JP2020035119A - 距離画像表示装置および距離画像表示方法 - Google Patents
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Abstract
Description
距離画像は、3次元カメラの視野範囲において取得した被写体の3次元情報を画像の形で表現したものであり、画像の各画素の位置における被写体の高さまたは3次元カメラからの距離を、各画素の明るさ、あるいは色を用いて表したものである。
本発明は、3次元カメラにより取得された3次元情報における所望の奥行き範囲の奥行きの相違を細かく区別可能に表示することができる距離画像表示装置および距離画像表示方法を提供することを目的としている。
この構成により、操作者は、表示された第1の距離画像において、奥行きの相違を細かく区別して表示させたい画素を指定することによって、表示させたい距離範囲を間接的かつ直感的に指定することができる。
操作者は、3次元カメラからの距離の方向に延びる平面によって切断した断面における被写体の輪郭形状において、奥行きの相違を細かく区別して表示させたい距離範囲を直接的かつ直感的に指定することができる。
この構成により、奥行きの相違を細かく区別して表示させたい距離範囲を2本の直線の位置調整によって簡易に指定することができる。
本実施形態に係る距離画像表示装置1は、図1に示される距離画像表示システム100に備えられている。
画像処理装置120は、図3に示されるように、被写体Wの存在が想定される比較的大きな距離範囲A1に初期設定された状態で、3次元画像の各画素C1,C2に位置する被写体Wの3次元カメラ110からの距離に応じた色または濃度を各画素C1,C2に割り当てることにより第1の距離画像G1を生成する。
輪郭画像生成部22は、表示制御部21により第1の距離画像G1上に表示された直線L1の位置が操作部23によって設定されたときに、指定された直線L1を含み、距離の方向に延びる平面に沿う被写体Wの輪郭形状を生成する。表示制御部21は、指定された平面に沿う被写体Wの輪郭形状が生成されたときには、図5に示されるように、生成された輪郭形状を表示部4に表示するとともに、表示された輪郭形状において、距離範囲A2を指定させるための距離の方向(矢印の方向)に移動可能な平行な2本の直線L2,L3を表示部4に表示させる。
表示制御部21は距離範囲A2が指定されたときには、指定された距離範囲A2を距離画像生成部3に送り、距離画像生成部3において、図6に示されるように、指定された距離範囲A2内に位置する各画素C1,C2に対して、3次元カメラ110からの距離に応じた色または濃度を割り当て直した第2の距離画像G2が生成される。
画像処理装置120、表示制御部21、輪郭画像生成部22および距離画像生成部3は、プロセッサにより構成され、表示部4はモニタにより構成されている。
本実施形態に係る距離画像表示方法は、図7に示されるように、3次元カメラ110により取得された被写体Wの3次元画像に基づいて、各画素C1,C2における被写体Wの3次元カメラ110からの距離に応じた色または濃度を各画素C1,C2に割り当てた第1の距離画像G1が入力されると、第1の距離画像G1の内、表示させたい距離範囲A2を操作者に指定させ(ステップS1)、指定された距離範囲A2内に位置する各画素C1,C2に対して、3次元カメラ110からの距離に応じた色または濃度を割り当て直した第2の距離画像G2を生成し(ステップS2)、生成された第2の距離画像G2を表示する(ステップS3)。
2 距離範囲指定部
3 距離画像生成部
4 表示部
110 3次元カメラ
A1,A2 距離範囲
C1,C2 画素
G1 第1の距離画像
G2 第2の距離画像
L1,L2,L3 直線
W 被写体
Claims (8)
- 3次元カメラにより取得された被写体の3次元情報に基づいて、各画素における前記被写体の前記3次元カメラからの距離に応じた色または濃度を各前記画素に割り当てた第1の距離画像の内、表示させたい距離範囲を操作者に指定させる距離範囲指定部と、
指定された前記距離範囲内に位置する各前記画素に対して、前記3次元カメラからの距離に応じた色または濃度を割り当て直した第2の距離画像を生成する距離画像生成部と、
生成された前記第2の距離画像を表示する表示部とを備える距離画像表示装置。 - 前記距離範囲指定部が、前記第1の距離画像を表示し、表示された該第1の距離画像において表示させたい前記距離範囲内に位置する前記画素を指定させることにより、表示させたい前記距離範囲を指定させる請求項1に記載の距離画像表示装置。
- 前記距離範囲指定部が、前記第1の距離画像を表示し、表示された該第1の距離画像において表示させたい前記距離範囲内に位置する前記画素を通過する直線によって、該直線を含みかつ前記距離の方向に延びる平面を指定させ、指定された該平面に沿う前記被写体の輪郭形状を表示させ、表示された該輪郭形状において、前記距離範囲を指定させる請求項1に記載の距離画像表示装置。
- 前記輪郭形状における前記距離範囲の指定が、前記距離の方向に離れた相互に平行な2本の直線の位置および間隔の指定により行われる請求項3に記載の距離画像表示装置。
- 3次元カメラにより取得された被写体の3次元情報に基づいて、各画素における前記被写体の前記3次元カメラからの距離に応じた色または濃度を各前記画素に割り当てた第1の距離画像の内、表示させたい距離範囲を操作者に指定させ、
指定された前記距離範囲内に位置する各前記画素に対して、前記3次元カメラからの距離に応じた色または濃度を割り当て直した第2の距離画像を生成し、
生成された該第2の距離画像を表示する距離画像表示方法。 - 前記距離範囲の指定が、前記第1の距離画像を表示し、表示された該第1の距離画像において表示させたい前記距離範囲内に位置する前記画素を指定させる請求項5に記載の距離画像表示方法。
- 前記距離範囲の指定が、前記第1の距離画像を表示し、表示された該第1の距離画像において表示させたい前記距離範囲内に位置する前記画素を通過する直線によって、該直線を含みかつ前記距離の方向に延びる平面を指定させ、指定された該平面に沿う前記被写体の輪郭形状を表示させ、表示された該輪郭形状において、前記距離範囲を指定させる請求項5に記載の距離画像表示方法。
- 前記輪郭形状における前記距離範囲の指定が、前記距離の方向に離れた相互に平行な2本の直線の位置および間隔の指定により行われる請求項7に記載の距離画像表示方法。
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