JP6473691B2 - Misalignment correction apparatus and misalignment correction system - Google Patents
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Description
本発明は、搬送車に載せた搬送物の位置ずれがある場合、搬送車の走行経路を補正する技術に関する。 The present invention relates to a technique for correcting a travel route of a transport vehicle when there is a position shift of a transported object placed on the transport vehicle.
搬送車が搬送物を載せて、指示された設置目標位置まで運搬する技術がある。その際、搬送物の設置位置が設置目標位置からずれている場合に、搬送車が設置位置と設置目標位置とのずれ量を検出し、そのずれ量に基づいて搬送物を移動させることで、搬送物の設置位置のずれを補正する技術が開示されている(特許文献1参照)。 There is a technique in which a transport vehicle carries a transported object and transports it to an instructed installation target position. At that time, when the installation position of the transport object is deviated from the installation target position, the transport vehicle detects the shift amount between the installation position and the installation target position, and moves the transport object based on the shift amount, A technique for correcting a shift in the installation position of a conveyed product is disclosed (see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献1に記載の技術は、搬送車が搬送物の設置目標位置において、設置目標位置に設置された基準印を参照して、設置位置のずれを補正するものであり、搬送物を搬送車に載せる時に、常に同じ位置に載せられることを前提としている。
それに対して、現実には、搬送車が搬送物を載せた時に、搬送物を載せた位置にずれを生じる場合がある。そして、搬送時に振動等によってずれが蓄積され、ずれをさらに大きくしてしまう虞がある。また、搬送車と載せた搬送物との相対位置にずれがある場合、搬送物を載せて設置目標位置まで搬送する際に、搬送物の落下や他の設置物等に衝突する虞がある。しかし、搬送物をずれの無い予め決められた位置に載せるためには、精密な制御が必要であり、搬送物を載せるために多くの時間を必要とするという問題がある。However, the technique described in
On the other hand, in reality, when the transport vehicle places a transported object, the position on which the transported object is placed may be displaced. Then, the deviation is accumulated by vibration or the like during the conveyance, and the deviation may be further increased. In addition, when there is a shift in the relative position between the transport vehicle and the transported object, the transported object may fall or collide with other installation objects when the transported object is placed and transported to the installation target position. However, in order to place the conveyed product at a predetermined position without any deviation, there is a problem that precise control is required and it takes a lot of time to place the conveyed product.
そこで、本発明は、搬送物の積載時、搬送時、設置時に、搬送物の積載位置にずれが生じた場合に、ずれ量に応じて搬送車の走行位置や到着目標位置を補正する位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システムを提供することを課題とする。 Accordingly, the present invention provides a positional deviation that corrects the traveling position and the arrival target position of the transport vehicle in accordance with the amount of shift when a shift occurs in the load position of the transport object when the transport object is loaded, transported, or installed. It is an object of the present invention to provide a correction device and a positional deviation correction system.
前記課題を解決するために、本発明の位置ずれ補正装置(位置ずれ補正システム)は、搬送物を搬送する搬送車の位置を取得する自己位置取得部と、前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部と、前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部と、前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部と、前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部と、を備え、前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させることを特徴とする。 In order to solve the above problems, a misalignment correction apparatus (misalignment correction system) according to the present invention includes a self-position acquisition unit that acquires the position of a transport vehicle that transports a transported object, and the loader that is loaded on the transport vehicle. A transported object position calculation unit that calculates the position of the transported object, a shift measuring unit that calculates a shift amount from the position of the transported object and the position of the transport vehicle, and the transported object are installed based on the shift amount. Using a correction position setting unit that sets a new arrival target position of the transport vehicle, the position of the transport vehicle, and the amount of deviation so that the transported object can be installed at an initial position that is predetermined as a position. A travel route setting unit that corrects the travel route of the transport vehicle according to the amount of deviation, and moves the transport vehicle along the travel route while the transported object is shifted. To do.
本発明によれば、搬送物の積載時、搬送時、設置時に、搬送物の積載位置にずれが生じた場合に、ずれ量に応じて搬送車の走行位置や到着目標位置を補正することができる。 According to the present invention, when a deviation occurs in the loading position of a conveyed product during loading, conveyance, and installation of the conveyed item, the traveling position and the arrival target position of the conveyance vehicle can be corrected according to the deviation amount. it can.
本発明を実施するための形態(以降、「本実施形態」と称す。)について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。 A mode for carrying out the present invention (hereinafter referred to as “the present embodiment”) will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
<概要>
搬送車が棚等の搬送物を載せて設置目標位置まで搬送する場合、搬送物の積載時に、その搬送物の載せ方にずれを生じる場合がある。搬送物の載せ方にずれがある場合には、搬送時に搬送物の落下や他の設置物等に衝突することが起こる。また、搬送車の走行中に、振動や旋回等により、ずれが蓄積され、ずれをさらに大きくしてしまうことがある。また、搬送物を設置目標位置に設置する設置時には、搬送車が到着目標位置に正確に到着したとしても、搬送物の載せ方にずれがある場合には、設置目標位置からずれた位置に搬送物を設置してしまうことになる。<Overview>
When the transport vehicle places a transport object such as a shelf and transports it to the installation target position, there is a case where the transport object is shifted when the transport object is loaded. When there is a deviation in the way of placing the transported object, the transported object may drop or collide with other installed objects during transport. Further, during traveling of the transport vehicle, the deviation may be accumulated due to vibration or turning, and the deviation may be further increased. Also, when installing the transported object at the installation target position, even if the transport vehicle arrives at the arrival target position accurately, if there is a deviation in the way the transported object is placed, it will be transported to a position deviated from the installation target position. It will install things.
そのため、本発明の位置ずれ補正装置および位置ずれ補正システムは、搬送物の積載時にずれ量を算出し、そのずれ量を補正するように搬送車の走行位置を補正したり、ずれ量に応じて搬送車の到着目標位置を補正したり、ずれ量を低減するように走行経路を設定したりする補正処理を実行する機能を有する。 Therefore, the misalignment correction apparatus and misregistration correction system of the present invention calculates the misalignment amount when the conveyed product is loaded, and corrects the traveling position of the transport vehicle so as to correct the misalignment amount, or according to the misalignment amount. It has a function of executing correction processing for correcting the arrival target position of the transport vehicle or setting a travel route so as to reduce the amount of deviation.
なお、本実施形態では、(1)第1の実施形態として、積載時の搬送物のずれ量に応じて、搬送車の到着目標位置を補正するケース、(2)第2の実施形態として、搬送時のずれ量の変化を検出し、搬送物の設置時のずれ量を求めるケース、(3)第3の実施形態として、ずれ量に応じて搬送車の走行経路を補正するケース、(4)第4の実施形態として、搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置からずれた位置に、搬送物が設置されている場合に、その搬送物を取りに行く搬送車の走行経路を補正するケース、(5)第5の実施形態として、搬送物を載せたまま、ずれ量を低減するように走行経路を設定するケース、(6)第6の実施形態として、搬送物が搬送車の走行通路からはみ出ないように、搬送車の走行経路に対する搬送物の角度を補正するケース、について説明する。 In this embodiment, (1) as the first embodiment, a case of correcting the arrival target position of the transport vehicle according to the amount of shift of the transported object at the time of loading, (2) as the second embodiment, A case in which a change in the amount of deviation at the time of conveyance is detected and the amount of deviation at the time of installation of a conveyance object is obtained. ) As a fourth embodiment, when a transported object is installed at a position deviated from an initial position previously determined as a position where the transported object is installed, the travel route of the transport vehicle that picks up the transported object (5) As a fifth embodiment, a case in which a travel route is set so as to reduce the shift amount while the conveyed product is placed, (6) As a sixth embodiment, the conveyed product is conveyed. Do not stick out of the travel path of the vehicle Case for correcting the angle of the conveyance object, will be described.
<第1の実施形態>
積載時の搬送物のずれ量に応じて、搬送車の到着目標位置を補正するケースについて、図1、図2(a)、図2(b)、図2(c)および図3を用いて説明する。図1は、本実施形態における位置ずれ補正装置の機能例を示す図である。図2(a)は搬送車および搬送物の斜視図を表す図、図2(b)は搬送物の底部を表す図、図2(c)は撮影部によって撮影された撮影画像中の基準マークと画像基準点とずれ量とを表す図である。図3は、第1の実施形態の処理フロー例を示す図である。<First Embodiment>
1, 2 (a), 2 (b), 2 (c) and FIG. 3, a case where the arrival target position of the transport vehicle is corrected in accordance with the amount of deviation of the transported object during loading will be described. explain. FIG. 1 is a diagram illustrating an example of functions of the misalignment correction apparatus according to the present embodiment. 2A is a perspective view of the transport vehicle and the transported object, FIG. 2B is a view illustrating the bottom of the transported object, and FIG. 2C is a reference mark in the captured image captured by the capturing unit. FIG. 6 is a diagram illustrating image reference points and shift amounts. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a processing flow according to the first embodiment.
まず、図1を用いて、位置ずれ補正装置100の機能例について説明する。ただし、図1に示した機能例は、位置ずれ補正装置100の一部の機能であり、例えば、走行制御に関する機能等については記載を省略している。
位置ずれ補正装置100は、搬送物2(図2(a)参照)を搬送する搬送車1(図2(a)参照)に備えられている。位置ずれ補正装置100は、機能として、少なくとも、処理部101および記憶部120を有している。First, a function example of the
The
処理部101は、図示しないCPU(Central Processing Unit)およびメインメモリによって構成され、記憶部120に記憶されているアプリケーションプログラムをメインメモリに展開して、自己位置取得部102、撮影部103、搬送物位置演算部104、ずれ計測部105、ずれ判定部106、補正位置設定部107、状態判定部108、走行経路設定部109、ずれ量角度計測部110および角度補正部111の各機能を具現化している。
なお、状態判定部108、走行経路設定部109、ずれ量角度計測部110および角度補正部111は、第1の実施形態では用いないため、破線の矩形で表示している。The
Note that the
自己位置取得部102は、搬送車1の地図上における位置を取得する機能を有する。例えば、自己位置取得部102は、搬送車1の位置を、搬送車1の走行速度等から計算するオドメトリを利用して算出する。なお、本実施形態では、地図データを、xy座標を持つグリッド座標系で表すものとするが、これに限られなくともよい。
The self-
撮影部103は、積載している搬送物2の底部を、搬送車1に搭載した不図示のカメラ等で撮影し、撮影画像4(図2(c)参照)を取得する機能を有する。なお、カメラは、搬送物2の底部を撮影できるように、搬送車1に設置されている。
The
搬送物位置演算部104は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、搬送物2の位置(例えば、搬送物2の底部の中央位置)を算出する機能を有する。搬送物2の底部の中央位置には、例えば基準マーク3(図2(b)参照)が付されていて、搬送物位置演算部104は、その基準マーク3が撮影画像4のどの位置にあるかによって、搬送物2の地図上における位置を算出する。基準マーク3が撮影画像4のどの位置にあるかは、撮影画像4内に予め決めておいた画像基準点5(図2(c)参照)に基づいて算出される。
The transported object
ずれ計測部105は、搬送物位置演算部104によって算出された搬送物2の位置と、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置とを用いて、搬送物2のずれ量6(図2(c)参照)を算出する機能を有する。ずれ量6は、例えば、搬送物2の位置と搬送車1の位置との間のユークリッド距離でもよいし、他の距離尺度で表されたものであっても構わない。
The
ずれ判定部106は、ずれ計測部105によって算出されたずれ量6に対し、予め決めておいた閾値以下か否かを判定する機能を有する。
The
補正位置設定部107は、ずれ量6に基づいて、搬送物2を設置する位置として予め決めておいた初期位置に設置物2を設置できるように、搬送車1の新たな到着目標位置を設定する機能を有する。また、補正位置設定部107は、搬送車1を新たな到着目標位置に到達させる走行経路を算出する機能を有する。
The correction
状態判定部108の機能については、第2の実施形態で説明する。
走行経路設定部109の機能については、第3の実施形態で説明する。
ずれ量角度計測部110および角度補正部111の機能については、第6の実施形態で説明する。The function of the
The function of the travel
The functions of the deviation
記憶部120は、ハードディスク等の記録装置であり、ずれ情報記憶部121のエリアが確保されている。ずれ情報記憶部121には、少なくとも、搬送物2を識別する識別情報と、搬送物2を設置するために予め決めておいた初期位置と、ずれ量6とが関連付けられて記憶される。また、ずれ情報記憶部121には、撮影画像4が識別情報と関連付けられて記憶されてもよい。
The
次に、図2(a)を用いて、搬送車1および搬送物2について説明する。
搬送車1は、搬送物2の直下に入り、搬送車1に備えられている不図示の昇降装置を用いて搬送物2を持ち上げて搬送物2を搬送する。なお、搬送物2は、例えば、足のついた棚のような物体である。搬送車1は、搬送物2を搬送し、到着目標位置で搬送物2を降ろすことで、搬送物2を初期位置に設置する。Next, the
The
図2(b)は、搬送物2の底部を示している。搬送物2の底部には、搬送物2の位置を示す基準マーク3が付されている。
FIG. 2B shows the bottom of the conveyed
図2(c)は、撮影部103によって撮影された撮影画像4を示している。撮影画像4中には、基準マーク3が入るように撮影されている。ずれ計測部105は、搬送車1の位置を示す撮影画像4の画像基準点5(図2(c)で×印表示)と、搬送物2の位置を示す基準マーク3との間のずれ量6を算出する。
FIG. 2C shows the captured image 4 captured by the capturing
第1の実施形態では、積載時の搬送物のずれ量に応じて、搬送車の到着目標位置を補正するケースの処理フロー例について、図3を用いて説明する(適宜、図1,2参照)。 In the first embodiment, an example of a processing flow in a case where the arrival target position of the transport vehicle is corrected according to the shift amount of the transported object during loading will be described with reference to FIG. 3 (see FIGS. 1 and 2 as appropriate). ).
ステップS301では、自己位置取得部102は、搬送車1の地図上における位置を取得する。
In step S301, the self
ステップS302では、撮影部103は、搬送物2を積載した時に、搬送物2の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク3を含む範囲の撮影画像4を取得する。
In step S <b> 302, when the transported
ステップS303では、搬送物位置演算部104は、搬送物2の地図上における位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部104は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、基準マーク3の位置を求める。基準マーク3の位置が、搬送物2の位置を示している。
In step S303, the transported object
基準マーク3は、記号、文字、画像、バーコードのいずれのシンボルでもよい。なお、基準マーク3は、複数のシンボルで構成されていて、その複数のシンボルから搬送物2の位置を算出できる状態であってもよい。基準マーク3の位置は、撮影画像4を2値化することで抽出するか、基準マーク3の形状パターンを検索するパターンマッチング法により基準マーク3の位置を抽出するようにしてもよい。また、基準マーク3の色を抽出することで、基準マーク3の位置を算出してもよい。また、搬送物位置演算部104は、基準マーク3を用いずに、不図示のカメラによって撮影した撮影画像4から、画像処理によって搬送物2の形状を抽出し、抽出した搬送物2の形状から搬送物2の位置を算出してもよい。
The reference mark 3 may be any symbol of symbols, characters, images, and barcodes. The reference mark 3 may be composed of a plurality of symbols, and the position of the conveyed
ステップS304では、ずれ計測部105は、搬送車1の位置と搬送物2の位置とのずれ量6を算出する。
In step S <b> 304, the
ステップS305では、ずれ計測部105は、ステップS304で算出されたずれ量6と搬送物2を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部121に記憶する。
In step S <b> 305, the
ずれ量6は、撮影画像4を用いて、xy座標系の方向を加味してx軸方向をΔxおよびy軸方向をΔyで表わす。ずれ量のΔx,Δyはそれぞれの軸方向のずれ距離であるが,Δx,Δyを用いてずれ角度を計算し,ずれ量の情報として加味してもよい。 The shift amount 6 uses the captured image 4 and represents the x-axis direction by Δx and the y-axis direction by Δy, taking the direction of the xy coordinate system into consideration. The shift amounts Δx and Δy are the respective shift distances in the axial direction, but the shift angle may be calculated using Δx and Δy and added as shift amount information.
ステップS306では、ずれ判定部106は、ずれ計測部105によって算出されたずれ量6が、予め決めておいた閾値以下か否かを判定する。ずれ量6が閾値以下であると判定した場合(ステップS306でYes)、処理はステップS307へ進み、ずれ量6が閾値より大きいと判定した場合(ステップS306でNo)、処理は終了する。なお、ずれ量6が閾値より大きいと判定した場合、ずれ判定部106は、ずれ量6が大きい旨の通知を後記するコントローラ200に送信してもよい。または、ずれ量6が閾値より大きいと判定した場合、搬送車1は走行せず、再度積載し直して、ステップS301から処理を実行してもよい。
In step S306, the
ステップS307では、搬送車1は、搬送物2をずれたまま載せて走行(搬送)する。
In step S <b> 307, the
ステップS308では、補正位置設定部107は、予め決めておいた到着目標位置に到着する前に、ずれ量6に基づいて、搬送車1の新しい到着目標位置を算出する。具体的には、補正位置設定部107は、搬送している搬送物2の識別情報を用いて、ずれ情報記憶部121から当該搬送物2のずれ量6を取得し、自己位置取得部102から搬送車1の現在位置(絶対座標の位置)を取得する。そして、補正位置設定部107は、ずれ量6に基づいて、搬送物2を予め決めておいた初期位置(絶対座標の位置)に設置するために、搬送車1の新しい到着目標位置を算出する。例えば、初期位置の座標を(x1,y1)とし、ずれ量6をΔx、Δyとすると、搬送車1の新しい到着目標位置の座標(x2,y2)は次の式(1)で求められる。
x2=x1+Δx, y2=y1+Δy ・・式(1)In step S308, the correction
x2 = x1 + Δx, y2 = y1 + Δy (1)
ステップS309では、補正位置設定部107は、搬送車1が新しい到着目標位置に近づくと、その新しい到着目標位置に到達する走行経路を算出する。その走行経路は、搬送車1の走行性能に基づいて、経路距離が短くなるように算出される。ここで、走行性能とは、搬送車1が走行可能な経路の曲率等である。
In step S309, when the
ステップS310では、搬送車1は、ステップS309で算出した走行経路に沿って走行し、新しい到着目標位置に着くと、そこで搬送物2を降ろし、搬送物2を設置する。ステップS310の処理後、この処理フローは終了する。
In step S310, the
以上、第1の実施形態では、位置ずれ補正装置100は、搬送車1が搬送物2を積載した時に、その搬送物2の載せ方のずれ量6を取得し、搬送物2を初期位置に設置するために、ずれ量6に応じて搬送車1の到達目標位置を補正することができる。これにより、位置ずれ補正装置100は、搬送物2の設置位置がずれないように補正することができる。また、位置ずれ補正装置100は、搬送物2の積載時のずれを補正するために、搬送車1を無駄に走行させないようにすることができる。
As described above, in the first embodiment, when the
なお、搬送車1は、搬送物2を初期位置まで搬送するが、初期位置からずれた位置に搬送物2を設置してしまった場合には、同じ搬送車1が搬送物2の設置位置を補正するための搬送を行っても構わない。このことにより、搬送物2は、正しい位置に設置されることになる。
The
また、自己位置取得部102は、搬送車1の位置を搬送車1が走行する領域内に設定したマーカをカメラ等で撮影して推定してもよい。これにより、撮影したマーカの画像に基づいて自己位置を判定でき、自己位置推定の誤差が蓄積されることを防ぐことができる。
Further, the self-
また、自己位置取得部102は、距離センサ等を利用して、予め求めてあった地図データと照合することで自己位置を推定してもよい。これにより、搬送車1の位置が、よりロバストに推定できるようになる。
The self-
また、自己位置取得部102は、撮影画像4から距離を求めるのではなく、カメラによって設置済の設置物の配置等を撮影した環境データと地図データとを照合しながら、自己位置を推定してもよい。これにより、より低コストでロバストな自己位置推定が実現できる。
In addition, the self-
さらに、自己位置取得部102は、GPS(Global Positioning System )等により、衛星から受信した通信データを用いて自己位置を推定してもよいし、複数の無線基地局から受信した通信データを用いて自己位置を推定してもよい。これにより、予めマーカを設置する必要がなく、また予め環境データを取得しておく必要もないため、初期導入が簡便となる。
Further, the self-
なお、自己位置取得部102が用いる地図データは、グリッド座標ではなく、緯度経度情報等の何らかの投影法によって表現された地図でもよい。これにより、予めグリッド座標地図を作成しておく必要がない。また、基準点のみを表現した地図でもよい。これにより、地図の設定が簡便となる。さらに、地図ではなく画像データや3次元データであってもよい。これにより、カメラや距離センサから取得した画像データや3次元データが利用できるため、より詳細な地図を利用することができる。
Note that the map data used by the self-
また、撮影部103は、基準マーク3をバーコードとし、撮影はバーコードリーダで行ってもよい。これにより、簡便に基準マーク3を認識することができ、かつ搬送物2の識別情報を取得することで、搬送物2に関する情報を記憶部120から容易に取得することができる。
Further, the photographing
また、基準マーク3には赤外線を反射するマークを用いて、撮影は赤外線センサで行ってもよい。これにより、基準マーク3の誤認識を減らすことができる。さらに、他の波長帯を利用したセンサを用いてもよい。これにより、基準マーク3の誤認識を減らすことができ、波長帯ことに表示される情報を変化させることによって、より多くの情報を表現することができる。 Further, the reference mark 3 may be a mark that reflects infrared rays, and photographing may be performed with an infrared sensor. Thereby, the erroneous recognition of the reference mark 3 can be reduced. Further, a sensor using another wavelength band may be used. Thereby, erroneous recognition of the reference mark 3 can be reduced, and more information can be expressed by changing the information displayed in the wavelength band.
また、ずれ判定部106は、図2(c)に示す撮影画像4の画像基準点5を中心とする円を描き、当該円内に基準マーク3が存在することで、ずれ量が閾値以下であると判定してもよい。
Further, the
<第2の実施形態>
第2の実施形態では、搬送時のずれ量の変化を検出し、搬送物2の設置時のずれ量6を求めるケースについて、図4を用いて説明する(適宜、図1、図2参照)。図4は、第2の実施形態の処理フロー例を示す図である。<Second Embodiment>
In the second embodiment, a case in which a change in the deviation amount at the time of conveyance is detected and the deviation amount 6 at the time of installation of the
第2の実施形態において、位置ずれ補正装置100の新たな機能例として、図1に示す状態判定部108は、搬送車1の走行状況に基づいて、ずれ量6に変化の可能性があるか否かを判定する機能を有する。搬送車1が走行中に、運搬している搬送物2と搬送車1とのずれ量6が変化すると、搬送車1が搬送物2を設置するときにそのずれ量6を更新できない場合、搬送物2を設置する場所が当初設置する予定の位置からずれてしまい、他の設置物に接触して倒壊するなどの被害が発生することがある。ここで、ずれ量6の変化とは、搬送車1が搬送物2を持ち上げたときと、走行しているときとで、搬送車1に対する搬送物2の位置がずれることを言う。また、ずれの変化量は、一定時間経過後の位置ずれを示してもよいし、単位時間あたりのずれを示してもよい。また、搬送車1が回転する等のなんらかの動作前後のずれを示してもよい。
In the second embodiment, as a new function example of the
ステップS401では、状態判定部108は、搬送車1の走行状況に基づいて、ずれ量6に変化の可能性があるか否かを判定する。ここで、走行状況とは、例えば、ゆっくり停止、低速走行、急旋回、高速走行、急停止、障害物に衝突等である。走行状況は、処理部101によって、搬送車1の走行を制御する情報を示す走行制御情報から判定される。また、状態判定部108は、搬送車1の走行を制御するコントローラ200(後記)から、搬送車1の走行制御情報を受信してもよい。状態判定部108は、ずれ量6に変化の可能性があると判定した場合(ステップS401でYes)、ずれ量6を計測するためのずれ計測指示情報を撮影部103に送信する。
In step S <b> 401, the
変化の可能性があると判定する場合の走行状況は、例えば、予め設定しておいた閾値以上の高速走行、急旋回、急停止、衝突等である。また、変化の可能性がないと判定する場合の走行状況は、例えば、停止中、ゆっくり停止、低速走行等である。変化の可能性がないと判定する場合には、状態判定部108は、ずれ計測指示情報を撮影部103に送信しない。
変化の可能性があると判定した場合(ステップS401でYes)、処理はステップS402へ進み、変化の可能性がないと判定した場合(ステップS401でNo)、処理はステップS401へ戻る。The traveling state when it is determined that there is a possibility of change is, for example, high speed traveling above a preset threshold, sudden turning, sudden stopping, collision, or the like. In addition, the traveling state when it is determined that there is no possibility of change is, for example, during a stop, slowly stopped, or traveled at a low speed. When determining that there is no possibility of change, the
If it is determined that there is a possibility of change (Yes in step S401), the process proceeds to step S402. If it is determined that there is no possibility of change (No in step S401), the process returns to step S401.
ステップS402では、撮影部103は、状態判定部108からずれ計測指示情報を受信した時、搬送物2の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク3を含む範囲の撮影画像4を取得する。
In step S <b> 402, when the
ステップS403では、搬送物位置演算部104は、搬送物2の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部104は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、基準マーク3の位置を求める。基準マーク3の位置が、搬送物2の位置を示している。
In step S <b> 403, the transported object
ステップS404では、ずれ計測部105は、搬送車1の位置と搬送物2の位置とのずれ量6を算出する。具体的には、ずれ計測部105は、搬送物位置演算部104によって算出された搬送物2の位置と、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置とを用いて、搬送物2のずれ量6を算出する。
In step S <b> 404, the
ステップS405では、補正位置設定部107は、搬送車1が到着目標位置に到着したか否かを判定する。具体的には、補正位置設定部107は、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置と、搬送車1の到着目標位置との距離が、予め決めておいた閾値以下の場合、到着したと判定する。
到着したと判定した場合(ステップS405でYes)、処理は終了し、到着していないと判定した場合(ステップS405でNo)、処理はステップS406へ進む。In step S405, the correction
If it is determined that it has arrived (Yes in step S405), the process ends. If it is determined that it has not arrived (No in step S405), the process proceeds to step S406.
ステップS406では、ずれ判定部106は、ずれ量6が変化したか否かを判定する。具体的には、ずれ判定部106は、ステップS404で算出されたずれ量6と、ずれ情報記憶部121から取得したずれ量6とを比較し、双方の差の絶対値が所定の閾値より大きい場合、ずれ量6に変化があると判定する。なお、ずれ判定部106は、ステップS402で撮影された撮影画像4と、ずれ情報記憶部121に記憶されている撮影画像4とを重ね合わせて、変化があったか否かを判定しても構わない。
ずれ量6が変化したと判定した場合(ステップS406でYes)、処理はステップS407へ進み、ずれ量6が変化していないと判定した場合(ステップS406でNo)、処理はステップS401へ戻る。In step S406, the
If it is determined that the amount of deviation 6 has changed (Yes in step S406), the process proceeds to step S407. If it is determined that the amount of deviation 6 has not changed (No in step S406), the process returns to step S401.
ステップS407では、ずれ計測部105は、ステップS404で算出したずれ量6と搬送物を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部121に上書き更新する。
In step S <b> 407, the
以上、第2の実施形態では、位置ずれ補正装置100は、搬送時のずれ量6の変化を検出し、到着目標位置に到着時(搬送物2の設置時)のずれ量6を求めることができる。これにより、位置ずれ補正装置100は、搬送物2を積載した時のずれ量6が、高速走行や急旋回等によって変化した場合に、その変化を検出し、到着目標位置に到着した時点でのずれ量6を取得することができる。
As described above, in the second embodiment, the
<第3の実施形態>
第3の実施形態では、ずれ量6に応じて搬送車1の走行経路を補正するケースについて、図5(a)、図5(b)および図6を用いて説明する(適宜、図1、図2参照)。図5(a)は、走行経路の補正が必要ない場合を表し、図5(b)は走行経路の補正が必要である場合を表す。また、図6は、第3の実施形態の処理フロー例を示す図である。<Third Embodiment>
In the third embodiment, a case where the travel route of the
まず、第3の実施形態の概要について説明する。
図5(a)は、搬送車1が、搬送物2を載せて、走行方向(縦方向)の破線7によって予め指定された走行通路を走行するものとする。その際、搬送車1の中心が、走行通路の中央の実線8で示される走行経路上を通るように制御される。このとき、搬送物2が搬送車1に対してずれた位置に載っている場合、搬送物2が走行通路からはみ出ていると、走行通路脇の設置物に接触してしまう。そこで、第3の実施形態では、図5(b)に示すように、搬送物2が走行通路からはみ出さないように、搬送車1の中心が一点鎖線9で示される走行経路上を通るように補正される。これにより、搬送物2がずれて積載されていても、搬送中の搬送物2が走行通路からはみ出さないようにすることができる。なお、図5(a)中の破線7と横方向の破線で囲まれた範囲は、地図上の番地の範囲を表すものとする。First, the outline of the third embodiment will be described.
In FIG. 5A, it is assumed that the
第3の実施形態において、位置ずれ補正装置100の新たな機能例として、図1に示す走行経路設定部109は、搬送車1の位置とずれ量6とを用いて、搬送車1の走行経路をずれ量6に応じて補正する機能を有する。
In the third embodiment, as a new function example of the
次に、第3の実施形態の処理フロー例について、図6を用いて説明する。
ステップS601では、自己位置取得部102は、搬送車1の地図上における位置を取得する。Next, a processing flow example of the third embodiment will be described with reference to FIG.
In step S601, the self
ステップS602では、撮影部103は、搬送物2の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク3を含む範囲の撮影画像4を取得する。
In step S <b> 602, the
ステップS603では、搬送物位置演算部104は、搬送物2の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部104は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、基準マーク3の位置を求める。基準マーク3の位置が、搬送物2の位置を示している。
In step S <b> 603, the transported object
ステップS604では、ずれ計測部105は、搬送車1の位置と搬送物2の位置とのずれ量6を算出する。具体的には、ずれ計測部105は、搬送物位置演算部104によって算出された搬送物2の位置と、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置とを用いて、搬送物2のずれ量6を算出する。
In step S <b> 604, the
ステップS605では、ずれ計測部105は、ステップS604で算出したずれ量6と搬送物を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部121に記憶する。
In step S <b> 605, the
ステップS606では、ずれ判定部106は、ずれ計測部105によって算出されたずれ量6が、予め決めておいた閾値以下か否かを判定する。ずれ量6が閾値以下であると判定した場合(ステップS606でYes)、処理はステップS607へ進み、ずれ量6が閾値より大きいと判定した場合(ステップS606でNo)、処理は終了する。なお、ずれ量6が閾値より大きいと判定した場合、ずれ判定部106は、ずれ量6が大きい旨の通知を後記するコントローラ200に送信してもよい。
In step S606, the
ステップS607では、走行経路設定部109は、ずれ量6に基づいて、搬送車1の走行経路を補正する。具体的には、走行経路設定部109は、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置と、ずれ情報記憶部121から取得したずれ量6とを用いて、搬送車1の走行経路をずれ量6に応じて補正する。
In step S <b> 607, the travel
例えば、搬送物2のずれ量がx方向にΔx、y方向にΔyで表現できる場合、搬送車1がy方向に走行する時には、搬送車1の走行経路は、通路中央に対して−Δxだけずらした位置となる。同様に、搬送車1がx方向に走行する時には、搬送1車の走行経路は、通路中央に対して−Δyだけずらした位置となる。搬送車1が斜めに走行する、曲線的に走行する、回転する等の場合についても、補正位置設定部107は、ずれ量6に応じて、搬送車1の走行経路を算出する。搬送車1は、算出した走行経路上を走行するように制御される。
For example, when the displacement amount of the conveyed
以上、第3の実施形態では、位置ずれ補正装置100は、取得したずれ量6に応じて、搬送車1の走行位置を補正することができる。このとき、ずれ量6は、積載時、搬送時に取得されたものを用いることが可能である。これにより、位置ずれ補正装置100は、搬送物2が走行通路に対して中央を通るようにすることができる。
As described above, in the third embodiment, the
<第4の実施形態>
第4の実施形態では、搬送物2が予め決めておいた初期位置からずれた位置に設置されている場合に、その搬送物2を取りに行く搬送車1の走行経路を補正するケースについて、図7、図8および図9を用いて説明する(適宜、図2参照)。図7は、本実施形態における位置ずれ補正装置を含む位置ずれ補正システムの機能例を示す図である。図8は、第4の実施形態の概要を示す図である。図9は、第4の実施形態の処理フロー例を示す図である。<Fourth Embodiment>
In the fourth embodiment, when the transported
まず、図7を用いて、本実施形態における位置ずれ補正システム300の機能例について説明する。
図7に示す位置ずれ補正システム300は、位置ずれ補正装置100aとコントローラ200とを有する。搬送車1は、搬送物2の直下に入り、搬送物2を不図示の昇降装置で持ち上げて搬送する。このとき、搬送物2は予め決めておいた初期位置からずれて設置されており、その搬送物2を設置した搬送車1が、初期位置と実際の設置位置とのずれ量を示す設置ずれ量6aを計測し、搬送物2の識別情報および設置位置をコントローラ200に送信する。コントローラ200は、搬送物2の識別情報および設置位置を記憶する。次に、コントローラ200は、搬送物2を取りに行く搬送車1に対して、当該搬送物2の設置位置を送信する。そして、当該搬送車1は、コントローラ200から受信した搬送物2の設置位置に基づいて、搬送物2の中央に入るように、走行経路を補正する。First, a function example of the
A
位置ずれ補正装置100aの機能が図1に示す位置ずれ補正装置100の機能と異なる点は、搬送物位置送信部112、搬送物位置受信部113および通信部130を備えていることである。したがって、ここでは、搬送物位置送信部112、搬送物位置受信部113および通信部130の機能について説明する。
The function of the
搬送物位置送信部112は、自己位置取得部102から取得した搬送車1の位置と、搬送部2の識別情報と、その搬送物2の設置位置とを、通信部130を介してコントローラ200に送信する機能を有する。
The transported object
搬送物位置受信部113は、コントローラ200から通信部130を介して、取りに行く搬送物2の設置位置および当該搬送物2の識別情報を受信する機能を有する。なお、搬送物位置受信部113は、コントローラ200から受信した情報をずれ情報記憶部121に記憶してもよい。
The transported object position receiving unit 113 has a function of receiving the installation position of the transported
通信部130は、通信インタフェースであり、コントローラ200との間で情報を送受信する機能を有する。なお、情報の送受信は、無線、有線のいずれであっても構わない。
The
コントローラ200は、搬送車1に対して搬送物2を搬送する指示である搬送指示情報を送信する機能を有し、機能として制御部201、搬送物位置記憶部202および通信部203を備える。
The
制御部201は、不図示のマイコン等によって構成され、不図示のメモリに記憶されているアプリケーションプログラムを実行して、その機能を具現化している。制御部201は、搬送車1から、搬送車1の位置と搬送物2の識別情報とその搬送物2の設置位置とを通信部203を介して受信し、少なくとも搬送物2の識別情報とその搬送物2の設置位置とを搬送物位置記憶部202に記憶する機能を有する。制御部201は、同一の搬送物2について、その設置位置の履歴を随時記憶してもよいし、設置位置を受信する度に上書きして記憶してもよい。また、制御部201は、搬送車1に対して搬送物2を搬送する指示である搬送指示情報を送信する機能を有する。搬送指示情報には、搬送物2の識別情報とその搬送物2の設置位置とが含まれている。
The
搬送物位置記憶部202は、ハードディスク等の記録装置であり、少なくとも搬送物2の識別情報と、その搬送物2の設置位置とを関連付けた情報が記憶される。
The transported object
通信部203は、通信インタフェースであり、位置ずれ補正装置100aとの間で情報を送受信する機能を有する。なお、情報の送受信は、無線、有線のいずれであっても構わない。
The
次に、第4の実施形態において、搬送車1が搬送物2を積載するために取りに行く時の走行経路の補正の概要について、図8を用いて説明する(適宜、図7参照)。
Next, in the fourth embodiment, an outline of correction of the travel route when the
コントローラ200の制御部201は、搬送物2の識別情報と、その搬送物2の設置位置とを、その搬送物2を設置した不図示の搬送車1aから受信し、搬送物位置記憶部202に記憶する。コントローラ200の制御部201は、搬送車1bに対して搬送物2の設置位置を含む搬送指示情報を送信する。搬送指示情報を受信した搬送車1bは、その搬送指示情報に従って搬送物2を取りに行く。
図8には、搬送車1bが搬送物2を取りに行く様子を表している。搬送車1bは、通常、走行方向(縦方向)の破線7によって予め指定された走行通路の中央の実線8に沿うように走行する。しかし、搬送物2の設置位置が実線8の線上からずれている場合、搬送車1bは、搬送物2の設置位置の付近で、走行経路を一点鎖線9aとなるように補正し、走行する。The
FIG. 8 shows a state where the
次に、第4の実施形態の処理フロー例について、図9を用いて説明する。図9のステップS901〜ステップS905は、搬送物2を設置する搬送車1aの位置ずれ補正装置100aの処理を示している。ステップS911〜ステップS912は、コンロトーラ200の処理を示している。そして、ステップS921〜ステップS924は、搬送物2を取りに行く搬送車1bの位置ずれ補正装置100aの処理を示している。なお、搬送車1aと搬送車1bとは、異なっていても、同じであっても構わない。
Next, a processing flow example of the fourth embodiment will be described with reference to FIG. Steps S <b> 901 to S <b> 905 in FIG. 9 illustrate processing of the positional
ステップS901では、搬送車1aが搬送物2を設置時に、搬送車1aのずれ計測部105は、搬送車1の位置と搬送物2の位置とのずれ量6を算出する。具体的には、ずれ計測部105は、搬送物位置演算部104によって算出された搬送物2の位置と、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置とを用いて、搬送物2のずれ量6を算出する。
In step S901, when the transport vehicle 1a installs the transported
ステップS902では、搬送車1aのずれ計測部105は、ステップS901で算出したずれ量6と搬送物を識別する識別情報とを関係付けた情報を、ずれ情報記憶部121に記憶する。
In step S <b> 902, the
ステップS903では、搬送車1aの自己位置取得部102は、搬送車1の位置を取得する。
In step S903, the self
ステップS904では、搬送車1aの搬送物位置演算部104は、搬送物2の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部104は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、基準マーク3の位置を求める。基準マーク3の位置が、搬送物2の位置を示している。
In step S904, the transported object
ステップS905では、搬送車1aの搬送物位置送信部112は、自己位置取得部102から取得した搬送車1の位置と、搬送部2の識別情報と、その搬送物2の地図上の位置とを、通信部130を介してコントローラ200に送信する。
In step S905, the transport object
ステップS911では、コントローラ200の制御部201は、搬送車1aから通信部203を介して搬送車1aの位置と、搬送部2の識別情報と、その搬送物2の位置とを受信し、受信した搬送車1aの位置と搬送物2の識別情報とその搬送物2の設置位置とを搬送物位置記憶部202に記憶する。
In step S911, the
ステップS912では、コントローラ200の制御部201は、搬送物位置記憶部202を参照して、搬送物2の識別情報とその搬送物2の設置位置を含む搬送指示情報を、通信部203を介して搬送車1bに送信する。
In step S <b> 912, the
ステップS921では、搬送車1bの搬送物位置受信部113は、コントローラ200から搬送物2の識別情報とその搬送物2の設置位置を受信する。
In step S921, the transported object position receiving unit 113 of the
ステップS922では、搬送車1bの補正位置設定部107は、受信した搬送物2の識別情報を用いて、ずれ情報記憶部121を参照し、当該搬送物2の初期位置を取得し、受信した搬送物2の設置位置との設置ずれ量6aを算出する。
In step S922, the correction
ステップS923では、搬送車1bの補正位置設定部107は、設置ずれ量6aに応じて、搬送車1bの新たな到着目標位置を補正する。
In step S923, the correction
ステップS924では、搬送車1bの補正位置設定部107は、搬送車1bの走行性能に基づいて、新たな到着目標位置までの走行経路を算出する。また、搬送車1bの補正位置設定部107は、搬送車1bが新たな到着目標位置に到達するまでの距離または時間が最短になるような走行経路を算出する。
例えば、走行経路は、図8に示すように、搬送車1bが到着目標位置まで一点鎖線9のような曲線を描くようになる。走行経路を算出する時には、搬送車1が走行通路内から逸脱しないように制限を設ける。搬送物2の設置ずれ量6aに応じた走行経路パターンを予め算出しておき、搬送車1の記憶部120に記憶し、設置ずれ量6aに対応する走行経路パターンを読み出すようにしてもよい。In step S924, the correction
For example, as shown in FIG. 8, the traveling route draws a curve like a one-dot chain line 9 until the
以上、第4の実施形態では、位置ずれ補正装置100aを含む位置ずれ補正システム300は、搬送車1bが搬送物2を取りに行く時に、コントローラ200から搬送物2の設置位置を受信し、受信した設置位置に基づいて、予め決めておいた初期位置からの設置ずれ量6aを算出する。そして、位置ずれ補正装置100aは、設置ずれ量6aに応じて搬送車1の新たな到着目標位置を算出し、走行経路を補正することができる。これにより、位置ずれ補正システム300は、搬送物2の設置時のずれを、その搬送物2の積載時に補正することができる。
As described above, in the fourth embodiment, the
<第5の実施形態>
第5の実施形態では、搬送車1が搬送物2を載せたまま、ずれ量6を低減するように走行経路を設定するケースについて、図10および図11を用いて説明する(適宜、図1、図2参照)。図10は、第5の実施形態の概要を示す図である。また、図11は、第5の実施形態の処理フロー例を示す図である。<Fifth Embodiment>
In the fifth embodiment, a case where the traveling route is set so as to reduce the shift amount 6 while the
まず、第5の実施形態の概要について、図10を用いて説明する。搬送車1は、搬送物2をずれた状態で載せている。搬送車1は、ずれ補正器10まで搬送物2を搬送し、搬送物2をずれ補正器10に押し付けるように走行することで、ずれ量6を低減するように補正する。
First, an outline of the fifth embodiment will be described with reference to FIG. The
ずれ補正器10は、搬送物2をガイドする2つの平面が所定の角度で接合された構成となっており、搬送物2の1つの角に合致する形状となっている。ずれ補正器10は、搬送物2が押しつけられても耐えられる耐性のある素材で作られている。ずれ補正器10の高さは、搬送物2の高さより高くても、低くても構わない。ずれ補正器10は、搬送物2の角の角度が異なる場合には、それぞれの角度に合致する形状を備えていてもよい。
The
ずれ補正器10の周囲には、搬送車1が自己位置を高精度に推定できるように、床面や壁面等にマークを設置していることが好ましい。また、搬送車1が自己位置を高精度に推定できるように、GPSにて衛星通信から自己位置を推定できるようにしたり、複数の無線基地局から受信したデータに基づいて自己位置を推定できるようにしたりしてもよい。
It is preferable that a mark is placed on the floor surface, wall surface, or the like around the
次に、第5の実施形態の処理フロー例について、図11を用いて説明する。
ステップS1101では、補正位置設定部107は、ずれ情報記憶部121から、搬送物2のずれ量6を取得する。Next, an example of a processing flow of the fifth embodiment will be described with reference to FIG.
In step S <b> 1101, the correction
ステップS1102では、補正位置設定部107は、取得したずれ量6を用いて、ずれ量6が低減するように搬送物2をずらすために、ずれ量6に応じて補正距離を算出する。
In step S <b> 1102, the correction
ステップS1103では、補正位置設定部107は、ステップS1102で算出した補正距離と搬送車1の走行性能とに基づいて、走行経路を算出する。
In step S1103, the correction
ステップS1104では、搬送車1は、補正位置設定部107によって算出された走行経路に基づき、ずれ補正器10に搬送物2を押し付けながら、ずれ量6を低減するように走行する。速度は、予め決めておいた速度でもよいし、搬送物2の重さおよび搬送物2と搬送車1との接地面の摩擦係数に基づいて算出してもよい。
In step S <b> 1104, the
ステップS1105では、走行を終えると、自己位置取得部102は、搬送車1の位置を取得する。
In step S <b> 1105, when traveling is completed, the self-
ステップS1106では、撮影部103は、搬送物2の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク3を含むす範囲の撮影画像4を取得する。
In step S <b> 1106, the
ステップS1107では、搬送物位置演算部104は、搬送物2の位置を算出する。具体的には、搬送物位置演算部104は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、基準マーク3の位置を求める。基準マーク3の位置が、搬送物2の位置を示している。
In step S <b> 1107, the transported object
ステップS1108では、ずれ計測部105は、搬送車1の位置と搬送物2の位置とのずれ量6を算出する。具体的には、ずれ計測部105は、搬送物位置演算部104によって算出された搬送物2の位置と、自己位置取得部102によって取得された搬送車1の位置とを用いて、搬送物2のずれ量6を算出する。
In step S1108, the
ステップS1109では、ずれ判定部106は、算出されたずれ量6が予め決めておいた閾値以下か否かを判定する。ずれ量6が閾値以下であると判定した場合(ステップS1109でYes)、処理は終了し、ずれ量6が閾値より大きいと判定した場合(ステップS1109でNo)、処理はステップS1102へ戻る。
In step S1109, the
以上、第5の実施形態では、位置ずれ補正装置100は、搬送車1が搬送物2を載せた状態で、搬送物2を降ろすことなく搬送物2のずれ量6を低減するように補正することができる。
As described above, in the fifth embodiment, the
<第6の実施形態>
第6の実施形態では、搬送物2が搬送車1の走行通路からはみ出ないように、搬送車1の走行経路に対する搬送物2の角度を補正するケースについて、図12(a)、図12(b)および図13を用いて説明する(適宜、図1、図2参照)。図12(a)は、搬送車1の走行通路に対して搬送物2の角度が許容できない場合を表す。図12(b)は、搬送車1の走行通路に対して搬送物2の角度が許容できる場合を表す。図13は、第6の実施形態の処理フロー例を示す図である。<Sixth Embodiment>
In the sixth embodiment, a case where the angle of the transported
第6の実施形態の概要について、図12(a)および図12(b)を用いて説明する。
図12(a)は、走行通路に対して搬送物2が角度を持つために、搬送物2が走行通路からはみ出している場合を表している。搬送車1がこの状態のまま走行した場合、搬送物2が走行通路からはみ出ているため、不図示の他の設置物等に接触するリスクが大きい。そのため、搬送車1は、搬送物2を積載する時に、走行通路に対する搬送物2の角度を取得し、走行通路からはみ出ないような方向(例えば、走行通路に搬送物2の側面が平行)になるように搬送物2を回転する。その結果、図12(b)に示すように、搬送物2は走行通路からはみ出ないように補正される。The outline of the sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 12 (a) and 12 (b).
FIG. 12A shows a case where the transported
第6の実施形態において、図1に示す位置ずれ補正装置100の新たな機能例として、ずれ量角度計測部110および角度補正部111をさらに備える。
In the sixth embodiment, as a new function example of the positional
ずれ量角度計測部110は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、搬送物2の位置、搬送車1の走行通路に対する搬送物2の角度およびずれ量6を算出し、算出結果をずれ情報記憶部121に記憶する機能を有する。
The deviation amount
角度補正部111は、ずれ情報記憶部121から搬送物2の角度を取得し、その角度に応じて、走行通路からはみ出ないように搬送物2を回転する機能を有する。
The
次に、第6の実施形態の処理フロー例について、図13を用いて説明する(適宜、図1、図2参照)。 Next, a processing flow example of the sixth embodiment will be described with reference to FIG. 13 (see FIGS. 1 and 2 as appropriate).
ステップS1301では、撮影部103は、搬送物2の底部を不図示のカメラ等で撮影し、基準マーク3を含む範囲の撮影画像4を取得する。
In step S <b> 1301, the
ステップS1302では、ずれ量角度計測部110は、撮影部103によって取得された撮影画像4から、基準マーク3を抽出する。
In step S <b> 1302, the deviation amount
ステップS1303では、ずれ量角度計測部110は、基準マーク3の位置および角度を算出する。基準マーク3は、例えば、矩形で、その向きが搬送物2の向きと一致している。したがって、基準マーク3の回転角度が、搬送物2の角度を表すことになる。
In step S1303, the deviation amount
ステップS1304では、ずれ量角度計測部110は、ずれ量6および搬送物2の角度を算出する。ずれ量6は、基準マーク3の中心と、撮影画像4の画像基準点5との距離で算出される。画像基準点5は、撮影画像4の中心でもよいし、不図示のカメラの設置位置等を考慮した予め定めた点であってもよい。
In step S1304, the deviation amount
ステップS1305では、ずれ量角度計測部110は、算出したずれ量6および搬送物2の角度をずれ情報記憶部121に記憶する。
In step S <b> 1305, the deviation amount
ステップS1306では、ずれ判定部106は、ずれ量角度計測部110によって算出されたずれ量6が、予め決めておいた閾値以内か否かを判定する。閾値以内であると判定した場合(ステップS1306でYes)、処理は終了し、閾値より大きいと判定した場合(ステップS1306でNo)、処理はステップS1307へ進む。
In step S1306, the
ステップS1307では、角度補正部111は、ずれ情報記憶部121から搬送物2の角度を取得する。
In step S <b> 1307, the
ステップS1308では、角度補正部111は、取得した搬送物2の角度に基づいて、搬送物2の角度が通路方向に対して平行に近づくように、搬送物2を回転する。具体的には、角度補正部111は、搬送物2を持ち上げている不図示の昇降装置を回転させる。または、搬送車1は、搬送物2を持ち上げる前に、取得した角度の反対方向に搬送車1を回転させてから搬送物2を持ち上げることで、搬送物2の角度を補正してもよい。
In step S1308, the
以上、第6の実施形態では、位置ずれ補正装置100は、走行通路に対して搬送物2が角度を持ってはみ出している場合に、その角度を補正することができる。これにより、搬送物2が走行通路に対して角度を持っている場合でも、搬送車1は、搬送物2が他の設置物等に接触せずに走行することができる。
As described above, in the sixth embodiment, the
以上、第1〜第6の実施形態は、搬送車1と搬送物2との位置ずれが生じた場合に、搬送物1の積載時、搬送時、設置時に、ずれ量に応じて搬送車1の位置を補正することができる。
As described above, in the first to sixth embodiments, when the displacement between the
なお、本実施形態では、位置ずれ補正装置100および位置ずれ補正装置100aを搬送車1に備えるものとして説明した。しかし、搬送物位置演算部104、ずれ計測部105、ずれ判定部106、補正位置設定部107、状態判定部108、走行経路設定部109、ずれ量角度計測部110および角度補正部111の各機能は、コントローラ200に備えてあっても構わない。
In the present embodiment, the positional
また、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した各実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも、説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の変形例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、位置ずれ補正装置100,100aや位置ずれ補正システム300の各機能等は、それらの一部または全部を、例えば、集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、処理部101の各機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、またはICカード、SDカード、DVD(Digital Versatile Disc)等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてもよい。Further, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, each of the above-described embodiments has been described in detail for easy understanding of the present invention, and is not necessarily limited to one having all the configurations described. Further, a part of the configuration of an embodiment can be replaced with the configuration of another modification, and the configuration of another modification can be added to the configuration of an embodiment. In addition, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.
In addition, the functions and the like of the
In addition, the control lines and information lines are those that are considered necessary for the explanation, and not all the control lines and information lines on the product are necessarily shown. In practice, it may be considered that almost all configurations are connected to each other.
1,1a,1b 搬送車
2 搬送物
3 基準マーク
4 撮影画像
5 画像基準点
6 ずれ量
6a 設置ずれ量
7 通路境界
8 設定済走行経路
9,9a 補正後の走行経路
10 ずれ補正器
100,100a 位置ずれ補正装置
101 処理部
102 自己位置取得部
103 撮影部
104 搬送物位置演算部
105 ずれ計測部
106 ずれ判定部
107 補正位置設定部
108 状態判定部
109 走行経路設定部
110 ずれ量角度計測部
111 角度補正部
112 搬送物位置送信部
113 搬送物位置受信部
120 記憶部
121 ずれ情報記憶部
130 通信部
200 コントローラ
201 制御部
202 搬送物位置記憶部
203 通信部
300 位置ずれ補正システム1, 1a,
Claims (5)
前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部と、
前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部と、
前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部と、
前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部と、
を備え、
前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させる
ことを特徴とする位置ずれ補正装置。 A self-position acquisition unit that acquires the position of the transport vehicle that transports the transported object;
A transport object position calculation unit for calculating the position of the transport object loaded on the transport vehicle;
A deviation measuring unit for calculating a deviation amount from the position of the conveyed product and the position of the conveying vehicle;
Based on the deviation amount, a correction position setting unit that sets a new arrival target position of the transport vehicle so that the transport object can be installed at an initial position that is predetermined as a position where the transport object is installed;
A travel route setting unit that corrects the travel route of the transport vehicle according to the shift amount using the position of the transport vehicle and the shift amount;
With
A misalignment correction apparatus, wherein the transport vehicle is moved along the travel route in a state where the transported object is shifted.
前記搬送車の走行状況に基づいて、前記ずれ量が変化した可能性があるか否かを判定する状態判定部と、をさらに備え、
前記搬送車の前記走行状況として、閾値以上の、高速走行、急旋回、急停止、及び、衝突のうちの少なくとも1つが生じたと前記状態判定部が判定した場合に、前記ずれ量が変化した可能性があるとして、前記ずれ計測部は、前記ずれ量を算出し、前記記憶部に記憶する
ことを特徴とする請求項1に記載の位置ずれ補正装置。 A storage unit for storing the shift amount;
On the basis of the running state of the transport vehicle, further and a state determining section for determining whether or not the shift amount is likely to have changed,
As the running condition of the transport vehicle, above the threshold value, high speed, sharp turns, abrupt stop, and, when the state determination unit and at least one of the collision occurred is determined, possible the deviation amount changes and that there is a gender, the displacement measuring unit calculates the shift amount, position deviation correction apparatus according to claim 1, characterized in that stored in the storage unit.
前記搬送物の識別情報と、その搬送物の位置とを、前記コントローラに送信する搬送物位置送信部と、
前記コントローラから、取りに行く前記搬送物の位置および当該搬送物の識別情報を受信する搬送物位置受信部と、
をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の位置ずれ補正装置。 It is possible to communicate with a controller that transmits conveyance instruction information that is an instruction to convey the conveyance object to the conveyance vehicle,
A transported object position transmitting unit that transmits the identification information of the transported object and the position of the transported object to the controller;
From the controller, a position of the transported object to be picked up and a transported object position receiving unit that receives identification information of the transported object,
The positional deviation correction apparatus according to claim 1, further comprising:
前記搬送物を押し付けることによって前記搬送物のずれを補正するずれ補正器に前記搬送物を押し付けながら、前記ずれ量を減らすように走行するための走行経路を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の位置ずれ補正装置。 The correction position setting unit
The travel route for traveling so as to reduce the deviation amount is calculated while pressing the transported object against a shift corrector that corrects the shift of the transported object by pressing the transported object. The positional deviation correction apparatus described in 1.
前記搬送車に積載している前記搬送物の位置を算出する搬送物位置演算部、
前記搬送物の位置と前記搬送車の位置とからずれ量を算出するずれ計測部、
前記ずれ量に基づいて、前記搬送物を設置する位置として予め決めておいた初期位置に前記搬送物を設置できるように、前記搬送車の新たな到着目標位置を設定する補正位置設定部、
前記搬送車の位置と前記ずれ量とを用いて、前記搬送車の走行経路を前記ずれ量に応じて補正する走行経路設定部、
前記搬送物の識別情報と、その搬送物の位置とを、コントローラに送信する搬送物位置送信部、
前記コントローラから、取りに行く搬送物の位置および当該搬送物の識別情報を受信する搬送物位置受信部、
を備える位置ずれ補正装置と、
前記搬送物位置送信部から前記搬送物の識別情報とその搬送物の位置とを受信し、前記位置ずれ補正装置を備える搬送車に対して、取りに行かせる搬送物の位置を送信する前記コントローラと、
を備え、
前記搬送車は、前記搬送物がずれた状態のまま前記走行経路に沿って前記搬送車を移動させる
ことを特徴とする位置ずれ補正システム。 A self-position acquisition unit that acquires the position of the transport vehicle that transports the transported object;
A transported object position calculating unit that calculates the position of the transported object loaded on the transporting vehicle;
A deviation measuring unit that calculates a deviation amount from the position of the conveyed object and the position of the conveyance vehicle,
A correction position setting unit for setting a new arrival target position of the transport vehicle so that the transport object can be set at an initial position determined in advance as a position where the transport object is set based on the deviation amount;
A travel route setting unit that corrects the travel route of the transport vehicle according to the shift amount using the position of the transport vehicle and the shift amount;
A transported object position transmitting unit that transmits the identification information of the transported object and the position of the transported object to the controller;
A transport object position receiving unit for receiving the position of the transport object to be picked up and identification information of the transport object from the controller;
A misalignment correction apparatus comprising:
The controller which receives the identification information of the conveyed object and the position of the conveyed object from the conveyed object position transmitting unit, and transmits the position of the conveyed object to be picked up to the conveyance vehicle provided with the positional deviation correction device. When,
With
The misalignment correction system, wherein the transport vehicle moves the transport vehicle along the travel route while the transported object is shifted.
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