JP2020035055A

JP2020035055A - Unmanned vehicle control device, and unmanned vehicle control method

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Publication number: JP2020035055A
Application number: JP2018159237A
Authority: JP
Inventors: 大塚　誠; Makoto Otsuka; 誠大塚; 弘司椎崎; Koji Shiizaki; 門地　正史; Masashi Monchi; 正史門地; 拓也明石; Takuya Akashi; 昭伍南; Shogo Minami; 中島　慎; Shin Nakajima; 慎中島; 貴大萩野; Takahiro Hagino; 佑輔竹内; Yusuke Takeuchi; 健次中山
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2018-08-28
Filing date: 2018-08-28
Publication date: 2020-03-05
Anticipated expiration: 2038-08-28
Also published as: JP6632671B1

Abstract

To avoid contact of an unmanned vehicle and a manned vehicle in a facility.SOLUTION: An unmanned vehicle control device (1) includes a manned vehicle detection unit (101) which detects a position of a manned vehicle performing manned travel on a prescribed travelling route in a prescribed facility, and an unmanned vehicle control unit (103) which controls an unmanned vehicle performing unmanned travel in the prescribed facility so as to travel while avoiding a prescribed range on the travelling route on the basis of the position of the manned vehicle detected by the manned vehicle detection unit (101).SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、無人車を制御する装置（無人車制御装置）等に関する。 The present invention relates to a device for controlling an unmanned vehicle (unmanned vehicle control device) and the like.

近年、一部の施設（例：工場）では、搬送対象物（例：荷物）を自動搬送するために、無人車（例：無人搬送車）が導入されている。このような無人車の制御に関し、様々な技術が提案されている。例えば、下記特許文献１には、無軌道かつ自由な搬送経路に対応した無人搬送車の制御プログラムの作成を、容易化するための技術が記載されている。 In recent years, in some facilities (eg, factories), unmanned vehicles (eg, unmanned transport vehicles) have been introduced to automatically transport objects (eg, luggage) to be transported. Various techniques have been proposed for controlling such unmanned vehicles. For example, Patent Literature 1 below describes a technique for facilitating creation of a control program for an automatic guided vehicle corresponding to a trackless and free transport path.

特開２０００−１１８９９５号公報JP 2000-118995 A

上述の従来技術では、無人車のみを用いて搬送対象物を搬送することが想定されている。このため、各無人車が適切に制御されていれば、無人車同士の接触を避けることができる。しかし、無人車は、定型的な作業しか行うことができないため、無人車による搬送のみによって、施設を運営することは現実的には難しい。そこで、無人車と有人車（有人の作業用車両）とを併用して搬送対象物を搬送することが考えられる。 In the above-described related art, it is assumed that the transport target is transported using only unmanned vehicles. For this reason, if each unmanned vehicle is appropriately controlled, contact between the unmanned vehicles can be avoided. However, since unmanned vehicles can only perform routine work, it is practically difficult to operate facilities only by carrying by unmanned vehicles. Therefore, it is conceivable to transport an object to be transported by using an unmanned vehicle and a manned vehicle (manned work vehicle) in combination.

しかしながら、有人車については、無人車の場合とは異なり、走行の態様（例：進路）を完全に制御することは難しい。有人車の場合、走行の態様は、例えば運転者の特性に左右されるためである。このため、無人車と有人車とを併用した場合、当該無人車と当該有人車との接触が生じる可能性が懸念される。 However, unlike the case of an unmanned vehicle, it is difficult to completely control the manner of travel (eg, the course) of a manned vehicle. This is because in the case of a manned vehicle, the manner of traveling depends on, for example, the characteristics of the driver. For this reason, when an unmanned vehicle and a manned vehicle are used together, there is a concern that contact between the unmanned vehicle and the manned vehicle may occur.

本発明の一態様は、施設内における無人車と有人車との接触を回避することができる無人車制御装置等を実現することを目的とする。 An object of one embodiment of the present invention is to realize an unmanned vehicle control device or the like that can avoid contact between an unmanned vehicle and a manned vehicle in a facility.

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人車制御装置は、所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出部と、上記走行ルートにおける、上記有人車検出部が検出した上記有人車の位置から所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御部と、を備えている。 In order to solve the above-mentioned problem, an unmanned vehicle control device according to one aspect of the present invention includes a manned vehicle detection unit that detects a position of a manned vehicle traveling manned on a predetermined traveling route in a predetermined facility; An unmanned vehicle control unit that controls an unmanned vehicle that travels unmanned in the predetermined facility so as to travel around a predetermined range from the position of the manned vehicle detected by the manned vehicle detection unit. .

また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る無人車制御方法は、無人車制御装置による無人車制御方法であって、所定の施設における所定の走行ルートを有人走行する有人車の位置を検出する有人車検出ステップと、上記走行ルートにおける、上記有人車検出ステップにおいて検出された上記有人車の位置から所定範囲を避けて走行するように、上記所定の施設内で無人走行する無人車を制御する無人車制御ステップと、を含む。 Further, in order to solve the above-described problem, an unmanned vehicle control method according to one aspect of the present invention is an unmanned vehicle control method using an unmanned vehicle control device, the method comprising: A manned vehicle detection step of detecting a position of the car, and unmanned traveling in the predetermined facility so as to travel around a predetermined range from the position of the manned vehicle detected in the manned vehicle detection step in the traveling route. Controlling an unmanned vehicle to be controlled.

本発明の一態様によれば、施設内における無人車と有人車との接触を回避することができる。 According to one embodiment of the present invention, contact between an unmanned vehicle and a manned vehicle in a facility can be avoided.

本発明の実施形態１に係る無人車制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of an unmanned vehicle control device concerning Embodiment 1 of the present invention. （ａ）および（ｂ）はそれぞれ、図１の無人車制御装置による無人車の走行制御の一例について説明するための図である。(A) and (b) are each a figure for explaining an example of traveling control of an unmanned vehicle by the unmanned vehicle control device of FIG. 図１の無人車制御装置が実行する処理の一例を示すフローチャートである。3 is a flowchart illustrating an example of a process executed by the unmanned vehicle control device in FIG. 1. 本発明の実施形態２に係る無人車制御装置の一例を示すブロック図である。It is a block diagram showing an example of an unmanned vehicle control device concerning Embodiment 2 of the present invention.

〔実施形態１〕
（無人車制御装置１の概要）
実施形態１の無人車制御装置１の概要について、図１および図２を参照して説明する。図１は、無人車制御装置１の要部構成の一例を示すブロック図である。図２の（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、無人車制御装置１による無人車９００の走行制御の一例について説明するための図である。 [Embodiment 1]
(Overview of unmanned vehicle control device 1)
An outline of the unmanned vehicle control device 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a block diagram illustrating an example of a main configuration of the unmanned vehicle control device 1. FIGS. 2A and 2B are diagrams for explaining an example of traveling control of the unmanned vehicle 900 by the unmanned vehicle control device 1, respectively.

図２の（ａ）（ｂ）には、所定の施設に設けられた走行ルート１０００上を有人車８００と無人車９００とが走行している様子を示している。走行ルート１０００上には、該走行ルート１０００における位置を示すポイントが設定されている（図中白丸で示す）。ポイントは少なくとも走行ルート１０００の分岐点に設定することが好ましい。図示の例では、分岐点にポイントを設定している他、分岐点間に概ね等間隔でポイントを設定している。所定の施設は、有人車８００と無人車９００が走行可能な走行ルートが設けられた施設であればよく、特に限定されないが、以下では、所定の施設が工場である例を説明する。 FIGS. 2A and 2B show a state where a manned vehicle 800 and an unmanned vehicle 900 are traveling on a traveling route 1000 provided in a predetermined facility. On the traveling route 1000, points indicating positions on the traveling route 1000 are set (shown by white circles in the figure). It is preferable that the point is set at least at a branch point of the traveling route 1000. In the illustrated example, points are set at branch points, and points are set at substantially equal intervals between the branch points. The predetermined facility may be any facility provided with a traveling route through which the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 can travel, and is not particularly limited. Hereinafter, an example in which the predetermined facility is a factory will be described.

有人車８００は、走行ルート１０００を有人走行する車両である。一例として、有人車８００は、作業者の操作に従って搬送対象物（例：荷物）を搬送する車両である。これに対し、無人車９００は、走行ルート１０００を無人走行する車両である。無人車９００は、無人車制御装置１の指令を受けて、搬送対象物を搬送する。つまり、無人車９００は、搬送対象物を自動搬送する。図２では、有人車８００の例としてフォークリフト（有人フォークリフト）が、無人車９００の例として無人搬送車（Automated Guided Vehicle，ＡＧＶ）が、それぞれ示されている。 The manned vehicle 800 is a vehicle that travels manned on the traveling route 1000. As an example, the manned car 800 is a vehicle that conveys an object to be conveyed (eg, baggage) according to an operation of an operator. On the other hand, the unmanned vehicle 900 is a vehicle that travels unmanned on the traveling route 1000. The unmanned vehicle 900 conveys an object to be conveyed in response to a command from the unmanned vehicle control device 1. That is, the unmanned vehicle 900 automatically transports the transport target. In FIG. 2, a forklift (manned forklift) is shown as an example of the manned vehicle 800, and an unmanned guided vehicle (Automated Guided Vehicle, AGV) is shown as an example of the unmanned vehicle 900.

無人車制御装置１は、走行ルート１０００上の有人車８００の位置（以下、位置Ｐ）を検出する。そして、無人車制御装置１は、走行ルート１０００における、位置Ｐから所定範囲（以下、範囲Ａ）を避けて走行するように、無人車９００を制御する。範囲Ａは、無人車侵入禁止範囲と表現することもできる。また、走行ルート１０００のうち、範囲Ａを除いた範囲は、無人車侵入可能範囲と表現することもできる。 The unmanned vehicle control device 1 detects the position of the manned vehicle 800 on the traveling route 1000 (hereinafter, position P). Then, the unmanned vehicle control device 1 controls the unmanned vehicle 900 such that the unmanned vehicle 900 travels from the position P on the traveling route 1000 while avoiding a predetermined range (hereinafter, range A). The range A can also be expressed as an unmanned vehicle entry prohibition range. In addition, the range excluding the range A in the travel route 1000 can be expressed as an unmanned vehicle intrudable range.

図２の例では、ＯＢＪ１（二重線）とＯＢＪ２（白色矢印）により、範囲Ａを示している。つまり、ＯＢＪ１は、走行ルート１０００における範囲Ａとそれ以外の範囲との境界を示しており、ＯＢＪ２は、その矢印の指し示す側が範囲Ａであることを示している。 In the example of FIG. 2, the range A is indicated by OBJ1 (double line) and OBJ2 (white arrow). That is, OBJ1 indicates the boundary between the range A on the travel route 1000 and other ranges, and OBJ2 indicates that the side indicated by the arrow is the range A.

範囲Ａは、位置Ｐに基づいて設定されるため、有人車８００の移動に伴って変化する。例えば、図２の（ａ）では、位置ＰはポイントＰＴ１Ａ（強調のためハッチングを施している）上にある。一方、同図の（ａ）よりも後のある時点の状態を示す同図の（ｂ）では、位置ＰはポイントＰＴ１Ｂ（強調のためハッチングを施している）上に変化しており、これに伴って範囲Ａも変化している。 Since the range A is set based on the position P, the range A changes as the manned vehicle 800 moves. For example, in FIG. 2A, the position P is on a point PT1A (hatched for emphasis). On the other hand, in (b) of the same figure showing a state at a certain point after (a) of the same figure, the position P has changed to a point PT1B (hatched for emphasis). Accordingly, the range A also changes.

無人車制御装置１は、変化する位置Ｐに応じて範囲Ａを更新しつつ、無人車９００が範囲Ａを避けて走行するように制御する。例えば、図２の（ｂ）の例では、無人車制御装置１は、無人車９００の進路を変更させることにより、無人車９００に範囲Ａを避けて走行させている。 The unmanned vehicle control device 1 controls the unmanned vehicle 900 to travel while avoiding the range A while updating the range A according to the changing position P. For example, in the example of FIG. 2B, the unmanned vehicle control device 1 causes the unmanned vehicle 900 to travel while avoiding the range A by changing the course of the unmanned vehicle 900.

このように、無人車制御装置１によって、範囲Ａを避けるように無人車９００を制御することにより、有人車８００と無人車９００との接触や衝突事故を未然に回避できる。また、無人車制御装置１によれば、有人車８００の運転者に、無人車９００との接触を回避するための操作を行わせる必要がない。すなわち、有人車８００の運転者に、負担をかけることなく、有人車８００と無人車９００との接触を回避できる。従って、有人車８００の運転者の利便性を向上させつつ、従来よりも確実に有人車８００と無人車９００との接触を回避することができる。なお、図２の例では、有人車８００と無人車９００を１台ずつ示しているが、無人車制御装置１は、複数台の有人車８００について範囲Ａを設定することもできるし、複数台の無人車９００の走行を制御することもできる。また、無人車制御装置１の制御対象が１台の無人車９００のみである場合等には、無人車制御装置１を無人車９００に搭載してもよい。これにより、範囲Ａを避けながら自律走行する無人車９００を提供することができる。 As described above, by controlling the unmanned vehicle 900 so as to avoid the range A by the unmanned vehicle control device 1, it is possible to avoid a collision or a collision accident between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900. Further, according to the unmanned vehicle control device 1, it is not necessary for the driver of the manned vehicle 800 to perform an operation for avoiding contact with the unmanned vehicle 900. That is, contact between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 can be avoided without imposing a burden on the driver of the manned vehicle 800. Therefore, the contact between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 can be avoided more reliably than before, while improving the convenience of the driver of the manned vehicle 800. In the example of FIG. 2, one manned vehicle 800 and one unmanned vehicle 900 are shown, but the unmanned vehicle control device 1 can set the range A for a plurality of manned vehicles 800, Of the unmanned vehicle 900 can also be controlled. Further, when the control target of the unmanned vehicle control device 1 is only one unmanned vehicle 900, the unmanned vehicle control device 1 may be mounted on the unmanned vehicle 900. Thereby, it is possible to provide the unmanned vehicle 900 that runs autonomously while avoiding the range A.

（無人車制御装置１の要部構成）
無人車制御装置１の要部構成について図１に基づいて説明する。図示のように、無人車制御装置１は、無人車制御装置１の各部を統括して制御する制御部１０と、無人車制御装置１が使用する各種データを記憶する記憶部２０を備えている。さらに、無人車制御装置１は、無人車制御装置１が他の装置と通信するための通信部３０とを備えている。また、制御部１０には、有人車検出部１０１、範囲設定部１０２、および無人車制御部１０３が含まれている。そして、記憶部２０には、ルート情報２０１が記憶されている。 (Main configuration of unmanned vehicle control device 1)
The main configuration of the unmanned vehicle control device 1 will be described with reference to FIG. As illustrated, the unmanned vehicle control device 1 includes a control unit 10 that controls and controls each unit of the unmanned vehicle control device 1, and a storage unit 20 that stores various data used by the unmanned vehicle control device 1. . Further, the unmanned vehicle control device 1 includes a communication unit 30 for the unmanned vehicle control device 1 to communicate with other devices. The control unit 10 includes a manned vehicle detection unit 101, a range setting unit 102, and an unmanned vehicle control unit 103. The storage unit 20 stores route information 201.

ルート情報２０１は、走行ルート１０００の構成、すなわち走行ルート１０００において、ルートがどのように分岐および接続されているかを示す情報である。本実施形態では、ルート情報２０１が、図２に示す各ポイントの識別情報と、各ポイントの接続先とを示す情報である例を説明する。例えば、図２の（ａ）のポイントＰＴ１Ａについて、ルート情報２０１では、ポイントＰＴ１Ａの識別情報と、その接続先ポイント（左隣、右隣、下方の３つ）の識別情報とが対応付けられている。このように、各ポイントの識別情報と、その接続先ポイントの識別情報とを対応付けておくことにより、走行ルート１０００の構成を示すことができる。無論、ルート情報２０１は、走行ルート１０００の構成を示した情報であればよく、この例に限られない。 The route information 201 is information indicating the configuration of the traveling route 1000, that is, how the routes are branched and connected in the traveling route 1000. In the present embodiment, an example will be described in which the route information 201 is identification information of each point shown in FIG. 2 and information indicating a connection destination of each point. For example, with respect to the point PT1A in FIG. 2A, in the route information 201, the identification information of the point PT1A and the identification information of the connection destination point (the left, right, and lower three points) are associated with each other. I have. By associating the identification information of each point with the identification information of the connection destination point, the configuration of the traveling route 1000 can be indicated. Of course, the route information 201 may be any information indicating the configuration of the traveling route 1000, and is not limited to this example.

有人車検出部１０１は、位置Ｐを検出する。一例として、有人車検出部１０１は、工場内を撮影した画像を解析することにより位置Ｐを検出してもよい。この場合、有人車検出部１０１は、工場内を撮影する１または複数の撮影装置から、工場内を走行する有人車８００を撮影した画像を取得する。そして、有人車検出部１０１は、この画像を解析して有人車８００を検出し、その検出結果に基づいて特定した位置を位置Ｐとして検出する。 The manned vehicle detection unit 101 detects the position P. As an example, the manned vehicle detection unit 101 may detect the position P by analyzing an image of the inside of the factory. In this case, the manned vehicle detection unit 101 acquires an image of the manned vehicle 800 traveling in the factory from one or a plurality of imaging devices that capture the inside of the factory. Then, the manned vehicle detection unit 101 analyzes the image, detects the manned vehicle 800, and detects the position specified based on the detection result as the position P.

別の例として、有人車検出部１０１は、各ポイントに設置した有人車８００の検出器からの出力に基づいて位置Ｐを検出してもよい。この場合、有人車検出部１０１は、有人車８００を検出した検出器が設置されているポイントを、位置Ｐとして検出する。上記検出器は、例えば該検出器の近距離無線通信圏内に入った有人車８００を検出するものであってもよいし、有人車８００の接近や通過を検知するセンサ等であってもよい。また、例えば走行ルート１０００が設けられている施設に天井などの遮蔽物が設けられておらず、ＧＰＳ（Global Positioning System）が利用可能である場合には、有人車検出部１０１は、ＧＰＳを利用して位置Ｐを検出してもよい。 As another example, the manned vehicle detection unit 101 may detect the position P based on the output from the detector of the manned vehicle 800 installed at each point. In this case, the manned vehicle detection unit 101 detects, as the position P, a point where the detector that detects the manned vehicle 800 is installed. The detector may detect, for example, a manned vehicle 800 that has entered the short-range wireless communication range of the detector, or may be a sensor that detects the approach or passage of the manned vehicle 800. Further, for example, when a shield such as a ceiling is not provided in a facility where the traveling route 1000 is provided and a GPS (Global Positioning System) is available, the manned vehicle detection unit 101 uses the GPS. Then, the position P may be detected.

範囲設定部１０２は、有人車検出部１０１の検出結果（すなわち位置Ｐ）に基づいて範囲Ａを設定する。例えば、範囲設定部１０２は、位置Ｐから所定の走行距離の範囲のルートを範囲Ａに設定してもよい。また、例えば、範囲設定部１０２は、位置Ｐから所定数だけ離れたポイントまでのルートを範囲Ａに設定してもよい。例えば、図２の例では、範囲設定部１０２は、位置Ｐから３つ離れたポイントまでの範囲のルートを範囲Ａに設定している。この他にも、範囲設定部１０２は、例えば、位置Ｐから所定距離までの範囲（例えば位置Ｐを中心とする円形の範囲）を範囲Ａに設定してもよい。 The range setting unit 102 sets the range A based on the detection result (that is, the position P) of the manned vehicle detection unit 101. For example, the range setting unit 102 may set a route within a range of a predetermined traveling distance from the position P to the range A. Further, for example, the range setting unit 102 may set a route to a point separated from the position P by a predetermined number in the range A. For example, in the example of FIG. 2, the range setting unit 102 sets a route of a range from the position P to a point three points away from the position P as the range A. In addition, the range setting unit 102 may set, for example, a range from the position P to a predetermined distance (for example, a circular range around the position P) as the range A.

無人車制御部１０３は、位置Ｐに基づいて設定された範囲Ａを避けて走行するように、無人車９００を制御する。一例として、無人車制御部１０３は、通信部３０を介して、無人車９００の動作状態を示す情報を取得することにより、無人車９００の進行方向（以下、無人車進行方向）を検出する。そして、無人車制御部１０３は、無人車進行方向が範囲Ａに向かう方向である場合には、無人車進行方向を変更（再設定）する。例えば、無人車制御部１０３は、ルート情報２０１を参照し、無人車９００が範囲Ａに侵入しないように、無人車進行方向を再設定する。無人車制御部１０３は、通信部３０を介して、再設定した無人車進行方向を示す情報を、無人車９００に供給する。 The unmanned vehicle control unit 103 controls the unmanned vehicle 900 so as to travel while avoiding the range A set based on the position P. As an example, the unmanned vehicle control unit 103 detects the traveling direction of the unmanned vehicle 900 (hereinafter, the traveling direction of the unmanned vehicle) by acquiring information indicating the operation state of the unmanned vehicle 900 via the communication unit 30. Then, when the traveling direction of the unmanned vehicle is the direction toward the range A, the unmanned vehicle control unit 103 changes (re-sets) the traveling direction of the unmanned vehicle. For example, the unmanned vehicle control unit 103 refers to the route information 201 and resets the traveling direction of the unmanned vehicle so that the unmanned vehicle 900 does not enter the range A. The unmanned vehicle control unit 103 supplies the information indicating the reset unmanned vehicle traveling direction to the unmanned vehicle 900 via the communication unit 30.

例えば、図２の（ａ）の時点では、無人車９００はポイントＰＴ２Ａから同図の上方、すなわち範囲Ａに向かって移動しつつある。この場合、無人車制御部１０３は、無人車進行方向を、範囲Ａから離れる方向に変更する（図２の（ｂ）参照）。なお、範囲Ａから離れるためのルートは、ルート情報２０１から特定できる。このような無人車進行方向の変更により、無人車９００が有人車８００に近接することを回避し、無人車９００と有人車８００との衝突を未然に回避することができる。 For example, at the time point (a) in FIG. 2, the unmanned vehicle 900 is moving upward from the point PT2A in the figure, that is, toward the range A. In this case, the unmanned vehicle control unit 103 changes the traveling direction of the unmanned vehicle to a direction away from the range A (see FIG. 2B). It should be noted that a route for leaving the range A can be specified from the route information 201. By changing the traveling direction of the unmanned vehicle, the unmanned vehicle 900 can be prevented from approaching the manned vehicle 800, and the collision between the unmanned vehicle 900 and the manned vehicle 800 can be avoided.

（処理の流れ）
無人車制御装置１が実行する処理の流れを図３に基づいて説明する。図３は、無人車制御装置１が実行する処理（無人車制御方法）の一例を示すフローチャートである。 (Processing flow)
The flow of the process executed by the unmanned vehicle control device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a process (unmanned vehicle control method) executed by the unmanned vehicle control device 1.

Ｓ１（有人車検出ステップ）では、有人車検出部１０１が、位置Ｐ（すなわち、有人車８００の位置）を検出する。そして、Ｓ２では、範囲設定部１０２が、位置Ｐに基づいて範囲Ａ（無人車侵入禁止範囲）を設定する。 In S1 (manned vehicle detection step), the manned vehicle detection unit 101 detects the position P (that is, the position of the manned vehicle 800). Then, in S2, the range setting unit 102 sets a range A (unmanned vehicle entry prohibition range) based on the position P.

Ｓ３では、無人車制御部１０３は、無人車進行方向の変更が必要であるか否かを判定する。例えば、無人車制御部１０３は、無人車９００が次に通るポイントをルート情報２０１から特定し、そのポイントが範囲Ａに含まれていれば無人車進行方向の変更が必要であると判定してもよい。 In S3, the unmanned vehicle control unit 103 determines whether it is necessary to change the traveling direction of the unmanned vehicle. For example, the unmanned vehicle control unit 103 specifies a point to which the unmanned vehicle 900 passes next from the route information 201, and determines that it is necessary to change the unmanned vehicle traveling direction if the point is included in the range A. Is also good.

Ｓ３で無人車進行方向の変更が必要でないと判定された場合（Ｓ３でＮＯ）、処理はＳ２に戻る。一方、無人車進行方向の変更が必要であると判定された場合（Ｓ３でＹＥＳ）、処理はＳ４に進む。 If it is determined in S3 that it is not necessary to change the traveling direction of the unmanned vehicle (NO in S3), the process returns to S2. On the other hand, when it is determined that the change of the unmanned vehicle traveling direction is necessary (YES in S3), the process proceeds to S4.

Ｓ４（無人車制御ステップ）では、無人車制御部１０３が、Ｓ２で設定された範囲Ａを避けて走行するように無人車９００を制御する。具体的には、無人車制御部１０３は、無人車９００が範囲Ａに侵入しないように、無人車進行方向を変更する。例えば、無人車制御部１０３は、無人車９００が範囲Ａから遠ざかる方向に位置するポイントに向かうように無人車進行方向を変更してもよい。Ｓ４の終了後、処理はＳ１に戻る。 In S4 (unmanned vehicle control step), the unmanned vehicle control unit 103 controls the unmanned vehicle 900 to travel while avoiding the range A set in S2. Specifically, the unmanned vehicle control unit 103 changes the traveling direction of the unmanned vehicle so that the unmanned vehicle 900 does not enter the range A. For example, the unmanned vehicle control unit 103 may change the traveling direction of the unmanned vehicle so that the unmanned vehicle 900 moves to a point located in a direction away from the range A. After the end of S4, the process returns to S1.

（実施形態１のまとめ）
以上のように、有人車検出部１０１は、位置Ｐを検出する。そして、無人車制御部１０３は、位置Ｐに基づいて設定された範囲Ａを避けて走行するように無人車９００を制御する。従って、有人車８００と無人車９００との接触を未然に回避することができる。また、上述のように、有人車８００の運転者に、無人車９００との接触を回避するための操作を行わせる必要がない。それゆえ、有人車８００の運転者の利便性を向上させることもできる。 (Summary of Embodiment 1)
As described above, the manned vehicle detection unit 101 detects the position P. Then, the unmanned vehicle control unit 103 controls the unmanned vehicle 900 so as to travel while avoiding the range A set based on the position P. Accordingly, contact between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 can be avoided beforehand. Further, as described above, it is not necessary for the driver of the manned vehicle 800 to perform an operation for avoiding contact with the unmanned vehicle 900. Therefore, the convenience of the driver of the manned vehicle 800 can be improved.

〔変形例〕
無人車制御部１０３は、無人車９００の進路を変更させる以外にも、例えば無人車９００の走行速度を変更させる、あるいは無人車９００を一時停止させる等の制御によって、無人車９００に範囲Ａを避けて走行させてもよい。 (Modification)
The unmanned vehicle control unit 103 changes the range A to the unmanned vehicle 900 by controlling, for example, changing the traveling speed of the unmanned vehicle 900 or temporarily stopping the unmanned vehicle 900, in addition to changing the course of the unmanned vehicle 900. You may run while avoiding it.

また、例えば、無人車９００の走行を制御しても、有人車８００と無人車９００との遭遇が回避困難な状況となることも想定される。このような場合、無人車制御部１０３は、無人車９００の存在を有人車８００の運転者に通知してもよい。通知の態様は特に限定されず、例えば、通信部３０を介した通信により、運転者の所持する携帯端末装置等に通知してもよい。また、例えば、有人車８００が表示装置を備えている場合には、無人車制御部１０３は、その表示装置に無人車９００の通行予定ルートを示す画像を表示させてもよい。これにより、少なくとも有人車８００の運転手に無人車９００の接近を認識させることができ、有人車８００の運転により有人車８００と無人車９００との遭遇を回避することも可能になる。 Further, for example, even when the traveling of the unmanned vehicle 900 is controlled, it is assumed that the encounter between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 is difficult to avoid. In such a case, the unmanned vehicle control unit 103 may notify the driver of the manned vehicle 800 of the presence of the unmanned vehicle 900. The mode of the notification is not particularly limited. For example, the notification may be made to a portable terminal device or the like owned by the driver by communication via the communication unit 30. Further, for example, when the manned vehicle 800 includes a display device, the unmanned vehicle control unit 103 may display an image indicating a scheduled route of the unmanned vehicle 900 on the display device. Thereby, at least the driver of the manned vehicle 800 can be made aware of the approach of the unmanned vehicle 900, and it is possible to avoid encountering the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 by driving the manned vehicle 800.

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。 [Embodiment 2]
Another embodiment of the present invention will be described below. For convenience of description, members having the same functions as those described in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will not be repeated.

本実施形態の無人車制御装置２は、有人車８００の進行方向も考慮して範囲Ａを設定する。これについて、図４に基づいて説明する。図４は、無人車制御装置２の要部構成の一例を示すブロック図である。無人車制御装置２は、制御部１０Ａを備えている。なお、以下では、有人車８００の進行方向を「有人車進行方向」と称し、有人車進行方向の逆方向を「有人車後退方向」と称する。 The unmanned vehicle control device 2 of the present embodiment sets the range A in consideration of the traveling direction of the manned vehicle 800. This will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a block diagram illustrating an example of a main configuration of the unmanned vehicle control device 2. The unmanned vehicle control device 2 includes a control unit 10A. In the following, the traveling direction of the manned vehicle 800 is referred to as “maned vehicle traveling direction”, and the direction opposite to the manned vehicle traveling direction is referred to as “manned vehicle retreating direction”.

図４に示すように、制御部１０Ａは、図１に示した制御部１０に含まれる各部に加えて、有人車進行方向を判定する進行方向判定部１０４をさらに備える。進行方向判定部１０４は、有人車進行方向を判定する。また、進行方向判定部１０４は、有人車進行方向の逆方向を有人車後退方向と判定する。 As illustrated in FIG. 4, the control unit 10A further includes a traveling direction determination unit 104 that determines the traveling direction of the manned vehicle in addition to the components included in the control unit 10 illustrated in FIG. The traveling direction determination unit 104 determines the traveling direction of the manned vehicle. Further, the traveling direction determination unit 104 determines that the direction opposite to the traveling direction of the manned vehicle is the manned vehicle retreat direction.

具体的には、進行方向判定部１０４は、位置Ｐの時間変化から有人車進行方向を判定する。例えば、図２の（ａ）の例において、有人車検出部１０１がポイントＰＴ１Ａで有人車８００を検出した後、次に有人車８００を検出したポイントがポイントＰＴ１Ａの左隣のポイントであった場合、進行方向判定部１０４は、有人車進行方向が左方向であると判定する。なお、有人車進行方向の判定方法はこの例に限定されない。例えば、進行方向判定部１０４は、有人車８００を撮影した画像を解析することにより有人車進行方向を判定してもよい。 Specifically, the traveling direction determination unit 104 determines the traveling direction of the manned vehicle from the time change of the position P. For example, in the example of FIG. 2A, after the manned vehicle detection unit 101 detects the manned vehicle 800 at the point PT1A, the next point where the manned vehicle 800 is detected is the point on the left of the point PT1A. The traveling direction determination unit 104 determines that the traveling direction of the manned vehicle is the left direction. The method of determining the traveling direction of the manned vehicle is not limited to this example. For example, the traveling direction determination unit 104 may determine the traveling direction of the manned vehicle by analyzing an image of the manned vehicle 800.

実施形態２において、範囲設定部１０２は、有人車８００の位置Ｐと有人車進行方向に基づいて範囲Ａを設定する。具体的には、範囲設定部１０２は、有人車進行方向の範囲（以下、範囲Ａ１）が、有人車後退方向の範囲（以下、範囲Ａ２）よりも大きくなるように、範囲Ａを設定する。このように、実施形態２では、範囲Ａは、異なる２つの範囲Ａ１と範囲Ａ２とを含む。 In the second embodiment, the range setting unit 102 sets the range A based on the position P of the manned vehicle 800 and the traveling direction of the manned vehicle. Specifically, the range setting unit 102 sets the range A so that the range in the manned vehicle traveling direction (hereinafter, range A1) is larger than the range in the manned vehicle backward direction (hereinafter, range A2). Thus, in the second embodiment, the range A includes two different ranges A1 and A2.

一例として、範囲設定部１０２は、位置Ｐから有人車進行方向に向かって所定の距離（以下、Ｒ１）延在する範囲を範囲Ａ１とする。また、範囲設定部１０２は、位置Ｐから有人車後退方向に向かって所定の距離（以下、Ｒ２）延在する範囲を範囲Ａ２とする。Ｒ２をＲ１よりも小さくすることにより、範囲Ａ１を範囲Ａ２よりも広くすることができる。上記の所定距離は、何れも走行距離（ルートの長さ）であってもよいし、位置Ｐからの直線距離であってもよい。また、範囲設定部１０２は、ポイントを基準として範囲Ａ１およびＡ２を設定してもよい。例えば、図２の（ａ）の例において、有人車８００が、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントからポイントＰＴ１Ａに移動した場合、ポイントＰＴ１Ａに差し掛かった時点における有人車進行方向は左方向である。この場合、範囲設定部１０２は、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントに進むルートについては、ポイントＰＴ１Ａから４つ離れたポイントまでの範囲のルートを範囲Ａ１に設定してもよい。そして、ポイントＰＴ１Ａの左方のポイントに戻るルートについては、ポイントＰＴ１Ａから２つ離れたポイントまでの範囲のルートを範囲Ａ２に設定してもよい。 As an example, the range setting unit 102 sets a range extending from the position P toward the manned vehicle traveling direction by a predetermined distance (hereinafter, R1) as a range A1. The range setting unit 102 sets a range extending from the position P in the manned vehicle retreat direction by a predetermined distance (hereinafter, R2) as a range A2. By making R2 smaller than R1, range A1 can be made wider than range A2. Any of the above-mentioned predetermined distances may be a traveling distance (the length of a route) or a linear distance from the position P. The range setting unit 102 may set the ranges A1 and A2 on the basis of points. For example, in the example of FIG. 2A, when the manned vehicle 800 moves from the point on the right side of the point PT1A to the point PT1A, the manned vehicle traveling direction at the time when the manned vehicle 800 approaches the point PT1A is the left direction. In this case, the range setting unit 102 may set a route extending to a point four points away from the point PT1A as the range A1 for a route that proceeds to a point to the right of the point PT1A. As for the route returning to the point to the left of point PT1A, a route extending to a point two points away from point PT1A may be set as range A2.

なお、ポイントＰＴ１Ａの下方のポイントに進むルートについては、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントに進むルートと同様の範囲を設定してもよいし、ポイントＰＴ１Ａの左方のポイントに進むルートよりも狭く、ポイントＰＴ１Ａの右方のポイントに進むルートよりも広い範囲を設定してもよい。また、分岐点において有人車８００が選ぶルートに一定の傾向がある場合、範囲設定部１０２は、有人車８００が進行する可能性が高いルートの範囲を、有人車８００が進行する可能性の低いルートの範囲よりも広くしてもよい。 In addition, about the route which goes to the point below the point PT1A, the same range as the route which goes to the point to the right of the point PT1A may be set, and it is narrower than the route which goes to the point to the left of the point PT1A. A wider range may be set than the route to the point to the right of the point PT1A. Further, when the route selected by the manned vehicle 800 at the branch point has a certain tendency, the range setting unit 102 sets the range of the route where the manned vehicle 800 is likely to travel to be low, and the range where the manned vehicle 800 is unlikely to travel is low. It may be wider than the range of the route.

（実施形態２のまとめ）
以上のように、進行方向判定部１０４は有人車進行方向を判定し、範囲設定部１０２は範囲Ａ１が範囲Ａ２よりも大きくなるように、範囲Ａを設定する。一般的に、フォークリフト等の有人車８００では、荷物をフォークで持ち上げた後、後退しながらその荷物を移動させることはあっても、前進から後退というように進行方向を反転させることは少ない。また、前進速度は後退速度よりも大きいことが多い。このため、範囲Ａ１を範囲Ａ２よりも大きく設定することにより、有人車進行方向において有人車８００と無人車９００とが接触する可能性をより効果的に低減することができる。また、範囲Ａ２を範囲Ａ１よりも狭く設定することにより、範囲Ａ１および範囲Ａ２が同サイズに設定された場合に比べ、無人車侵入可能範囲を広く確保することができる。このように、実施形態２によれば、有人車８００と無人車９００との接触を効果的に防止しつつ、無人車９００の走行の自由度を高めることが可能となる。 (Summary of Embodiment 2)
As described above, the traveling direction determination unit 104 determines the traveling direction of the manned vehicle, and the range setting unit 102 sets the range A so that the range A1 is larger than the range A2. In general, in a manned car 800 such as a forklift, although the luggage is lifted by a fork and then moved while moving backward, the traveling direction is rarely reversed from forward to backward. The forward speed is often higher than the reverse speed. Therefore, by setting the range A1 to be larger than the range A2, the possibility that the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 come into contact in the manned vehicle traveling direction can be reduced more effectively. Further, by setting the range A2 to be narrower than the range A1, it is possible to secure a wider unmanned vehicle invasion range than when the range A1 and the range A2 are set to the same size. As described above, according to the second embodiment, it is possible to increase the degree of freedom of traveling of the unmanned vehicle 900 while effectively preventing the contact between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900.

〔変形例〕
以下、実施形態２の無人車制御装置２の様々な変形例について述べる。但し、これらの変形例の一部は、実施形態１の無人車制御装置１に適用されてもよい。 (Modification)
Hereinafter, various modifications of the unmanned vehicle control device 2 of the second embodiment will be described. However, some of these modifications may be applied to the unmanned vehicle control device 1 of the first embodiment.

（走行速度の考慮）
無人車制御装置２の範囲設定部１０２は、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向に偏った範囲Ａを設定してもよい。進行方向を変える際には走行速度が落ちるため、有人車８００の走行速度が速いときには進行方向が変更される可能性が低く、逆に走行速度が遅いときには進行方向が変更される可能性が高いといえる。このため、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向に偏って範囲Ａを設定することにより、有人車８００が進行する可能性のより高いルートは広く無人車侵入禁止範囲として安全性を確保することができる。また、有人車８００が進行する可能性のより低いルートの無人車侵入禁止範囲は最小限に抑えて無人車９００の走行の自由度を確保することができる。 (Consideration of running speed)
The range setting unit 102 of the unmanned vehicle control device 2 may set the range A that is biased in the manned vehicle traveling direction as the traveling speed of the manned vehicle 800 increases. Since the traveling speed decreases when the traveling direction is changed, the traveling direction is not likely to be changed when the traveling speed of the manned vehicle 800 is high, and the traveling direction is likely to be modified when the traveling speed is low. It can be said that. For this reason, the higher the traveling speed of the manned vehicle 800 is, the more the route that the manned vehicle 800 is likely to travel to is wider by setting the range A more deviated in the manned vehicle traveling direction. Can be secured. Further, the unmanned vehicle intrusion prohibition range of the route where the manned vehicle 800 is less likely to travel can be minimized, and the degree of freedom of traveling of the unmanned vehicle 900 can be secured.

なお、「有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向に偏って範囲Ａを設定する」とは、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向側に設定する範囲の広さと、有人車進行方向以外の方向に設定する範囲の広さとの差が大きくなるようにすることを意味する。例えば、範囲設定部１０２は、有人車８００の走行速度が速いほど、有人車進行方向側に設定する範囲をより広くし、有人車進行方向以外の方向に設定する範囲の広さをより狭くしてもよいし、一方の範囲のみを変更してもよい。なお、走行速度または走行速度の範囲と、設定する範囲の広さとの対応関係は予め定めておく。また、有人車進行方向以外の例えば有人車後退方向等については、有人車８００がその方向に進む可能性が低いような場合には範囲を設定しない構成としてもよい。 Note that “the range A is set to be more deviated in the manned vehicle traveling direction as the traveling speed of the manned vehicle 800 is higher” means that the larger the traveling speed of the manned vehicle 800 is, the wider the range set in the traveling direction of the manned vehicle is. This means that the difference between the range and the width of the range set in a direction other than the manned vehicle traveling direction is increased. For example, as the traveling speed of the manned vehicle 800 increases, the range setting unit 102 increases the range set on the manned vehicle traveling direction side and narrows the range set on the direction other than the manned vehicle traveling direction. Alternatively, only one of the ranges may be changed. The correspondence between the traveling speed or the range of the traveling speed and the width of the set range is determined in advance. A configuration may be adopted in which a range other than the manned vehicle traveling direction, for example, the manned vehicle backward direction, is not set when the possibility that the manned vehicle 800 moves in that direction is low.

なお、有人車８００の走行速度の検出方法は特に限定されない。例えば、範囲設定部１０２は、有人車８００に設けられた速度計から、有人車８００の走行速度を示す情報を取得してもよい。また、例えば、範囲設定部１０２は、有人車８００が走行したポイント間の距離と、各ポイントの通過時刻から有人車８００の走行速度を算出してもよいし、走行する有人車８００を撮影した画像を解析することにより有人車８００の走行速度を算出してもよい。 The method for detecting the traveling speed of the manned vehicle 800 is not particularly limited. For example, the range setting unit 102 may acquire information indicating the traveling speed of the manned vehicle 800 from a speedometer provided on the manned vehicle 800. In addition, for example, the range setting unit 102 may calculate the traveling speed of the manned vehicle 800 from the distance between the points where the manned vehicle 800 has traveled and the passing time of each point, or have photographed the traveling manned vehicle 800. The traveling speed of the manned vehicle 800 may be calculated by analyzing the image.

（道幅の考慮）
有人車８００と無人車９００が走行する走行ルート１０００には、有人車８００と無人車９００が行き違いできる程度の比較的広い道幅の走行ルート（以下、幅広ルート）と、行き違いできない道幅の走行ルート（以下、幅狭ルート）が含まれ得る。この場合、無人車制御部１０３は、有人車８００との行き違いが幅広ルートで行われるように、無人車９００の走行を制御してもよい。言い換えれば、無人車制御部１０３は、範囲Ａに含まれる走行ルートのうち幅狭ルートは避けて無人車９００を走行させる一方、範囲Ａに含まれる走行ルートであっても、幅広ルートであれば無人車９００を侵入させてもよい。これにより、有人車８００と無人車９００が行き違いできずに立ち往生したり衝突したりする等の問題の発生を回避しつつ、無人車９００の走行の自由度をさらに高めることができる。 (Consideration of road width)
The traveling route 1000 in which the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 travel includes a traveling route having a relatively wide road width (hereinafter referred to as a wide route) enough to allow the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 to pass each other, and a traveling route having a road width which cannot be crossed ( Hereinafter, a narrow route) may be included. In this case, the unmanned vehicle control unit 103 may control the traveling of the unmanned vehicle 900 such that the crossing with the manned vehicle 800 is performed on a wide route. In other words, the unmanned vehicle control unit 103 causes the unmanned vehicle 900 to travel while avoiding the narrow route among the traveling routes included in the range A, while the traveling route included in the range A is a wide route. An unmanned vehicle 900 may be made to enter. Thus, it is possible to further increase the degree of freedom of traveling of the unmanned vehicle 900 while avoiding the occurrence of a problem such as a stuck or a collision due to the inability of the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 to cross each other.

なお、走行ルート１０００のうち何れのルートが幅広ルートであるかは、予め調べて例えばルート情報２０１に含める等して記憶しておいてもよいし、走行ルートを撮影した画像の解析等によって特定してもよい。走行ルートの撮影は、工場内に設置した撮影装置で行ってもよいし、有人車８００および無人車９００の少なくとも何れかに撮影装置を搭載し、その撮影装置で行ってもよい。 It should be noted that which of the travel routes 1000 is the wide route may be checked in advance and stored by, for example, including it in the route information 201, or may be identified by analyzing an image of the travel route or the like. May be. The photographing of the traveling route may be performed by a photographing device installed in the factory, or the photographing device may be mounted on at least one of the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 and performed by the photographing device.

また、無人車９００を範囲Ａ内の幅広ルートに侵入させる場合、無人車制御部１０３は、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性が低減されるように、無人車９００を制御することが好ましい。例えば、無人車制御部１０３は、範囲Ａ内では無人車９００の走行速度を範囲Ａ外よりも遅くしてもよいし、無人車９００を幅広ルートの端に寄せて停止させてもよい。また、これらの措置に加えて、無人車制御部１０３は、無人車９００の存在を有人車８００の運転者に通知してもよい。これにより、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性を低減できる。 Further, when the unmanned vehicle 900 is caused to enter the wide route in the range A, the unmanned vehicle control unit 103 controls the unmanned vehicle 900 such that the possibility of collision between the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 is reduced. Is preferred. For example, the unmanned vehicle control unit 103 may set the traveling speed of the unmanned vehicle 900 within the range A to be lower than that outside the range A, or may stop the unmanned vehicle 900 by approaching the end of the wide route. In addition to these measures, the unmanned vehicle control unit 103 may notify the driver of the manned vehicle 800 of the presence of the unmanned vehicle 900. Thereby, the possibility that the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 collide can be reduced.

また、有人車８００の走行速度が速い場合には、ある程度道幅が広かったとしても、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性が懸念される。そこで、一例として、有人車８００の走行速度が閾値以上である場合には、無人車制御部１０３は、幅広ルートを含めた範囲Ａに含まれる全て走行のルートを避けて無人車９００を走行させてもよい。また、他の例として、無人車制御部１０３は、幅広ルートの中でも特に道幅が広く、有人車８００が比較的高速で移動していても無人車９００と衝突する可能性が低い走行ルートについてのみ、範囲Ａ内であっても無人車９００を侵入させることを許容してもよい。 When the traveling speed of the manned vehicle 800 is high, there is a concern that the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 may collide even if the road width is wide to some extent. Therefore, as an example, when the traveling speed of the manned vehicle 800 is equal to or higher than the threshold, the unmanned vehicle control unit 103 causes the unmanned vehicle 900 to travel while avoiding all traveling routes included in the range A including the wide route. You may. Further, as another example, the unmanned vehicle control unit 103 is configured to control only the traveling route that is particularly wide among wide routes and that has a low possibility of colliding with the unmanned vehicle 900 even when the manned vehicle 800 moves at a relatively high speed. , Even if it is within the range A, the unmanned vehicle 900 may be allowed to enter.

（停車の考慮）
無人車制御装置２の範囲設定部１０２は、有人車８００が停止（停車）している期間は、範囲Ａの設定を解除して、無人車９００が自由に走行できるようにしてもよい。また、この場合、無人車制御装置２は、有人車８００が、安全確認や方向転換のための短時間の停車ではなく、搬送対象物の積み下ろし等を目的としたある程度の継続時間を有する停車（以下、継続停車）をしていることを検出する停車検出部を備えていることが好ましい。 (Consideration of stopping)
The range setting unit 102 of the unmanned vehicle control device 2 may cancel the setting of the range A while the manned vehicle 800 is stopped (stopped), so that the unmanned vehicle 900 can travel freely. Further, in this case, the unmanned vehicle control device 2 determines that the manned vehicle 800 does not stop for a short time for safety confirmation or direction change, but for a stop having a certain continuation time for the purpose of loading / unloading an object to be conveyed ( Hereinafter, it is preferable to include a stop detection unit that detects that the vehicle is continuously stopped.

上記停車検出部は、例えば有人車８００の停車時間が閾値以上となったときに、有人車８００が継続停車したと検出してもよい。これにより、継続停車を短時間の停車と識別して検出可能である。また、例えば、上記停車検出部は、有人車８００に対して所定の操作が行われたこと、あるいは有人車８００が所定の動作を行ったことを検出したときに、有人車８００が継続停車したと検出してもよい。 The stop detection unit may detect that the manned vehicle 800 has continuously stopped, for example, when the stop time of the manned vehicle 800 is equal to or greater than a threshold. This makes it possible to identify a continuous stop as a short stop and detect it. Further, for example, when the stop detection unit detects that the manned vehicle 800 has performed a predetermined operation or that the manned vehicle 800 has performed a predetermined operation, the manned vehicle 800 is continuously stopped. May be detected.

上記所定の操作は、継続停車時あるいは積み下ろし等の作業時に行われる操作であればよく、例えばサイドブレーキをかける操作や、有人車８００がフォークリフトである場合にはフォークを昇降させる操作等が挙げられる。このような操作が行われたことは、例えば有人車８００と通信することによって特定することもできるし、有人車８００にセンサ等を設けてその出力値を受信することによって特定することもできる。また、例えば、運転者による有人車８００の操作の様子を撮影した画像を解析することにより特定することもできる。また、上記所定の動作としては、有人車８００がフォークを昇降させる動作等が挙げられる。このような動作は、例えば有人車８００を撮影した画像を解析することにより特定することができる。 The predetermined operation may be an operation performed at the time of continuous stopping or unloading or the like, and includes, for example, an operation of applying a side brake and an operation of lifting and lowering a fork when the manned vehicle 800 is a forklift. . Such an operation can be identified by, for example, communicating with the manned vehicle 800, or can be identified by providing a sensor or the like on the manned vehicle 800 and receiving the output value. Further, for example, it can be specified by analyzing an image obtained by photographing the operation of the manned vehicle 800 by the driver. The predetermined operation includes an operation in which the manned vehicle 800 raises and lowers the fork. Such an operation can be specified by, for example, analyzing an image of the manned vehicle 800 taken.

なお、有人車８００の継続停車中であっても、無人車９００を有人車８００の近く（例えば停車位置を基準として設定された範囲Ａ内）に移動させる場合、再び動き出した有人車８００と、無人車９００とが衝突する可能性がある。このため、無人車制御部１０３は、無人車９００を有人車８００の近くに移動させる場合、上記「道幅の考慮」で説明したような、有人車８００と無人車９００とが衝突する可能性を低減するための処理を行うことが好ましい。 In addition, even when the manned vehicle 800 is continuously stopped, when the unmanned vehicle 900 is moved near the manned vehicle 800 (for example, within the range A set based on the stop position), the manned vehicle 800 that has started moving again, There is a possibility of collision with the unmanned vehicle 900. For this reason, when moving the unmanned vehicle 900 near the manned vehicle 800, the unmanned vehicle control unit 103 determines the possibility that the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 collide as described in the above “Consideration of road width”. It is preferable to perform a process for reducing the amount.

また、無人車制御部１０３は、有人車８００の継続停車中であっても、有人車８００の近く（例えば停車位置を基準として設定された範囲Ａ内）の幅狭ルートには、無人車９００を侵入させないようにしてもよい。これにより、再び動き出した有人車８００と無人車９００が衝突したり、行き違いができずに立ち往生したりする事態を回避することができる。 Further, even when the manned vehicle 800 is continuously stopped, the unmanned vehicle control unit 103 executes the unmanned vehicle 900 on a narrow route near the manned vehicle 800 (for example, within a range A set based on the stop position). May be prevented from entering. Thereby, it is possible to avoid a situation in which the manned vehicle 800 and the unmanned vehicle 900 that have started moving again collide or get stuck without making a mistake.

また、範囲設定部１０２は、有人車８００の継続停車中には、停車前よりも狭い範囲Ａを設定してもよい。また、範囲設定部１０２は、有人車８００の停車位置が幅狭ルートであるか否かを判定して、幅狭ルートであれば、その幅狭ルートを含む範囲Ａを設定してもよい。これにより、継続停車中の有人車８００が無人車９００の走行を妨げる事態を回避できる。 In addition, the range setting unit 102 may set the range A smaller than before the stop of the manned vehicle 800 during the continuous stop. Further, the range setting unit 102 may determine whether or not the stop position of the manned vehicle 800 is on a narrow route, and if the stop position is a narrow route, may set a range A including the narrow route. Accordingly, it is possible to avoid a situation where the manned vehicle 800 that is continuously stopped prevents the unmanned vehicle 900 from running.

また、範囲設定部１０２は、継続停車期間中に範囲Ａの広さを変えてもよい。例えば継続停車中であると判定された直後に範囲Ａを最も狭くし、時間経過に応じて範囲Ａを広げてゆき、所定時間経過時には、継続停車中と判定される直前の広さに戻してもよい。 The range setting unit 102 may change the width of the range A during the continuous stop period. For example, immediately after it is determined that the vehicle is continuously stopped, the range A is narrowed, and the range A is expanded as time elapses. Is also good.

〔分散処理について〕
上記各実施形態で説明した無人車制御装置１・２の実行する処理の一部は、無人車制御装置１・２と通信接続された１または複数の装置に実行させてもよい。 [About distributed processing]
Part of the processing executed by the unmanned vehicle control devices 1 and 2 described in each of the above embodiments may be executed by one or a plurality of devices communicatively connected to the unmanned vehicle control devices 1 and 2.

〔ソフトウェアによる実現例〕
無人車制御装置１・２の制御ブロック（特に制御部１０・１０Ａに含まれる各部）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。 [Example of software implementation]
Control blocks of the unmanned vehicle control devices 1 and 2 (particularly, each unit included in the control units 10 and 10A) may be realized by a logic circuit (hardware) formed on an integrated circuit (IC chip) or the like, or may be software It may be realized by.

後者の場合、無人車制御装置１・２は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。 In the latter case, the unmanned vehicle control devices 1 and 2 include a computer that executes instructions of a program, which is software for realizing each function. This computer includes, for example, one or more processors and a computer-readable recording medium storing the program. Then, in the computer, the object of the present invention is achieved by the processor reading the program from the recording medium and executing the program. As the processor, for example, a CPU (Central Processing Unit) or a GPU (Graphics Processing Unit) can be used. Examples of the recording medium include “temporary tangible medium” such as a ROM (Read Only Memory), a tape, a disk, a card, a semiconductor memory, and a programmable logic circuit. Further, a RAM (Random Access Memory) for expanding the program may be further provided. Further, the program may be supplied to the computer via an arbitrary transmission medium (a communication network, a broadcast wave, or the like) capable of transmitting the program. Note that one embodiment of the present invention can also be realized in the form of a data signal embedded in a carrier wave, in which the above-described program is embodied by electronic transmission.

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the embodiments described above, and various modifications are possible within the scope shown in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in different embodiments. Is also included in the technical scope of the present invention.

１、２無人車制御装置
１０１有人車検出部
１０２範囲設定部
１０３無人車制御部
１０４進行方向判定部
８００有人車
９００無人車
１０００走行ルート 1, 2 unmanned vehicle control device 101 manned vehicle detection unit 102 range setting unit 103 unmanned vehicle control unit 104 traveling direction determination unit 800 manned vehicle 900 unmanned vehicle 1000 travel route

Claims

A manned vehicle detection unit that detects the position of a manned vehicle traveling manned on a predetermined traveling route in a predetermined facility,
An unmanned vehicle control unit that controls an unmanned vehicle that travels unmanned in the predetermined facility so as to travel around a predetermined range from the position of the manned vehicle detected by the manned vehicle detection unit in the traveling route. An unmanned vehicle control device, comprising:

A traveling direction determination unit that determines a traveling direction of the manned vehicle based on the position of the manned vehicle detected by the manned vehicle detection unit;
The predetermined range is set so that the range of the traveling direction determined by the traveling direction determination unit is larger than the range of the reverse direction of the traveling direction determined by the traveling direction determination unit. The unmanned vehicle control device according to claim 1, further comprising: a range setting unit that performs setting.

The unmanned vehicle control device according to claim 2, wherein the range setting unit sets the predetermined range deviated in the traveling direction as the traveling speed of the manned vehicle increases.

The unmanned vehicle control unit causes the unmanned vehicle to enter a route with a width that allows the manned vehicle and the unmanned vehicle to cross each other among the traveling routes included in the predetermined range. 4. The unmanned vehicle control device according to any one of items 1 to 3.

An unmanned vehicle control method using an unmanned vehicle control device,
A manned vehicle detection step of detecting a position of a manned vehicle traveling manned on a predetermined traveling route in a predetermined facility;
In the traveling route, an unmanned vehicle control step of controlling an unmanned vehicle traveling unmanned in the predetermined facility so as to travel around a predetermined range from the position of the manned vehicle detected in the manned vehicle detection step, An unmanned vehicle control method characterized by including: