JP6601208B2 - Automated guided vehicle - Google Patents
Automated guided vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6601208B2 JP6601208B2 JP2015249016A JP2015249016A JP6601208B2 JP 6601208 B2 JP6601208 B2 JP 6601208B2 JP 2015249016 A JP2015249016 A JP 2015249016A JP 2015249016 A JP2015249016 A JP 2015249016A JP 6601208 B2 JP6601208 B2 JP 6601208B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- code
- trigger
- trigger information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 41
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 37
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 73
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 4
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Description
本発明は、誘導ラインに沿って走行する無人搬送車に関する。
The present invention relates to automated guided vehicle to travel along the guide line.
従来、工場や倉庫内の予め定められた誘導ラインに沿って無人搬送車（AGV:Automatic Guided Vehicle）が走行するシステムが知られている。このシステムでは、誘導ライン上に２次元コードが設けられている。無人搬送車は、誘導ライン上に配置された２次元コードを読み取り装置を介して読み取ることにより位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて走行する。このような２次元コードの読み取り装置としては、特許文献１に記載の装置がある。 Conventionally, a system in which an automated guided vehicle (AGV) travels along a predetermined guide line in a factory or a warehouse is known. In this system, a two-dimensional code is provided on the guide line. The automatic guided vehicle acquires position information by reading a two-dimensional code arranged on the guide line through a reading device, and travels based on the acquired position information. As such a two-dimensional code reading apparatus, there is an apparatus described in Patent Document 1.
特許文献１に記載の読み取り装置では、２次元コードを読み取るイメージセンサの撮像条件やフィルタ条件が最適となるように、予め複数の環境でティーチングが行われる。ティーチングにより得られた撮像条件は、ティーチングタイプ毎に読み取り装置に保持されている。読み取り装置では、ティーチングタイプ毎に保持された複数の撮像条件のうちのいずれを使用するかをユーザが選択できる。 In the reading apparatus described in Patent Literature 1, teaching is performed in advance in a plurality of environments so that the imaging conditions and filter conditions of an image sensor that reads a two-dimensional code are optimized. Imaging conditions obtained by teaching are held in the reading device for each teaching type. In the reading device, the user can select which of a plurality of imaging conditions held for each teaching type is used.
ところで、特許文献１に記載の読み取り装置を無人搬送車に用いた場合、無人搬送車が走行している際には、誘導ライン上の２次元コードの配置箇所を読み取り装置が通過してしまう。そのため、２次元コードの配置箇所でティーチングを適切に行うことができない可能性があるため、２次元コードの読み取り精度が低下するおそれがある。 By the way, when the reading device described in Patent Document 1 is used in an automatic guided vehicle, the reading device passes through the two-dimensional code arrangement portion on the guide line when the automatic guided vehicle is traveling. For this reason, there is a possibility that teaching cannot be properly performed at the place where the two-dimensional code is arranged, so that the reading accuracy of the two-dimensional code may be lowered.
一方、２次元コードの配置箇所で無人搬送車が一旦停止した後に読み取り装置がティーチングを行えば、２次元コードの読み取り精度を確保することが可能である。但し、この場合、無人搬送車が２次元コードの配置箇所にさしかかる度に無人搬送車が停止することになるため、無人搬送車の走行性が著しく低下するおそれがある。 On the other hand, if the reading device performs teaching after the automatic guided vehicle stops once at the place where the two-dimensional code is arranged, the reading accuracy of the two-dimensional code can be ensured. However, in this case, since the automatic guided vehicle stops every time the automatic guided vehicle reaches the place where the two-dimensional code is arranged, the traveling performance of the automatic guided vehicle may be significantly reduced.
なお、このような課題は、２次元コードに関わらず、誘導ライン上に配置された任意のコードに基づいて走行制御が行われる無人搬送車に共通する課題である。 Such a problem is a problem common to automatic guided vehicles in which traveling control is performed based on an arbitrary code arranged on a guide line regardless of a two-dimensional code.
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行性を確保しつつ、コードの読み取り精度を向上させることのできる無人搬送車を提供することにある。
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle capable of improving code reading accuracy while ensuring traveling performance.
上記課題を解決するために、誘導ライン（２０）に沿って走行する無人搬送車（３０）は、光学情報読取部（３５）と、制御部（３８）と、光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向の側に設けられる第１トリガ情報検出部（３３）と、光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に設けられる第２トリガ情報検出部（３４）と、を備える。光学情報読取部は、誘導ラインのコード設置領域（２１）に配置されるコード（２１０）を光学的に読み取る。制御部は、光学情報読取部により読み取ったコードに基づいて当該無人搬送車の走行を制御する。第１トリガ情報検出部は、コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置されるトリガ情報を検出する。制御部は、第１トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出することをもって、コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置され、誘導ラインよりもコード設置領域に近い反射率を有する調整領域（２２）の光学情報を光学情報読取部により取得し、光学情報読取部により取得される調整領域の光学情報に基づいて光学情報読取部の読み取り条件を調整し、第２トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出することをもって、光学情報読取部の読み取り可能範囲がコード設置領域を通過したと判断し、第１トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出した後、コードを読み取ることなく第２トリガ情報検出部によりトリガ情報を検出した場合、当該無人搬送車を停止させる。
In order to solve the above-mentioned problem, the automatic guided vehicle (30) traveling along the guide line (20) is more sensitive than the optical information reading unit (35), the control unit (38), and the optical information reading unit. A first trigger information detection unit (33) provided on the traveling direction side of the transport vehicle, and a second trigger information detection unit (34) provided on the side opposite to the traveling direction of the automatic guided vehicle from the optical information reading unit. And) . The optical information reading unit optically reads the code (210) arranged in the code installation area (21) of the guide line. The control unit controls the traveling of the automatic guided vehicle based on the code read by the optical information reading unit. A 1st trigger information detection part detects the trigger information arrange | positioned rather than the code | cord | chord installation area | region in the direction opposite to the advancing direction of the said automatic guided vehicle. The control unit detects the trigger information by the first trigger information detection unit, and is arranged on the side opposite to the traveling direction of the automatic guided vehicle from the cord installation region, and is reflected closer to the code installation region than the guide line. The optical information of the adjustment area (22) having a ratio is acquired by the optical information reading section, the reading condition of the optical information reading section is adjusted based on the optical information of the adjustment area acquired by the optical information reading section , and the second trigger By detecting the trigger information by the information detection unit, it is determined that the readable range of the optical information reading unit has passed the code installation area, and after the trigger information is detected by the first trigger information detection unit, the code is not read. When the trigger information is detected by the second trigger information detection unit, the automatic guided vehicle is stopped .
この構成によれば、無人搬送車の走行中、光学情報読取部は、調整領域の光学情報を取得した後にコードを光学的に読み取る。制御部は、光学情報読取部により調整領域の光学情報を取得したとき、この光学情報に基づいて光学情報読取部の読み取り条件を調整する。この際、調整領域はコード設置領域に近い反射率を有しているため、読み取り条件を、コードの読み取りに際して適切な条件に調整することができる。この読み取り条件の調整は、光学情報読取部がコードを読み取るよりも前に完了するため、より適切な条件でコードを読み取ることができる。よって、コードの読み取り精度を向上させることができる。また、無人搬送車が走行している状態を維持したまま、読み取り条件が調整されるため、無人搬送車の走行性を確保することもできる。 According to this configuration, the optical information reading unit optically reads the code after acquiring the optical information of the adjustment area while the automatic guided vehicle is traveling. When the optical information in the adjustment area is acquired by the optical information reading unit, the control unit adjusts the reading condition of the optical information reading unit based on the optical information. At this time, since the adjustment area has a reflectance close to that of the code installation area, the reading condition can be adjusted to an appropriate condition when reading the code. Since the adjustment of the reading conditions is completed before the optical information reading unit reads the code, the code can be read under more appropriate conditions. Therefore, the code reading accuracy can be improved. In addition, since the reading conditions are adjusted while maintaining the state where the automatic guided vehicle is traveling, the traveling performance of the automatic guided vehicle can be ensured.
なお、上記手段、及び特許請求の範囲に記載の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。 In addition, the code | symbol in the bracket | parenthesis as described in the said means and a claim is an example which shows a corresponding relationship with the specific means as described in embodiment mentioned later.
本発明によれば、走行性を確保しつつ、コードの読み取り精度を向上させることができる。 According to the present invention, it is possible to improve code reading accuracy while ensuring traveling performance.
以下、無人搬送車及び無人搬送システムの一実施形態について説明する。はじめに、図１〜図５を参照して、無人搬送システムの概略構成について説明する。 Hereinafter, an embodiment of the automatic guided vehicle and the automatic guided system will be described. First, with reference to FIGS. 1-5, schematic structure of an unmanned conveyance system is demonstrated.
図１に示されるように、無人搬送システム１０は、誘導ライン２０と、無人搬送車３０とを備えている。無人搬送車３０は、誘導ライン２０上を矢印Ａ１で示される方向に進行する。以下、矢印Ａ１で示される方向を、「無人搬送車進行方向」とも称する。 As shown in FIG. 1, the automatic guided system 10 includes a guide line 20 and an automatic guided vehicle 30. The automatic guided vehicle 30 travels on the guide line 20 in the direction indicated by the arrow A1. Hereinafter, the direction indicated by the arrow A <b> 1 is also referred to as “automatic guided vehicle traveling direction”.
誘導ライン２０は、工場や倉庫内において無人搬送車３０の走行経路を指定する部分である。誘導ライン２０は、工場や倉庫内の床面４０に設置されている。誘導ライン２０は、所定の第１反射率Ｒ１を有する部材、例えばアルミテープにより形成されている。第１反射率Ｒ１は、床面４０の反射率とは異なる値に設定されている。 The guide line 20 is a part that designates a travel route of the automatic guided vehicle 30 in a factory or a warehouse. The induction line 20 is installed on a floor surface 40 in a factory or a warehouse. The guide line 20 is formed of a member having a predetermined first reflectance R1, for example, aluminum tape. The first reflectance R1 is set to a value different from the reflectance of the floor surface 40.
図２に示されるように、誘導ライン２０には、コード設置領域２１と、トリガ・調整領域２２とが設けられている。図２では、便宜上、誘導ライン２０においてアルミテープにより形成されている部分に灰色の着色を施している。すなわち、図２において灰色の着色が施されている部分は、第１反射率Ｒ１を有する部分である。 As shown in FIG. 2, the guide line 20 is provided with a cord installation area 21 and a trigger / adjustment area 22. In FIG. 2, for the sake of convenience, the portion of the guide line 20 that is formed of aluminum tape is colored gray. That is, the gray colored portion in FIG. 2 is a portion having the first reflectance R1.
コード設置領域２１は、長方形状の領域からなる。コード設置領域２１は、第２反射率Ｒ２を有している。第２反射率Ｒ２は、床面４０の反射率及び誘導ライン２０の第１反射率Ｒ１とは異なる値に設定されている。コード設置領域２１は、例えば第２反射率Ｒ２を有する所定の部材を配置することにより構成されている。コード設置領域２１には、複数のＱＲコード（登録商標）２１０が配置されている。ＱＲコード２１０には、無人搬送車３０の走行を制御するための各種情報が含まれている。ＱＲコード２１０に含まれている情報は、例えば工場や倉庫内の位置情報や、無人搬送車３０の動作情報である。動作情報には、無人搬送車３０の進行方向を指定する情報や、搬送物の荷積みや荷降ろしの動作を指定する情報等が含まれている。 The cord installation area 21 is a rectangular area. The cord installation area 21 has a second reflectance R2. The second reflectance R2 is set to a value different from the reflectance of the floor surface 40 and the first reflectance R1 of the guide line 20. The cord installation area 21 is configured, for example, by arranging a predetermined member having the second reflectance R2. A plurality of QR codes (registered trademark) 210 are arranged in the code installation area 21. The QR code 210 includes various information for controlling the travel of the automatic guided vehicle 30. Information included in the QR code 210 is, for example, position information in a factory or a warehouse, or operation information of the automatic guided vehicle 30. The operation information includes information for designating the traveling direction of the automated guided vehicle 30, information for designating the operation of loading and unloading the conveyed product, and the like.
ところで、複数のＱＲコード２１０を、例えば図３に示されるように隣接して配置した場合、図３に二点鎖線で示されるように、隣接する２つのＱＲコード２１０のそれぞれの一部の組み合わせを１つのＱＲコード２１１として誤認識する可能性がある。この場合、ＱＲコード２１０に含まれる情報を適切に取得できない可能性がある。 By the way, when a plurality of QR codes 210 are arranged adjacent to each other as shown in FIG. 3, for example, a combination of a part of each of the two adjacent QR codes 210 as shown by a two-dot chain line in FIG. May be erroneously recognized as one QR code 211. In this case, there is a possibility that information included in the QR code 210 cannot be acquired appropriately.
そこで、図２に示されるように、本実施形態のコード設置領域２１には、複数のＱＲコード２１０が、無人搬送車進行方向Ａ１、及び当該進行方向Ａ１に直交する方向Ｂに並ばないようにコード設置領域２１の対角線上に配置されている。これにより、隣接する２つのＱＲコード２１０のそれぞれの一部を組み合わせて１つのＱＲコードとして誤認識することを回避できるため、より的確にＱＲコード２１０を認識することが可能となる。 Therefore, as shown in FIG. 2, in the cord installation area 21 of the present embodiment, a plurality of QR codes 210 are not lined up in the automatic guided vehicle traveling direction A1 and the direction B orthogonal to the traveling direction A1. It is arranged on the diagonal line of the cord installation area 21. Accordingly, it is possible to avoid erroneous recognition as a single QR code by combining a part of each of the two adjacent QR codes 210, so that the QR code 210 can be recognized more accurately.
トリガ・調整領域２２は、誘導ライン２０においてコード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に配置されている。本実施形態のトリガ・調整領域２２は、コード設置領域２１と同等の第２反射率Ｒ２を有している。トリガ・調整領域２２は、例えば第２反射率Ｒ２を有する所定の部材を配置することにより構成されている。無人搬送車進行方向Ａ１におけるトリガ・調整領域２２の幅は「Ｈ１」に設定されている。 The trigger / adjustment area 22 is disposed on the guide line 20 on the side of the reverse direction A2 with respect to the automatic guided vehicle traveling direction A1 with respect to the cord installation area 21. The trigger / adjustment region 22 of the present embodiment has a second reflectance R2 equivalent to that of the cord installation region 21. The trigger / adjustment region 22 is configured, for example, by arranging a predetermined member having the second reflectance R2. The width of the trigger / adjustment region 22 in the automatic guided vehicle traveling direction A1 is set to “H1”.
図４に示されるように、無人搬送車３０は、本体部３１と、車輪３２と、第１ラインセンサ３３と、第２ラインセンサ３４と、撮像装置３５とを備えている。 As shown in FIG. 4, the automatic guided vehicle 30 includes a main body 31, wheels 32, a first line sensor 33, a second line sensor 34, and an imaging device 35.
本体部３１は、原材料や部品、完成品等の搬送物を搬送する部分である。本体部３１には、搬送物の荷積みや荷降ろしを行うためのアクチュエータ装置が設けられている。本体部３１は、車輪３２を介して床面４０に接地している。本体部３１は、その内部に設けられたモータ等の原動機により車輪３２を回転させることにより床面４０上を走行する。本体部３１の底面における無人搬送車進行方向Ａ１の側の部分には、第１ラインセンサ３３、及び第２ラインセンサ３４、及び撮像装置３５が設けられている。第１ラインセンサ３３は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１の側に設けられている。第２ラインセンサ３４は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に設けられている。 The main body 31 is a part that transports transported materials such as raw materials, parts, and finished products. The main body portion 31 is provided with an actuator device for loading and unloading a conveyed product. The main body 31 is grounded to the floor surface 40 via the wheels 32. The main body 31 travels on the floor surface 40 by rotating the wheels 32 by a prime mover such as a motor provided therein. A first line sensor 33, a second line sensor 34, and an imaging device 35 are provided on the bottom surface of the main body 31 on the side of the automatic guided vehicle traveling direction A 1. The first line sensor 33 is provided on the side of the automatic guided vehicle traveling direction A1 with respect to the imaging device 35. The second line sensor 34 is provided on the side opposite to the automatic guided vehicle traveling direction A1 and the direction A2 with respect to the imaging device 35.
第１ラインセンサ３３は、誘導ライン２０及びトリガ・調整領域２２を検出する。具体的には、図５に示されるように、第１ラインセンサ３３は、発光素子３３１及び受光素子３３２を有する反射型フォトセンサ３３０により構成されている。発光素子３３１は、床面４０に向かって光を照射する。発光素子３３１から照射された光は、床面４０で反射して受光素子３３２により受光される。受光素子３３２は、床面４０で反射した反射光に基づく電気信号を出力する。第１ラインセンサ３３は、受光素子３３２から出力される電気信号に応じた信号を出力する。 The first line sensor 33 detects the guide line 20 and the trigger / adjustment region 22. Specifically, as shown in FIG. 5, the first line sensor 33 includes a reflective photosensor 330 having a light emitting element 331 and a light receiving element 332. The light emitting element 331 emits light toward the floor surface 40. The light emitted from the light emitting element 331 is reflected by the floor surface 40 and received by the light receiving element 332. The light receiving element 332 outputs an electrical signal based on the reflected light reflected by the floor surface 40. The first line sensor 33 outputs a signal corresponding to the electrical signal output from the light receiving element 332.
なお、受光素子３３２の受光可能範囲Ｘ２は、発光素子３３１の照射可能範囲Ｘ１と重複している。受光素子３３２は、この重複範囲Ｘ３において反射する反射光を受光することが可能となっている。以下、この重複範囲Ｘ３を「検出可能範囲」とも称する。すなわち、無人搬送車進行方向Ａ１における第１ラインセンサ３３の検出可能な幅は、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３における無人搬送車進行方向Ａ１の幅Ｈ２である。本実施形態では、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出することができるように、トリガ・調整領域２２の幅Ｈ１は、幅Ｈ２よりも長い幅に設定されている。また、トリガ・調整領域２２の面積は、撮像装置３５の撮像条件を調整することの可能な画像データを取得できる最小の面積よりも大きい面積に設定されている。具体的には、トリガ・調整領域２２の面積は、撮像装置３５の視野幅の５０％以上を占める面積に設定されている。 Note that the light receivable range X2 of the light receiving element 332 overlaps with the irradiation possible range X1 of the light emitting element 331. The light receiving element 332 can receive the reflected light reflected in the overlapping range X3. Hereinafter, the overlapping range X3 is also referred to as a “detectable range”. That is, the width that can be detected by the first line sensor 33 in the automatic guided vehicle traveling direction A1 is the width H2 of the automatic guided vehicle traveling direction A1 in the detectable range X3 of the first line sensor 33. In the present embodiment, the width H1 of the trigger / adjustment region 22 is set to be longer than the width H2 so that the trigger / adjustment region 22 can be detected by the first line sensor 33. The area of the trigger / adjustment region 22 is set to an area larger than the minimum area that can acquire image data that can adjust the imaging conditions of the imaging device 35. Specifically, the area of the trigger / adjustment region 22 is set to an area that occupies 50% or more of the visual field width of the imaging device 35.
第１ラインセンサ３３は、このような反射型フォトセンサ３３０が無人搬送車進行方向Ａ１に直交する方向Ｂに複数配置された構成を有している。 The first line sensor 33 has a configuration in which a plurality of such reflective photosensors 330 are arranged in a direction B orthogonal to the automatic guided vehicle traveling direction A1.
このような第１ラインセンサ３３によれば、誘導ライン２０とトリガ・調整領域２２とで反射率が異なるため、検出可能範囲Ｘ３に誘導ライン２０が位置している場合と、検出可能範囲Ｘ３にトリガ・調整領域２２が位置している場合とで、出力信号が変化する。よって、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づいて誘導ライン２０及びトリガ・調整領域２２を検出することが可能である。 According to the first line sensor 33 as described above, since the reflectance is different between the guide line 20 and the trigger / adjustment region 22, when the guide line 20 is located in the detectable range X3, and in the detectable range X3. The output signal changes depending on when the trigger / adjustment region 22 is located. Therefore, it is possible to detect the guide line 20 and the trigger / adjustment region 22 based on the output signal of the first line sensor 33.
第２ラインセンサ３４は、第１ラインセンサ３３と同一の構造を有している。
撮像装置３５は、コード設置領域２１を撮像することによりコード設置領域２１の画像データを取得する。この撮像装置３５により取得される画像データに基づいてＱＲコード２１０を読み取ることができる。このように、本実施形態の撮像装置３５は、誘導ライン２０に配置されたＱＲコード２１０を光学的に読み取る光学情報読取部に相当する。撮像装置３５は、撮像した画像データに応じた信号を出力する。
The second line sensor 34 has the same structure as the first line sensor 33.
The imaging device 35 acquires the image data of the code installation area 21 by imaging the code installation area 21. The QR code 210 can be read based on the image data acquired by the imaging device 35. As described above, the imaging device 35 of the present embodiment corresponds to an optical information reading unit that optically reads the QR code 210 arranged on the guide line 20. The imaging device 35 outputs a signal corresponding to the captured image data.
次に、図６を参照して、無人搬送車３０の電気的な構成について説明する。
図６に示されるように、無人搬送車３０は、走行装置３６と、アクチュエータ装置３７と、制御部３８とを備えている。
Next, the electrical configuration of the automated guided vehicle 30 will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 6, the automatic guided vehicle 30 includes a traveling device 36, an actuator device 37, and a control unit 38.
走行装置３６は、無人搬送車３０を走行させる装置である。具体的には、走行装置３６は、車輪３２に動力を伝達するモータ等の原動機を中心に構成されている。走行装置３６は、無人搬送車３０の直進、停止、及び進行方向の変更等を行う。 The traveling device 36 is a device that causes the automatic guided vehicle 30 to travel. Specifically, the traveling device 36 is configured around a prime mover such as a motor that transmits power to the wheels 32. The traveling device 36 makes the automatic guided vehicle 30 go straight, stop, change the traveling direction, and the like.
アクチュエータ装置３７は、搬送物の荷積みや荷降ろしを行う装置である。
制御部３８には、第１ラインセンサ３３、第２ラインセンサ３４、及び撮像装置３５のそれぞれの出力信号が取り込まれている。制御部３８は、それらの出力信号に基づいて走行装置３６及びアクチュエータ装置３７を制御することにより、無人搬送車３０の走行や動作を制御する。
The actuator device 37 is a device that loads and unloads a conveyed product.
The control unit 38 receives output signals of the first line sensor 33, the second line sensor 34, and the imaging device 35. The control unit 38 controls the traveling and operation of the automatic guided vehicle 30 by controlling the traveling device 36 and the actuator device 37 based on these output signals.
次に、図７を参照して、制御部３８により実行される無人搬送車３０の走行制御について説明する。なお、制御部３８は、無人搬送車３０の始動時に図７に示される処理を開始する。 Next, with reference to FIG. 7, the traveling control of the automatic guided vehicle 30 executed by the control unit 38 will be described. The control unit 38 starts the process shown in FIG. 7 when the automatic guided vehicle 30 is started.
図７に示されるように、制御部３８は、まず、ステップＳ１の処理として、誘導ライン２０を検出する。具体的には、制御部３８は、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づいて第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３の反射率を常時検出している。制御部３８は、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づき検出された反射率が誘導ライン２０の第１反射率Ｒ１であると判断することをもって、誘導ライン２０を検出する。 As shown in FIG. 7, the control unit 38 first detects the guide line 20 as the process of step S <b> 1. Specifically, the control unit 38 constantly detects the reflectance of the detectable range X3 of the first line sensor 33 based on the output signal of the first line sensor 33. The control unit 38 detects the guide line 20 by determining that the reflectance detected based on the output signal of the first line sensor 33 is the first reflectance R1 of the guide line 20.
制御部３８は、ステップＳ１に続くステップＳ２の処理として、無人搬送車３０の走行制御を行う。具体的には、制御部３８は、ステップＳ１の処理で検出された誘導ライン２０に沿って無人搬送車３０が走行するように、走行装置３６を制御する。例えば無人搬送車３０の進行方向が誘導ライン２０からずれそうな場合、第１ラインセンサ３３を構成する複数の反射型フォトセンサ３３０のうち、無人搬送車進行方向Ａ１に直交する方向Ｂの端部に配置される反射型フォトセンサ３３０により床面４０の反射率が検出される。このような場合、制御部３８は、無人搬送車３０の進行方向を誘導ライン２０に戻すように走行装置３６を制御する。 The control part 38 performs traveling control of the automatic guided vehicle 30 as the process of step S2 following step S1. Specifically, the control unit 38 controls the traveling device 36 so that the automatic guided vehicle 30 travels along the guide line 20 detected in the process of step S1. For example, when the traveling direction of the automated guided vehicle 30 is likely to deviate from the guide line 20, the end portion in the direction B perpendicular to the automated guided vehicle traveling direction A <b> 1 among the plurality of reflective photosensors 330 constituting the first line sensor 33. The reflectance of the floor surface 40 is detected by the reflective photosensor 330 disposed in the area. In such a case, the control unit 38 controls the traveling device 36 so that the traveling direction of the automatic guided vehicle 30 is returned to the guide line 20.
制御部３８は、ステップＳ２に続くステップＳ３の処理として、トリガ情報を検出したか否かを判断する。具体的には、走行中の無人搬送車３０がトリガ・調整領域２２にさしかかると、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３にトリガ・調整領域２２が入る。このとき、制御部３８は、第１ラインセンサ３３の出力信号に基づきトリガ・調整領域２２の第２反射率Ｒ２を検出することをもって、トリガ情報を検出したと判断する。すなわち、制御部３８は、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、トリガ情報を検出したと判断する。このように、本実施形態では、トリガ・調整領域２２がトリガ情報としての機能を有している。また、第１ラインセンサ３３が、第１トリガ情報検出部としての機能を有している。 The control unit 38 determines whether or not trigger information has been detected as the process of step S3 following step S2. Specifically, when the traveling automated guided vehicle 30 approaches the trigger / adjustment region 22, the trigger / adjustment region 22 enters the detectable range X <b> 3 of the first line sensor 33. At this time, the control unit 38 determines that the trigger information has been detected by detecting the second reflectance R2 of the trigger / adjustment region 22 based on the output signal of the first line sensor 33. That is, the control unit 38 determines that the trigger information has been detected by detecting the trigger / adjustment region 22 by the first line sensor 33. As described above, in the present embodiment, the trigger / adjustment area 22 has a function as trigger information. Moreover, the 1st line sensor 33 has a function as a 1st trigger information detection part.
制御部３８は、ステップＳ３の判断処理で否定判断した場合には、すなわちトリガ情報を検出できなかった場合には、ステップＳ１の処理に戻る。 When a negative determination is made in the determination process of step S3, that is, when the trigger information cannot be detected, the control unit 38 returns to the process of step S1.
制御部３８は、ステップＳ３の判断処理で肯定判断した場合には、すなわちトリガ情報を検出した場合には、ステップＳ４の処理として、撮像装置３５によりトリガ・調整領域２２を撮像することにより、調整用の画像データを取得する。本実施形態では、このトリガ・調整領域２２の画像データが、トリガ・調整領域２２の光学情報に相当する。 When the determination in step S3 is affirmative, that is, when trigger information is detected, the control unit 38 adjusts by capturing the trigger / adjustment region 22 by the imaging device 35 as processing in step S4. Get image data. In the present embodiment, the image data in the trigger / adjustment region 22 corresponds to the optical information in the trigger / adjustment region 22.
なお、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３と撮像装置３５の撮像範囲との間にはずれが存在する。そのため、制御部３８がステップＳ３の処理で肯定判断した直後に撮像装置３５の撮像を行うと、撮像装置３５の撮像範囲がトリガ・調整領域２２からずれる可能性がある。これを回避するために、例えばステップＳ３の処理で肯定判断した時点から所定時間経過した後にステップＳ４の処理を実行してもよい。所定時間は、第１ラインセンサ３３の検出可能範囲Ｘ３と撮像装置３５の撮像範囲との間のずれ量や、無人搬送車３０の走行速度等に基づいて設定される。 Note that there is a difference between the detectable range X3 of the first line sensor 33 and the imaging range of the imaging device 35. Therefore, if the imaging unit 35 performs imaging immediately after the control unit 38 makes an affirmative determination in step S <b> 3, there is a possibility that the imaging range of the imaging device 35 deviates from the trigger / adjustment region 22. In order to avoid this, for example, the process of step S4 may be executed after a predetermined time has elapsed since the affirmative determination was made in the process of step S3. The predetermined time is set based on the amount of deviation between the detectable range X3 of the first line sensor 33 and the imaging range of the imaging device 35, the traveling speed of the automatic guided vehicle 30, and the like.
制御部３８は、ステップＳ４の処理に続くステップＳ５の処理として、撮像装置３５の撮像条件を調整する。具体的には、制御部３８は、ステップＳ４で取得した画像データに基づいて、トリガ・調整領域２２を適切に撮像することができるように撮像装置３５の撮像条件を調整する。撮像条件には、撮像装置３５のシャッタースピードやゲイン値等が含まれている。また、適切な撮像とは、仮にトリガ・調整領域２２にＱＲコードが存在する場合に、このＱＲコードを認識できる程度の画像データを撮像可能なことを意味する。本実施形態では、この撮像装置３５の撮像条件が、光学情報読取部の読み取り条件に相当する。 The control part 38 adjusts the imaging condition of the imaging device 35 as a process of step S5 following the process of step S4. Specifically, the control unit 38 adjusts the imaging condition of the imaging device 35 so that the trigger / adjustment region 22 can be appropriately captured based on the image data acquired in step S4. The imaging conditions include the shutter speed and gain value of the imaging device 35. Appropriate imaging means that if there is a QR code in the trigger / adjustment area 22, image data that can recognize the QR code can be captured. In the present embodiment, the imaging condition of the imaging device 35 corresponds to the reading condition of the optical information reading unit.
制御部３８は、ステップＳ５の処理に続くステップＳ６の処理として、ＱＲコード２１０を検出したか否かを判断する。具体的には、制御部３８は、撮像装置３５により画像データを取得する。このとき、撮像装置３５の撮像範囲にコード設置領域２１が入っていれば、撮像装置３５により取得される画像データにＱＲコード２１０が含まれることになる。制御部３８は、撮像装置３５により取得される画像データにＱＲコード２１０が含まれていることをもって、ＱＲコード２１０を検出したと判断する。 The control unit 38 determines whether or not the QR code 210 is detected as the process of step S6 following the process of step S5. Specifically, the control unit 38 acquires image data by the imaging device 35. At this time, if the code setting area 21 is included in the imaging range of the imaging device 35, the QR code 210 is included in the image data acquired by the imaging device 35. The control unit 38 determines that the QR code 210 is detected when the image data acquired by the imaging device 35 includes the QR code 210.
制御部３８は、ステップＳ６の処理で否定判断した場合には、すなわちＱＲコード２１０を検出できない場合には、ステップＳ７の処理として、コード設置領域２１を通過したか否かを判断する。具体的には、何らかの理由によりＱＲコード２１０を検出することができずに無人搬送車３０が走行を継続した場合、撮像装置３５の撮像範囲からコード設置領域２１が外れた後に、第２ラインセンサ３４の検出可能範囲Ｘ３にトリガ・調整領域２２が入ることになる。このとき、制御部３８は、第２ラインセンサ３４の出力信号に基づいてトリガ・調整領域２２の第２反射率Ｒ２を検出することをもって、トリガ情報を検出する。すなわち、制御部３８は、第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、トリガ情報を検出したと判断する。このように、第２ラインセンサ３４は、第２トリガ情報検出部としての機能を有している。制御部３８は、第２ラインセンサ３４の出力信号に基づいてトリガ・調整領域２２を検出することをもって、コード設置領域２１を通過したと判断する。制御部３８は、ステップＳ７で否定判断した場合、すなわちコード設置領域２１を通過していない場合には、ステップＳ６の処理に戻り、ＱＲコード２１０の検出を継続する。 When a negative determination is made in the process of step S6, that is, when the QR code 210 cannot be detected, the control unit 38 determines whether or not the code installation area 21 has been passed as a process of step S7. Specifically, when the automatic guided vehicle 30 continues to travel without being able to detect the QR code 210 for some reason, the second line sensor after the code installation area 21 is removed from the imaging range of the imaging device 35. Thus, the trigger / adjustment region 22 enters the 34 detectable range X3. At this time, the control unit 38 detects the trigger information by detecting the second reflectance R2 of the trigger / adjustment region 22 based on the output signal of the second line sensor 34. That is, the control unit 38 determines that the trigger information has been detected by detecting the trigger / adjustment region 22 by the second line sensor 34. Thus, the 2nd line sensor 34 has a function as a 2nd trigger information detection part. The control unit 38 detects that the trigger / adjustment area 22 has been detected based on the output signal of the second line sensor 34, thereby determining that the cord installation area 21 has been passed. If the control unit 38 makes a negative determination in step S7, that is, if the control unit 38 has not passed the code placement area 21, the control unit 38 returns to the process of step S6 and continues to detect the QR code 210.
制御部３８は、ステップＳ７の判断処理で否定判断している状況でステップＳ６の判断で肯定判断した場合には、すなわちコード設置領域２１を通過していない状況でＱＲコード２１０を検出した場合には、ステップＳ８の処理として、ＱＲコード２１０に含まれる位置情報及び動作情報を取得する。そして、制御部３８は、ステップＳ８の処理に続くステップＳ９の処理として、ＱＲコード２１０から取得した位置情報及び動作情報に基づいて走行装置３６及びアクチュエータ装置３７を制御することにより、無人搬送車３０の動作を制御する。この無人搬送車３０の動作制御には、例えば無人搬送車３０の進行方向や走行速度の変更、搬送物の荷積みや荷降ろし等の制御が含まれている。制御部３８は、ステップＳ９の処理を実行した後、ステップＳ１の処理に戻る。 When the control unit 38 makes an affirmative determination in step S6 in a situation where a negative determination is made in the determination process in step S7, that is, when the QR code 210 is detected in a situation where it does not pass through the code installation area 21. Acquires the position information and the operation information included in the QR code 210 as the process of step S8. Then, the control unit 38 controls the traveling device 36 and the actuator device 37 based on the position information and the operation information acquired from the QR code 210 as the processing of step S9 following the processing of step S8, whereby the automatic guided vehicle 30 To control the operation. The operation control of the automatic guided vehicle 30 includes, for example, control of the traveling direction and traveling speed of the automatic guided vehicle 30, loading and unloading of a transported object, and the like. The control unit 38 returns to the process of step S1 after executing the process of step S9.
制御部３８は、ステップＳ６の判断処理で否定判断している状況でステップＳ７の判断処理で肯定判断した場合には、すなわちＱＲコード２１０を検出できないままコード設置領域２１を通過したと判断した場合には、ステップＳ９の処理として、走行装置３６を停止させ、無人搬送車３０を停止させる。 When the control unit 38 makes a negative determination in the determination process of step S7 in a situation where a negative determination is made in the determination process of step S6, that is, when the control unit 38 determines that the QR code 210 cannot be detected and has passed the code installation area 21. In step S9, the traveling device 36 is stopped and the automatic guided vehicle 30 is stopped.
次に、本実施形態の無人搬送システム１０及び無人搬送車３０の動作例について説明する。 Next, an operation example of the automatic guided system 10 and the automatic guided vehicle 30 according to the present embodiment will be described.
無人搬送車３０の走行中、撮像装置３５は、トリガ・調整領域２２の画像データを取得した後にコード設置領域２１の画像データを取得する。制御部３８は、撮像装置３５によりトリガ・調整領域２２の画像データを取得したとき、この画像データに基づいて撮像装置３５の撮像条件を調整する。この際、トリガ・調整領域２２はコード設置領域に近い反射率を有しているため、撮像装置３５の撮像条件を、ＱＲコード２１０の読取りに際してより適切な条件に調整することができる。 While the automatic guided vehicle 30 is traveling, the imaging device 35 acquires the image data of the cord setting area 21 after acquiring the image data of the trigger / adjustment area 22. When the image data of the trigger / adjustment area 22 is acquired by the imaging device 35, the control unit 38 adjusts the imaging conditions of the imaging device 35 based on the image data. At this time, since the trigger / adjustment area 22 has a reflectance close to that of the code installation area, the imaging condition of the imaging device 35 can be adjusted to a more appropriate condition when reading the QR code 210.
以上説明した本実施形態の無人搬送システム１０及び無人搬送車３０によれば、以下の（１）〜（１０）に示される作用及び効果を得ることができる。 According to the automatic guided system 10 and the automatic guided vehicle 30 of the present embodiment described above, the operations and effects shown in the following (1) to (10) can be obtained.
（１）撮像装置３５の撮像条件の調整は、撮像装置３５がＱＲコード２１０を読み取るよりも前に完了するため、より適切な撮像条件でＱＲコード２１０を読み取ることができる。よって、ＱＲコード２１０の読取り精度を向上させることができる。また、無人搬送車３０が走行している状態を維持したまま、撮像装置３５の撮像条件が調整されるため、無人搬送車３０の走行性を確保することができる。 (1) Since the adjustment of the imaging conditions of the imaging device 35 is completed before the imaging device 35 reads the QR code 210, the QR code 210 can be read under more appropriate imaging conditions. Therefore, the reading accuracy of the QR code 210 can be improved. Moreover, since the imaging conditions of the imaging device 35 are adjusted while maintaining the state where the automated guided vehicle 30 is traveling, the traveling performance of the automated guided vehicle 30 can be ensured.
（２）無人搬送車３０は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１の側に設けられる第１ラインセンサ３３を備えている。第１ラインセンサ３３は、コード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に配置されるトリガ・調整領域２２を検出する。制御部３８は、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、撮像装置３５によりトリガ・調整領域２２の画像データを取得する。これにより、より適切なタイミングで撮像装置３５がトリガ・調整領域２２の画像データを取得することができるため、結果的に撮像装置３５の撮像条件をより適切に設定することができる。 (2) The automatic guided vehicle 30 includes a first line sensor 33 provided on the side of the automatic guided vehicle traveling direction A1 with respect to the imaging device 35. The first line sensor 33 detects the trigger / adjustment area 22 disposed on the side of the automatic guided vehicle traveling direction A1 and the reverse direction A2 with respect to the cord installation area 21. The control unit 38 detects the trigger / adjustment region 22 using the first line sensor 33, and acquires the image data of the trigger / adjustment region 22 using the imaging device 35. Thereby, since the imaging device 35 can acquire the image data of the trigger / adjustment region 22 at a more appropriate timing, as a result, the imaging condition of the imaging device 35 can be set more appropriately.
（３）無人搬送車３０は、撮像装置３５よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側に設けられる第２ラインセンサ３４を備えている。制御部３８は、第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２を検出することをもって、コード設置領域２１を通過したと判断する。これにより、コード設置領域２１を通過したか否かを容易に検出することができる。 (3) The automatic guided vehicle 30 includes a second line sensor 34 provided on the side of the automatic guided vehicle traveling direction A1 and the reverse direction A2 with respect to the imaging device 35. The control unit 38 detects that the trigger / adjustment area 22 is detected by the second line sensor 34 and determines that the cord has passed the cord installation area 21. Thereby, it is possible to easily detect whether or not the cord installation area 21 has been passed.
（４）制御部３８は、第１ラインセンサ３３によりトリガ・調整領域２２を検出した後、ＱＲコード２１０を読み取ることなく第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２を検出した場合には、無人搬送車３０を停止させる。これにより、ＱＲコード２１０に基づく走行制御が実行されないまま、無人搬送車３０が走行し続けるような状況を回避することができる。 (4) After detecting the trigger / adjustment region 22 by the first line sensor 33, the control unit 38 detects no trigger when the second line sensor 34 detects the trigger / adjustment region 22 without reading the QR code 210. The conveyance vehicle 30 is stopped. As a result, it is possible to avoid a situation in which the automatic guided vehicle 30 continues to travel without the travel control based on the QR code 210 being executed.
（５）第１ラインセンサ３３及び第２ラインセンサ３４は、撮像装置３５の撮像条件を調整するための画像データを取得するためのトリガ情報として、トリガ・調整領域２２を検出する。これにより、トリガ・調整領域２２とは別に何らかのトリガ情報を無人搬送システム１０に設ける必要がないため、無人搬送システム１０の構成を簡素化することができる。 (5) The first line sensor 33 and the second line sensor 34 detect the trigger / adjustment region 22 as trigger information for acquiring image data for adjusting the imaging conditions of the imaging device 35. Thereby, since it is not necessary to provide some trigger information in the automatic transport system 10 separately from the trigger / adjustment region 22, the configuration of the automatic transport system 10 can be simplified.
（６）制御部３８は、ＱＲコード２１０に含まれる動作情報に基づいて無人搬送車３０の動作を制御する。これにより、制御部３８のメモリ等に動作情報を予め記憶させる場合と比較すると、制御部３８が保持すべき情報量を少なくすることができるため、制御部３８のメモリの記憶容量を節約することができる。また、無人搬送車３０の動作をＱＲコード２１０により容易に変更することができる。 (6) The control unit 38 controls the operation of the automatic guided vehicle 30 based on the operation information included in the QR code 210. As a result, the amount of information to be held by the control unit 38 can be reduced as compared with the case where the operation information is stored in advance in the memory or the like of the control unit 38, thereby saving the memory capacity of the memory of the control unit 38. Can do. Further, the operation of the automatic guided vehicle 30 can be easily changed by the QR code 210.
（７）トリガ・調整領域２２は、コード設置領域２１と同等の反射率を有している。これにより、撮像装置３５の撮像条件を、ＱＲコード２１０の読み取りに際してより適切な条件を調整することができる。 (7) The trigger / adjustment area 22 has a reflectance equivalent to that of the cord installation area 21. As a result, the imaging conditions of the imaging device 35 can be adjusted more appropriately when the QR code 210 is read.
（８）トリガ・調整領域２２の面積は、撮像装置３５の撮像条件を調整可能な画像データを取得することの可能な最小の面積よりも大きい面積に設定されている。これにより、撮像条件を調整するために必要な画像データをより適切に得ることができる。 (8) The area of the trigger / adjustment region 22 is set to an area larger than the minimum area capable of acquiring image data capable of adjusting the imaging conditions of the imaging device 35. Thereby, the image data necessary for adjusting the imaging conditions can be obtained more appropriately.
（９）トリガ・調整領域２２の幅Ｈ１は、第１ラインセンサ３３及び第２ラインセンサ３４により検出することの可能な最小の幅Ｈ２よりも長い幅に設定されている。これにより、第１ラインセンサ３３及び第２ラインセンサ３４によりトリガ・調整領域２２をより適切に検出することができる。 (9) The width H1 of the trigger / adjustment region 22 is set to be longer than the minimum width H2 that can be detected by the first line sensor 33 and the second line sensor 34. Thereby, the trigger / adjustment region 22 can be detected more appropriately by the first line sensor 33 and the second line sensor 34.
（１０）コード設置領域２１には、無人搬送車進行方向Ａ１、及び当該進行方向Ａ１に直交する方向Ｂに並ばないように複数のＱＲコード２１０が配置されている。これにより、ＱＲコード２１０の誤認識を低減することができる。 (10) In the cord installation area 21, a plurality of QR codes 210 are arranged so as not to line up in the automatic guided vehicle traveling direction A1 and the direction B orthogonal to the traveling direction A1. Thereby, erroneous recognition of the QR code 210 can be reduced.
なお、上記実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・撮像条件を調整するための画像データを取得するための調整領域と、調整用の画像データを撮像装置３５により取得する際のトリガ情報を発する部分とを別々に設けてもよい。例えば図８に示されるように、コード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２の側には、調整領域２３を設ける。この調整領域２３は、上記実施形態のトリガ・調整領域２２と同様の構成を有している。また、調整領域２３に隣接してトリガ情報発信部２４を設ける。トリガ情報発信部２４は、コード設置領域２１よりも無人搬送車進行方向Ａ１と逆方向Ａ２に配置されている。トリガ情報発信部２４は、調整領域２３を撮像する際のトリガ情報となる磁気を発する。図９に示されるように、無人搬送車３０は、トリガ情報発信部２４から発せられる磁気を検出する第１磁気センサ５０及び第２磁気センサ５１を備えている。第１磁気センサ５０は、ラインセンサ３３に隣接して設けられている。第２磁気センサ５１は、上記実施形態の第２ラインセンサ３４の代わりに設けられている。制御部３８は、トリガ情報発信部２４から発せられる磁気を第１磁気センサ５０により検出した際、撮像装置３５を駆動させることにより、調整領域２３の画像データを取得する。制御部３８は、取得した調整領域２３の画像データに基づいて撮像装置３５の撮像条件を調整する。また、制御部３８は、ＱＲコード２１０を検出することなく、トリガ情報発信部２４から発せられる磁気を第２磁気センサ５１により検出した場合には、コード設置領域２１を通過したと判断し、無人搬送車３０を停止させる。このような構成であっても、上記実施形態に準じた作用及び効果を得ることができる。本例では、第１磁気センサ５０が第１トリガ情報検出部に相当し、第２磁気センサ５１が第２トリガ情報検出部に相当する。
In addition, the said embodiment can also be implemented with the following forms.
An adjustment area for acquiring image data for adjusting the imaging conditions and a portion for generating trigger information when acquiring image data for adjustment by the imaging device 35 may be provided separately. For example, as shown in FIG. 8, an adjustment area 23 is provided on the side of the automatic guided vehicle traveling direction A1 and the reverse direction A2 with respect to the cord installation area 21. The adjustment area 23 has the same configuration as the trigger / adjustment area 22 of the above embodiment. In addition, a trigger information transmitter 24 is provided adjacent to the adjustment area 23. The trigger information transmitter 24 is disposed in the direction A2 opposite to the automatic guided vehicle traveling direction A2 with respect to the cord installation area 21. The trigger information transmitter 24 emits magnetism that is trigger information when the adjustment area 23 is imaged. As shown in FIG. 9, the automatic guided vehicle 30 includes a first magnetic sensor 50 and a second magnetic sensor 51 that detect magnetism emitted from the trigger information transmission unit 24. The first magnetic sensor 50 is provided adjacent to the line sensor 33. The second magnetic sensor 51 is provided instead of the second line sensor 34 of the above embodiment. The control unit 38 acquires the image data of the adjustment region 23 by driving the imaging device 35 when the first magnetic sensor 50 detects the magnetism emitted from the trigger information transmission unit 24. The control unit 38 adjusts the imaging condition of the imaging device 35 based on the acquired image data of the adjustment area 23. If the second magnetic sensor 51 detects the magnetism emitted from the trigger information transmitting unit 24 without detecting the QR code 210, the control unit 38 determines that the code has passed the code installation area 21 and is unmanned. The conveyance vehicle 30 is stopped. Even if it is such a structure, the effect | action and effect according to the said embodiment can be acquired. In this example, the first magnetic sensor 50 corresponds to a first trigger information detection unit, and the second magnetic sensor 51 corresponds to a second trigger information detection unit.
・誘導ライン２０、コード設置領域２１、及びトリガ・調整領域２２の配置は任意に変更可能である。例えば誘導ライン２０、コード設置領域２１、及びトリガ・調整領域２２は、工場や倉庫内の側壁や天井に配置されていてもよい。 The arrangement of the guide line 20, the cord installation area 21, and the trigger / adjustment area 22 can be arbitrarily changed. For example, the guide line 20, the cord installation area 21, and the trigger / adjustment area 22 may be arranged on a side wall or a ceiling in a factory or a warehouse.
・コード設置領域２１に設置されるコードは、ＱＲコードに限らず、バーコードを含む２次元コード等、各種コードを用いることができる。この場合、コード設置領域２１に配置されるコードを読み取る光学情報読取部として、撮像装置３５に限らず、バーコードリーダ等の各種コード読取装置を用いることができる。要は、制御部３８は、トリガ・調整領域２２の光学情報を光学情報読取部により取得し、取得した光学情報に基づいて光学情報読取部の読み取り条件を調整するものであればよい。 The code installed in the code installation area 21 is not limited to a QR code, and various codes such as a two-dimensional code including a barcode can be used. In this case, the optical information reading unit that reads the code arranged in the code setting area 21 is not limited to the imaging device 35, and various code reading devices such as a barcode reader can be used. In short, the control unit 38 only needs to acquire the optical information of the trigger / adjustment region 22 by the optical information reading unit and adjust the reading condition of the optical information reading unit based on the acquired optical information.
・トリガ・調整領域２２の反射率は、誘導ライン２０の第１反射率Ｒ１よりもコード設置領域２１の第２反射率Ｒ２に近い反射率であれば、適宜変更可能である。 The reflectance of the trigger / adjustment region 22 can be changed as appropriate as long as the reflectance is closer to the second reflectance R2 of the cord installation region 21 than the first reflectance R1 of the guide line 20.
・コード設置領域２１におけるＱＲコード２１０の配置は任意に変更可能である。
・誘導ライン２０は、アルミテープに限らず、例えば床面４０と異なる色を有する部材を採用することもできる。この場合、第１ラインセンサ３３、及び第２ラインセンサ３４は、反射率を検出する反射型フォトセンサ３３０に限らず、誘導ライン２０及びトリガ・調整領域２２の色を検出することのできるものであればよい。
The arrangement of the QR code 210 in the code installation area 21 can be arbitrarily changed.
The guide line 20 is not limited to the aluminum tape, and for example, a member having a color different from that of the floor surface 40 can be used. In this case, the first line sensor 33 and the second line sensor 34 are not limited to the reflective photosensor 330 that detects the reflectance, and can detect the colors of the guide line 20 and the trigger / adjustment region 22. I just need it.
・制御部３８が提供する手段及び／又は機能は、実体的なメモリに記憶されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせにより提供することができる。例えば制御部３８がハードウェアである電子回路により提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路により提供することができる。 The means and / or function provided by the control unit 38 can be provided by software stored in a substantial memory and a computer that executes the software, only software, only hardware, or a combination thereof. For example, when the control unit 38 is provided by an electronic circuit which is hardware, it can be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.
・本発明は上記の具体例に限定されるものではない。すなわち、上記の具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、前述した各具体例が備える各要素及びその配置、材料、条件、形状、サイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、前述した実施形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。 -This invention is not limited to said specific example. That is, the above-described specific examples that are appropriately modified by those skilled in the art are also included in the scope of the present invention as long as they have the characteristics of the present invention. For example, the elements included in each of the specific examples described above and their arrangement, materials, conditions, shapes, sizes, and the like are not limited to those illustrated, and can be changed as appropriate. Moreover, each element with which embodiment mentioned above is provided can be combined as long as it is technically possible, and the combination of these is also included in the scope of the present invention as long as it includes the features of the present invention.
１０：無人搬送システム
２０：誘導ライン
２１：コード設置領域
３０：無人搬送車
２２：調整領域
３３：第１ラインセンサ（第１トリガ情報検出部）
３４：第２ラインセンサ（第２トリガ情報検出部）
３５：撮像装置（光学情報読取部）
３８：制御部
２１０：ＱＲコード
10: Automated transport system 20: Guide line 21: Cord installation area 30: Automated guided vehicle 22: Adjustment area 33: First line sensor (first trigger information detection unit)
34: 2nd line sensor (2nd trigger information detection part)
35: Imaging device (optical information reading unit)
38: Control unit 210: QR code
Claims (4)
前記誘導ラインのコード設置領域（２１）に配置されるコード（２１０）を光学的に読み取る光学情報読取部（３５）と、
前記光学情報読取部により読み取った前記コードに基づいて当該無人搬送車の走行を制御する制御部（３８）と、
前記光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向の側に設けられる第１トリガ情報検出部（３３）と、
前記光学情報読取部よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に設けられる第２トリガ情報検出部（３４）と、を備え、
前記第１トリガ情報検出部は、
前記コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置されるトリガ情報を検出し、
前記制御部は、
前記第１トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出することをもって、前記コード設置領域よりも当該無人搬送車の進行方向と逆方向の側に配置され、前記誘導ラインよりも前記コード設置領域に近い反射率を有する調整領域（２２）の光学情報を前記光学情報読取部により取得し、
前記光学情報読取部により取得される前記調整領域の光学情報に基づいて前記光学情報読取部の読み取り条件を調整し、
前記第２トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出することをもって、前記光学情報読取部の読み取り可能範囲が前記コード設置領域を通過したと判断し、
前記第１トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出した後、前記コードを読み取ることなく前記第２トリガ情報検出部により前記トリガ情報を検出した場合、当該無人搬送車を停止させる
無人搬送車。 An automated guided vehicle (30) traveling along a guide line (20),
An optical information reading unit (35) for optically reading a code (210) arranged in the code setting area (21) of the guide line;
A control unit (38) for controlling the traveling of the automatic guided vehicle based on the code read by the optical information reading unit;
A first trigger information detection unit (33) provided closer to the traveling direction of the automatic guided vehicle than the optical information reading unit;
A second trigger information detector (34) provided on the side opposite to the advancing direction of the automatic guided vehicle with respect to the optical information reader ,
The first trigger information detection unit
Detect trigger information arranged on the side opposite to the traveling direction of the automatic guided vehicle from the cord installation area,
The controller is
By detecting the trigger information by the first trigger information detection unit, it is arranged on the side opposite to the traveling direction of the automatic guided vehicle with respect to the cord installation area, and closer to the code installation area than the guide line. Optical information of the adjustment area (22) having reflectance is acquired by the optical information reading unit,
Adjusting the reading condition of the optical information reading unit based on the optical information of the adjustment area acquired by the optical information reading unit ;
By detecting the trigger information by the second trigger information detection unit, it is determined that the readable range of the optical information reading unit has passed through the code installation region,
An automatic guided vehicle that stops the automatic guided vehicle when the trigger information is detected by the second trigger information detecting unit without reading the code after the trigger information is detected by the first trigger information detecting unit .
前記トリガ情報として、前記調整領域を検出するラインセンサ（３３）である
請求項１に記載の無人搬送車。 The first trigger information detection unit
The automatic guided vehicle according to claim 1 , wherein the trigger information is a line sensor (33) that detects the adjustment region.
前記トリガ情報として、前記調整領域を検出するラインセンサ（３４）である
請求項１又は２に記載の無人搬送車。 The second trigger information detector is
The automatic guided vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the trigger information is a line sensor (34) that detects the adjustment region.
前記コードに含まれる動作情報に基づいて当該無人搬送車の動作を制御する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人搬送車。 The controller is
The automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 3 , wherein an operation of the automatic guided vehicle is controlled based on operation information included in the code.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015249016A JP6601208B2 (en) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | Automated guided vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2015249016A JP6601208B2 (en) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | Automated guided vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2017117012A JP2017117012A (en) | 2017-06-29 |
| JP6601208B2 true JP6601208B2 (en) | 2019-11-06 |
Family
ID=59231733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2015249016A Active JP6601208B2 (en) | 2015-12-21 | 2015-12-21 | Automated guided vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP6601208B2 (en) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11286122B2 (en) * | 2017-09-30 | 2022-03-29 | Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. | Automatic transfer system and method for items |
| CN109668551B (en) * | 2017-10-17 | 2021-03-26 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Robot positioning method, device and computer readable storage medium |
| CN108189027B (en) * | 2017-12-19 | 2020-08-11 | 朱宁波 | Mobile robot control method |
| CN108363386A (en) * | 2017-12-30 | 2018-08-03 | 杭州南江机器人股份有限公司 | Position Method for Indoor Robot, apparatus and system based on Quick Response Code and laser |
| CN108592906B (en) * | 2018-03-30 | 2020-02-14 | 合肥工业大学 | AGV composite navigation method based on two-dimensional code and inertial sensor |
| KR102162756B1 (en) * | 2018-11-16 | 2020-10-07 | 주식회사 로탈 | Mobile robot platform system for process and production management |
| FI130829B1 (en) * | 2019-01-02 | 2024-04-12 | Procemex Oy Ltd | A method of using a machine-readable code for instructing camera for detecting and monitoring objects |
| CN111489367B (en) * | 2020-06-24 | 2020-10-02 | 浙江大学 | Positioning method for automatically selecting feasible coding area of hub two-dimensional code |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187032A (en) * | 1992-12-16 | 1994-07-08 | Yaskawa Electric Corp | Marker for mobile robot and information detector and traveling controller |
| JP2001188610A (en) * | 1999-12-28 | 2001-07-10 | New Technol Kenkyusho:Kk | Method for controlling unmannded carrier truck by visual guide system, and unmannded carrier truck system using the method |
| JP5358384B2 (en) * | 2009-10-01 | 2013-12-04 | 株式会社キーエンス | Optical information reading apparatus and imaging condition setting method thereof |
-
2015
- 2015-12-21 JP JP2015249016A patent/JP6601208B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2017117012A (en) | 2017-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6601208B2 (en) | Automated guided vehicle | |
| KR102238291B1 (en) | Article transport vehicle | |
| US6493614B1 (en) | Automatic guided system and control method thereof | |
| US8521415B2 (en) | Traveling vehicle and method of controlling the same | |
| JP6473691B2 (en) | Misalignment correction apparatus and misalignment correction system | |
| JP5276147B2 (en) | Automated traveling vehicle and automated traveling system | |
| CN111483949A (en) | Stacking vehicle AGV and height positioning method, device and equipment for pallet fork of stacking vehicle AGV | |
| US8548665B2 (en) | Movable body system | |
| KR20150105287A (en) | Automatic landing system and Metod of the Container Carrying Device using spreader cameras | |
| JP2020038629A (en) | Intelligence path side unit and method for processing information thereof | |
| CN110488833A (en) | It is a kind of intelligence carrier and its navigation method, apparatus, equipment and storage medium | |
| CN111762645A (en) | Elevator car position detection system, method and device | |
| JP6632671B1 (en) | Unmanned vehicle control device and unmanned vehicle control method | |
| TWI470386B (en) | Transportation vehicle and control method thereof | |
| KR101011953B1 (en) | Self Position processing system of the container transfer vehicles, Method thereof and Recording Device having that method | |
| JP2020028180A (en) | Automatic parking system | |
| JP4352925B2 (en) | Sensor control device for automatic guided vehicle and automatic guided system | |
| JP2010020515A (en) | Unmanned vehicle | |
| KR20170091435A (en) | Transporting system, transporting method, and driving control apparatus and intersection control apparatus for executing the same | |
| JP2021086205A (en) | Identification member, autonomous mobile device, connection system and connection method | |
| CN113424125A (en) | Mobile robot, control system for mobile robot, and control method for mobile robot | |
| JP7310889B2 (en) | Running vehicle, running vehicle system, and running vehicle detection method | |
| US20240126264A1 (en) | Moving environment system | |
| US20230367322A1 (en) | Area recognition system, area recognition method, and program | |
| KR102134717B1 (en) | System for transferring product |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180405 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190213 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190226 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190416 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190910 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190923 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6601208 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |