JP2020037286A - Travel control device of vehicle with driving auxiliary device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、福祉車両等に適用される運転補助装置付き車両の走行制御装置に関する。 The present invention relates to a travel control device for a vehicle with a driving assistance device applied to a welfare vehicle or the like.
従来、車速が所定値以上かつ所定期間での車速変動が所定値以下の条件が成立すると、アクセルペダルの踏み込み量に応じて設定される車速を維持するスピードコントロール制御モードを開始する。そして、スピードコントロール制御モードを開始した後、アクセル踏み込み速度又はアクセル踏み戻し速度が所定速度以上である場合には、車速が所定の変化率で変化するよう駆動力を制御する車速制御装置が記載されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, when a condition that the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined value and the vehicle speed fluctuation during a predetermined period is equal to or lower than a predetermined value is satisfied, a speed control control mode for maintaining the vehicle speed set according to the depression amount of an accelerator pedal is started. And, after starting the speed control control mode, if the accelerator depressing speed or the accelerator depressing speed is equal to or higher than a predetermined speed, a vehicle speed control device that controls the driving force so that the vehicle speed changes at a predetermined change rate is described. (For example, see Patent Document 1).
一方、足によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作ができないドライバーの運転補助装置として、コントロールグリップを手前に引くとアクセル操作になり、コントロールグリップを前方へ押すとブレーキ操作になる手動操作デバイスが知られている。この手動操作デバイスを用いて従来装置の車速制御を行うと、手動操作デバイスでの走行中、常にコントロールグリップを手前に引いたアクセル操作状態を保つ必要があり、ドライバーの負担となっていた。よって、運転補助装置が搭載されている福祉車両等においては、ドライバーの運転操作負担を軽減するためにさらなる改善が必要である、という課題があった。 On the other hand, as a driving assistance device for drivers who cannot operate the accelerator pedal or brake pedal with their feet, a manual operation device that operates the accelerator when the control grip is pulled forward and brakes when the control grip is pushed forward is known. I have. When the vehicle speed control of the conventional device is performed using this manual operation device, it is necessary to always maintain the accelerator operation state in which the control grip is pulled forward during traveling by the manual operation device, which is a burden on the driver. Therefore, in a welfare vehicle or the like in which the driving assistance device is mounted, there is a problem that further improvement is necessary to reduce a driver's driving operation burden.
本発明は、上記課題に着目してなされたもので、手動操作デバイスを備えた運転補助装置付き車両でのドライバーの運転操作負担を軽減することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to reduce a driver's driving operation burden on a vehicle with a driving assistance device provided with a manual operation device.
上記目的を達成するため、本発明の運転補助装置付き車両の走行制御装置は、手動操作デバイスと、定速走行コントローラと、を備える。
定速走行コントローラは、全アクセル開度領域を、下側閾値から上側閾値までのアクセル開度幅による定速領域と、上側閾値より高開度の加速領域と、下側閾値より低開度の減速領域とに分けて定速走行制御を実行する。
手動操作デバイスは、コントロールグリップから手を離したときのデフォルトポジションを、定速領域での定速走行モードに振り分ける。
In order to achieve the above object, a travel control device for a vehicle with a driving assistance device according to the present invention includes a manual operation device and a constant-speed travel controller.
The constant-speed traveling controller sets the entire accelerator opening area, a constant-speed area based on the accelerator opening width from the lower threshold to the upper threshold, an acceleration area having an opening higher than the upper threshold, and an opening area lower than the lower threshold. The cruise control is executed separately for the deceleration region.
The manual operation device assigns the default position when the hand is released from the control grip to the constant speed traveling mode in the constant speed region.
手動操作デバイスのデフォルトポジションと定速走行コントローラの定速領域を関連させたことで、走行中にコントロールグリップから手を離してデフォルトポジションにすると、定速走行コントローラによる定速領域となり、車両が一定速度で走行する定速走行モードに入る。このため、手動操作デバイスを備えた運転補助装置付き車両でのドライバーの運転操作負担を軽減することができる。 By associating the default position of the manual operation device with the constant-speed area of the constant-speed travel controller, if you release your hand from the control grip to the default position during traveling, the constant-speed travel controller will set the constant-speed area and the vehicle will remain constant. Enter the constant speed running mode in which the vehicle runs at the speed. For this reason, the driver's driving operation burden on the vehicle with the driving assistance device provided with the manual operation device can be reduced.
以下、本発明の運転補助装置付き車両の走行制御装置を実施するための形態を、図面に示す実施例１に基づいて説明する。 Hereinafter, an embodiment for implementing a traveling control device for a vehicle with a driving assistance device according to the present invention will be described based on a first embodiment shown in the drawings.
実施例１における運転支援制御装置は、トルクコンバータと前後進切替機構とバリエータと終減速機構により構成されるベルト式無段変速機を搭載した運転補助装置付きエンジン車（運転補助装置付き車両の一例）に適用したものである。以下、実施例１の構成を、「全体システム構成」、「手動操作デバイスと定速走行コントローラの関連構成」、「手動操作デバイスによる走行制御処理構成」に分けて説明する。 The driving assistance control device in the first embodiment is an engine vehicle with a driving assistance device equipped with a belt-type continuously variable transmission including a torque converter, a forward / reverse switching mechanism, a variator, and a final deceleration mechanism (an example of a vehicle with a driving assistance device). ). Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described by dividing it into an “overall system configuration”, a “related configuration of a manual operation device and a constant speed traveling controller”, and a “travel control processing configuration using a manual operation device”.
［全体システム構成］
図１は、実施例１の走行制御装置が適用された運転補助装置付きエンジン車の駆動系と制御系を示す。以下、図１に基づいて全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows a drive system and a control system of an engine vehicle with a driving assistance device to which the travel control device of the first embodiment is applied. Hereinafter, the overall system configuration will be described with reference to FIG.
運転補助装置付きエンジン車は、駆動系として、図１に示すように、エンジン１と、トルクコンバータ２と、前後進切替機構３と、バリエータ４と、終減速機構５と、ブレーキ装置６と、駆動輪７と、を備えている。そして、制動系として、油圧ブレーキ装置１５を備えている。ここで、ベルト式無段変速機ＣＶＴは、トルクコンバータ２と前後進切替機構３とバリエータ４と終減速機構５を図外の変速機ケースに内蔵することにより構成される。 As shown in FIG. 1, the engine vehicle with the driving assist device has, as a drive system, an engine 1, a torque converter 2, a forward / reverse switching mechanism 3, a variator 4, a final reduction mechanism 5, a brake device 6, A drive wheel 7. Further, a hydraulic brake device 15 is provided as a braking system. Here, the belt-type continuously variable transmission CVT is configured by incorporating a torque converter 2, a forward / reverse switching mechanism 3, a variator 4, and a final reduction mechanism 5 in a transmission case (not shown).
エンジン１は、ドライバーによるアクセル操作による出力トルクの制御（通常制御）以外に、外部からのエンジン制御信号により出力トルクを制御可能である。このエンジン１には、点火時期リタード制御やスロットルバルブ開閉動作等によりトルクダウン制御を行う出力トルク制御アクチュエータ１０を有する。 The engine 1 can control the output torque by an engine control signal from outside, in addition to the control of the output torque by the accelerator operation by the driver (normal control). The engine 1 has an output torque control actuator 10 that performs torque down control by ignition timing retard control, throttle valve opening / closing operation, and the like.
トルクコンバータ２は、トルク増大機能やトルク変動吸収機能を有する流体継手による発進要素である。トルク増大機能やトルク変動吸収機能を必要としないとき、エンジン出力軸１１（＝トルクコンバータ入力軸）とトルクコンバータ出力軸２１を直結可能なロックアップクラッチ２０を有する。 The torque converter 2 is a starting element formed by a fluid coupling having a torque increasing function and a torque fluctuation absorbing function. When a torque increasing function or a torque fluctuation absorbing function is not required, a lock-up clutch 20 that can directly connect the engine output shaft 11 (= torque converter input shaft) and the torque converter output shaft 21 is provided.
前後進切替機構３は、バリエータ４への入力回転方向を前進走行時の正転方向と後退走行時の逆転方向で切り替える機構である。この前後進切替機構３は、Ｄレンジ等の前進走行レンジ選択時に油圧締結される前進クラッチ３１と、Ｒレンジ等の後退走行レンジ選択時に油圧締結される後退ブレーキ３２と、を有する。 The forward / reverse switching mechanism 3 is a mechanism that switches the input rotation direction to the variator 4 between a forward rotation direction when traveling forward and a reverse rotation direction when traveling backward. The forward / reverse switching mechanism 3 includes a forward clutch 31 that is hydraulically engaged when a forward travel range such as a D range is selected, and a reverse brake 32 that is hydraulically engaged when a reverse travel range such as an R range is selected.
バリエータ４は、プライマリプーリ４２と、セカンダリプーリ４３と、プーリベルト４４と、を有する。そして、プライマリプーリ４２とセカンダリプーリ４３へのベルト接触径の変化により変速比（バリエータ入力回転とバリエータ出力回転の比）を無段階に変化させる無段変速機能を備える。プライマリプーリ４２のプライマリプーリ圧室とセカンダリプーリ４３のセカンダリプーリ圧室へは、油圧制御回路７からプライマリ圧Ppriとセカンダリ圧Psecがそれぞれ供給される。 The variator 4 has a primary pulley 42, a secondary pulley 43, and a pulley belt 44. A continuously variable transmission function is provided for continuously changing the gear ratio (the ratio between the variator input rotation and the variator output rotation) by changing the belt contact diameter between the primary pulley 42 and the secondary pulley 43. The primary pressure Ppri and the secondary pressure Psec are supplied from the hydraulic control circuit 7 to the primary pulley pressure chamber of the primary pulley 42 and the secondary pulley pressure chamber of the secondary pulley 43, respectively.
終減速機構５は、ドライブ走行中、バリエータ出力軸からのバリエータ出力回転を減速すると共に差動機能を与えて左右の駆動輪６へ駆動力を伝達する機構である。 The final deceleration mechanism 5 is a mechanism that reduces the variator output rotation from the variator output shaft during driving and transmits a driving force to the left and right drive wheels 6 by providing a differential function.
油圧ブレーキ装置１５は、駆動輪６と共に回転するディスクロータを、ブレーキキャリパーに組み込まれたブレーキパッドで両側から挟圧することで駆動輪６を制動する装置である。ブレーキ操作時、油圧ブレーキ装置１５のブレーキキャリパー内のホイールシリンダ室には、ブレーキ液圧アクチュエータ１１からブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧が供給される。 The hydraulic brake device 15 is a device that brakes the drive wheel 6 by pinching a disk rotor that rotates with the drive wheel 6 from both sides with a brake pad incorporated in a brake caliper. At the time of the brake operation, the brake hydraulic pressure is supplied from the brake hydraulic actuator 11 to the wheel cylinder chamber in the brake caliper of the hydraulic brake device 15 according to the brake operation amount.
運転補助装置付きエンジン車は、電子制御系として、図１に示すように、ＣＶＴコントロールユニット８と、エンジンコントロールユニット９と、ブレーキコントロールユニット１２と、運転支援コントロールユニット１４と、を備えている。ＣＶＴコントロールユニット８とエンジンコントロールユニット９とブレーキコントロールユニット１２と運転支援コントロールユニット１４は、情報交換可能なCAN通信線１３により互いに接続されている。 As shown in FIG. 1, the engine vehicle with the driving assist device includes a CVT control unit 8, an engine control unit 9, a brake control unit 12, and a driving assistance control unit 14 as an electronic control system. The CVT control unit 8, the engine control unit 9, the brake control unit 12, and the driving support control unit 14 are connected to each other by a CAN communication line 13 capable of exchanging information.
ＣＶＴコントロールユニット８は、運転支援コントロールユニット１４からCAN通信線１３を介して変速要求を入力すると、通常の変速制御（Ｄレンジ無段変速スケジュールを用いた無段変速制御）に優先して運転支援対応の変速制御が実行される。運転支援対応の変速制御では、バリエータ４の変速比を、変速要求による目標変速比とするアップシフト又はダウンシフトが行われる。 When the CVT control unit 8 receives a shift request from the driving support control unit 14 via the CAN communication line 13, the CVT control unit 8 gives priority to normal shift control (stepless shift control using a D-range stepless shift schedule) to assist driving. The corresponding shift control is executed. In the shift control corresponding to the driving assistance, an upshift or a downshift is performed in which the speed ratio of the variator 4 is set to a target speed ratio according to a speed change request.
エンジンコントロールユニット９は、エンジン１から駆動輪６へ伝達される駆動力を制御する駆動力制御手段である。運転支援コントロールユニット１４からCAN通信線１３を介してトルクダウン要求やトルクアップ要求を入力すると、通常のエンジン制御（アクセル開度に応じたエンジン出力制御）に優先して運転支援対応のトルクダウン制御やトルクアップ制御が実行される。 The engine control unit 9 is a driving force control unit that controls driving force transmitted from the engine 1 to the driving wheels 6. When a torque-down request or a torque-up request is input from the driving support control unit 14 via the CAN communication line 13, torque-down control for driving support takes precedence over normal engine control (engine output control according to the accelerator opening). And torque-up control are executed.
運転支援コントロールユニット１４は、自動ブレーキ制御や自動駐車制御等のように、ドライバーによる運転操作（アクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等）の負担を軽減する各種の運転支援制御を行う。この運転支援コントロールユニット１４には、目標車速が設定されると、実車速を目標車速に一致させる駆動力制御により車速を維持して走行する定速走行モードを実行する定速走行コントローラ１４ａが設けられる。 The driving support control unit 14 performs various driving support controls, such as automatic brake control and automatic parking control, for reducing the burden of driving operations (accelerator operation, brake operation, steering operation, etc.) by the driver. When the target vehicle speed is set, the driving support control unit 14 includes a constant speed traveling controller 14a that executes a constant speed traveling mode in which the vehicle travels while maintaining the vehicle speed by driving force control that matches the actual vehicle speed to the target vehicle speed. Can be
運転支援コントロールユニット１４には、車速センサ８０からの車速情報と、手動操作デバイス２０のレバーポジションセンサ８１からのレバーポジション情報と、手動操作デバイス２０のブレーキロックスイッチ８２からのブレーキロックスイッチ情報、等が入力される。 The driving support control unit 14 includes vehicle speed information from a vehicle speed sensor 80, lever position information from a lever position sensor 81 of the manual operation device 20, brake lock switch information from a brake lock switch 82 of the manual operation device 20, and the like. Is entered.
手動操作デバイス２０は、コントロールグリップ２４を手前に引くとアクセル操作になり、コントロールグリップ２４を前方へ押すとブレーキ操作になる運転補助装置である。つまり、手動操作デバイス２０は、足によるアクセルペダル操作とブレーキペダル操作に代え、コントロールグリップ２４に対する１つの手動操作によりアクセル操作とブレーキ操作を兼用する。この手動操作デバイス２０は、図１に示すように、取り付け支持部材２１と、デバイス本体２２と、コントロールレバー２３と、コントロールグリップ２４と、ブレーキロックボタン２５と、を備える。 The manual operation device 20 is a driving assist device that performs an accelerator operation when the control grip 24 is pulled toward the user and performs a brake operation when the control grip 24 is pushed forward. That is, the manual operation device 20 performs both the accelerator operation and the brake operation by one manual operation on the control grip 24 instead of the accelerator pedal operation and the brake pedal operation by the foot. As shown in FIG. 1, the manual operation device 20 includes a mounting support member 21, a device main body 22, a control lever 23, a control grip 24, and a brake lock button 25.
デバイス本体２２は、取り付け支持部材２１を介して車体に支持固定され、右ハンドル車の場合にはドライバーの左手にて操作し易い位置に配置される。デバイス本体２２の上面には、手首乗せ部２２ａと、車両前後方向の長穴部２２ｂとを有する。コントロールレバー２３は、長穴部２２ｂから上方突出状態で設けられ、長穴部２２ｂに沿って車両前後方向に傾倒可能である。コントロールグリップ２４は、コントロールレバー２３の上端部に設けられ、ドライバーが把持して操作し易い形状とされている。ブレーキロックボタン２５は、コントロールグリップ２４の車両前方面に設定され、コントロールグリップ２４を前方に押したブレーキ操作位置でボタン操作を行うと、コントロールレバー２３が前方傾倒角度を保ったままでロックされる。 The device main body 22 is supported and fixed to the vehicle body via the mounting support member 21. In the case of a right-hand drive vehicle, the device main body 22 is arranged at a position where it can be easily operated by the driver's left hand. The upper surface of the device main body 22 has a wrist rest part 22a and a long hole part 22b in the vehicle longitudinal direction. The control lever 23 is provided so as to protrude upward from the elongated hole 22b, and can be tilted in the vehicle front-rear direction along the elongated hole 22b. The control grip 24 is provided at the upper end of the control lever 23 and has a shape that is easy for a driver to grip and operate. The brake lock button 25 is set on the front surface of the control grip 24, and when the button is operated at the brake operation position where the control grip 24 is pushed forward, the control lever 23 is locked while maintaining the forward tilt angle.
手動操作デバイス２０は、図１に示すコントロールグリップ２４の位置をデフォルトポジションとする。そして、デフォルトポジションからコントロールグリップ２４を手前に引いた操作領域をアクセルコントロール域とし、デフォルトポジションからコントロールグリップ２４を前方に押した操作領域をブレーキコントロール域とする。ここで、「デフォルトポジション」とは、コントロールグリップ２４をアクセルコントロール域、或いは、ブレーキコントロール域へ手動操作した後、コントロールグリップ２４から手を離して操作力を抜くと自動的に復帰するニュートラル位置である。 The manual operation device 20 sets the position of the control grip 24 shown in FIG. 1 as a default position. An operation area where the control grip 24 is pulled forward from the default position is set as an accelerator control area, and an operation area where the control grip 24 is pushed forward from the default position is set as a brake control area. Here, the "default position" is a neutral position at which the control grip 24 is manually returned to the accelerator control area or the brake control area, then automatically released when the hand is released from the control grip 24 and the operating force is released. is there.
［手動操作デバイスと定速走行コントローラの関連構成］
図２は、手動操作デバイス２０のレバーポジションと定速制御コントローラ１４ａでの加速/定速/減速領域の対比関係を示す。図３は、手動操作デバイス２０のアクセルコントロール域（加速コントロール域）とブレーキコントロール域（減速コントロール域、ブレーキ操作域）を示す。以下、図２及び図３に基づいて手動操作デバイス２０と定速走行コントローラ１４ａの関連構成を説明する。
[Related configuration of manual operation device and constant-speed traveling controller]
FIG. 2 shows a comparison relationship between the lever position of the manual operation device 20 and the acceleration / constant speed / deceleration region in the constant speed controller 14a. FIG. 3 shows an accelerator control area (acceleration control area) and a brake control area (deceleration control area, brake operation area) of the manual operation device 20. Hereinafter, a related configuration of the manual operation device 20 and the constant speed traveling controller 14a will be described with reference to FIGS.
定速走行コントローラ１４ａは、全アクセル開度領域を、下側閾値αから上側閾値βまでのアクセル開度幅による定速領域Ｃと、上側閾値βより高開度の加速領域Ａと、下側閾値αより低開度の減速領域Ｂとに分けて定速走行制御を実行する。この定速走行制御は、定速走行モードの開始条件をドライバーのアクセル操作条件により与えることで、走行中、車速が安定しなくてもワンペダル操作により定速走行モードに入ることを目的として構築された制御則である。 The constant-speed traveling controller 14a determines the entire accelerator opening region as a constant speed region C based on the accelerator opening width from the lower threshold value α to the upper threshold value β, an acceleration region A having an opening higher than the upper threshold value β, The cruise control is executed separately from the deceleration region B having the opening degree smaller than the threshold value α. This constant-speed running control is constructed to give the start condition of the constant-speed running mode by the driver's accelerator operation condition, and to enter the constant-speed running mode by one pedal operation even if the vehicle speed is not stable during running. Control law.
ここで、下側閾値αと上側閾値βは、車速上昇によるロード/ロード駆動力の上昇勾配に応じて車速VSPが第１車速VSP1から第２車速VSP2へと高くなるほど高いアクセル開度値に設定している。 Here, the lower threshold value α and the upper threshold value β are set to higher accelerator opening values as the vehicle speed VSP increases from the first vehicle speed VSP1 to the second vehicle speed VSP2 according to the rising gradient of the road / road driving force due to the increase in vehicle speed. are doing.
よって、アクセル開度APOが下側閾値αから上側閾値βまでのアクセル開度幅である場合は、アクセル開度幅内でのアクセル開度変化があったとしてもドライバーが定速走行を意図しているとの判断に基づいて定速領域Ｃとしている。一方、アクセル開度APOが上側閾値βより高開度である場合は、ドライバーが加速走行を意図しているとの判断に基づいて加速領域Ａとしている。さらに、アクセル開度APOが下側閾値αより低開度である場合は、ドライバーが減速走行を意図しているとの判断に基づいての減速領域Ｂとしている。 Therefore, if the accelerator opening APO is the accelerator opening width from the lower threshold α to the upper threshold β, the driver intends to travel at a constant speed even if the accelerator opening changes within the accelerator opening. Is determined as the constant speed region C based on the determination that On the other hand, when the accelerator opening APO is higher than the upper threshold value β, the acceleration region A is set based on the determination that the driver intends to accelerate. Further, when the accelerator opening APO is lower than the lower threshold α, the deceleration area B is determined based on the determination that the driver intends to decelerate.
そして、例えば、減速領域Ｂにアクセル開度APOがあるとき、アクセル開度APOが上昇して定速領域Ｃに入ると、定速領域Ｃに入った瞬間の実車速を目標車速に設定する。このため、定速領域Ｃに入った後は、下側閾値αから上側閾値βまでのアクセル開度幅内でのアクセル開度APOが変化しても定速走行制御の実行が維持される。 Then, for example, when the accelerator opening APO increases in the deceleration region B and enters the constant speed region C, the actual vehicle speed at the moment when the vehicle enters the constant speed region C is set as the target vehicle speed. Therefore, after the vehicle enters the constant speed region C, the execution of the constant speed traveling control is maintained even if the accelerator opening APO within the accelerator opening width from the lower threshold α to the upper threshold β changes.
手動操作デバイス２０は、図２及び図３に示すように、コントロールグリップ２４から手を離したときのデフォルトポジションＤＰを、定速領域Ｃでの定速走行モードに振り分けている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the manual operation device 20 allocates the default position DP when the hand is released from the control grip 24 to the constant speed traveling mode in the constant speed region C.
手動操作デバイス２０は、図２及び図３に示すように、コントロールグリップ２４を手前に引いたときのアクセルコントロール域を加速コントロール域ACEとし、加速領域Ａでの加速走行モードに振り分けている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the manual operation device 20 sets the accelerator control area when the control grip 24 is pulled toward the front as an acceleration control area ACE, and distributes the acceleration driving mode in the acceleration area A.
手動操作デバイス２０は、図２及び図３に示すように、コントロールグリップ２４を前方へ押したときのブレーキコントロール域を、減速領域Ｂでの減速走行モードに振り分けている。このとき、ブレーキコントロール域を、図２に示すように、デフォルトポジションＤＰに近い第１領域E1とデフォルトポジションＤＰから離れた第２領域E2に分けている。そして、第１領域E1を、図３に示すように、減速領域Ｂでの減速走行モードとする減速コントロール域DCEに振り分けている。第２領域E2を、駆動輪６に制動力を加えるブレーキ操作モードとするブレーキ操作域BOEに振り分けている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the manual operation device 20 allocates the brake control area when the control grip 24 is pushed forward to the deceleration driving mode in the deceleration area B. At this time, as shown in FIG. 2, the brake control area is divided into a first area E1 close to the default position DP and a second area E2 remote from the default position DP. Then, as shown in FIG. 3, the first area E1 is allocated to a deceleration control area DCE for setting a deceleration running mode in the deceleration area B. The second area E2 is allocated to a brake operation area BOE in a brake operation mode for applying a braking force to the drive wheels 6.
即ち、ブレーキコントロール域においてブレーキが効き始めるまでに少し遊びを作り、その隙間にエンジン１とバリエータ４で実現する駆動力での減速コントロール域DCEを入れ込むようにしている。 That is, in the brake control area, a little play is made before the brake starts to work, and the deceleration control area DCE with the driving force realized by the engine 1 and the variator 4 is inserted into the gap.
このように、手動操作デバイス２０と定速走行コントローラ１４ａとを関連させた構成とした。このため、定速走行コントローラ１４ａは、コントロールグリップ２４への手動操作による加速走行中又は減速走行中にコントロールグリップ２４から手を離すと、コントロールグリップ２４がデフォルトポジションＤＰになったときの車速を目標車速に設定する。そして、目標車速が設定された後は、コントロールグリップ２４のデフォルトポジションＤＰを維持すると、実車速を目標車速に一致させる駆動力制御により車速を維持して走行する定速走行制御が実行される。 As described above, the configuration is such that the manual operation device 20 and the constant-speed traveling controller 14a are associated with each other. For this reason, the constant-speed traveling controller 14a sets the target vehicle speed when the control grip 24 is in the default position DP when the hand is released from the control grip 24 during acceleration traveling or deceleration traveling by manual operation on the control grip 24. Set to vehicle speed. After the target vehicle speed is set, when the default position DP of the control grip 24 is maintained, the constant speed traveling control is performed in which the vehicle travels while maintaining the vehicle speed by driving force control that matches the actual vehicle speed to the target vehicle speed.
［手動操作デバイスによる走行制御処理構成］
図４は、実施例１の運転支援コントロールユニット１４の定速走行コントローラ１４ａにて実行される手動操作デバイス２０による走行制御処理の流れを示す。以下、図４の各ステップについて説明する。
[Traveling control processing configuration by manual operation device]
FIG. 4 shows a flow of the traveling control process by the manual operation device 20 executed by the constant speed traveling controller 14a of the driving assistance control unit 14 of the first embodiment. Hereinafter, each step of FIG. 4 will be described.
ステップＳ１では、スタート、或いは、リターンに続き、手動操作デバイス２０の操作位置がデフォルトポジションＤＰであるか否かを判断する。YES（デフォルトポジションＤＰである）の場合はステップＳ２へ進み、NO（デフォルトポジションＤＰでない）の場合はステップＳ５へ進む。 In step S1, following the start or return, it is determined whether or not the operation position of the manual operation device 20 is the default position DP. If YES (it is the default position DP), the process proceeds to step S2, and if NO (it is not the default position DP), the process proceeds to step S5.
ここで、「デフォルトポジションＤＰ」は、手動操作デバイス２０に設けられているレバーポジションセンサ８１からのレバーポジション情報に基づいて判断する。 Here, the “default position DP” is determined based on lever position information from a lever position sensor 81 provided in the manual operation device 20.
ステップＳ２では、Ｓ１でのYESとの判断に続き、目標車速が設定されていないか否かを判断する。YES（目標車速が設定されていない）の場合はステップＳ３へ進み、NO（目標車速が設定されている）の場合はステップＳ４へ進む。 In step S2, following the determination of YES in S1, it is determined whether or not the target vehicle speed is set. If YES (the target vehicle speed is not set), the process proceeds to step S3, and if NO (the target vehicle speed is set), the process proceeds to step S4.
ステップＳ３では、Ｓ２でのYESとの判断に続き、手動操作デバイス２０がデフォルトポジションＤＰになったときの車速VSP（＝車速センサ８０による実車速）を目標車速に設定し、ステップＳ４へ進む。 In step S3, following the determination of YES in S2, the vehicle speed VSP (= the actual vehicle speed by the vehicle speed sensor 80) when the manual operation device 20 is at the default position DP is set to the target vehicle speed, and the process proceeds to step S4.
ステップＳ４では、Ｓ２でのNOとの判断、或いは、Ｓ３に続き、設定されている目標車速を維持する定速走行モードを実行し、リターンへ進む。 In step S4, following the determination of NO in S2 or S3, a constant speed traveling mode for maintaining the set target vehicle speed is executed, and the routine proceeds to return.
ステップＳ５では、Ｓ１でのNOとの判断に続き、そのときに目標車速が設定されていれば、目標車速をクリアし、ステップＳ６へ進む。 In step S5, following the determination of NO in S1, if the target vehicle speed is set at that time, the target vehicle speed is cleared, and the process proceeds to step S6.
ステップＳ６では、Ｓ５に続き、手動操作デバイス２０の操作位置が加速コントロール域ACEであるか否かを判断する。YES（加速コントロール域ACEである）の場合はステップＳ７へ進み、NO（加速コントロール域ACEでない）の場合はステップＳ９へ進む。 In step S6, following S5, it is determined whether the operation position of the manual operation device 20 is in the acceleration control area ACE. If YES (acceleration control area ACE), proceed to step S7; if NO (not acceleration control area ACE), proceed to step S9.
ステップＳ７では、Ｓ６でのYESとの判断に続き、レバーポジションセンサ８１からのレバーポジションを読み込み、ステップＳ８へ進む。 In step S7, following the determination of YES in S6, the lever position from the lever position sensor 81 is read, and the process proceeds to step S8.
ステップＳ８では、Ｓ７に続き、レバーポジションに応じて駆動力を上昇し、車両を加速させる加速走行モードを実行し、リターンへ進む。 In step S8, following S7, the driving force is increased in accordance with the lever position to execute an acceleration traveling mode for accelerating the vehicle, and the process proceeds to return.
ステップＳ９では、Ｓ６でのNOとの判断に続き、手動操作デバイス２０の操作位置が減速コントロール域DCEであるか否かを判断する。YES（減速コントロール域DCEである）の場合はステップＳ１０へ進み、NO（減速コントロール域DCEでない）の場合はステップＳ１２へ進む。 In step S9, following the determination of NO in S6, it is determined whether or not the operation position of the manual operation device 20 is in the deceleration control area DCE. In the case of YES (it is in the deceleration control area DCE), the flow proceeds to step S10, and in the case of NO (not in the deceleration control area DCE), the flow proceeds to step S12.
ステップＳ１０では、Ｓ９でのYESとの判断に続き、レバーポジションセンサ８１からのレバーポジションを読み込み、ステップＳ１１へ進む。 In step S10, following the determination of YES in S9, the lever position from the lever position sensor 81 is read, and the process proceeds to step S11.
ステップＳ１１では、Ｓ１０に続き、レバーポジションに応じて駆動力を低下し、車両を減速させる減速走行モードを実行し、リターンへ進む。 In step S11, following S10, the driving force is reduced according to the lever position to execute a deceleration running mode in which the vehicle is decelerated, and the process proceeds to return.
ステップＳ１２では、Ｓ９でのNOとの判断に続き、レバーポジションセンサ８１からのレバーポジションを読み込み、ステップＳ１３へ進む。 In step S12, following the determination of NO in S9, the lever position from the lever position sensor 81 is read, and the process proceeds to step S13.
ステップＳ１３では、Ｓ１２に続き、レバーポジションに応じて駆動輪６に制動力を加えるブレーキ操作モードを実行し、リターンへ進む。 In step S13, following S12, a brake operation mode in which a braking force is applied to the drive wheels 6 according to the lever position is executed, and the process proceeds to return.
次に、実施例１の作用を、「背景技術と課題」、「課題解決手段と作用」、「手動操作デバイスによる走行制御作用」に分けて説明する。 Next, the operation of the first embodiment will be described separately for "background technology and problem", "problem solving means and operation", and "running control operation by manual operation device".
［背景技術と課題］
足によるアクセルペダル操作やブレーキペダル操作ができないドライバーの運転補助装置として、コントロールグリップを手前に引くとアクセル操作になり、コントロールグリップを前方へ押すとブレーキ操作になる手動操作デバイスが知られている。
[Background technology and issues]
As a driving assistance device for a driver who cannot operate an accelerator pedal or a brake pedal with his / her feet, a manual operation device that performs an accelerator operation when a control grip is pulled toward the front and a brake operation when a control grip is pushed forward is known.
しかし、手動操作デバイスのコントロールグリップは、デフォルトポイントから手前に引いたときの操作領域をアクセルコントロール域としている。このため、手動操作デバイスでの走行中、常にコントロールグリップを手前に引いたままでのアクセル操作状態を保つ必要がある。また、路面勾配等の走行環境により車速が変化するときに定速走行を保つには、アクセルコントロール域でコントロールグリップを前後に動かす微妙な手動操作が必要である。 However, the control area of the control grip of the manual operation device has the operation area when pulled forward from the default point as the accelerator control area. For this reason, it is necessary to keep the accelerator operation state while always pulling the control grip forward while traveling with the manual operation device. Further, in order to maintain constant speed running when the vehicle speed changes due to a running environment such as a road surface gradient, a delicate manual operation of moving a control grip back and forth in an accelerator control area is required.
このように、手動操作デバイスでの長時間走行や遠距離走行等においては、ドライバーの運転操作負担になってしまう。よって、運転補助装置が搭載されている福祉車両等においては、ドライバーの運転操作負担を軽減するためにさらなる改善が必要である、という課題がある。 As described above, when the vehicle is operated for a long time or a long distance using the manual operation device, the driver's operation burden is increased. Therefore, in a welfare vehicle or the like in which the driving assistance device is mounted, there is a problem that further improvement is necessary to reduce a driver's driving operation burden.
［課題解決手段と作用］
本発明者等は、上記課題に着目し、足によりペダル操作をできないドライバーの運転操作負担を軽減させるため、手動操作デバイス２０を定速走行制御技術に関連させるようにした。つまり、課題を解決する手段として、定速走行コントローラ１４ａは、全アクセル開度領域を、下側閾値αから上側閾値βまでのアクセル開度幅による定速領域Ｃと、上側閾値βより高開度の加速領域Ａと、下側閾値αより低開度の減速領域Ｂとに分けて定速走行制御を実行する。手動操作デバイス２０は、コントロールグリップ２４から手を離したときのデフォルトポジションＤＰを、定速領域Ｃでの定速走行モードに振り分ける構成を採用した。
[Problem solving means and action]
The present inventors have paid attention to the above problem, and have made the manual operation device 20 related to the constant-speed traveling control technology in order to reduce the driving operation burden on the driver who cannot perform the pedal operation with the foot. In other words, as means for solving the problem, the constant-speed traveling controller 14a sets the entire accelerator opening range to a constant-speed region C based on the accelerator opening width from the lower threshold value α to the upper threshold value β, and a higher opening range than the upper threshold value β. The cruise control is executed separately for an acceleration region A having a degree and a deceleration region B having an opening degree lower than the lower threshold value α. The manual operation device 20 employs a configuration in which the default position DP when the hand is released from the control grip 24 is assigned to the constant speed traveling mode in the constant speed region C.
即ち、本発明者等は、アクセルペダルのみの操作で定速走行と加速走行と減速走行を実施することを目指し、図２に示すように、全アクセル開度領域を、定速領域Ｃと加速領域Ａと減速領域Ｂとに分けて定速走行制御を実行する技術を先に提案した。 That is, the present inventors aim at carrying out constant speed traveling, acceleration traveling, and deceleration traveling only by operating the accelerator pedal, and as shown in FIG. A technique for executing the constant speed traveling control separately in the area A and the deceleration area B has been proposed.
この提案した定速走行制御技術と手動操作デバイスとを単純に組み合わせると、定速走行制御技術での全アクセル開度領域は、手動操作デバイスのアクセルコントロール域に対応する。このため、手動操作デバイスのアクセルコントロール域を、定速領域Ｃに対応する領域と、加速領域Ａに対応する領域と、減速領域Ｂに対応する領域とに３分割することになる。 When the proposed constant speed traveling control technology and the manual operation device are simply combined, the entire accelerator opening range in the constant speed traveling control technology corresponds to the accelerator control region of the manual operation device. For this reason, the accelerator control area of the manually operated device is divided into three areas: an area corresponding to the constant speed area C, an area corresponding to the acceleration area A, and an area corresponding to the deceleration area B.
よって、手動操作デバイスに、定速走行制御技術での所定のアクセル開度域内でのアクセル開度変化に対して定速を保つという考え方が導入される。このため、路面勾配等の走行環境により車速が変化するとき、手動操作デバイスによるアクセルコントロール域での微妙な手動操作を不要としながら定速走行を保つことができる。しかし、手動操作デバイスのコントロールグリップを手前に引いたアクセル操作状態は保っておく必要がある。 Therefore, a concept of maintaining a constant speed with respect to a change in the accelerator opening within a predetermined accelerator opening range in the constant speed traveling control technology is introduced into the manual operation device. For this reason, when the vehicle speed changes due to a traveling environment such as a road surface gradient or the like, a constant speed traveling can be maintained without the need for a delicate manual operation in an accelerator control area by a manual operation device. However, it is necessary to maintain the accelerator operation state in which the control grip of the manual operation device is pulled toward the user.
そこで、手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離したときのデフォルトポジションＤＰを、定速走行コントローラ１４ａにおける定速領域Ｃでの定速走行モードに関連させた。このため、例えば、減速走行中に手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離してデフォルトポジションＤＰにすると、定速領域Ｃでの定速走行モードに入って定速走行が確保される。また、加速走行中に手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離してデフォルトポジションＤＰにすると、定速領域Ｃでの定速走行モードに入って定速走行が確保される。 Therefore, the default position DP when the hand is released from the control grip 24 of the manual operation device 20 is related to the constant speed traveling mode in the constant speed region C of the constant speed traveling controller 14a. For this reason, for example, if the user releases the control grip 24 of the manual operation device 20 during the deceleration traveling and assumes the default position DP, the vehicle enters the constant-speed traveling mode in the constant-speed region C and the constant-speed traveling is secured. Further, when the user releases the control grip 24 of the manual operation device 20 during acceleration traveling to set the default position DP, the vehicle enters the constant speed traveling mode in the constant speed region C, and the constant speed traveling is secured.
このように、定速走行を要求するときは、手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離しままとする、或いは、コントロールグリップ２４に力を加えないで手を載せたままとすることで実現される。この結果、手動操作デバイス２０を備えた運転補助装置付き車両でのドライバーの運転操作負担を軽減することができる。 As described above, when requesting constant-speed running, it is realized by keeping the hand released from the control grip 24 of the manual operation device 20 or by holding the hand without applying force to the control grip 24. Is done. As a result, the driver's driving operation burden on the vehicle with the driving assistance device including the manual operation device 20 can be reduced.
［手動操作デバイスによる走行制御作用］
まず、図４に示すフローチャートに基づいて、手動操作デバイス２０による走行制御処理作用を説明する。
[Running control action by manual operation device]
First, the operation of the traveling control processing by the manual operation device 20 will be described based on the flowchart shown in FIG.
発進時等において手動操作デバイス２０の操作位置が加速コントロール域ACEである場合、図４に示すフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ７→Ｓ８→リターンへと進む流れが繰り返される。つまり、手動操作デバイス２０の操作位置が加速コントロール域ACEである場合には、手動操作デバイス２０のレバーポジションに応じてエンジン１とバリエータ４による駆動力を上昇する制御が行われ、車両を加速させる加速走行モードが実行されることになる。 When the operation position of the manual operation device 20 is in the acceleration control area ACE at the time of starting or the like, in the flowchart shown in FIG. 4, the flow of S1, S5, S6, S7, S8, and return is repeated. That is, when the operation position of the manual operation device 20 is in the acceleration control area ACE, control for increasing the driving force by the engine 1 and the variator 4 is performed according to the lever position of the manual operation device 20, and the vehicle is accelerated. The acceleration traveling mode will be executed.
加速によりドライバーが要求する車速まで到達した時点で手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離すと、手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰになる。手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰにした最初の処理では、図４に示すフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４へと進む。そして、Ｓ３にて手動操作デバイス２０がデフォルトポジションＤＰになったときの車速VSP（＝車速センサ８０による実車速）が目標車速に設定され、Ｓ４にて設定されている目標車速を維持する定速走行モードの実行が開始される。二回目以降の処理では、図４に示すフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ４→リターンへと進む流れが繰り返され、目標車速を維持する定速走行モードの実行が維持される。 When the driver releases his / her hand from the control grip 24 of the manual operation device 20 when the vehicle speed required by the driver is reached by acceleration, the operation position of the manual operation device 20 becomes the default position DP. In the first process in which the operation position of the manual operation device 20 is set to the default position DP, the process proceeds from S1 to S2 to S3 to S4 in the flowchart shown in FIG. Then, the vehicle speed VSP (= the actual vehicle speed by the vehicle speed sensor 80) when the manual operation device 20 is in the default position DP in S3 is set to the target vehicle speed, and the constant speed for maintaining the target vehicle speed set in S4. Execution of the traveling mode is started. In the second and subsequent processes, in the flowchart shown in FIG. 4, the flow of S1, S2, S4, and return is repeated, and the execution of the constant speed traveling mode for maintaining the target vehicle speed is maintained.
その後、ドライバーの減速要求にしたがって手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰから減速コントロール域DCEの位置とするコントロールグリップ２４の押し操作をする。手動操作デバイス２０の操作位置を減速コントロール域DCEの位置にすると、図４に示すフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ１１→リターンへと進む流れが繰り返される。Ｓ５では、そのときに目標車速が設定されていれば目標車速がクリアされる。Ｓ１１では、レバーポジションに応じてエンジン１とバリエータ４による駆動力を低下する制御が行われ、車両を減速させる減速走行モードが実行されることになる。 After that, the control grip 24 is pushed to set the operation position of the manual operation device 20 from the default position DP to the position of the deceleration control area DCE according to the driver's deceleration request. When the operation position of the manual operation device 20 is set to the position of the deceleration control area DCE, the flow of S1, S5, S6, S9, S10, S11, and return in the flowchart shown in FIG. 4 is repeated. In S5, if the target vehicle speed is set at that time, the target vehicle speed is cleared. In S11, control for reducing the driving force by the engine 1 and the variator 4 is performed according to the lever position, and the deceleration traveling mode for decelerating the vehicle is executed.
その後、ドライバーのブレーキ要求にしたがって手動操作デバイス２０の操作位置を減速コントロール域DCEからブレーキ操作域BOEの位置とするコントロールグリップ２４のさらなる押し操作をする。手動操作デバイス２０の操作位置をブレーキ操作域BOEの位置にすると、図４に示すフローチャートにおいて、Ｓ１→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ９→Ｓ１２→Ｓ１３→リターンへと進む流れが繰り返される。Ｓ１３では、レバーポジションに応じて駆動輪６に制動力を加えるブレーキ操作モードが実行されることになる。 Thereafter, in accordance with the driver's brake request, the control grip 24 is further pushed to set the operation position of the manual operation device 20 from the deceleration control area DCE to the brake operation area BOE. When the operation position of the manual operation device 20 is set to the position of the brake operation area BOE, a flow of S1, S5, S6, S9, S12, S13, and return in the flowchart shown in FIG. 4 is repeated. In S13, a brake operation mode for applying a braking force to the drive wheels 6 according to the lever position is executed.
停車後、ドライバーが手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４に設けられているブレーキロックスイッチ２５を押す操作をすると、手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離しても手動操作デバイス２０の前方角度はロック状態で維持される。 After the vehicle stops, when the driver presses the brake lock switch 25 provided on the control grip 24 of the manual operation device 20, the forward angle of the manual operation device 20 is maintained even if the driver releases his / her hand from the control grip 24 of the manual operation device 20. Maintained in the locked state.
なお、再発進を意図する場合は、コントロールグリップ２４に設けられているブレーキロックスイッチ２５を戻すOFF操作をし、手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４から手を離して操作位置をデフォルトポジションＤＰに戻す。その後、手動操作デバイス２０のコントロールグリップ２４を手前に引いて加速コントロール域ACEの位置とする。 When restarting is intended, the brake lock switch 25 provided on the control grip 24 is turned off, and then the hand is released from the control grip 24 of the manual operation device 20 to return the operation position to the default position DP. . Thereafter, the control grip 24 of the manual operation device 20 is pulled toward the user to set the position of the acceleration control area ACE.
次に、図５に示すタイムチャートに基づいて、手動操作デバイス２０による走行制御作用の一例を説明する。 Next, an example of a travel control operation by the manual operation device 20 will be described based on a time chart shown in FIG.
時刻t1にて発進を開始し、時刻t2にて定速走行に移行するときは、時刻t1にてコントロールグリップ２４を手前に引いて手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰから加速コントロール域ACEとする。この手動操作により時刻t1の発進開始から車速VSPが上昇し、車速VSPが要求車速VSP(c1)に到達する時刻t2になるとコントロールグリップ２４から手を離す。この発進操作により時刻t2〜t3は要求車速VSP(c1)を維持する定速走行になる。 When the vehicle starts moving at time t1 and shifts to constant speed running at time t2, the control grip 24 is pulled toward the user at time t1 to change the operation position of the manual operation device 20 from the default position DP to the acceleration control area ACE. And By this manual operation, the vehicle speed VSP increases from the start of the start at the time t1, and when the vehicle speed VSP reaches the required vehicle speed VSP (c1) at the time t2, the hand is released from the control grip 24. With this start operation, the vehicle is driven at a constant speed from time t2 to time t3 at which the required vehicle speed VSP (c1) is maintained.
時刻t3にて定速走行から減速走行へ移行し、時刻t4にて定速走行へ移行するときは、時刻t3にてコントロールグリップ２４を前方に押して手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰから減速コントロール域DCEとする。この手動操作により時刻t3の減速開始から車速VSPが低下し、車速VSPが要求車速VSP(b)に到達する時刻t4になると、コントロールグリップ２４から手を離す。この減速操作により時刻t4〜t5は要求車速VSP(b)を維持する定速走行になる。 At time t3, when shifting from constant speed running to deceleration running, and at time t4, shifting to constant speed running, at time t3, the control grip 24 is pushed forward to change the operation position of the manual operation device 20 from the default position DP. This is the deceleration control area DCE. By this manual operation, the vehicle speed VSP decreases from the start of deceleration at time t3, and at time t4 when the vehicle speed VSP reaches the required vehicle speed VSP (b), the hand is released from the control grip 24. Due to this deceleration operation, at time t4 to t5, the vehicle travels at a constant speed that maintains the required vehicle speed VSP (b).
時刻t5にて定速走行から加速走行へ移行し、時刻t6にて定速走行へ移行するときは、時刻t5にてコントロールグリップ２４を手前に引いて手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰから加速コントロール域ACEとする。この手動操作により時刻t5の加速開始から車速VSPが上昇し、車速VSPが要求車速VSP(c2)に到達する時刻t6になると、コントロールグリップ２４から手を離す。この加速操作により時刻t6〜t7は要求車速VSP(c2)を維持する定速走行になる。 At time t5, when shifting from constant speed running to acceleration running and at time t6, shifting to constant speed running, at time t5, pull the control grip 24 forward to change the operation position of the manual operation device 20 to the default position DP. From the acceleration control area ACE. By this manual operation, the vehicle speed VSP increases from the start of acceleration at time t5, and when the vehicle speed VSP reaches the required vehicle speed VSP (c2) at time t6, the hand is released from the control grip 24. By this acceleration operation, the vehicle travels at a constant speed for maintaining the required vehicle speed VSP (c2) from time t6 to time t7.
時刻t7にて定速走行から加速走行へ移行し、時刻t8にて定速走行へ移行するときは、時刻t7にてコントロールグリップ２４を手前に引いて手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰから加速コントロール域ACEとする。この手動操作により時刻t7の加速開始から車速VSPが上昇し、車速VSPが要求車速VSP(a)に到達する時刻t8になると、コントロールグリップ２４から手を離す。この加速操作により時刻t8〜t9は要求車速VSP(a)を維持する定速走行になる。 At time t7, when the vehicle shifts from the constant speed traveling to the acceleration traveling, and at time t8, the vehicle moves to the constant speed traveling, at time t7, the control grip 24 is pulled forward to set the operation position of the manual operation device 20 to the default position DP. From the acceleration control area ACE. By this manual operation, the vehicle speed VSP increases from the start of acceleration at time t7, and at time t8 when the vehicle speed VSP reaches the required vehicle speed VSP (a), the hand is released from the control grip 24. Due to this acceleration operation, the vehicle travels at a constant speed for maintaining the required vehicle speed VSP (a) from time t8 to time t9.
時刻t9にて定速走行から減速走行へ移行し、時刻t10にて定速走行へ移行するときは、時刻t9にてコントロールグリップ２４を前方に押して手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰから減速コントロール域DCEとする。この手動操作により時刻t9の減速開始から車速VSPが低下し、車速VSPが要求車速VSP(c3)に到達する時刻t10になると、コントロールグリップ２４から手を離す。この減速操作により時刻t10〜t11は要求車速VSP(c3)を維持する定速走行になる。 At time t9, when shifting from constant speed running to deceleration running, and at time t10, shifting to constant speed running, at time t9, the control grip 24 is pushed forward to change the operation position of the manual operation device 20 from the default position DP. This is the deceleration control area DCE. By this manual operation, the vehicle speed VSP decreases from the start of deceleration at time t9, and at time t10 when the vehicle speed VSP reaches the required vehicle speed VSP (c3), the hand is released from the control grip 24. Due to this deceleration operation, at time t10 to t11, the vehicle travels at a constant speed that maintains the required vehicle speed VSP (c3).
時刻t11にてコントロールグリップ２４を前方に押して手動操作デバイス２０の操作位置をデフォルトポジションＤＰからブレーキ操作域BOEとする。この手動操作により車速VSPが低下し、時刻12にて車速VSPがゼロになって停車する。停車後にブレーキロックボタン２５を押し、手動操作デバイス２０のレバー前方傾倒角度を保つと時刻t12以降は、コントロールグリップ２４から手を離したままで停車状態が維持されることになる。 At time t11, the control grip 24 is pushed forward to change the operation position of the manual operation device 20 from the default position DP to the brake operation area BOE. Due to this manual operation, the vehicle speed VSP decreases, and at time 12, the vehicle speed VSP becomes zero and the vehicle stops. When the brake lock button 25 is pressed after the vehicle is stopped and the lever forward tilt angle of the manual operation device 20 is maintained, the stopped state is maintained with the hand released from the control grip 24 after time t12.
このように、時刻t1の発進から時刻t12の停車までの走行において、時刻t2〜t3、時刻t4〜t5、時刻t6〜t7、時刻t8〜t9、時刻10〜t11による大半の区間が定速走行区間になる。この定速走行区間では、コントロールグリップ２４から手を離したまま、或いは、コントロールグリップ２４に力を加えないで手を載せたままとすることで定速走行が実現されるため、ドライバーの運転操作負担を軽減することができる。言い換えると、時刻t1〜t2の発進域と時刻t11〜t12の減速停車域以外、コントロールグリップ２４に対する手動操作は、減速要求（時刻t3〜t4、時刻t9〜t10）と加速要求（時刻t5〜t6、時刻t7〜t8）があるときにのみ行えばよい。 As described above, in the travel from the start at time t1 to the stop at time t12, most of the sections at time t2 to t3, time t4 to t5, time t6 to t7, time t8 to t9, and time 10 to t11 travel at a constant speed. It becomes a section. In this constant-speed traveling section, constant-speed traveling is realized by keeping the hand off the control grip 24 or by keeping the hand on the control grip 24 without applying force. The burden can be reduced. In other words, except for the start range from time t1 to t2 and the deceleration stop range from time t11 to t12, the manual operation on the control grip 24 is performed by a deceleration request (time t3 to t4, time t9 to t10) and an acceleration request (time t5 to t6). It only needs to be performed when there is a time t7 to t8).
以上説明してきたように、実施例１の運転補助装置付きエンジン車の走行制御装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。 As described above, the traveling control device for the engine vehicle with the driving assistance device according to the first embodiment has the following effects.
(1) コントロールグリップ２４を手前に引くとアクセル操作になり、コントロールグリップ２４を前方へ押すとブレーキ操作になる手動操作デバイス２０と、
目標車速が設定されると、実車速を目標車速に一致させる駆動力制御により車速を維持して走行する定速走行制御を実行する定速走行コントローラ１４ａと、
を備える運転補助装置付き車両（エンジン車）の走行制御装置において、
定速走行コントローラ１４ａは、全アクセル開度領域を、下側閾値αから上側閾値βまでのアクセル開度幅による定速領域Ｃと、上側閾値βより高開度の加速領域Ａと、下側閾値αより低開度の減速領域Ｂとに分けて定速走行制御を実行し、
手動操作デバイス２０は、コントロールグリップ２４から手を離したときのデフォルトポジションＤＰを、定速領域Ｃでの定速走行モードに振り分ける。
このため、手動操作デバイス２０を備えた運転補助装置付き車両でのドライバーの運転操作負担を軽減することができる。
(1) When the control grip 24 is pulled forward, an accelerator operation is performed, and when the control grip 24 is pushed forward, a manual operation device 20 that performs a brake operation;
When the target vehicle speed is set, a constant speed traveling controller 14a for executing a constant speed traveling control for maintaining the vehicle speed by driving force control for matching the actual vehicle speed to the target vehicle speed,
In a travel control device for a vehicle (engine vehicle) with a driving assistance device comprising:
The constant-speed traveling controller 14a determines the entire accelerator opening region as a constant speed region C based on the accelerator opening width from the lower threshold value α to the upper threshold value β, an acceleration region A having an opening higher than the upper threshold value β, The constant speed traveling control is executed separately from the deceleration region B having the opening smaller than the threshold value α,
The manual operation device 20 assigns the default position DP when the hand is released from the control grip 24 to the constant speed traveling mode in the constant speed region C.
For this reason, the driver's driving operation burden on the vehicle with the driving assistance device provided with the manual operation device 20 can be reduced.
(2) 手動操作デバイス２０は、コントロールグリップ２４を手前に引いたときのアクセルコントロール域を加速コントロール域ACEとし、加速領域Ａでの加速走行モードに振り分け、
コントロールグリップ２４を前方へ押したときのブレーキコントロール域を、減速領域Ｂでの減速走行モードに振り分ける。
このため、定速走行からの加速要求に対するコントロールグリップ２４の良好な手動操作性と、定速走行からの減速要求に対するコントロールグリップ２４の良好な手動操作性と、を確保することができる。
即ち、コントロールグリップ２４から手を離したときのデフォルトポジションＤＰを基準位置とし、コントロールグリップ２４を手前に引くと加速走行になり、コントロールグリップ２４を前方へ押すと減速走行になる。
(2) The manual operation device 20 sets the accelerator control area when the control grip 24 is pulled toward the front as the acceleration control area ACE, and distributes the acceleration driving mode in the acceleration area A,
The brake control area when the control grip 24 is pushed forward is allocated to the deceleration driving mode in the deceleration area B.
Therefore, good manual operability of the control grip 24 for a request for acceleration from constant speed running and good manual operability of the control grip 24 for a request for deceleration from constant speed running can be ensured.
That is, the default position DP when the hand is released from the control grip 24 is set as a reference position, and when the control grip 24 is pulled forward, acceleration driving is performed, and when the control grip 24 is pushed forward, deceleration driving is performed.
(3) 手動操作デバイス２０は、ブレーキコントロール域を、デフォルトポジションＤＰに近い第１領域E1とデフォルトポジションＤＰから離れた第２領域E2に分け、
第１領域E1を、減速領域Ｂでの減速走行モードとする減速コントロール域DCEに振り分け、第２領域E2を、車輪（駆動輪６）に制動力を加えるブレーキモードとするブレーキ操作域BOEに振り分ける。
このため、手動操作デバイス２０が本来持っているブレーキ操作機能を損なうことなく、ブレーキコントロール域に、駆動力の低下制御により車両を減速させる減速コントロール域DCEを振り分けることができる。
(3) The manual operation device 20 divides the brake control area into a first area E1 close to the default position DP and a second area E2 remote from the default position DP,
The first area E1 is allocated to a deceleration control area DCE in a deceleration running mode in the deceleration area B, and the second area E2 is allocated to a brake operation area BOE in a brake mode for applying a braking force to wheels (drive wheels 6). .
For this reason, the deceleration control area DCE for decelerating the vehicle by controlling the driving force to be reduced can be allocated to the brake control area without impairing the brake operation function that the manual operation device 20 originally has.
(4) 定速走行コントローラ１４ａは、コントロールグリップ２４への手動操作による加速走行中又は減速走行中にコントロールグリップ２４から手を離すと、コントロールグリップ２４がデフォルトポジションＤＰになったときの車速を目標車速に設定し、
目標車速が設定された後、コントロールグリップ２４のデフォルトポジションＤＰを維持すると、実車速を目標車速に一致させる駆動力制御により車速を維持して走行する。
このため、定速走行と加速走行と減速走行の組み合わせによる通常走行中、定速走行モードでの目標車速をドライバーの意図に応じて容易に設定することができる。
即ち、加速走行中又は減速走行中にドライバーが意図する車速になると、コントロールグリップ２４から手を離すだけで、そのときの車速が目標車速に設定される。
(4) When the control grip 24 is released from the control grip 24 during acceleration or deceleration travel by manual operation of the control grip 24, the constant speed travel controller 14a sets a target vehicle speed when the control grip 24 is in the default position DP. Set to vehicle speed,
When the default position DP of the control grip 24 is maintained after the target vehicle speed is set, the vehicle travels while maintaining the vehicle speed by driving force control that matches the actual vehicle speed to the target vehicle speed.
For this reason, the target vehicle speed in the constant speed traveling mode can be easily set according to the driver's intention during the normal traveling by the combination of the constant speed traveling, the acceleration traveling, and the deceleration traveling.
That is, when the vehicle speed becomes the driver's intended speed during the acceleration running or the decelerating running, the vehicle speed at that time is set to the target vehicle speed simply by releasing the hand from the control grip 24.
以上、本発明の運転補助装置付き車両の走行制御装置を実施例１に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The traveling control device for a vehicle with a driving assistance device according to the present invention has been described based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to the first embodiment, and changes and additions of the design are allowed without departing from the gist of the invention according to each claim of the claims.
実施例１では、定速走行コントローラ１４ａとして、コントロールグリップ２４への手動操作による加速走行中又は減速走行中にデフォルトポジションＤＰになったときの車速を目標車速に設定する例を示した。しかし、定速走行コントローラとしては、走行中に目標車速の設定ボタン等を押したときの車速を目標車速として設定する例としても良い。 In the first embodiment, an example has been described in which the constant speed travel controller 14a sets the target vehicle speed when the vehicle reaches the default position DP during acceleration or deceleration travel by manual operation of the control grip 24. However, the constant-speed traveling controller may be an example in which the vehicle speed when a target vehicle speed setting button or the like is pressed during traveling is set as the target vehicle speed.
実施例１では、定速走行コントローラ１４ａとして、定速走行モードの実行中、自車の目標車速を設定し、実車速が目標車速を維持する定速走行制御を実行する例を示した。しかし、定速走行コントローラとしては、定速走行制御モードの実行中、先行車が存在しないときは目標車速により走行し、先行車が存在するときは自車と先行車との車速に応じた車間距離を確保しながら走行するというように、周知の定速走行制御を実行する例としても勿論良い。 In the first embodiment, the constant speed traveling controller 14a sets the target vehicle speed of the own vehicle during the execution of the constant speed traveling mode, and executes the constant speed traveling control in which the actual vehicle speed maintains the target vehicle speed. However, as the constant-speed traveling controller, during execution of the constant-speed traveling control mode, the vehicle travels at the target vehicle speed when there is no preceding vehicle, and when the preceding vehicle exists, the distance between the own vehicle and the preceding vehicle depends on the vehicle speed. Of course, an example in which well-known constant-speed traveling control is executed, such as traveling while securing a distance, may be used.
実施例１では、本発明の走行制御装置を、トルクコンバータと前後進切替機構とバリエータと終減速機構により構成されるベルト式無段変速機を搭載した運転補助装置付きエンジン車に適用する例を示した。しかし、本発明の走行制御装置は、バリエータのみによるベルト式無段変速機に限らず、バリエータと副変速機が直列に連結される副変速機付きベルト式無段変速機を搭載した車両やステップＡＴと呼ばれる自動変速機を搭載した車両に適用しても良い。また、適用される車両としても、エンジン車に限らず、走行用駆動源にエンジンとモータを搭載したハイブリッド車、走行用駆動源にモータを搭載した電気自動車等に対しても適用できる。 In the first embodiment, an example in which the traveling control device of the present invention is applied to an engine vehicle with a driving assistance device equipped with a belt-type continuously variable transmission including a torque converter, a forward / reverse switching mechanism, a variator, and a final reduction mechanism. Indicated. However, the traveling control device of the present invention is not limited to a belt-type continuously variable transmission using only a variator, and may be a vehicle or a step equipped with a belt-type continuously variable transmission with an auxiliary transmission in which a variator and an auxiliary transmission are connected in series. The present invention may be applied to a vehicle equipped with an automatic transmission called an AT. The vehicle to which the present invention is applied is not limited to an engine vehicle, but may be applied to a hybrid vehicle having an engine and a motor as a driving source for driving, an electric vehicle having a motor as a driving source for driving, and the like.
１ エンジン
ＣＶＴ ベルト式無段変速機
２ トルクコンバータ
３ 前後進切替機構
４ バリエータ
５ 終減速機構
６ 駆動輪
８ ＣＶＴコントロールユニット
９ エンジンコントロールユニット
１２ ブレーキコントロールユニット
１３ CAN通信線
１４ 運転支援コントロールユニット
１４ａ 定速走行コントローラ
２０ 手動操作デバイス
２４ コントロールグリップ
８０ 車速センサ
８１ レバーポジションセンサ
８２ ブレーキロックスイッチ
α 下側閾値
β 上側閾値
Ａ 加速領域
Ｂ 減速領域
Ｃ 定速領域
ＤＰ デフォルトポジション
ACE 加速コントロール域
E1 第１領域
E2 第２領域
DCE 減速コントロール域
BOE ブレーキ操作域
Reference Signs List 1 engine CVT belt-type continuously variable transmission 2 torque converter 3 forward / backward switching mechanism 4 variator 5 final reduction mechanism 6 drive wheel 8 CVT control unit 9 engine control unit 12 brake control unit 13 CAN communication line 14 driving support control unit 14a constant speed Travel controller 20 Manual operation device 24 Control grip 80 Vehicle speed sensor 81 Lever position sensor 82 Brake lock switch α Lower threshold β Upper threshold A Acceleration area B Deceleration area C Constant speed area DP Default position
ACE acceleration control area
E1 Area 1
E2 Second area
DCE deceleration control area
BOE brake operation area
Claims (4)
目標車速が設定されると、実車速を目標車速に一致させる駆動力制御により車速を維持して走行する定速走行制御を実行する定速走行コントローラと、
を備える運転補助装置付き車両の走行制御装置において、
前記定速走行コントローラは、全アクセル開度領域を、下側閾値から上側閾値までのアクセル開度幅による定速領域と、前記上側閾値より高開度の加速領域と、前記下側閾値より低開度の減速領域とに分けて定速走行制御を実行し、
前記手動操作デバイスは、前記コントロールグリップから手を離したときのデフォルトポジションを、前記定速領域での定速走行モードに振り分ける
ことを特徴とする運転補助装置付き車両の走行制御装置。 A manual operation device that is used for accelerator operation when the control grip is pulled toward the front and brake operation when the control grip is pushed forward,
When the target vehicle speed is set, a constant speed traveling controller that executes a constant speed traveling control for traveling while maintaining the vehicle speed by driving force control that matches the actual vehicle speed to the target vehicle speed,
In a travel control device for a vehicle with a driving assistance device comprising:
The constant-speed traveling controller sets the entire accelerator opening area to a constant-speed area based on an accelerator opening width from a lower threshold to an upper threshold, an acceleration area with an opening higher than the upper threshold, and a lower than the lower threshold. Execute the constant speed traveling control separately from the opening deceleration area,
The travel control device for a vehicle with a driving assistance device, wherein the manual operation device assigns a default position when the hand is released from the control grip to a constant speed traveling mode in the constant speed region.
前記手動操作デバイスは、前記コントロールグリップを手前に引いたときのアクセルコントロール域を加速コントロール域とし、前記加速領域での加速走行モードに振り分け、
前記コントロールグリップを前方へ押したときのブレーキコントロール域を、前記減速領域での減速走行モードに振り分ける
ことを特徴とする運転補助装置付き車両の走行制御装置。 The travel control device for a vehicle with a driving assistance device according to claim 1,
The manual operation device sets an accelerator control area when the control grip is pulled toward the front as an acceleration control area, and is assigned to an acceleration traveling mode in the acceleration area.
A travel control device for a vehicle with a driving assistance device, wherein a brake control area when the control grip is pushed forward is assigned to a deceleration travel mode in the deceleration area.
前記手動操作デバイスは、前記ブレーキコントロール域を、前記デフォルトポジションに近い第１領域と前記デフォルトポジションから離れた第２領域に分け、
前記第１領域を、前記減速領域での減速走行モードとする減速コントロール域に振り分け、前記第２領域を、車輪に制動力を加えるブレーキモードとするブレーキ操作域に振り分ける
ことを特徴とする運転補助装置付き車両の走行制御装置。 The travel control device for a vehicle with a driving assistance device according to claim 2,
The manual operation device divides the brake control area into a first area close to the default position and a second area remote from the default position,
Driving assistance, wherein the first area is allocated to a deceleration control area in a deceleration driving mode in the deceleration area, and the second area is allocated to a brake operation area in a brake mode for applying a braking force to wheels. A traveling control device for a vehicle with the device.
前記定速走行コントローラは、前記コントロールグリップへの手動操作による加速走行中又は減速走行中に前記コントロールグリップから手を離すと、前記コントロールグリップがデフォルトポジションになったときの車速を目標車速に設定し、
前記目標車速が設定された後、前記コントロールグリップのデフォルトポジションを維持すると、実車速を前記目標車速に一致させる駆動力制御により車速を維持して走行する
ことを特徴とする運転補助装置付き車両の走行制御装置。 The travel control device for a vehicle with a driving assistance device according to claim 2 or 3,
The constant-speed traveling controller sets a vehicle speed when the control grip is in a default position to a target vehicle speed when the hand is released from the control grip during acceleration or deceleration traveling by manual operation on the control grip. ,
After the target vehicle speed is set, if the default position of the control grip is maintained, the vehicle travels while maintaining the vehicle speed by driving force control that matches the actual vehicle speed to the target vehicle speed. Travel control device.
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