JP2020038616A - インテリジェント運転自動車の通信システム、通信方法、端末装置、及び記憶媒体 - Google Patents

インテリジェント運転自動車の通信システム、通信方法、端末装置、及び記憶媒体 Download PDF

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Abstract

【課題】車両アプリケーションの増加または減少時の柔軟性が悪いという問題を解決するインテリジェント運転自動車の通信システム、通信方法、端末装置及び記憶媒体を提供する。【解決手段】通信システムは、車載端末と、複数のアプリケーションモジュールとを備える。車載端末は、他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信する外部通信モジュールと、インテリジェント運転自動車のアプリケーションモジュールと通信する内部通信モジュールとを備える。複数のアプリケーションモジュールは、内部通信モジュールと通信し、複数のアプリケーションモジュールと内部通信モジュールとがサービス式通信方式で通信し、外部通信モジュールと他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信する。これにより、サービス式通信方式によってアプリケーション層配置の柔軟性を大幅に向上することができる。【選択図】図１

Description

本発明は、自動車通信技術分野に関し、特に、インテリジェント運転自動車の通信システム、通信方法、端末装置、及び記憶媒体に関する。
自動運転システムにおいて、自動車と他の自動車とが無線通信を行い、自動車とサーバとが無線通信を行って、互いに自動車の状態情報などを伝送する必要がある。通信量の増加につれて、複数のデバイス間でネットワーク接続する時に、データが同時に伝送されると、すべて同じ帯域にあるため、干渉が非常に厳しく、パケット紛失、パケット混乱またはパケット間違いの現象が発生することがある。これにより、自動車と他の自動車との通信、自動車とサーバとの通信が無効になる。これからわかるように、自動運転システムについて、信頼性と安全性のより高い通信システムが求められている。
従来技術において、現在の車両では、Ｓｏｃｋｅｔ（ソケット）との通信方式によりアプリケーション層データを車載機器に送信し、車載機器がＳｏｃｋｅｔの通信方式でアプリケーション層データを他の車両またはサーバに送信する。しかしながら、車両内のアプリケーションシーンがますます多くなり、アプリケーションを増加する場合、アプリケーション層と車載機器との間にＳｏｃｋｅｔプロトコルを修正する必要があるため、柔軟性が悪く、車両アプリケーションの増加、または減少する柔軟なニーズを満足することができない。
本発明は、従来技術における少なくとも１つの技術的課題をある程度解決することを目的とする。
そのため、本発明の第１の目的は、車載端末がサービス式通信方式で複数のアプリケーションモジュールと通信し、サービス式通信方式によってアプリケーション層配置の柔軟性を大幅に向上することを実現し、従来技術において車両アプリケーションの増加または減少時の柔軟性が悪いという課題を解決することができるインテリジェント運転自動車の通信システムを提供する。
本発明の第２の目的は、インテリジェント運転自動車の通信方法を提供する。
本発明の第３の目的は、端末装置を提供する。
本発明の第４の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様は、車載端末と、複数のアプリケーションモジュールとを備えるインテリジェント運転自動車の通信システムであって、前記車載端末は、他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信する外部通信モジュールと、前記インテリジェント運転自動車の前記アプリケーションモジュールと通信する内部通信モジュールとを備え、複数の前記アプリケーションモジュールが、前記内部通信モジュールと通信し、複数の前記アプリケーションモジュールと前記内部通信モジュールとがサービス式通信方式で通信し、前記外部通信モジュールと、前記他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信するインテリジェント運転自動車の通信システムを提供する。
本態様に係るインテリジェント運転自動車の通信システムにおいて、内部通信モジュールと複数のアプリケーションモジュールとがサービス式通信方式で通信し、外部通信モジュールと他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信する。これにより、サービス式通信方式によって車載端末と複数のアプリケーションモジュールとが通信する時に、Ｓｏｃｋｅｔなどのネットワーク技術プロトコルを経由する必要がなく、アプリケーション層配置の柔軟性を大幅に向上することを実現することができる。例えば、アプリケーションを新たに増加する必要がある時、サービスを直接に登録すればよく、異なるサービスは、互いに独立し、互いに非干渉し、従来技術において車両アプリケーションの増加または減少時の柔軟性が悪いという課題を解決することができる。
上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様は、インテリジェント運転自動車の通信方法であって、前記インテリジェント運転自動車の通信システムが、外部通信モジュール及び内部通信モジュールを備える車載端末と、複数のアプリケーションモジュールとを備え、前記内部通信モジュールがサービス式通信方式で複数の前記アプリケーションモジュールと通信するステップと、前記外部通信モジュールがメッセージ式通信方式で他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信するステップとを含むインテリジェント運転自動車の通信方法を提供する。
本態様に係るインテリジェント運転自動車の通信方法は、内部通信モジュールと複数のアプリケーションモジュールとがサービス式通信方式で通信し、外部通信モジュールと他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信する。これにより、サービス式通信方式によってアプリケーション層配置の柔軟性を大幅に向上することを実現することができる。例えば、アプリケーションを新たに増加する必要がある時、サービスを直接に登録すればよく、異なるサービスは、互いに独立し、互いに非干渉し、従来技術において車両アプリケーションの増加または減少時の柔軟性が悪いという課題を解決することができる。
上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様は、プロセッサと、メモリとを備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、上記のインテリジェント運転自動車の通信方法を実現する端末装置を提供する。
上記の目的を達成するために、本発明の第４の態様は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記のインテリジェント運転自動車の通信方法が実現される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、または本発明の実践により理解される。
本発明の一実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムの概略構成図である。 本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムの概略構成図である。 本発明の一実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法の概略フローチャートである。 本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態に係るデータパケットの概略構成図である。 本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法の概略フローチャートである。 本発明の一実施形態に係る通信方法を実現する例示的な端末装置のブロック図を示す。
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。実施例における一例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。
以下、本発明の一実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システム、通信方法、装置、及び記憶媒体について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムの概略構成図である。図１に示されるように、通信システムは、車載端末１００と、複数のアプリケーションモジュール２００とを備えている。
ここで、車載端末１００は、外部通信モジュール１１０と、内部通信モジュール１２０とを備えている。
外部通信モジュール１１０は、他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信し、内部通信モジュール１２０は、インテリジェント運転自動車のアプリケーションモジュール２００と通信する。
本実施形態において、複数のアプリケーションモジュール２００は、内部通信モジュール１２０と通信する。
一例として、複数のアプリケーションモジュール２００及び内部通信モジュール１２０は、サービス式通信方式でそれぞれ通信し、外部通信モジュール１１０と他のインテリジェント運転自動車またはサーバとは、メッセージ式通信方式で通信する。
本実施形態において、サービス式通信は、ＲＰＣ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅ Ｃａｌｌ、リモートプロシージャコール）であってもよい。
本実施形態において、メッセージ式通信は、Ｓｏｃｋｅｔ通信方式であってもよい。
一例として、インテリジェント運転自動車内は、ＲＰＣフレームワークを採用してアプリケーション層データを車載機器１００に送信する。即ち、複数のアプリケーションモジュール２００は、それぞれＲＰＣ方式で自体のアプリケーション層データを内部通信モジュール１２０に送信する。そして、車載機器１００がアプリケーション層データを総括してデータパケットを生成してエンコードし、外部通信モジュール１１０によりＳｏｃｋｅｔ通信方式でアプリケーション層データを他のインテリジェント運転自動車またはサーバに送信する。
ここで、ＲＰＣフレームワークは、ＧＲＰＣ（Ｇｏｏｇｌｅが支配的に開発したＲＰＣフレーム）、ＢＲＰＣ（Ｂａｉｄｕ−ＲＰＣ）及びＸＭＬＲＰＣ（Ｅｘｔｅｎｓｉｂｌｅ Ｍａｒｋｕｐ Ｌａｎｇｕａｇｅ−ＲＰＣ、エクステンシブル マークアップ ランゲージ−リモートプロシージャコール）などを含むが、これらに限定されるものではない。
なお、サービス式通信は、ＲＰＣ、ＲＭＩ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｍｅｔｈｏｄ Ｉｎｖｏｃａｔｉｏｎ、遠隔メソッド呼び出し）などを含むが、これらに限定されない。また、メッセージ式通信は、Ｓｏｃｋｅｔ通信方式であってもよいが、データを中心とする他の通信方式であってもよい。ここでは限定しない。
サービス式通信方式で通信する場合、Ｓｏｃｋｅｔなどのネットワーク技術プロトコルを経由する必要がないため、アプリケーションの増加または減少時に、アプリケーション層と車載機器との間のＳｏｃｋｅｔプロトコルを修正する必要がなく、アプリケーション層配置の柔軟性が向上することを理解されたい。
以上により、本発明の一実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムにおいて、車載端末１００における内部通信モジュール１２０と複数のアプリケーションモジュール２００とがサービス式通信方式で通信し、車載端末１００における外部通信モジュール１１０と他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信する。これにより、サービス式通信方式によりアプリケーション層配置の柔軟性を大幅に向上することを実現することができる。例えば、アプリケーションを新たに追加する必要がある場合、サービスを直接に登録すればよく、異なるサービスは互いに独立し、互いに非干渉し、従来技術において車両アプリケーションを増加、または減少する時の柔軟性が悪いという課題が解決される。
上記実施形態に基づいて、更に、本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムは、データを伝送する時に応答機能を更に増加することにより、データ伝送の正確性を向上させることができる。
図２は、本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムの概略構成図である。
本実施形態において、複数のアプリケーションモジュール２００は、第１のクライアント側と第１のサービス側とを更に有し、内部通信モジュール１２０は、第２のクライアント側と第２のサーバ側とを有する。ここで、第１のクライアント側と第２のサービス側とが対応して通信し、第１のサービス側と第２のクライアント側とが対応して通信する。
具体的には、複数のアプリケーションモジュール２００が車載機器１００にデータを伝送する場合、複数のアプリケーションモジュール２００は、クライアント側に相当し、車載機器１００は、サービス側に相当し、複数のアプリケーションモジュール２００は、クライアント側がサービス側にアクセスする方式によって、データを請求する方式でサービス側に送信し、サービス側は、受信したデータに基づいてクライアント側に応答情報をフィードバックする。車載機器が複数のアプリケーションモジュール２００にデータを送信する場合、車載機器は、クライアント側に相当し、複数のアプリケーションモジュール２００は、サービス側に相当し、車載機器１００は、車載機器１００におけるデータを請求する方式で複数のアプリケーションモジュール２００に送信するとともに、複数のアプリケーションモジュール２００の応答を受信する。
本実施形態において、第１のサービス側と第２のサービス側とには、いずれもサービステーブルが維持されている。ここで、サービス側と通信するクライアント側は、サービステーブルに登録することにより、サービス側と通信する権限を取得する。例えば、第２のクライアント側は、第１のサービス側のサービステーブルに対応するポート情報を登録することにより、第１のサービス側と通信する権限を取得する。また、例えば、第１のクライアント側は、第２のサービス側のサービステーブルに対応するポート情報を登録することにより、第２のサービス側と通信する権限を取得する。
本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムは、データを伝送する時に応答機能を更に増加することにより、データ伝送の正確性を向上させることができる。また、通信する前にサービステーブルにおける登録に従って通信の権限を取得することにより、データ伝送の安全性と信頼性が向上する。
以下に、車載端末と他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信することについて説明する。
本実施形態において、外部通信モジュール１１０は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得し、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータをデータパケットに追加して送信する。ここで、データパケットのパケットヘッドは、データ長を含み、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
一例として、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、障害物情報と信号機情報とに基づいて伝送対象データを取得することができる。
変形例として、更に、インテリジェント運転自動車の車両状態情報及び将来軌跡情報を取得し、車両状態情報及び将来軌跡情報に基づいて伝送対象データを取得するができる。
ここで、車両状態情報は、インテリジェント運転自動車の自体位置情報、インテリジェント運転自動車の車速情報、加速度情報、及び履歴軌跡情報を含む。そして、自体位置情報、車速情報、加速度情報、及び履歴軌跡情報に基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。
可能な一つの実現態様として、シリアル処理により伝送対象データをエンコードすることができる。
本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムは、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮すると共に、データにはパケット間違い及びパケット混乱が発生しないことを確保することができ、しかも、エンコード処理によりデータ伝送の安全性も向上することができる。また、車両は、信号機情報、車両状態情報、障害物情報、及び将来軌跡情報などを他の車両またはサーバに送信することにより、サーバは、各車両から送信されたこれらの情報に基づいてスケジューリングすることができ、他の車両も付近の車両の運転情報を取得することができるため、対応する制御を行うことができ、自動運転システムの安全性が向上する。
上記実施形態を実現するために、本発明は、インテリジェント運転自動車の通信方法を更に提供する。ここで、インテリジェント運転自動車の通信システムは、車載端末と、複数のアプリケーションモジュールとを備えている。車載端末は、外部通信モジュール及び内部通信モジュールを備えている。ここで、外部通信モジュールは、他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信し、内部通信モジュールは、インテリジェント運転自動車のアプリケーションモジュールと通信し、複数のアプリケーションモジュールは、内部通信モジュールと通信する。
図３は、本発明の一実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法の概略フローチャートである、図３に示されるように、通信方法は、ステップ１０１と、ステップ１０２とを含む。
ステップ１０１において、内部通信モジュールは、サービス式通信方式で複数のアプリケーションモジュールと通信する。
本実施形態において、執行主体は、車載機器である。
選択可能に、内部通信モジュールは、リモートプロシージャコールＲＰＣ方式で複数のアプリケーションモジュールと通信する。
本実施形態において、複数のアプリケーションモジュールは、第１のクライアント側と第１のサービス側とを有する。内部通信モジュールは、第１のクライアント側に対応して通信する第２のサービス側と、第１のサービス側に対応して通信する第２のクライアント側とを有する。
本実施形態において、第１のサービス側及び第２のサービス側には、いずれもサービステーブルが維持されている。第１のサービス側または第２のサービス側と通信するクライアント側は、サービステーブルに登録することにより、第１のサービス側または第２のサービス側と通信する権限を取得する。つまり、第２のクライアント側または第１のクライアント側は、それぞれサービステーブルに登録することにより、第１のサービス側または第２のサービス側と通信する権限を取得する。
ステップ１０２において、外部通信モジュールは、メッセージ式通信方式で他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信する。
選択可能に、外部通信モジュールは、Ｓｏｃｋｅｔ方式で他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信する。
なお、本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信システムの説明が本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法にも適用されるため、ここでは詳しく説明しない。
本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法において、内部通信モジュールと複数のアプリケーションモジュールとがサービス式通信方式で通信し、外部通信モジュールと他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信する。これにより、サービス式通信方式でアプリケーション層配置の柔軟性を大幅に向上することができる。例えば、アプリケーションを新たに増加する必要がある場合、サービスを直接に登録すればよく、異なるサービスは、互いに独立し、互いに非干渉し、従来技術において車両アプリケーションの増加または減少時の柔軟性が悪いという課題を解決することができる。また、データを伝送する時に応答機能を増加することにより、データ伝送の正確性を向上させる。また、通信する前にサービステーブルにおける登録に従って通信の権限を取得することにより、データ伝送の安全性と信頼性が向上する。
上記実施形態に基づいて、更に、車載端末と他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信することについて説明する。
図４は、本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法の概略フローチャートである。図４に示されるように、通信方法は、ステップ２０１からステップ２０５を含む。
ステップ２０１においては、伝送対象データを取得する。
本実施形態において、インテリジェント運転自動車は、データを伝送する時に、まず伝送対象データを取得する必要がある。例えば、インテリジェント運転自動車のレーダにより障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。また、例えば、インテリジェント運転自動車のカメラにより信号機情報を取得することにより、信号機情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。
ステップ２０２においては、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。
本実施形態において、伝送対象データのシリアル処理を行ってエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得することができる。
一例として、シリアルツールＰｒｏｔｏｂｕｆで伝送対象データのシリアル処理を行うことにより、伝送対象データをバイナリデータにシリアルし、シリアルされたバイナリデータのデータ長を取得する。例えば、シリアルされたエンコードデータは、「１００１」であり、エンコードデータのデータ長は、４ｂｉｔである。
本実施形態において、伝送対象データを文字エンコードしてエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得する。
なお、伝送対象データをエンコードする上記の実現手段は、例示するものに過ぎず、当業者が必要に応じてエンコードする手段を選択することができ、ここでは限定しない。
ステップ２０３においては、伝送対象データに基づいて検証コードを生成する。
本実施形態において、関連アルゴリズムによりエンコードされた伝送対象データを算出し、エンコードデータの検証コードを生成することができる。例えば、エンコードデータのパリティに基づいてパリティ検証コードを生成することができる。例えば、エンコードデータに基づいて多項式を生成して、生成された多項式に基づいて巡回冗長検証コードを取得することができる。
なお、検証コードは、パリティ検証コード、巡回冗長検証コードなどを含むが、これらに限定されるものではない。
本実施形態において、関連アルゴリズムにより伝送対象データを直接に算出して、検証コードを生成する。
ステップ２０４においては、エンコードデータを、パケットヘッドがデータ長を含み、かつパケットエンドが検証コードを含むデータパケットに追加する。
本実施形態において、エンコードデータをデータパケットに追加し、エンコードデータのデータ長をデータパケットのパケットヘッダに追加し、検証コードをデータパケットのパケットエンドに追加することができる。例えば、図５を参照して、データパケットのパケットヘッダは、確認ビット、エンコードデータのデータ長を含み、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
本実施形態において、パケットヘッダにエンコードデータのデータ長を追加することにより、デコードする時に、まずパケットヘッダにおけるエンコードデータのデータ長を抽出し、次にエンコードデータのデータ長基づいてデータパケットからエンコードデータを抽出することができる。更に、エンコードデータを抽出し後に、検証コードに基づいて検証を行うこともできる。
ステップ２０５においては、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送する。
一例として、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ Ｘ、車両と外部との情報インタラクション技術）により、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信することができる。
他の一例として、ＷＩＦＩ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ−Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、ワイヤレス フィデリティ）により、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信することができる。
以上により、本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータ、データ長及び検証コードをデータパケットに追加し、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送する。本実施形態において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができるとともに、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができ、また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。
図６は、本発明の他の実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法の概略フローチャートである。図６に示されるように、通信方法は、ステップ３０１からステップ３０５を含む。
ステップ３０１においては、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報を取得する。
ステップ３０２においては、障害物情報と信号機情報とに基づいて伝送対象データを生成する。
一例として、インテリジェント運転自動車のレーダにより障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。障害物情報は、障害物の位置情報、障害物の大きさなどを含む。
他の一例として、インテリジェント運転自動車のカメラにより信号機情報を取得し、信号機情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。信号機情報は、信号機の位置情報、信号機の現在状態情報などを含む。
ステップ３０３においては、インテリジェント運転自動車の自体位置情報、インテリジェント運転自動車の車速情報、加速度情報、及び履歴軌跡情報を含むインテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得する。
一例として、インテリジェント運転自動車の測位システムにより自体位置情報をリアルタイムで取得し、自体位置情報に基づいて履歴軌跡情報を生成し、速度センサ及び加速度センサによりインテリジェント運転自動車の車速情報及び加速度情報を取得する。
選択可能に、ジャイロセンサによりインテリジェント運転自動車の走行方向情報を取得することができる。インテリジェント運転自動車の車速情報と加速度情報とは、ベクトルであってもよい。
ステップ３０４においては、自体位置情報、車速情報、加速度情報、及び履歴軌跡情報に基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成する。
本実施形態において、関連アルゴリズムにより現在車速情報と加速度情報とに基づいて将来の所定の時間間隔内におけるインテリジェント運転自動車の変位を取得し、インテリジェント運転自動車の履歴軌跡情報と、自体位置情報と、変位とに基づいて、インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。
例えば、平面変位積分方程式により車速情報ｖと加速度情報ａとを算出し、将来の所定の時間間隔ｔにおけるインテリジェント運転自動車の変位ｓを取得する。そして、インテリジェント運転自動車現在の自体位置情報ａと変位ｓとに基づいて、ｔ時間を経過した後のインテリジェント運転自動車の自体位置情報Ｂを取得する。自体情報Ａ，Ｂとに基づいて将来のｔ時間内の軌跡を取得し、取得した軌跡と履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。
なお、所定の時間間隔は、大量の実験データに基づいて取得されてもよいが、必要に応じて自ら設定されてもよく、ここでは限定しない。
ステップ３０５においては、将来軌跡情報と車両状態情報とを伝送対象データに追加する。
本実施形態において、将来軌跡情報と車両状態情報とも伝送対象データに追加され、インテリジェント運転自動車により伝送対象データをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信し、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車が当該伝送対象データを受信して分析することにより、サーバは、前記情報に基づいてインテリジェント運転自動車をスケジューリングすることができる。他のインテリジェント運転自動車も、周囲の自動車の状態を取得することができるため、自動車インテリジェント運転が確保される。
一例として、サーバと他のインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とは、インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことができる。例えば、サーバがインテリジェント運転自動車Ａ，Ｂの将来軌跡情報ａ，ｂを受信して、サーバがアプリケーション層により情報ａ，ｂを分析することにより、インテリジェント運転自動車Ａ，Ｂが現在の軌跡に従って走行すれば衝突が発生する虞があることを取得した時に、インテリジェント運転自動車Ａ，Ｂのスケジューリングの制御を行うことにより、インテリジェント運転自動車Ａ，Ｂの走行方向または速度を変更して、インテリジェント運転の安全性と信頼性を確保する。
本実施形態に係るインテリジェント運転自動車の通信方法は、信号機情報、車両状態情報、障害物情報、及び将来軌跡情報などを他の車両及びサーバを送信することにより、サーバは、各車両から送信されたこれらの情報に基づいてスケジューリングすることができる。他の車両も、付近の車両の運転情報を取得することができるため、対応する制御を行うことができ、自動運転システムの安全性が向上する。
上記の実施形態を実現するために、本発明は、プロセッサとメモリとを備える端末装置を提供する。プロセッサは、メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、上記のインテリジェント運転自動車の通信方法を実行する。
上記の実施形態を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムを更に提供する。コンピュータプログラムにおける指令がプロセッサにより実行される場合に、上記のインテリジェント運転自動車の通信方法が実現される。
上記の実施形態を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を更に提供する。コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記のインテリジェント運転自動車の通信方法が実現される。
図７は、本発明の一実施形態に係る例示的な端末装置のブロック図を示す。図７に示される端末装置１２は単なる一例であり、本発明の実施形態に係る機能及び使用の範囲について一切限定しない。
図７に示されるように、端末装置１２は、汎用コンピューティング装置の形態で示されている。端末装置１２の構成要素は、少なくとも１つのプロセッサまたは処理ユニット１６と、システムメモリ２８と、異なるシステムの構成要素（システムメモリ２８と処理ユニット１６とを有する）を接続するバス１８とを備えるが、これらに限定されない。
バス１８は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの少なくとも１つを表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＩＳＡと略する）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｈａｎｎｅｌ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＭＣＡと略する）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｓｔａｎｄａｒｄｓ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、以下ＶＥＳＡと略する）ローカルバス、及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、以下ＰＣＩと略する）バスを含むが、これらに限定されない。
端末装置１２は、一般的に、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体及び不揮発性媒体、リムーバブル媒体及びノンリムーバブル媒体を含む、端末装置１２によってアクセスされる任意の使用可能な媒体であってもよい。
システムメモリ２８は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＲＡＭと略する）３０及び／またはキャッシュメモリ３２のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでいてもよい。端末装置１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでいてもよい。例えば、ストレージシステム３４は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図７に図示せず、一般的には「ハードディスク運転」と称する）に対して読み出し及び書き込みをするために用いることができる。図７に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出し及び書き込みをするための磁気ディスク運転、及びリムーバブル不揮発性光学ディスク（例えば、シーディーロム（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＣＤ−ＲＯＭと略する）、ディーブイディーロム（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｉｄｅｏ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＤＶＤ−ＲＯＭと略する）または他の光学媒体）に対して読み出し及び書き込みをするための光ディスク運転を提供することができる。これらの場合、各運転は、少なくとも１つのデータメディアインターフェイスを介してバス１８に接続することができる。システムメモリ２８は、本実施形態に記載の機能を実行するように構成される１セットの（例えば、少なくとも１つ）プログラムモジュールを有する少なくとも１つのプログラム製品を含んでいてもよい。
１セットの（少なくとも１つ）プログラムモジュール４２を有するプログラム／ユーティリティ４０は、例えば、システムメモリ２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール４２は、オペレーティングシステム、少なくとも１つのアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、これらに限定されるものではない。これらの一例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール４２は、一般的に、本実施形態における機能及び／または方法を実行する。
端末装置１２は、少なくとも１つの外部デバイス１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ２４など）と通信することができ、また、ユーザが端末装置１２とインタラクションすることを可能にする少なくとも１つのデバイスと通信することができ、及び／または、端末装置１２が少なくとも１つの他のコンピューティング装置と通信することを可能にする任意のデバイス（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することもできる。そのような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス２２を介して行うことができる。また、端末装置１２は、ネットワークアダプタ２０を介して、少なくとも１つのネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＬＡＮと略する）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＷＡＮと略する）、及び／またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図に示すように、ネットワークアダプタ２０は、バス１８を介して端末装置１２の他のモジュールと通信する。なお、図示されていないが、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ、及びデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェア及び／またはソフトウェアモジュールを端末装置１２と組み合わせて使用することができる。
処理ユニット１６は、システムメモリ２８に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、例えば、上記の実施形態に係る方法を実現する。
本発明の説明において、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示または暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解されるものではない。よって、「第１」、「第２」が限定されている特徴は少なくとも１つの上記特徴を含むことを明示または暗示するものである。本発明の説明において、明確かつ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。
本明細書の説明において、「一実施形態」、「他の実施形態」、「一例」、「具体的な一例」、或いは「変形例」などの用語を参考した説明とは、本実施形態或いは実施例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施形態或いは実施例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、少なくとも１つの実施形態または実施例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施形態または実施例、及び異なる実施形態または実施例の特徴を結合し、組み合わせることができる。
以上、本発明の実施形態を示して説明したが、上記の実施形態は例示するものであって、本発明を限定するためのものであると理解してはいけない。普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施形態に対して変更、修正、置換え、変形を行うことができる。

Claims (17)

  1. 車載端末と、複数のアプリケーションモジュールとを備えるインテリジェント運転自動車の通信システムであって、
    前記車載端末は、他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信する外部通信モジュールと、前記インテリジェント運転自動車の前記アプリケーションモジュールと通信する内部通信モジュールとを備え、
    複数の前記アプリケーションモジュールが、前記内部通信モジュールと通信し、
    複数の前記アプリケーションモジュールと前記内部通信モジュールとが、サービス式通信方式で通信し、前記外部通信モジュールと、前記他のインテリジェント運転自動車またはサーバとがメッセージ式通信方式で通信するインテリジェント運転自動車の通信システム。
  2. 複数の前記アプリケーションモジュールが、第１のクライアント側と第１のサービス側とを有し、
    前記内部通信モジュールが、前記第１のクライアント側に対応して通信する第２のサービス側と、前記第１のサービス側に対応して通信する第２のクライアント側とを有する請求項１に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  3. 前記第１のサービス側と前記第２のサービス側とには、いずれもサービステーブルが維持されており、
    前記第１のサービス側または前記第２のサービス側と通信する各前記クライアント側は、前記サービステーブルに登録することにより、前記第１のサービス側または前記第２のサービス側と通信する権限を取得する請求項２に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  4. 前記外部通信モジュールは、伝送対象データを取得し、該伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成し、該エンコードデータのデータ長を取得し、前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、前記エンコードデータをデータパケットに追加し、該データパケットを送信し、該データパケットのパケットヘッドは、前記データ長を含み、前記データパケットのパケットエンドは、前記検証コードを含む請求項１に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  5. 前記伝送対象データが、前記インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラによりそれぞれ取得された障害物情報及び信号機情報を含む請求項４に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  6. 前記伝送対象データは、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報、前記インテリジェント運転自動車の車速情報、加速度情報、及び履歴軌跡情報を含む前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報と、
    前記自体位置情報、前記車速情報、前記加速度情報、及び前記履歴軌跡情報に基づいて生成された前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報とを含む請求項５に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  7. 前記エンコードが、シリアル処理を含む請求項４に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  8. 前記サービス式通信方式は、リモートプロシージャコールＲＰＣ方式であり、前記メッセージ式通信方式は、Ｓｏｃｋｅｔ方式である請求項１に記載のインテリジェント運転自動車の通信システム。
  9. インテリジェント運転自動車の通信方法であって、
    前記インテリジェント運転自動車の通信システムが、外部通信モジュール及び内部通信モジュールを備える車載端末と、複数のアプリケーションモジュールとを備え、
    前記内部通信モジュールがサービス式通信方式で複数の前記アプリケーションモジュールと通信するステップと、
    前記外部通信モジュールがメッセージ式通信方式で他のインテリジェント運転自動車またはサーバと通信するステップとを含むインテリジェント運転自動車の通信方法。
  10. 複数の前記アプリケーションモジュールが、第１のクライアント側と第１のサービス側とを有し、
    前記内部通信モジュールが、前記第１のクライアント側に対応して通信する第２のサービス側と、前記第１のサービス側に対応して通信する第２のクライアント側とを有し、
    前記第１のサービス側と前記第２のサービス側とには、いずれもサービステーブルが維持されており、前記内部通信モジュールがサービス式通信方式で複数の前記アプリケーションモジュールと通信するステップの前に、
    前記第２のクライアント側または前記第１のクライアント側が、前記サービステーブルに登録することにより、それぞれ前記第１のサービス側または前記第２のサービス側と通信する権限を取得するステップを更に含む請求項９に記載のインテリジェント運転自動車の通信方法。
  11. 前記外部通信モジュールがメッセージ式通信方式で前記他のインテリジェント運転自動車または前記サーバと通信するステップは、
    前記伝送対象データを取得するステップと、
    前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成し、該エンコードデータのデータ長を取得するステップと、
    前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、
    前記エンコードデータを、パケットヘッドが前記データ長を含み、かつパケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、前記データパケットを前記サーバまたは前記他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップとを含む請求項９に記載のインテリジェント運転自動車の通信方法。
  12. 前記伝送対象データを取得するステップは、
    前記インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得するステップと、
    前記障害物情報及び前記信号機情報に基づいて前記伝送対象データを生成するステップとを含む請求項１１に記載のインテリジェント運転自動車の通信方法。
  13. 前記伝送対象データを取得するステップは、
    前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報、前記インテリジェント運転自動車の車速情報、加速度情報、及び履歴軌跡情報を含む前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得するステップと、
    前記自体位置情報、前記車速情報、前記加速度情報、及び前記履歴軌跡情報に基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成するステップとを含む請求項１２に記載のインテリジェント運転自動車の通信方法。
  14. 前記伝送対象データをエンコードするステップは、
    前記伝送対象データのシリアル処理を行うステップを含む請求項１１に記載のインテリジェント運転自動車の通信方法。
  15. 前記内部通信モジュールがサービス式通信方式で複数の前記アプリケーションモジュールと通信するステップは、前記内部通信モジュールがＲＰＣ方式で複数の前記アプリケーションモジュールと通信するステップを含み、
    前記外部通信モジュールがメッセージ式通信方式で前記他のインテリジェント運転自動車または前記サーバと通信するステップは、前記外部通信モジュールがＳｏｃｋｅｔ方式で前記他のインテリジェント運転自動車または前記サーバと通信するステップを含む請求項９に記載のインテリジェント運転自動車の通信方法。
  16. プロセッサと、
    メモリとを備え、
    前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項９から請求項１５のいずれかに記載の前記インテリジェント運転自動車の通信方法を実現する端末装置。
  17. コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項９から請求項１５のいずれかに記載の前記インテリジェント運転自動車の通信方法が実現される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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