JP2020041992A - 密度測定器 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライ環境下で測定可能とするとともに省スペースかつ低コストを実現した密度測定器を提供すること。【解決手段】被測定物２を収容する収容部１０と重量測定部２０と寸法測定部３０と被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０へ移動させる搬送部４０とを有し、寸法測定部３０は投光部と受光部とを含む一対のセンサ３１を備え、搬送部４０は、被測定物２を把持する把持アーム４１と把持アーム４１をＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段７０、Ｙ軸方向移動手段６０およびＺ軸方向移動手段５０とを備え、被測定物２を把持アーム４１で把持しながら、寸法測定部３０のセンサ３１間を通過させることで被測定物２の寸法を測定する構成とした。【選択図】図１

Description

本発明は、密度測定器に関する。

切削ブレードや研削ホイールの品質を保証するために、切削ブレードや研削ホイールに用いられる砥石の密度を測定する必要がある。このような密度を測定する方法として、従来、人手による密度測定が行われていた。しかし、このような人手による測定は、個々の測定によって、また作業者によって測定値が変動し、測定結果にバラツキが生じやすいという問題があった。

一方、従来から重液の粘度変化を利用して被測定物の密度を自動で測定する固体密度測定装置（例えば、特許文献１参照）や、被測定物の高さ、幅、奥行きの寸法を自動で測定する測定器（例えば、特許文献２参照）が提案されている。

実開昭６３−０３１３５６号公報 特開２００９−９２４９５号公報

しかしながら、特許文献１の固体密度測定装置は、砥石のように重液に浸すことが不可能な被測定物には使用できないという問題がある。また、特許文献２の測定器を利用して密度を測定したい場合には、更に重量を測定しなければならない。このため、上記測定器の構造に加えて重量を測定する構造を追加する必要があり、被測定物を移動させるための移動軸及び該移動軸を動かすためのモータやドライバが必要となるため、コストがかかるだけでなくスペースも必要となるという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ドライ環境下で測定可能とするとともに省スペースかつ低コストを実現した密度測定器を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、被測定物の密度を測定する密度測定器であって、該被測定物を収容する収容部と、重量測定部と、寸法測定部と、該被測定物を該収容部から該重量測定部および該寸法測定部へ移動させる搬送部と、を有し、該寸法測定部は、投光部と、受光部と、を含むセンサを備え、該搬送部は、該被測定物を把持する把持アームと、該把持アームをＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段、Ｙ軸方向移動手段およびＺ軸方向移動手段と、を備え、該被測定物を該把持アームで把持しながら、該寸法測定部のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法を測定するものである。

この構成によれば、被測定物の重量を測定する重量測定部と、寸法を測定する寸法測定部とを備えるため、測定された被測定物の重量及び寸法を用いることによりドライ環境下で被測定物の密度を測定することができる。また、被測定物を収容部から重量測定部および寸法測定部へと移動させる搬送部を、寸法測定時に被測定物を移動させる手段として兼用できるため、寸法測定専用の移動手段が必要なくなり、コストの低減を図ることができる。さらに、搬送部の把持アームで被測定物を把持した状態で被測定物の寸法測定を実施するため、被測定物を載置するためのテーブルが必要なくなりスペースの削減を図ることができる。

この構成において、該寸法測定部で測定された寸法と、該重量測定部で測定された重量とから、該被測定物の密度を算出する算出部を備えてもよい。

また、該Ｚ軸方向移動手段を用いて該把持アームを該重量測定部に押圧し、該重量測定部が所定の重量以上を示した際のＺ軸位置に基づいて、該把持アームが該被測定物を把持する際のＺ軸方向の位置決めを行ってもよい。

また、該収容部は、該被測定物を載置し、載置した該被測定物がスライド可能に構成されたＸＹ平面に平行な載置台と、該載置台と隣接し、該ＸＹ平面と直行するＺ軸方向に昇降可能なテーブルを含むＺ方向移動ユニットと、該被測定物を該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと押し出すことで該被測定物を該テーブルへと移動させる被測定物移動ユニットと、該被測定物が該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと移動されたか否かを検出するセンサと、を含み、該センサを用いて該被測定物が該テーブルへ移動したことを検知した後、該テーブルをＺ軸方向に移動させ、該把持アームによる該被測定物の把持を容易にする構成としてもよい。

本発明によれば、被測定物の重量を測定する重量測定部と、寸法を測定する寸法測定部とを備えるため、測定された被測定物の重量及び寸法を用いることによりドライ環境下で被測定物の密度を測定することができる。また、被測定物を収容部から重量測定部および寸法測定部へと移動させる搬送部を、寸法測定時に被測定物を移動させる手段として兼用できるため、寸法測定の移動手段が必要なくなり、コストの低減を図ることができる。さらに、搬送部の把持アームで被測定物を把持した状態で被測定物の寸法測定を実施するため、被測定物を載置するためのテーブルが必要なくなりスペースの削減を図ることができる。

図１は、本実施形態に係る密度測定器を示す斜視図である。 図２は、被測定物を収容する収容部の構成例を示す斜視図である。 図３は、収容部から被測定物を搬出する動作を示す模式図である。 図４は、収容部から被測定物を搬出する動作を示す模式図である。 図５は、Ｚ軸方向移動手段の原点調整を行う動作を説明するための図である。 図６は、寸法測定部の内部構造を模式的に示した平面図である。 図７は、寸法測定部を用いて被測定物の幅寸法を測定する動作を示す模式図である。 図８は、寸法測定部を用いて被測定物の高さ寸法を測定する動作を示す模式図である。

本発明を実施するための形態（実施形態）につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成は適宜組み合わせることが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

図１は、本実施形態に係る密度測定器を示す斜視図である。本実施形態の密度測定器１は、重液に浸すことなくドライ環境下で被測定物２の密度を測定するものである。被測定物２は、例えば、研削装置の研削ホイールに取り付けられる砥石である。この砥石は、幅方向及び高さ方向の寸法に比べて厚み（奥行）方向の寸法が小さい矩形板状に形成されている。また、砥石は矩形板を円弧状に湾曲させた形状であってもよい。

密度測定器１は、図１に示すように、各構成要素が搭載される基台３を備えている。基台３の上面には、被測定物２を収容する収容部１０と、被測定物２の重量を測定する重量測定部２０と、被測定物２の各寸法を測定する寸法測定部３０とがＸ軸方向（第一方向）に沿って並べて配置されている。また、密度測定器１は、基台３上に設けられて上記したＸ軸方向に沿って延在する門型フレーム４を備え、この門型フレーム４には、被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０へ移動させる搬送部４０が設けられている。

搬送部４０は、被測定物２を個別に把持する把持アーム４１と、この把持アーム４１をＸ軸方向と直交するＺ軸方向（高さ方向）に移動するＺ軸方向移動手段５０と、このＺ軸方向移動手段５０をＸ軸方向及びＺ軸方向にそれぞれ直交するＹ軸方向（第二方向）に移動するＹ軸方向移動手段６０と、このＹ軸方向移動手段６０をＸ軸方向に移動するＸ軸方向移動手段７０とを備えて構成される。把持アーム４１は、Ｘ軸方向に並設された一対のアーム４２と、これらアーム４２をＸ軸方向に接離自在に駆動するアーム駆動部４３とを備える。アーム４２の幅方向（Ｙ軸方向）の長さは、把持対象である被測定物２の幅方向（Ｙ軸方向）の長さよりも小さく形成されている。アーム駆動部４３は、一方のアーム４２に対して他方のアーム４２の少なくとも下端を相対的に被測定物２の厚み以下に接近させることによって被測定物２を把持する。また、アーム駆動部４３は、一方のアーム４２に対して他方のアーム４２の少なくとも下端を相対的に被測定物２の厚みよりも離間させることによって被測定物２の把持を解除する。

Ｚ軸方向移動手段５０は、Ｚ軸方向に概ね平行な一対のＺ軸ガイドレール５１を備えており、Ｚ軸ガイドレール５１には、アーム駆動部４３が固定されたＺ軸移動テーブル５２がＺ軸方向にスライド可能に取り付けられている。Ｚ軸移動テーブル５２の背面側には、ナット部（不図示）が設けられており、このナット部には、Ｚ軸ガイドレール５１に平行なＺ軸ボールねじ５３が螺合されている。Ｚ軸ボールねじ５３の一端部には、Ｚ軸モータ５４が連結されている。このＺ軸モータ５４でＺ軸ボールねじ５３を回転させることで、Ｚ軸移動テーブル５２及び把持アーム４１は、Ｚ軸ガイドレール５１に沿ってＺ軸方向に移動する。

Ｙ軸方向移動手段６０は、Ｙ軸方向に概ね平行な一対のＹ軸ガイドレール６１を備えており、Ｙ軸ガイドレール６１には、Ｚ軸方向移動手段５０（Ｚ軸ガイドレール５１）が固定されたＹ軸移動テーブル６２がＹ軸方向にスライド可能に取り付けられている。Ｙ軸移動テーブル６２の背面側には、ナット部（不図示）が設けられており、このナット部には、Ｙ軸ガイドレール６１に平行なＹ軸ボールねじ６３が螺合されている。Ｙ軸ボールねじ６３の一端部には、Ｙ軸モータ６４が連結されている。このＹ軸モータ６４でＹ軸ボールねじ６３を回転させることで、Ｙ軸移動テーブル６２、Ｚ軸方向移動手段５０及び把持アーム４１は、Ｙ軸ガイドレール６１に沿ってＹ軸方向に移動する。

Ｘ軸方向移動手段７０は、門型フレーム４に設けられてＸ軸方向に概ね平行な一対のＸ軸ガイドレール７１を備えており、Ｘ軸ガイドレール７１には、Ｙ軸方向に延在してＹ軸方向移動手段６０（Ｙ軸ガイドレール６１）が固定されたＸ軸移動テーブル７２がＸ軸方向にスライド可能に取り付けられている。本実施形態では、Ｘ軸移動テーブル７２は、Ｘ軸ガイドレール７１に片持ち支持される。Ｘ軸移動テーブル７２の背面側には、ナット部（不図示）が設けられており、このナット部には、Ｘ軸ガイドレール７１に平行なＸ軸ボールねじ７３が螺合されている。Ｘ軸ボールねじ７３の一端部には、Ｘ軸モータ７４が連結されている。このＸ軸モータ７４でＸ軸ボールねじ７３を回転させることで、Ｘ軸移動テーブル７２、Ｙ軸方向移動手段６０、Ｚ軸方向移動手段５０及び把持アーム４１は、Ｘ軸ガイドレール７１に沿ってＸ軸方向に移動する。

また、密度測定器１は、制御ユニット８０と、表示ユニット９０とを備える。制御ユニット８０は、制御部８１と、算出部８２と、記憶部８３と、判定部８４と不図示の入出力インタフェース装置とを備える。制御部８１は、ＣＰＵ（central processing unit）のようなマイクロプロセッサを有し、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムを実行して、密度測定器１を制御するための制御信号を生成し、生成された制御信号は入出力インタフェース装置を介して密度測定器１の各構成要素に出力される。算出部８２は、重量測定部２０及び寸法測定部３０がそれぞれ測定した被測定物２の重量及び寸法の測定値から該被測定物２の密度を算出する。記憶部８３は、重量測定部２０及び寸法測定部３０がそれぞれ測定した被測定物２の重量及び寸法の測定値を該被測定物２の管理番号と対応づけて記憶する。また、記憶部８３は、例えば、Ｚ軸方向移動手段５０における把持アーム４１の原点位置を調整した際に、調整後の原点位置を記憶する。判定部８４は、算出された被測定物２の密度が所定の基準範囲を満たしているか否かを判定する。基準範囲を満たしていない場合には、制御部８１は、表示ユニット９０にエラーを表示する。表示ユニット９０は、各種情報を表示するモニターを備え、重量測定部２０が測定した被測定物２の重量、及び、寸法測定部３０が測定した被測定物２の寸法の測定値を順次表示する。また、制御部８１がエラー信号を出力した場合にはエラーを表示する。

次に、収容部１０について説明する。図２は、被測定物を収容する収容部の構成例を示す斜視図である。図３及び図４は、収容部から被測定物を搬出する動作を示す模式図である。収容部１０は、複数の被測定物２を並べて載置するための載置台１１と、この載置台１１に隣接して配置される昇降台（Ｚ方向移動ユニット）１２とを備える。載置台１１は、上記したＸ軸及びＹ軸によって規定されるＸＹ平面に平行な上面を有し、この上面は、例えばテフロン（登録商標）コーティング等によって載置された複数の被測定物２がスライド移動可能に構成されている。また、載置台１１の上面には、載置された複数の被測定物２を昇降台１２に移動させる移動ユニット（被測定物移動ユニット）１３と、被測定物２を昇降台１２に案内するガイド１４とが設けられている。

移動ユニット１３は、被測定物２に接触して該被測定物２を昇降台１２に向けて押圧するスライダ１３Ａと、このスライダ１３Ａ内に設けられたナット（不図示）に螺合するボールねじ１３Ｂと、このボールねじ１３Ｂに連結されるモータ１３Ｃとを備える。このモータ１３Ｃでボールねじ１３Ｂを回転させることで、スライダ１３Ａが被測定物２を押し出すため、先頭（昇降台１２側）の被測定物２が昇降台１２上に移動する。なお、移動ユニット１３の構成はこれに限るものではなく、例えば、エアシリンダの先に押圧部を設け、エアシリンダの伸長によって押圧部が被測定物２を昇降台１２上に移動させる構成としてもよい。

昇降台１２は、移動ユニット１３によって移動した被測定物２が載置されるテーブル１５と、このテーブル１５を昇降させる昇降ユニット１６とを備える。昇降ユニット１６は、例えば、エアシリンダを備え、テーブル１５を載置台１１と同じ高さの基準位置（図３）と、テーブル１５を載置台１１よりも高いピックアップ位置（図４）との間で昇降させる。テーブル１５上には、投光部１７Ａと受光部１７Ｂとが並設された反射型のセンサ１７が設けられ、このセンサ１７は、被測定物２との距離を計測することにより、この被測定物２が載置台１１から昇降台１２のテーブル１５へと移動されたか否かを検出する。

昇降台１２のテーブル１５上に被測定物２が載置されておらず、かつ、テーブル１５が基準位置にある場合、図３に示すように、移動ユニット１３は制御ユニット８０（図１）の制御によって、載置台１１上の被測定物２を昇降台１２に向けて押圧する。また、昇降台１２に設けられたセンサ１７は、被測定物２との距離を定期的に測定し、先頭の被測定物２が昇降台１２（テーブル１５）上に移動したとみなせる所定距離Ｌに達すると、制御ユニット８０は移動ユニット１３の動作を停止する。そして、制御ユニット８０は、昇降ユニット１６を動作し、昇降台１２（テーブル１５）を図４に示すピックアップ位置まで上昇させる。この場合、先頭の被測定物２の上端２Ａは、他の被測定物２よりも上方に突出しているため、被測定物２の上方に移動した把持アーム４１の一対のアーム４２によって容易にピックアップ（把持）することができる。ピックアップされた被測定物２は、上記した搬送部４０によって、重量測定部２０に搬送される。

次に、重量測定部２０について説明する。重量測定部２０は、図１に示すように、基台３上に配置されるベース２１と、このベース２１上に配置される測定台２２とを備える。ベース２１と測定台２２との間には、例えば、ロードセルのような起歪体（不図示）が配置され、この起歪体の歪みによって変化する電流値（抵抗）に基づいて被測定物２の重量を測定する。測定された重量は、被測定物２の管理番号と対応づけて記憶部８３に記憶されるとともに表示ユニット９０に表示される。また、ベース２１に設けた重量表示部に表示する構成としてもよい。本実施形態では、重量測定部２０を用いて、把持アーム４１をＺ軸方向に移動するＺ軸方向移動手段５０の原点調整を行っている。図５は、Ｚ軸方向移動手段の原点調整を行う動作を説明するための図である。

制御ユニット８０は、Ｚ軸方向移動手段５０を駆動して把持アーム４１を下降させ、図５に示すように、アーム４２の下端４２Ａを重量測定部２０の測定台２２に接触させる。このままアーム４２の下端４２Ａを重量測定部２０に押圧し、重量測定部２０の測定結果が所定重量（本実施形態ではＸｇ）以上に達すると、制御ユニット８０は、測定結果が所定重量に達した時点のＺ軸方向移動手段５０のＺ軸位置（本実施形態では高さｈ１に相当するＺ軸座標）を原点Ｚ_０とし、この原点Ｚ_０を記憶部８３に記憶する。また、記憶部８３には、重量測定部２０の測定台２２の高さと、収容部１０の高さ及び寸法測定部３０の高さとの差分がそれぞれ記憶されている。このため、制御ユニット８０は、Ｚ軸方向移動手段５０の原点Ｚ_０を基準として、把持アーム４１が被測定物２を把持する際のＺ軸方向移動手段５０の動作（すなわちＺ軸方向の位置決め）が制御される。なお、このＺ軸方向移動手段５０の原点調整は、密度測定器１を設置した際に１度実行してもよいし、定期的に実行してもよい。重量が測定された被測定物２は、上記した搬送部４０によって寸法測定部３０に搬送される。

次に、寸法測定部３０について説明する。図６は、寸法測定部の内部構造を模式的に示した平面図であり、図７は、寸法測定部を用いて被測定物の幅寸法を測定する動作を示す模式図である。図８は、寸法測定部を用いて被測定物の高さ寸法を測定する動作を示す模式図である。寸法測定部３０は、図６に示すように、Ｙ軸方向に沿ってそれぞれ配置された一対のセンサ３１を備える。これらセンサ３１は、Ｘ軸方向に所定の距離Ｌａをあけて対向配置されている。センサ３１は、投光部３２と受光部３３とを備えた反射型のセンサであり、投光部３２及び受光部３３の光路上にそれぞれレンズ３４、レンズ３５が配置されている。投光部３２から照射された光３６は、レンズ３４を通過した後、被測定物２で反射され、この反射光３７は、レンズ３５を介して受光部３３上で結像される。

被測定物２とセンサ３１との距離が変化すると、この変化に伴って受光部３３上で結像される位置も変化する。このため、被測定物２との基準距離に対応する基準結像位置と、実際に受光部３３上で結像した位置との変化量を被測定物２の移動量に変換することにより、センサ３１は被測定物２までの距離を測定する。本実施形態では、一方のセンサ３１は、被測定物２の一方の面までの距離Ｌｂを測定し、他方のセンサ３１は、被測定物２の他方の面までの距離Ｌｃを測定する。センサ３１間の距離Ｌａは予め定められているため、被測定物２の厚み（奥行）Ｄは、Ｄ＝Ｌａ−（Ｌｂ＋Ｌｃ）で求めることができる。

一方、被測定物２の幅Ｗ及び高さＨの寸法は、被測定物２を把持アーム４１の一対のアーム４２で把持した状態でセンサ３１間を通過させることで測定する。具体的には、図７に示すように、被測定物２を一対のアーム４２で把持した状態でセンサ３１間をＹ軸方向に沿って移動させる。このとき、制御ユニット８０は、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射された時点のアーム４２（Ｙ軸方向移動手段６０）のＹ軸位置Ｙ_１と、再び、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射されなくなった時点のアーム４２（Ｙ軸方向移動手段６０）のＹ軸位置Ｙ_２とを記憶し、これらＹ軸位置Ｙ_１とＹ軸位置Ｙ_２との距離が被測定物２の幅Ｗとして求めることができる。

同様に、図８に示すように、被測定物２を一対のアーム４２で把持した状態でセンサ３１間をＺ軸方向に沿って移動させる。このとき、制御ユニット８０は、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射された時点のアーム４２（Ｚ軸方向移動手段５０）のＺ軸位置Ｚ_１と、再び、投光部３２が照射された光３６が被測定物２で反射されなくなった時点のアーム４２（Ｚ軸方向移動手段５０）のＺ軸位置Ｚ_２とを記憶し、これらＺ軸位置Ｚ_１とＺ軸位置Ｚ_２との距離が被測定物２の高さＨとして求めることができる。

このように測定された被測定物２の各寸法（幅Ｗ、高さＨ、厚み（奥行）Ｄ）は、それぞれ被測定物２の管理番号に対応づけて記憶部８３に記憶される。算出部８２は、測定された被測定物２の重量及び各寸法の測定値から被測定物２の密度を算出する。測定が終了した被測定物２は所定位置に集められて保管される。

以上、本実施形態に係る被測定物２の密度を測定する密度測定器１は、被測定物２を収容する収容部１０と、重量測定部２０と、寸法測定部３０とを備えるため、測定された被測定物２の重量及び寸法の測定値を用いることによりドライ環境下で被測定物２の密度を容易に測定することができる。また、本実施形態に係る密度測定器１は、被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０へ移動させる搬送部４０を有し、寸法測定部３０は、投光部３２と受光部３３とを含む一対のセンサ３１を備え、搬送部４０は、被測定物２を把持する把持アーム４１と、把持アーム４１をＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段７０、Ｙ軸方向移動手段６０およびＺ軸方向移動手段５０とを備え、被測定物２を把持アーム４１で把持しながら、寸法測定部３０のセンサ３１間を通過させることで被測定物２の寸法を測定する構成とした。このため、被測定物２を移動させる搬送部４０を寸法測定時にセンサ３１間を通過させるための移動手段として兼用できるため、寸法測定専用の移動手段が必要なくなり、コストの低減を図ることができる。さらに、搬送部４０の把持アーム４１で被測定物２を把持した状態で被測定物２の寸法測定を実施するため、被測定物２を載置するためのテーブルが必要なくなりスペースの削減を図ることができる。

また、本実施形態によれば、寸法測定部３０で測定された寸法と、重量測定部２０で測定された重量とから被測定物２の密度を算出する算出部８２を備えるため、被測定物２の密度を容易に求めることができる。

また、本実施形態によれば、Ｚ軸方向移動手段５０を用いて把持アーム４１の一対のアーム４２を重量測定部２０に押圧し、重量測定部２０が所定の重量以上を示した際のＺ軸位置を原点Ｚ_０とし、この原点Ｚ_０に基づいて、把持アーム４１が被測定物２を把持する際のＺ軸方向の位置決めを行うため、把持アーム４１による被測定物２の把持動作を正確に実行できるとともに、把持した被測定物２を収容部１０から重量測定部２０および寸法測定部３０に正確に搬送することができる。

また、本実施形態によれば、収容部１０は、被測定物２を載置し、載置した被測定物２がスライド可能に構成されたＸＹ平面に平行な載置台１１と、載置台１１と隣接し、ＸＹ平面と直行するＺ軸方向に昇降可能なテーブル１５を含む昇降台１２と、被測定物２を載置台１１から昇降台１２のテーブル１５へと押し出すことで被測定物２をテーブルへと移動させる移動ユニット１３と、被測定物２が載置台１１から昇降台１２のテーブル１５へと移動されたか否かを検出するセンサ１７とを含み、センサ１７を用いて被測定物２がテーブル１５へ移動したことを検知した後、テーブル１５をＺ軸方向に昇降させるため、把持アーム４１による被測定物２の把持を容易にすることができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。すなわち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、本実施形態では、被測定物２として、研削ホイールに取り付けられる砥石を例示して説明したが、切削ブレードの砥石の密度の測定に用いてもよい。また、本実施形態では、密度測定器１が算出部８２及び判定部８４を備える構成としたが、算出部８２及び判定部８４を備えずに、測定された被測定物２の重量及び寸法から都度、作業員が密度を算出してその適否を判別してもよい。

１ 密度測定器
２ 被測定物
１０ 収容部
１１ 載置台
１２ 昇降台（Ｚ方向移動ユニット）
１３ 移動ユニット（被測定物移動ユニット）
１５ テーブル
１６ 昇降ユニット
１７ センサ
１７Ａ 投光部
１７Ｂ 受光部
２０ 重量測定部
３０ 寸法測定部
３１ センサ
３２ 投光部
３３ 受光部
４０ 搬送部
４１ 把持アーム
４２ アーム
５０ Ｚ軸方向移動手段
６０ Ｙ軸方向移動手段
７０ Ｘ軸方向移動手段
８０ 制御ユニット
８１ 制御部
８２ 算出部
８３ 記憶部
Ｗ 幅
Ｈ 高さ
Ｄ 厚み（奥行）
Ｚ_０ 原点（Ｚ軸位置）

Claims (4)

1. 被測定物の密度を測定する密度測定器であって、
   該被測定物を収容する収容部と、重量測定部と、寸法測定部と、該被測定物を該収容部から該重量測定部および該寸法測定部へ移動させる搬送部と、を有し、
   該寸法測定部は、投光部と、受光部と、を含むセンサを備え、
   該搬送部は、該被測定物を把持する把持アームと、
   該把持アームをＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に移動させるＸ軸方向移動手段、Ｙ軸方向移動手段およびＺ軸方向移動手段と、を備え、
   該被測定物を該把持アームで把持しながら、該寸法測定部のセンサ間を通過させることで該被測定物の寸法を測定することを特徴とする密度測定器。
2. 該寸法測定部で測定された寸法と、該重量測定部で測定された重量とから、該被測定物の密度を算出する算出部を備えることを特徴とする請求項１に記載の密度測定器。
3. 該Ｚ軸方向移動手段を用いて該把持アームを該重量測定部に押圧し、
   該重量測定部が所定の重量以上を示した際のＺ軸位置に基づいて、該把持アームが該被測定物を把持する際のＺ軸方向の位置決めを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の密度測定器。
4. 該収容部は、該被測定物を載置し、載置した該被測定物がスライド可能に構成されたＸＹ平面に平行な載置台と、
   該載置台と隣接し、該ＸＹ平面と直行するＺ軸方向に昇降可能なテーブルを含むＺ方向移動ユニットと、
   該被測定物を該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと押し出すことで該被測定物を該テーブルへと移動させる被測定物移動ユニットと、
   該被測定物が該載置台から該Ｚ方向移動ユニットのテーブルへと移動されたか否かを検出するセンサと、を含み、
   該センサを用いて該被測定物が該テーブルへ移動したことを検知した後、
   該テーブルをＺ軸方向に移動させ、該把持アームによる該被測定物の把持を容易にすることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の密度測定器。

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