供されるマルチセンサーのキャリブレーション方法のフローチャートである。本実施は、複数のセンサーに対して同時にキャリブレーションする場合に適用でき、当該方法は、マルチセンサーのキャリブレーション装置によって実行されることができ、当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアとして実現されることができ、コンピュータ機器に集積れることができ、当該コンピュータ機器は、車両、例えば制御と算出能力を有する無人車両等に配置されることができる。図1に示すように、当該方法は、以下のステップS110〜ステップS130を含むことができる。
図2は、本発明の実施例2によって提供されるマルチセンサーのキャリブレーション方法のフローチャートである。本実施例は、上述実施例に基づいてさらに適合化したものである。図2に示すように、当該方法は、ステップS210〜ステップS250を含むことができる。
図3は、本発明の実施例3によって提供されるマルチセンサーのキャリブレーション装置の概略構成図であり、本実施は、複数のセンサーに対して同時にキャリブレーションする場合に適用できる。当該装置は、ソフトウェア及び/又はハードウェアとして実現されることができ、コンピュータ機器に集積れることができ、当該コンピュータ機器は、車両、例えば制御と算出能力を有する車両等に配置されることができる。
データ取得モジュール310は、車両の走行中に少なくとも三つのセンサーによって同一期間に採取されたデータをそれぞれ取得するためのものであり、軌跡決定モジュール320は、少なくとも三つのセンサーによって採取されたデータのそれぞれに基いて、それぞれの軌跡を決定するためのものであり、キャリブレーションモジュール330は、少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡を軌跡揃えて、少なくとも三つのセンサーの複合キャリブレーションを実現するためのものである。
図4は、本発明の実施例4によって提供されるコンピュータ機器の概略構成図である。図4は、本発明の実施形態の実現に適する例示的なコンピュータ機器412を示すブロック図である。図4に示されるコンピュータ機器412はただ1つの例で、本発明の実施例の機能及び使用範囲に何れの制限を与えるべきでない。
本発明の実施例5は、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される場合に、本発明の任意の実施例によって提供されるマルチセンサーのキャリブレーション方法が実現され、当該方法は、車両の走行中に少なくとも三つのセンサーによって同一期間に採取されたデータをそれぞれ取得するステップと、前記少なくとも三つのセンサーによって採取されたデータのそれぞれに基いて、それぞれの軌跡を決定するステップと、前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡を軌跡揃えて、前記少なくとも三つのセンサーの複合キャリブレーションを実現するステップとを含むことができる。
本発明の実施例6は、車体を含む車両をさらに提供し、前記車両は、本発明の実施例に記載のコンピュータ機器と、車体に設けられた少なくとも三つのセンサーと、をさらに含む。少なくとも三つのセンサーのタイプは、レーザレーダと、カメラと、位置決め機器とのうち少なくとも二つを含み、少なくとも三つのセンサーそれぞれは、コンピュータ機器に通信する。
Claims (13)
- 車両の走行中に少なくとも三つのセンサーによって同一期間に採取されたデータをそれぞれ取得するステップと、
前記少なくとも三つのセンサーによって採取されたデータのそれぞれに基いて、それぞれの軌跡を決定するステップと、
前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡を軌跡揃えて、前記少なくとも三つのセンサーの複合キャリブレーションを実現するステップと、を含む、
ことを特徴とするマルチセンサーのキャリブレーション方法。 - 前記少なくとも三つのセンサーは、少なくとも一つのレーザレーダと、少なくとも一つの位置決め機器と、少なくとも一つのカメラとを含み、
対応的に、前記少なくとも一つのレーザレーダの軌跡は、前記レーザレーダによって異なる時点で採取された点群間の位置関係に基づいて決定された軌跡であり、
前記少なくとも一つの位置決め機器の軌跡は、前記位置決め機器によって異なる時点で採取された複数の位置決め点に基づいて決定された軌跡であり、
前記少なくとも一つのカメラの軌跡は、前記カメラによって異なる時点で採取された複数の画像間の位置関係に基づいて決定された軌跡である、
ことを特徴とする請求項1に記載のマルチセンサーのキャリブレーション方法。 - 前記レーザレーダの軌跡を決定するステップは、
前記レーザレーダによって異なる時点で採取された複数の点群を順次に分析し、前記複数の点群の特徴を抽出し、特徴を揃えることによって、前記複数の点群のうち二つの点群間の位置関係を決定し、位置関係に基づいて前記レーザレーダの軌跡を確立するステップを含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のマルチセンサーのキャリブレーション方法。 - 前記カメラの軌跡を決定するステップは、
前記カメラによって異なる時点で採取された複数の画像を順次に画像分析し、各画像における複数の特徴点のカメラ座標系での座標を決定するステップと、
特徴点を揃えることによって、前記複数の画像のうち二つの画像間の位置関係を決定し、前記位置関係に基づいて前記カメラの軌跡を決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載のマルチセンサーのキャリブレーション方法。 - 前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡を軌跡揃えて、前記少なくとも三つのセンサーの複合キャリブレーションを実現するステップは、
前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡からいずれかを目標軌跡として選択し、他の軌跡を対象軌跡とするステップと、
前記対象軌跡と前記目標軌跡とをそれぞれ軌跡揃え操作し、前記対象軌跡と前記目標軌跡とが同時に揃えた場合、前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの外部パラメーターを決定するステップと、を含む、
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のマルチセンサーのキャリブレーション方法。 - 車両の走行中に少なくとも三つのセンサーによって同一期間に採取されたデータをそれぞれ取得するためのデータ取得モジュールと、
前記少なくとも三つのセンサーによって採取されたデータのそれぞれに基いて、それぞれの軌跡を決定するための軌跡決定モジュールと、
前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡を軌跡揃えて、前記少なくとも三つのセンサーの複合キャリブレーションを実現するためのキャリブレーションモジュールと、を含む、
ことを特徴とするマルチセンサーのキャリブレーション装置。 - 前記少なくとも三つのセンサーは、少なくとも一つのレーザレーダと、少なくとも一つの位置決め機器と、少なくとも一つのカメラとを含み、
対応的に、前記軌跡決定モジュールは、
前記レーザレーダによって異なる時点で採取された点群間の位置関係に基づいて前記レーザレーダの軌跡を決定するためのレーザレーダ軌跡決定ユニットと、
前記位置決め機器によって異なる時点で採取された複数の位置決め点に基づいて前記位置決め機器の軌跡を決定するための位置決め機器軌跡決定ユニットと、
前記カメラによって異なる時点で採取された複数の画像間の位置関係に基づいて前記カメラの軌跡を決定するためのカメラ軌跡決定ユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項6に記載のマルチセンサーのキャリブレーション装置。 - 前記レーザレーダ軌跡決定ユニットは、具体的に、
前記レーザレーダによって異なる時点で採取された複数の点群を順次に分析し、前記複数の点群の特徴を抽出し、特徴を揃えることによって、前記複数の点群のうち二つの点群間の位置関係を決定し、位置関係に基づいて前記レーザレーダの軌跡を確立する、
ことを特徴とする請求項7に記載のマルチセンサーのキャリブレーション装置。 - 前記カメラ軌跡決定ユニットは、
前記カメラによって異なる時点で採取された複数の画像を順次に画像分析し、各画像における複数の特徴点のカメラ座標系での座標を決定するための画像特徴点決定サブユニットと、
特徴点を揃えることによって、前記複数の画像のうち二つの画像間の位置関係を決定し、前記位置関係に基づいて前記カメラの軌跡を決定するためのカメラ軌跡決定サブユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項7又は8に記載のマルチセンサーのキャリブレーション装置。 - 前記キャリブレーションモジュールは、
前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの軌跡からいずれかを目標軌跡として選択し、他の軌跡を対象軌跡とするための軌跡区分ユニットと、
前記対象軌跡と前記目標軌跡とをそれぞれ軌跡揃え操作し、前記対象軌跡と前記目標軌跡とが同時に揃えた場合、前記少なくとも三つのセンサーそれぞれの外部パラメーターを決定するための外部パラメーター決定ユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項6〜9のいずれかに記載のマルチセンサーのキャリブレーション装置。 - 一つ又は複数のプロセッサと、
一つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、
前記一つ又は複数のプログラムが前記一つ又は複数のプロセッサによって実行される場合、前記一つ又は複数のプロセッサが請求項1〜6のいずれかに記載のマルチセンサーのキャリブレーション方法を実現する、
ことを特徴とするコンピュータ機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項1〜5のいずれかに記載のマルチセンサーのキャリブレーション方法を実現する、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - 車体を含む車両であって、
請求項11に記載のコンピュータ機器と、
前記車体に設けられた少なくとも三つのセンサーと、をさらに含み、
前記少なくとも三つのセンサーのタイプは、レーザレーダと、カメラと、位置決め機器とのうち少なくとも二つを含み、
前記少なくとも三つのセンサーは、前記コンピュータ機器とそれぞれ通信する、
ことを特徴とする車両。
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