JP2020043672A - Inverter controller - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電流センサの異常を判定するインバータ制御装置に関する。 The present invention relates to an inverter control device that determines an abnormality of a current sensor.
従来、インバータと多相回転電機との間に流れる相電流を検出する電流センサの異常を検出する装置が知られている。例えば特許文献1に開示された電流検出装置は、交流三相電源から負荷に供給される各相電流値の三相和が0から乖離していることに基づいて異常を検出する。
2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a device that detects an abnormality of a current sensor that detects a phase current flowing between an inverter and a multi-phase rotating electric machine. For example, the current detection device disclosed in
異常判定を実現するための最も簡便な構成は、インバータの電流制御を実行する演算装置と同じ演算装置で異常判定を実施するものである。ところが近年、インバータ制御装置にさまざまな機能が折り込まれる傾向にあり、処理負荷増大により単一の演算装置では処理をまかなうことが難しくなっている。この解決手段として、インバータの制御装置内に複数の演算装置を配置し、処理を分担する方式が採用されている。特に近年、異常な高トルクを回避するといった安全設計の要求及びコスト低減の観点から、電流制御機能を有する電流制御部と異常判定機能を有する異常判定部とが別々の演算装置に配置される構成が知られている。 The simplest configuration for realizing the abnormality determination is to execute the abnormality determination using the same arithmetic device as the arithmetic device that performs the current control of the inverter. However, in recent years, various functions have tended to be included in the inverter control device, and it has become difficult for a single arithmetic device to cover the processing due to an increase in processing load. As a solution to this problem, a method is adopted in which a plurality of arithmetic devices are arranged in the control device of the inverter to share processing. Particularly, in recent years, from the viewpoint of safety design requirements such as avoiding abnormal high torque and cost reduction, a current control unit having a current control function and an abnormality determination unit having an abnormality determination function are arranged in separate arithmetic units. It has been known.
ここで、演算装置自体の故障検出能力が高いことを「安全要求が高い」と表し、演算装置自体の故障検出能力が低いことを「安全要求が低い」と表す。この技術動向では、安全要求が低い電流制御部は、安全機構が備わっていない廉価な演算装置に配置し、安全要求が高い異常検出部は、安全機構が備わっている高価な演算装置に配置することで、故障検出性能の確保とコスト低減の両立とが図られる。 Here, the fact that the failure detection capability of the arithmetic device itself is high is expressed as “high safety requirement”, and the fact that the failure detection capability of the arithmetic device itself is low is expressed as “low safety requirement”. In this technical trend, a current control unit with a low safety requirement is arranged in an inexpensive arithmetic unit without a safety mechanism, and an abnormality detection unit with a high safety requirement is arranged in an expensive arithmetic unit with a safety mechanism. As a result, it is possible to ensure both failure detection performance and cost reduction.
ところで、電圧型インバータでは、インバータの各スイッチング素子のON/OFFに伴って電流リプルが発生する。しかし、電流リプルのピークやボトムをサンプリングして異常判定に用いると、異常判定閾値を大きく設定せざるを得なくなり、異常検出の精度が低下する。そこで、異常検出の精度を高める観点から、例えばPWM制御における搬送波のピーク及びボトムのタイミングで実効的な電流をサンプリングすることが望まれる。 By the way, in the voltage-type inverter, current ripple occurs with ON / OFF of each switching element of the inverter. However, if the peak or bottom of the current ripple is sampled and used for abnormality determination, the abnormality determination threshold must be set large, and the accuracy of abnormality detection is reduced. Therefore, from the viewpoint of improving the accuracy of abnormality detection, it is desired to sample an effective current at the peak and bottom timings of a carrier wave in, for example, PWM control.
しかし、電流制御部及び異常判定部が処理を分担する構成では、電流制御部が管理している搬送波のタイミングを異常判定部が認識できないため、実効的な電流値をサンプリングすることができない。そのため、異常判定部が異常判定に用いる電流値が電流リプルの影響を受けるおそれがある。 However, in a configuration in which the current control unit and the abnormality determination unit share processing, the abnormality determination unit cannot recognize the timing of the carrier managed by the current control unit, and thus cannot sample an effective current value. Therefore, the current value used by the abnormality determination unit for the abnormality determination may be affected by the current ripple.
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、電流制御部と異常判定部とが処理を分担するインバータ制御装置において、異常判定部が電流リプルの影響を受けずに電流センサの異常を適切に判定可能なインバータ制御装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a point, and a purpose of the present invention is to provide an inverter control device in which a current control unit and an abnormality determination unit share processing. It is an object of the present invention to provide an inverter control device capable of appropriately determining an abnormality of a current sensor without detecting the abnormality.
本発明は、直流電源(10)と多相回転電機(80)との間に設けられ電力を相互に変換するインバータ(60)の動作を制御するインバータ制御装置に係る。本発明の第一の態様のインバータ制御装置は、電流制御部(30、35)と、異常判定部(40、45)と、タイミング指示部(50)と、を備える。 The present invention relates to an inverter control device that is provided between a DC power supply (10) and a multi-phase rotating electric machine (80) and controls the operation of an inverter (60) that converts power mutually. An inverter control device according to a first aspect of the present invention includes a current control unit (30, 35), an abnormality determination unit (40, 45), and a timing instruction unit (50).
電流制御部は、インバータと多相回転電機との間に流れる相電流を検出する複数の電流センサ(71、72、73)から取得した電流センサ値に基づいて、インバータの動作を制御する。異常判定部は、電流センサ値に基づいて複数の電流センサのうちいずれか一つ以上の電流センサの異常を判定する。タイミング指示部は、電流制御部もしくは異常判定部の内部、又は、電流制御部及び異常判定部の外部に設けられ、異常判定部による異常判定に用いられる電流センサ値が検出されるタイミングを指示する。そして異常判定部は、タイミング指示部に指示されたタイミングにおける電流センサ値に基づいて電流センサの異常を判定する。 The current control unit controls the operation of the inverter based on current sensor values obtained from a plurality of current sensors (71, 72, 73) that detect a phase current flowing between the inverter and the multi-phase rotating electric machine. The abnormality determination unit determines an abnormality of one or more current sensors among the plurality of current sensors based on the current sensor value. The timing instruction unit is provided inside the current control unit or the abnormality determination unit, or outside the current control unit and the abnormality determination unit, and indicates a timing at which a current sensor value used for abnormality determination by the abnormality determination unit is detected. . Then, the abnormality determination unit determines an abnormality of the current sensor based on the current sensor value at the timing instructed by the timing instruction unit.
第一の態様では、異常判定に用いられる電流センサ値のタイミングがタイミング指示部により指示されるため、異常判定部は、電流リプルの影響を受けることなく、電流センサの異常を適切に判定することができる。 In the first aspect, since the timing of the current sensor value used for the abnormality determination is instructed by the timing instruction unit, the abnormality determination unit can appropriately determine the abnormality of the current sensor without being affected by the current ripple. Can be.
また、本発明の第二の態様のインバータ制御装置は、第一の態様のインバータ制御装置と同様の電流制御部(30、35)と、異常判定部(40、45)と、を備える。異常判定部は、インバータの特定の相のスイッチング素子のON/OFFタイミングに基づいて決定されるタイミングにおける電流センサ値に基づいて電流センサの異常を判定する。 Further, an inverter control device according to a second aspect of the present invention includes a current control unit (30, 35) and an abnormality determination unit (40, 45) similar to those of the inverter control device according to the first aspect. The abnormality determination unit determines abnormality of the current sensor based on a current sensor value at a timing determined based on ON / OFF timing of a switching element of a specific phase of the inverter.
第二の態様では、異常判定に用いられる電流センサ値のタイミングが特定の相のスイッチング素子のON/OFFタイミングに基づいて決定されるため、異常判定部は、電流リプルの影響を受けることなく電流センサの異常を適切に判定することができる。 In the second aspect, since the timing of the current sensor value used for the abnormality determination is determined based on the ON / OFF timing of the switching element of the specific phase, the abnormality determination unit can control the current without being affected by the current ripple. An abnormality in the sensor can be appropriately determined.
以下、インバータ制御装置の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成には、同一の符号を付して説明を省略する。また、第1〜第12実施形態を包括して「本実施形態」という。本実施形態のインバータ制御装置は、「多相回転電機」としてのモータを動力源として備えるハイブリッド自動車や電気自動車に搭載される。 Hereinafter, a plurality of embodiments of an inverter control device will be described with reference to the drawings. In a plurality of embodiments, substantially the same configuration is denoted by the same reference numeral, and description thereof is omitted. The first to twelfth embodiments are collectively referred to as “the present embodiment”. The inverter control device according to the present embodiment is mounted on a hybrid vehicle or an electric vehicle having a motor as a “polyphase rotating electric machine” as a power source.
[システム構成]
まず、各実施形態のインバータ制御装置が適用されるモータ駆動システムの全体構成について図1を参照して説明する。モータ駆動システム90は、「直流電源」としてのバッテリ10と、「多相回転電機」としてのモータ80とがインバータ60を介して電気的に接続されている。本実施形態のバッテリ10は、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池である。バッテリ10の正極は直流母線Lpに接続され、バッテリ10の負極はグランド線Lnに接続される。
[System configuration]
First, the overall configuration of a motor drive system to which the inverter control device of each embodiment is applied will be described with reference to FIG. In the
モータ80は、例えば永久磁石式同期型の三相交流モータである。本実施形態のモータ80は、ハイブリッド自動車の駆動輪を駆動するトルクを発生する電動機としての機能、及び、エンジンや駆動輪から伝達されるトルクを発電によってエネルギー回収する発電機としての機能を兼ね備えたモータジェネレータである。なお、一般にモータ制御では座標変換演算等に用いる回転角を検出する回転角センサが設けられるが、図1での図示、及び明細書文中での言及を省略する。
The
インバータ60は、バッテリ10とモータ80との間に設けられ直流電力と交流電力とを相互に変換する。すなわち、インバータ60は、力行動作時には、バッテリ10の直流電力を交流電力に変換してモータ80に供給し、回生動作時には、モータ80が発生した交流電力を直流電力に変換してバッテリ10に回生する。
インバータ60は、上下アームの6つのスイッチング素子61−66がブリッジ接続されている。スイッチング素子61、62、63は、それぞれU相、V相、W相の上アームのスイッチング素子であり、スイッチング素子64、65、66は、それぞれU相、V相、W相の下アームのスイッチング素子である。スイッチング素子61−66は、例えばIGBTで構成され、低電位側から高電位側へ向かう電流を許容する還流ダイオードが並列に接続されている。平滑コンデンサ15は、直流母線Lpとグランド線Lnとの間に接続され、インバータ60に入力される直流電圧を平滑化する。
In the
インバータ60とモータ80の各相巻線との間の電流経路81、82、83には、各相を流れる相電流を検出する電流センサ71、72、73が設けられる。ここで、三相の電流センサ71、72、73が設けられる構成は、第1〜第11実施形態に対応するものであり、第12実施形態のみ、電流センサの配置構成が異なる。
インバータ制御装置20は、マイコン等により構成され、図示しないCPU、ROM、I/O、及び、これらの構成を接続するバスライン等を内部に備えている。マイコンは、予め記憶されたプログラムをCPUで実行することによるソフトウェア処理や、専用の電子回路によるハードウェア処理による制御を実行する。
The
インバータ制御装置20は、電流センサ71、72、73が検出した電流センサ値を取得し、電流値に基づいて演算した駆動信号をインバータ60に出力し、インバータ60の動作を制御する。つまり、インバータ制御装置20は、基本機能として、「電流制御」の機能を備えている。
The
なお詳しくは、インバータ制御装置20は、電流センサ値の他、モータ80の回転角等を取得し、上位制御回路から入力されるトルク指令に従ってモータ80がトルクを出力するように駆動信号を演算する。ただし、このような一般的なモータ制御は周知技術であるため詳細な説明を省略する。加えて本実施形態のモータ制御は、電圧指令値と搬送波とを比較することにより電圧パルス信号を生成するPWM制御を実行するものである。
More specifically, the
また、インバータ制御装置20は、電流センサ71、72、73が検出した電流センサ値に基づき、いずれかの電流センサに異常が発生したことを検出する機能を有している。つまり、インバータ制御装置20は、「電流制御」の機能の他、「異常判定」の機能を備えている。
In addition, the
ここで、電流センサ値の電流リプルと「実効的な電流」との関係について、図2を参照して説明する。実効的な電流は正弦波で示されるのに対し、実際に検出される電流には、電圧型インバータ60の各相スイッチング素子のON/OFF動作に応じて変動するリプル成分が含まれる。図2においてリプル成分の振幅をIripと表す。
Here, the relationship between the current ripple of the current sensor value and the “effective current” will be described with reference to FIG. While the effective current is indicated by a sine wave, the actually detected current includes a ripple component that varies according to the ON / OFF operation of each phase switching element of the voltage-
すると、電流センサ71、72、73の検出した電流値をサンプルするタイミングによって、リプルの概中間の電流値をサンプルする場合には実効的な電流が取得されるが、リプルのピーク又はボトムの電流値をサンプルする場合には実効的な電流が取得されないこととなる。PWM制御では、搬送波のピーク又はボトムのタイミングでサンプルすると、リプルの概中間の電流値をサンプルすることができる。図2の(*1)部には、搬送波のピークタイミングでサンプルした電流値を白丸印で示す。
Then, at the timing of sampling the current values detected by the
そして、インバータ制御装置20による電流センサ71、72、73の異常検出において、異常検出の精度を高める観点から、異常判定に用いる電流センサ値は、実効的な電流であることが好ましい。つまり、リプルのピーク又はボトムの電流値をサンプルして異常判定に用いることは好ましくない。図2の(*2)部には、リプルのピークに相当する電流値をハッチング付きの丸印で示す。続いて、その理由について説明する。
Then, in the abnormality detection of the
従来、特許文献1(特開平3−155322号公報)に開示されているように、電流の三相和が0から乖離していることに基づいて電流センサの異常を検出する技術が知られている。ところで、電流センサには、製造ばらつき等によってゲイン誤差やオフセット誤差が発生する。これらの誤差がセンサ値に乗ると、センサに故障が発生していなくても、三相和は0から乖離する。そのため、異常判定閾値は、これらの誤差を考慮して、0でない値に設定されなければならない。以下、0でない値、すなわち、絶対値が0より大きい値を「非零の値」と記す。 Conventionally, as disclosed in Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 3-155322), a technique for detecting an abnormality of a current sensor based on the fact that the three-phase sum of current deviates from 0 is known. I have. Incidentally, a gain error and an offset error occur in the current sensor due to manufacturing variations and the like. When these errors are multiplied by the sensor values, the three-phase sum deviates from zero even if no failure has occurred in the sensor. Therefore, the abnormality determination threshold must be set to a value other than 0 in consideration of these errors. Hereinafter, a value that is not 0, that is, a value whose absolute value is larger than 0 is referred to as a “non-zero value”.
実効的な電流がサンプルできる場合、図2における電流リプルIripはセンサ値に影響しない。したがって、各相の電流センサ値にゲイン誤差及びオフセット誤差が乗った際のセンサ取得値及び三相和(X)は数式1で表される。ここで、*=u,v,wとすると、*相について、I*_sensはセンサ取得値、I*0は実効的な電流、g*はゲイン誤差、ofs*はオフセット誤差を表す。
If the effective current can be sampled, the current ripple I rip in FIG. 2 does not affect the sensor value. Therefore, the sensor acquisition value and the three-phase sum (X) when the gain error and the offset error are superimposed on the current sensor value of each phase are expressed by
このように、実効的な電流がサンプルできる場合、異常判定閾値は、数式1の三相和Xに含まれるゲイン誤差g*、オフセット誤差ofs*の各項を積上げして設定される。
As described above, when the effective current can be sampled, the abnormality determination threshold is set by accumulating the terms of the gain error g * and the offset error ofs * included in the three-phase sum X of
一方、実効的な電流がサンプルできない場合、図2における電流リプルIripがセンサ値に含まれる。したがって、各相の電流センサ値にゲイン誤差及びオフセット誤差が乗った際のセンサ取得値及び三相和(X)は数式2で表される。I*ripは、*相についての電流リプルを表す。 On the other hand, if the effective current cannot be sampled, the current ripple I rip in FIG. 2 is included in the sensor value. Accordingly, the sensor acquisition value and the three-phase sum (X) when the gain error and the offset error are superimposed on the current sensor value of each phase are expressed by Expression 2. I * rip represents the current ripple for the * phase.
このように、実効的な電流がサンプルできない場合、数式2の三相和Xには、数式1の三相和Xに対し、電流リプルIripに由来する下線部の項が追加される。積上げする項が増えるため、異常判定閾値を大きく設定しなければならず、異常検出の感度が低下する。つまり、異常検出の感度を向上させるためには、異常判定に用いる電流値として実効的な電流をサンプルする必要がある。
As described above, when the effective current cannot be sampled, an underlined term derived from the current ripple I rip is added to the three-phase sum X of
したがって、インバータ制御装置20は、搬送波のピーク又はボトムのタイミングでサンプルした実効的な電流を異常判定に用いるようにすることが望まれる。その実現手段として、一つのマイコン内に「電流制御」及び「異常判定」の機能を備える構成では、電流制御で管理している搬送波のピーク及びボトムのタイミングで電流値をサンプリングし、電流制御及び異常判定に共通に使用することが可能である。
Therefore, it is desired that the
ところで、[発明が解決しようとする課題]の欄に記載したように、近年、安全設計の要求及びコスト低減の観点から、電流制御機能を有する電流制御部と、異常判定機能を有する異常判定部との処理を分担させる構成が採用されている。このような構成では、異常判定部が実効的な電流を取得するために、電流制御部から異常判定部に電流値の情報を通信にて送信することが考えられる。しかし、その場合、本来、安全要求が低くてもよい電流制御部の電流サンプリング機能や通信機能に安全機構が要求されるため、電流制御部のコストが増加することとなる。 By the way, as described in the column of [Problems to be Solved by the Invention], in recent years, from the viewpoint of safety design requirements and cost reduction, a current control unit having a current control function and an abnormality determination unit having an abnormality determination function have been recently developed. A configuration is adopted in which the processing of FIG. In such a configuration, in order for the abnormality determination unit to obtain an effective current, information on the current value may be transmitted from the current control unit to the abnormality determination unit via communication. However, in this case, a safety mechanism is originally required for the current sampling function and the communication function of the current control unit, which may have low safety requirements, so that the cost of the current control unit increases.
また、電流制御部とは別に異常判定部側で電流値をサンプリングし、異常判定に用いることが考えられる。しかし、その場合、電流制御部が管理している搬送波のピーク及びボトムのタイミングが異常判定部では分からないため、実効的な電流値をサンプリングすることができない。 Further, it is conceivable that the current value is sampled on the abnormality determination unit side separately from the current control unit and used for abnormality determination. However, in this case, since the timing of the peak and bottom of the carrier managed by the current control unit is not known by the abnormality determination unit, an effective current value cannot be sampled.
そこで本実施形態では、電流制御部と異常判定部とが処理を分担する構成のインバータ制御装置20において、異常判定部が実効的な電流を取得し、電流リプルの影響を受けずに電流センサの異常を適切に判定可能とすることを図る。そのための具体的な構成について、以下、実施形態毎に詳しく説明する。
Therefore, in the present embodiment, in the
(第1実施形態)
第1実施形態によるインバータ制御装置20の構成を図3に示す。インバータ制御装置20は、電流制御マイコン30、異常判定マイコン40及び搬送波生成器50を備える。電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40は、「電流制御部」及び「異常判定部」がそれぞれ一つのマイコンで構成されたものである。また、「タイミング指示部」としての搬送波生成器50は、第1実施形態では電流制御部30の内部に設けられている。
(1st Embodiment)
FIG. 3 shows the configuration of the
電流制御マイコン30は、電流センサ71、72、73から取得した三相の電流センサ値Iu、Iv、Iwに基づいて、インバータ60に駆動信号を出力し、インバータ60の各スイッチング素子61−66の動作を制御する。これによりインバータ60は、力行動作時には、バッテリ10の直流電力を交流電力に変換してモータ80に供給し、回生動作時には、モータ80が発生した交流電力を直流電力に変換してバッテリ10に回生する。異常判定マイコン40は、電流センサ値Iu、Iv、Iwに基づいて電流センサ71、72、73のうちいずれか一つ以上の電流センサの異常を判定する。
The
「タイミング指示部」としての搬送波生成器50は、異常判定マイコン40による異常判定に用いられる電流センサ値が検出されるタイミングを指示する。異常判定マイコン40は、搬送波生成器50に指示されたタイミングにおける電流センサ値に基づいて電流センサ71、72、73の異常を判定する。具体的に、搬送波生成器50は、「異常判定に用いられる電流センサ値が検出されるタイミング」として、PWM制御における搬送波のピーク又はボトムのタイミングを指示する。以下、搬送波のピーク又はボトムのタイミングを、単に「搬送波タイミング」と記す。なお、「搬送波」は適宜「キャリア」と読み替えてもよいが、本明細書では「搬送波」に統一して記載する。
The
電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40は、それぞれ、ADコンバータ(図中「ADC」)31、41を含む。電流センサ71、72、73のアナログ電流信号は、ADコンバータ31、41でAD変換され、電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40にそれぞれ取得される。
The
また、第1実施形態では、電流制御マイコン30から異常判定マイコン40に割込みの発生を通知する割込み通知用の信号線28が設けられている。この信号線28は専用線であってもよいし、UART等のマイコン間のデータ通信線であってもよい。通信線を用いる場合、専用線を設ける場合に比べ、配線コストを低減することができる。
In the first embodiment, an interrupt
電流制御マイコン30は、AD変換された電流値を搬送波タイミングに従って取得し、インバータ60の動作を制御する。また、電流制御マイコン30は、割込みのタイミングが発生すると、信号線28を経由して割込みの発生を異常判定マイコン40に通知する。異常判定マイコン40は、割込み発生の通知を受けて、AD変換された電流値を取得し、異常判定に用いる。
The
異常判定マイコン40の作動を図4のフローチャートに示す。以下のフローチャートで記号Sは「ステップ」を表す。異常判定マイコン40は、S10で電流制御マイコン30からの割込み通知信号を受信する。次に異常判定マイコン40は、S20で、電流センサ71、72、73から取得したアナログ電流信号をAD変換してRAMへ格納する。そして異常判定マイコン40は、S30で、RAMに格納された電流値を読出し、異常判定に用いる。
The operation of the
図5に異常判定マイコン40の処理として、タスク及び信号の流れを示す。異常判定マイコン40のタスクには、搬送波タイミング処理及び異常判定処理がある。搬送波タイミング処理の周期は、異常判定処理の周期より速い。搬送波タイミング処理では、異常判定マイコン40は三相の電流センサ値Iu、Iv、Iwを取得し、AD変換した値をRAMに格納する。搬送波タイミング処理より周期の遅い異常判定処理では、異常判定マイコン40は各処理タイミングでRAMから電流値を読出し、異常判定に用いる。
FIG. 5 shows the flow of tasks and signals as processing of the
三相に電流センサ71、72、73が設けられる構成での異常判定処理について、図6の電流波形図、及び、図7のフローチャートを参照して説明する。異常判定処理では、まず三相の電流センサ値Iu、Iv、Iwの総和を計算し、三相和(Iu+Iv+Iw)を求める。全ての電流センサ71、72、73が正しい電流値を検出できている場合、図6(a)に示すように、キルヒホッフの法則により三相和は0で一定となる。しかし、電流センサ71、72、73のいずれかに異常が発生し、正しい電流値を検出できない場合、三相和は0で一定とならず、図6(b)に示すように変動する。
An abnormality determination process in a configuration in which the
図6(b)の三相和波形は交流波形であり、そのままで異常判定に用いるのは難しい。そこで、三相和の絶対値をフィルタ処理し、「三相和絶対値のフィルタ値」を算出する。図6(c)に示すように、異常時の「三相和絶対値のフィルタ値」は、非零の略一定値となる。その「非零の略一定値」が異常判定閾値より大きい場合、いずれかの電流センサが異常と判定される。 The three-phase sum waveform in FIG. 6B is an AC waveform, and it is difficult to use it as it is for abnormality determination. Therefore, the absolute value of the three-phase sum is filtered to calculate the “filter value of the three-phase sum absolute value”. As shown in FIG. 6C, the “filter value of the absolute value of the three-phase sum” at the time of an abnormality is a non-zero, substantially constant value. When the “non-zero substantially constant value” is larger than the abnormality determination threshold, one of the current sensors is determined to be abnormal.
ここで、異常判定閾値は、電流センサ71、72、73のゲイン誤差、オフセット誤差等の特性ばらつきや異常判定マイコン40の演算誤差等を考慮して、誤判定を防止するように設定されることが好ましい。
Here, the abnormality determination threshold value is set so as to prevent erroneous determination in consideration of characteristic variations such as gain errors and offset errors of the
図7に、図4のS30である異常検出処理の詳細なフローチャートを示す。異常判定マイコン40は、S31で電流の三相和を演算し、S32で三相和絶対値のフィルタ値を算出する。続いて異常判定マイコン40は、S33で三相和絶対値のフィルタ値を異常判定閾値と比較する。三相和絶対値のフィルタ値が異常判定閾値より大きい場合、S34で、いずれかの電流センサが異常と判定される。三相和絶対値のフィルタ値が異常判定閾値以下の場合、S35で、全ての電流センサ71、72、73が正常であると判定される。
FIG. 7 shows a detailed flowchart of the abnormality detection process in S30 of FIG. The
以上のように第1実施形態では、搬送波生成器50を内部に有する電流制御マイコン30から異常判定マイコン40へ、異常判定に用いられる電流センサ値のタイミングとして、リプルのタイミングについて管理されたタイミングが指示される。これにより異常判定マイコン40は、電流リプルの影響を受けることなく、電流センサ71、72、73の異常を適切に判定することができる。
As described above, in the first embodiment, from the
(第2実施形態)
次に図8を参照し、第1実施形態に対し異常判定マイコン40の処理方法が異なる第2実施形態について説明する。第2実施形態では、搬送波タイミング処理で、AD取得のみでなく、三相和絶対値のフィルタ値まで算出してRAMに格納する。第2実施形態では、異常判定処理周期と三相和の振動周期、すなわち電気周期とが近くなった場合に発生するエイリシアリングを抑制することができる。
(2nd Embodiment)
Next, a second embodiment in which the processing method of the
(第3、第4実施形態)
次に図9を参照し、第3、第4実施形態について説明する。第3、第4実施形態では、搬送波生成器50は、電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40の外部に設けられる。搬送波生成器50からの搬送波信号は、電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40の両方に送信される。これにより、第1実施形態における電流制御マイコン30から異常判定マイコン40への通知信号の通信遅れによるサンプル遅れを回避することができる。
(Third and fourth embodiments)
Next, third and fourth embodiments will be described with reference to FIG. In the third and fourth embodiments, the
図9(a)に示す第3実施形態では、電流センサ71、72、73からのアナログ電流信号は、ADコンバータ31、41でAD変換され、電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40にそれぞれ取得される。
In the third embodiment shown in FIG. 9A, analog current signals from the
図9(b)に示す第4実施形態は、第3実施形態の変形例であり、異常判定マイコン40が取得したAD変換後の電流値を、デジタル信号として異常判定マイコン40から電流制御マイコン30に送信する。この構成では、電流制御マイコン30側のADコンバータ31を廃止することができるため、低コスト化につながる。
The fourth embodiment shown in FIG. 9B is a modified example of the third embodiment, and uses the current value after AD conversion obtained by the
(第5、第6実施形態)
次に図10を参照し、第5、第6実施形態について説明する。第5、第6実施形態では、搬送波生成器50は、異常判定マイコン40の内部に設けられる。異常判定マイコン40は、搬送波生成器50による搬送波の生成を、電流制御マイコン30の入力回路(図中「INT」)32へ通知する。
(Fifth and sixth embodiments)
Next, referring to FIG. 10, fifth and sixth embodiments will be described. In the fifth and sixth embodiments, the
通知の方法としては、専用線による通知、通信線による通知、後述の第10実施形態に記載するCPU時間の同期による方法等を利用可能である。電流制御マイコン30は、異常判定マイコン40からの通知に基づいて、電流制御マイコン30が用いる搬送波を異常判定マイコン40の搬送波に同期させる。搬送波の同期方法としては、PLL(位相同期回路)による信号の位相同期手法などが知られている。
As a notification method, a notification using a dedicated line, a notification using a communication line, a method using synchronization of CPU time described in a tenth embodiment described later, or the like can be used. The
搬送波生成器50は、異常判定に供する信号の取得源であり、高い信頼性が必要とされる。したがって、第1実施形態のように搬送波生成器50を電流制御マイコン30の内部に設ける場合、搬送波生成器50の信頼性向上のために電流制御マイコン30を高コスト化させる必要があり、コスト低減の目的に反する。そこで第5、第6実施形態では、もともと信頼性の高い異常判定マイコン40の内部に搬送波発生器50を設けることで、インバータ制御装置全体のコストアップが抑えられる。
The
図10(a)に示す第5実施形態では、電流センサ71、72、73からのアナログ電流信号は、ADコンバータ31、41でAD変換され、電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40にそれぞれ取得される。
In the fifth embodiment shown in FIG. 10A, analog current signals from the
図10(b)に示す第6実施形態は、第5実施形態の変形例であり、異常判定マイコン40が取得したAD変換後の電流値を、デジタル信号として異常判定マイコン40から電流制御マイコン30に送信する。この構成では、電流制御マイコン30側のADコンバータ31を廃止することができるため、低コスト化につながる。
The sixth embodiment shown in FIG. 10B is a modification of the fifth embodiment, and uses the current value after AD conversion obtained by the
(第7、第8、第9実施形態)
次に図11、図12を参照し、第7〜第9実施形態について説明する。第7〜第9実施形態では、一つのマイコン25内に、「電流制御部」としての電流制御コア35、「異常判定部」としての異常判定コア45、及び搬送波生成器50が設けられる。この構成では、一つのマイコン25が「インバータ制御装置」として機能する。マイコン一つの構成とすることで、二つのマイコンを含む第1〜第6実施形態に比べコスト低減が図れる。また、マイコン内部に高信頼部分と低コスト部分とを分けることで、コスト低減が図れる。
(Seventh, eighth, and ninth embodiments)
Next, seventh to ninth embodiments will be described with reference to FIGS. In the seventh to ninth embodiments, the
図11に示す第7実施形態は、電流制御コア35に搬送波生成器50が付随している。電流センサ71、72、73からのアナログ電流信号は、ADコンバータ36、46でAD変換され、電流制御コア35及び異常判定コア45にそれぞれ取得される。また、電流制御コア35から異常判定コア45に搬送波の生成が通知される。
In the seventh embodiment shown in FIG. 11, a
図12(a)に示す第8実施形態は、電流制御コア35及び異常判定コア45の外部に搬送波生成器50が設けられる。この構成では、第7実施形態に比べ、異常判定コア45で電流取得するタイミング遅れを防止することができる。
In the eighth embodiment shown in FIG. 12A, a
図12(b)に示す第9実施形態は、第8実施形態の変形例であり、異常判定コア45が取得した電流値を、異常判定コア45からRAM26を介して電流制御コア35に送信する。すなわち、異常判定コア45は、取得した電流値をRAM26に書込み、電流制御コア35は、RAM26に書込まれた電流値を読出す。この構成では、電流制御コア35側のADコンバータ36を廃止することができる。高い信頼性が求められる異常判定コア45は、例えばロックステップコア等で構成されることが好ましい。
The ninth embodiment shown in FIG. 12B is a modification of the eighth embodiment, in which the current value acquired by the
(第10実施形態)
上記各実施形態では、搬送波生成器50から電流制御部30、35及び異常判定部40、45へ、又は、電流制御部30、35と異常判定部40、45との間で搬送波タイミング信号が通知される。すなわち、実際に搬送波が生成されたとき、電流制御部30、35と異常判定部40、45との共通のタイミングが決定される。それに対し、第10実施形態では、電流制御部30、35及び異常判定部40、45は、それぞれの処理を同期して実行するように調整されており、異常判定部40、45は、異常判定に用いられる電流センサ値が検出されるタイミングが予め通知される。
(Tenth embodiment)
In each of the above embodiments, the carrier wave timing signal is notified from the
例えば電流制御マイコン30の内部に搬送波生成器50が設けられる構成では、電流制御マイコン30及び異常判定マイコン40のCPU時間が同期された状態で、電流制御マイコン30から異常判定マイコン40へ、搬送波の発生予定時刻が通知される。通知を受けた異常判定マイコン40は、予定のタイミングに検出された電流センサ値に基づいて異常判定を実施する。
For example, in the configuration in which the
CPU時間とは、例えばマイコンの起動後の時間や、同期信号からの経過時間をカウントしているカウンタ値である。同期の方法は、両マイコン30、40に電源が同時に投入されるようにしてもよいし、図13に示すように、いずれか一方のマイコンから他方のマイコンへ同期信号を送信してもよい。図示例では、電流制御部及び異常判定部の起動後、電流制御部から異常判定部へ同期信号が送信される。或いは、両マイコンの外部から同期信号が送信されるようにしてもよい。また起動時のほかモータ80の駆動中に回転数等の動作条件が変更された場合等にも、同期信号が送信され、同期状態が適正に継続されるようにしてもよい。
The CPU time is, for example, a time after the start of the microcomputer or a counter value for counting an elapsed time from the synchronization signal. As a method of synchronization, the power may be simultaneously applied to both
搬送波タイミング信号が通知される他の実施形態に比べ、第10実施形態では、通信遅れに伴うサンプルタイミングのずれを解消することができる。 Compared with the other embodiments in which the carrier timing signal is notified, in the tenth embodiment, the shift of the sample timing due to the communication delay can be eliminated.
(第11実施形態)
第11実施形態では、異常判定部40、45は、スイッチング素子61−66のON/OFFタイミングに基づいて決定されるタイミングにおける電流センサ値に基づいて電流センサ71、72,73の異常を判定する。例えば異常判定部40、45は、特定の相のスイッチングタイミングを認識し、図14に示すように、ON/OFFタイミングの中間タイミングを電流サンプルすべきタイミングとして認識する。例えば特定の相をU相とすると、U相のスイッチングタイミングに基づいて決定されたタイミングで、各相の電流Iu、Iv、Iwが同時にサンプリングされ、その三相和により異常が判定される。
(Eleventh embodiment)
In the eleventh embodiment, the
ここで、上アーム素子については、電圧指令値が換算されたduty比が搬送波を上回るときON、duty比が搬送波を下回るときOFFとなる。上アーム素子のONタイミングの中間タイミングは搬送波のボトム(谷)のタイミングに相当し、OFFタイミングの中間タイミングは搬送波のピーク(山)のタイミングに相当する。下アーム素子については、その逆となる。 Here, the upper arm element is ON when the duty ratio obtained by converting the voltage command value exceeds the carrier, and is OFF when the duty ratio is lower than the carrier. The intermediate timing of the ON timing of the upper arm element corresponds to the timing of the bottom (valley) of the carrier, and the intermediate timing of the OFF timing corresponds to the timing of the peak (peak) of the carrier. The opposite is true for the lower arm element.
異常判定部40、45がスイッチタイミングを認識する方法としては、電流制御部30、35が指令するスイッチング信号を取り込んでもよいし、電流のピーク、ボトムからスイッチタイミングを推測してもよい、いずれの方法においても、電流を高速サンプルして、計測値をバッファにためておき、スイッチタイミングが確定した後に中間値をサンプル値として決定することができる。
As a method for the
第11実施形態では、異常判定に用いられる電流センサ値のタイミングが特定の相のスイッチング素子のON/OFFタイミングに基づいて決定されるため、異常判定部40、45は、電流リプルの影響を受けることなく電流センサの異常を適切に判定することができる。また、第11実施形態ではタイミング指示部を設ける必要がなく、インバータ制御装置の構成を簡易にすることができる。なお、「タイミング指示部が不要」とは、例えばPWM制御における搬送波生成器自体が不要になるという意味ではない。搬送波生成器自体は存在しても、搬送波タイミングを異常判定部40、45等に通知する構成が不要であり、少なくともタイミング指示部として機能する必要が無いという意味である。
In the eleventh embodiment, since the timing of the current sensor value used for the abnormality determination is determined based on the ON / OFF timing of the switching element of a specific phase, the
(第12実施形態)
図15に示す第12実施形態は、図3に示す第1実施形態に対し電流センサの配置構成が異なる。図3の構成では、三相に電流センサ71、72、73が設けられるのに対し、図15の構成では、一相(例えばU相)には電流センサが設けられず、残り二相(例えばV相及びW相)に各二個の電流センサ72、75及び73、76が冗長的に設けられる。なお、残り二相に各三個以上の電流センサが冗長的に設けられてもよい。
(Twelfth embodiment)
The twelfth embodiment shown in FIG. 15 differs from the first embodiment shown in FIG. 3 in the arrangement of current sensors. In the configuration of FIG. 3, the
この構成では、冗長化されたV相の電流センサ72、75間の偏差、及び、冗長化されたW相の電流センサ73、76間の偏差に基づき、電流センサの異常判定が実施される。また、第1実施形態と同様に、搬送波生成器50が内部に設けられた電流制御部30から異常判定部40に割込み通知信号を送信する構成の他、上記各実施形態によるタイミング指示の構成を適用することができる。
In this configuration, the abnormality determination of the current sensor is performed based on the deviation between the redundant V-phase
(参考形態)
リプルの影響を回避する電流値を異常判定部40、45が異常判定に用いるための他の構成を、参考形態として図16に示す。この参考形態では、フィルタ処理によりリプル成分が除去された電流センサ値が異常判定部40、45に取得される。そもそも、マイコンのADポートへ入力される信号線にリプル成分が乗ることがリプル発生の原因である。そして、リプルの周波数成分は、実効的な電流が有する周波数成分より高いことが一般的である。そこで、電流センサと異常判定部40、45との間にフィルタを設け、リプル成分を除去することが有効である。
(Reference form)
FIG. 16 shows another configuration in which the
その実現方法として、ADポートまでにアナログフィルタを構成する方法と、リプルを除去すべくAD取得後にデジタルフィルタを構成する方法とがある。フィルタ処理によりリプルを除去することで、サンプリングタイミングに関係なく実効的な電流値の取得が可能となる。したがって、タイミング指示部が不要となるため、構成が簡易になる。 As a method of realizing this, there are a method of configuring an analog filter up to an AD port, and a method of configuring a digital filter after AD acquisition to remove ripples. By removing the ripples by the filter processing, an effective current value can be obtained regardless of the sampling timing. Therefore, the timing instructing unit is not required, and the configuration is simplified.
(その他の実施形態)
(a)上記実施形態(第11実施形態を除く)では、モータ制御で一般的に用いられるPWM制御の構成を想定し、「タイミング指示部」は搬送波生成器50により構成されている。しかし、例えばパルスパターン制御のようにPWM搬送波を用いないモータ制御構成の場合等、搬送波タイミングとは異なるタイミングを指示する「タイミング指示部」が設けられてもよい。
(Other embodiments)
(A) In the above embodiment (excluding the eleventh embodiment), the “timing instructing unit” is configured by the
(b)本発明における「多相回転電機」は三相交流モータに限らず、四相以上の多相交流モータであってもよい。四相以上のN相でも、全ての電流センサの正常時には、キルヒホッフの法則に基づきN相和が0になることを用いて異常判定処理が可能である。また、第12実施形態に準じ、(N−1)相に各二個以上の電流センサが冗長的に設けられてもよい。 (B) The “multi-phase rotating electric machine” in the present invention is not limited to a three-phase AC motor, but may be a four-phase or more multi-phase AC motor. Even in the case of four or more N-phases, when all the current sensors are normal, an abnormality determination process can be performed using the fact that the N-phase sum becomes 0 based on Kirchhoff's law. Further, according to the twelfth embodiment, two or more current sensors may be redundantly provided for the (N-1) phase.
(c)本発明によるインバータ制御装置は、車両のモータに電力供給するインバータに限らず、どのような用途の回転電機に電力供給するインバータに適用されてもよい。 (C) The inverter control device according to the present invention is not limited to an inverter that supplies power to a motor of a vehicle, and may be applied to an inverter that supplies power to a rotating electric machine for any purpose.
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。 As described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and can be implemented in various forms without departing from the spirit of the present invention.
10・・・バッテリ(直流電源)、
20・・・インバータ制御装置、 25・・・マイコン(インバータ制御装置)、
30・・・電流制御マイコン(電流制御部)、
35・・・電流制御コア(電流制御部)、
40・・・異常判定マイコン(異常判定部)、
45・・・異常判定コア(異常判定部)、
50・・・搬送波生成器(タイミング指示部)、
60・・・インバータ、
71、72、73・・・電流センサ、 80・・・モータ(多相回転電機)。
10 ... battery (DC power supply),
20: inverter control device, 25: microcomputer (inverter control device),
30 ... current control microcomputer (current control unit),
35 ... current control core (current control unit)
40... Abnormality determination microcomputer (abnormality determination unit)
45... Abnormality determination core (abnormality determination unit)
50 ... Carrier generator (timing instructing unit)
60 ... inverter,
71, 72, 73 ... current sensor, 80 ... motor (polyphase rotating electric machine).
Claims (8)
前記インバータと前記多相回転電機との間に流れる相電流を検出する複数の電流センサ(71、72、73)から取得した電流センサ値に基づいて、前記インバータの動作を制御する電流制御部(30、35)と、
前記電流センサ値に基づいて前記複数の電流センサのうちいずれか一つ以上の電流センサの異常を判定する異常判定部(40、45)と、
前記電流制御部もしくは前記異常判定部の内部、又は、前記電流制御部及び前記異常判定部の外部に設けられ、前記異常判定部による異常判定に用いられる前記電流センサ値が検出されるタイミングを指示するタイミング指示部(50)と、
を備え、
前記異常判定部は、前記タイミング指示部に指示されたタイミングにおける前記電流センサ値に基づいて前記電流センサの異常を判定するインバータ制御装置。 An inverter control device provided between a DC power supply (10) and a multi-phase rotating electric machine (80) for controlling an operation of an inverter (60) for mutually converting power,
A current control unit that controls the operation of the inverter based on current sensor values obtained from a plurality of current sensors (71, 72, 73) that detect a phase current flowing between the inverter and the multi-phase rotating electric machine; 30, 35),
An abnormality determination unit (40, 45) for determining an abnormality of one or more of the plurality of current sensors based on the current sensor value;
The current control unit or the abnormality determination unit, or provided outside the current control unit and the abnormality determination unit, and indicates a timing at which the current sensor value used for abnormality determination by the abnormality determination unit is detected. A timing instructing unit (50) for performing
With
The inverter control device, wherein the abnormality determination unit determines an abnormality of the current sensor based on the current sensor value at a timing instructed by the timing instruction unit.
異常判定に用いられる前記電流センサ値が検出されるタイミングとして、搬送波のピーク又はボトムのタイミングを指示する請求項1〜6のいずれか一項に記載のインバータ制御装置。 The timing instruction unit is configured by a carrier generator,
The inverter control device according to any one of claims 1 to 6, wherein a timing of a peak or a bottom of a carrier wave is designated as a timing at which the current sensor value used for abnormality determination is detected.
前記インバータと前記多相回転電機との間に流れる相電流を検出する複数の電流センサ(71、72、73)から取得した電流センサ値に基づいて、前記インバータの動作を制御する電流制御部(30、35)と、
前記電流センサ値に基づいて前記複数の電流センサのうちいずれか一つ以上の電流センサの異常を判定する異常判定部(40、45)と、
を備え、
前記異常判定部は、前記インバータの特定の相のスイッチング素子のON/OFFタイミングに基づいて決定されるタイミングにおける前記電流センサ値に基づいて前記電流センサの異常を判定するインバータ制御装置。 An inverter control device provided between a DC power supply (10) and a multi-phase rotating electric machine (80) for controlling an operation of an inverter (60) for mutually converting power,
A current control unit that controls the operation of the inverter based on current sensor values obtained from a plurality of current sensors (71, 72, 73) that detect a phase current flowing between the inverter and the multi-phase rotating electric machine; 30, 35),
An abnormality determination unit (40, 45) for determining an abnormality of one or more of the plurality of current sensors based on the current sensor value;
With
The inverter control device, wherein the abnormality determination unit determines abnormality of the current sensor based on the current sensor value at a timing determined based on ON / OFF timing of a switching element of a specific phase of the inverter.
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