JP7046568B2 - Goods management system - Google Patents

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本発明の実施形態は、物品管理システムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an article management system.

図書館又は倉庫などにおいて、物品を格納する収納ケースが棚に格納されることがある。そのような場合、オペレータが収納ケース及び物品が適切に格納されているかを確認するためには収納ケースの中の物品を確認する必要があり相当の手間が掛かる。 In a library or warehouse, storage cases for storing goods may be stored on shelves. In such a case, in order for the operator to confirm whether the storage case and the article are properly stored, it is necessary to check the article in the storage case, which takes a considerable amount of time and effort.

そのため、棚に収納ケースが適切に配置され、かつ、収納ケースに適切に物品が格納されているかを確認する技術が望まれる。 Therefore, a technique for confirming whether the storage case is properly arranged on the shelf and the article is properly stored in the storage case is desired.

特開２０１０－７６８８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-76887 特開２０１２－５３５５０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-53550

上記の課題を解決するため、収納ケースの物品を適切に管理する物品管理システムを提供する。 In order to solve the above problems, an article management system for appropriately managing articles in a storage case is provided.

実施形態によると、物品管理システムは、記憶部と、リーダと、カメラインターフェースと、プロセッサと、を備える。記憶部は、物品に添付する無線端末のＩＤと前記物品を収納する収納ケースとを対応づけた物品情報と収納ケースが配置される位置を示す収納ケース情報とを記憶する。リーダは、前記無線端末のＩＤを読み取る。カメラインターフェースは、カメラが撮影した撮影画像を取得する。プロセッサは、前記リーダが読み取る前記ＩＤに基づいて、前記カメラが撮影した撮影画像から読み取られるコードが添付される前記収納ケースが前記物品情報において前記収納ケースに対応づけられたＩＤの無線端末が添付される物品を収納しているか判定し、前記撮影画像から前記コードの位置を特定し、前記コードの位置に基づいて、前記コードを添付された収納ケースが前記収納ケース情報において示される位置に配置されているか判定する。 According to embodiments, the article management system comprises a storage unit, a reader, a camera interface, and a processor. The storage unit stores the article information in which the ID of the wireless terminal attached to the article and the storage case for storing the article are associated with each other , and the storage case information indicating the position where the storage case is arranged . The reader reads the ID of the wireless terminal. The camera interface acquires the captured image taken by the camera. In the processor, a wireless terminal having an ID associated with the storage case in the article information is attached to the storage case to which a code read from a captured image taken by the camera is attached based on the ID read by the reader. It is determined whether or not the article to be stored is stored , the position of the code is specified from the photographed image, and the storage case to which the code is attached is placed at the position indicated in the storage case information based on the position of the code. Determine if it is done .

図１は、実施形態に係る物品管理システムを概略的に示す図である。FIG. 1 is a diagram schematically showing an article management system according to an embodiment. 図２は、実施形態に係る棚を概略的に示す図である。FIG. 2 is a diagram schematically showing a shelf according to an embodiment. 図３は、実施形態に係る収納ケースを概略的に示す図である。FIG. 3 is a diagram schematically showing a storage case according to an embodiment. 図４は、実施形態に係る情報収集装置の外観を概略的に示す図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the appearance of the information collecting device according to the embodiment. 図５は、実施形態に係る情報収集装置がＲＦＩＤタグを読み取る範囲を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a range in which the information collecting device according to the embodiment reads the RFID tag. 図６は、実施形態に係る情報収集装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing a configuration example of the information collecting device according to the embodiment. 図７は、実施形態に係るサーバ装置の構成例を示すブロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of the server device according to the embodiment. 図８は、実施形態に係る棚情報テーブルを示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a shelf information table according to an embodiment. 図９は、実施形態に係る棚の基準点などを示す図である。FIG. 9 is a diagram showing a reference point and the like of the shelf according to the embodiment. 図１０は、実施形態に係る収納ケース情報テーブルを示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a storage case information table according to the embodiment. 図１１は、実施形態に係る収納ケースの位置を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing the position of the storage case according to the embodiment. 図１２は、実施形態に係る収納ケースの基準点などを示す図である。FIG. 12 is a diagram showing a reference point and the like of the storage case according to the embodiment. 図１３は、実施形態に係るコード情報テーブルを示す図である。FIG. 13 is a diagram showing a code information table according to an embodiment. 図１４は、実施形態に係る物品テーブルを示す図である。FIG. 14 is a diagram showing an article table according to an embodiment. 図１５は、実施形態に係る情報収集装置の移動経路を示す図である。FIG. 15 is a diagram showing a movement route of the information collecting device according to the embodiment. 図１６は、実施形態に係る撮影画像テーブルを示す図である。FIG. 16 is a diagram showing a photographed image table according to the embodiment. 図１７は、実施形態に係る読取タグテーブルを示す図である。FIG. 17 is a diagram showing a reading tag table according to an embodiment. 図１８は、実施形態に係る情報収集装置が撮影した画像を示す図である。FIG. 18 is a diagram showing an image taken by the information collecting device according to the embodiment. 図１９は、実施形態に係るサーバ装置が読み取ったコードを示す図である。FIG. 19 is a diagram showing a code read by the server device according to the embodiment. 図２０は、実施形態に係る情報収集装置の撮影位置を示す図である。FIG. 20 is a diagram showing a shooting position of the information collecting device according to the embodiment. 図２１は、実施形態に係る読取コードテーブルを示す図である。FIG. 21 is a diagram showing a reading code table according to an embodiment. 図２２は、実施形態に係る物品テーブルを示す図である。FIG. 22 is a diagram showing an article table according to an embodiment. 図２３は、実施形態に係るエラーテーブルを示す図である。FIG. 23 is a diagram showing an error table according to the embodiment. 図２４は、実施形態に係るサーバ装置の表示例を示す図である。FIG. 24 is a diagram showing a display example of the server device according to the embodiment. 図２５は、実施形態に係るサーバ装置の表示例を示す図である。FIG. 25 is a diagram showing a display example of the server device according to the embodiment. 図２６は、実施形態に係る情報収集装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 26 is a flowchart showing an operation example of the information collecting device according to the embodiment. 図２７は、実施形態に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 27 is a flowchart showing an operation example of the server device according to the embodiment. 図２８は、実施形態に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 28 is a flowchart showing an operation example of the server device according to the embodiment. 図２９は、実施形態に係る情報収集装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 29 is a flowchart showing an operation example of the information collecting device according to the embodiment. 図３０は、実施形態に係るサーバ装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 30 is a flowchart showing an operation example of the server device according to the embodiment.

以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
実施形態に係る物品管理システムは、収納ケースを格納する棚が設置されるエリアにおいて、収納ケース及び収納ケース内の物品を管理するシステムである。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
The article management system according to the embodiment is a system for managing a storage case and articles in the storage case in an area where a shelf for storing the storage case is installed.

物品管理システムは、エリア内を自動で移動する情報収集装置を用いて収納ケースの位置及び収納ケース内の物品を特定する。物品管理システムは、収納ケースの位置及び収納ケース内の物品に基づいて、収納ケース及び収納ケース内の物品が適切に配置されているかをチェックする。 The article management system identifies the position of the storage case and the articles in the storage case by using an information collecting device that automatically moves in the area. The article management system checks whether the storage case and the articles in the storage case are properly arranged based on the position of the storage case and the articles in the storage case.

図１は、実施形態に係る物品管理システムの構成例を概略的に示す図である。図１が示すように、物品管理システム１は、情報収集装置１０及びサーバ装置２０などから構成される。ここでは、図１に対して、左右方向をＸ軸方向とし、上下方向をＹ軸方向とする。 FIG. 1 is a diagram schematically showing a configuration example of an article management system according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the article management system 1 is composed of an information collecting device 10, a server device 20, and the like. Here, with respect to FIG. 1, the left-right direction is the X-axis direction, and the vertical direction is the Y-axis direction.

図１が示す例では、物品管理システム１は、棚Ａ乃至Ｆが格納する収納ケース及び収納ケース内の物品を管理する。ここでは、棚Ａ及びＢと棚Ｃ乃至Ｆとは、向き合っているものとする。即ち、棚Ａ及びＢは、Ｘ軸方向において、棚Ｃ乃至Ｆ方向に向いている。また、棚Ｃ乃至Ｆは、Ｘ軸方向において反対方向に向いている。 In the example shown in FIG. 1, the article management system 1 manages the storage case stored in the shelves A to F and the articles in the storage case. Here, it is assumed that the shelves A and B and the shelves C to F face each other. That is, the shelves A and B face the shelves C to F in the X-axis direction. Further, the shelves C to F are oriented in opposite directions in the X-axis direction.

情報収集装置１０は、ルートＲ上を移動して棚Ａ乃至Ｆの収納ケース及び収納ケース内の物品を特定するためのセンサデータを収集する。 The information collecting device 10 moves on the route R and collects sensor data for identifying the storage cases of the shelves A to F and the articles in the storage cases.

サーバ装置２０は、情報収集装置１０を制御して所定のルート（たとえば、ルートＲ）上を移動させる。サーバ装置２０は、所定のルート上を移動する情報収集装置１０からのセンサデータに基づいて、収納ケース及び収納ケース内の物品が適切に配置されているかを判定する。 The server device 20 controls the information collecting device 10 to move on a predetermined route (for example, route R). The server device 20 determines whether the storage case and the articles in the storage case are appropriately arranged based on the sensor data from the information collecting device 10 moving on the predetermined route.

次に、棚Ａ乃至Ｆについて説明する。ここでは、代表して棚Ａについて説明する。
図２は、棚Ａの構成例を示す図である。図２が示すように、棚Ａは、矩形に形成され、複数の段を有する。ここでは、棚Ａは、３つの段を有する。棚Ａは、各段に収納ケース３０を格納する。図２が示す例では、棚Ａは、各段に収納ケース３０を５つ格納する。 Next, shelves A to F will be described. Here, the shelf A will be described as a representative.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of the shelf A. As shown in FIG. 2, the shelf A is formed in a rectangular shape and has a plurality of steps. Here, the shelf A has three stages. The shelf A stores the storage case 30 in each stage. In the example shown in FIG. 2, the shelf A stores five storage cases 30 in each stage.

なお、棚Ａの段数及び格納される収納ケース３０の個数は、特定の構成に限定されるものではない。
また、棚Ｂ乃至Ｆは、棚Ａと同様の構成であってもよいし、他の構成であってもよい。 The number of shelves A and the number of storage cases 30 to be stored are not limited to a specific configuration.
Further, the shelves B to F may have the same configuration as the shelves A, or may have other configurations.

次に、収納ケース３０について説明する。
図３は、収納ケース３０の構成例を示す図である。図３が示すように、収納ケース３０は、矩形に形成される。ここでは、収納ケース３０は、上部を開放した構造を有する。なお、収納ケース３０は、密閉された構造であってもよい。収納ケース３０は、前面にコード３１を備える。 Next, the storage case 30 will be described.
FIG. 3 is a diagram showing a configuration example of the storage case 30. As shown in FIG. 3, the storage case 30 is formed in a rectangular shape. Here, the storage case 30 has a structure in which the upper portion is open. The storage case 30 may have a sealed structure. The storage case 30 is provided with a cord 31 on the front surface.

コード３１は、光学的に認識可能なコードである。コード３１は、固有のＩＤ（コードＩＤ）をエンコードして得られるコードである。たとえば、コード３１は、二次元コード（たとえば、ＱＲコード（登録商標））又はバーコードである。なお、コード３１の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 The code 31 is an optically recognizable code. Code 31 is a code obtained by encoding a unique ID (code ID). For example, the code 31 is a two-dimensional code (for example, a QR code (registered trademark)) or a barcode. The configuration of the code 31 is not limited to a specific configuration.

また、収納ケース３０は、物品４１乃至４４を格納する。
たとえば、物品管理システム１が商品を販売する店舗に設置される場合、物品４１乃至４４は、商品である。また、物品管理システム１が図書館に設置される場合、物品４１乃至４４は、本である。物品４１乃至４４の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 Further, the storage case 30 stores articles 41 to 44.
For example, when the article management system 1 is installed in a store that sells commodities, the articles 41 to 44 are commodities. Further, when the article management system 1 is installed in the library, the articles 41 to 44 are books. The configurations of the articles 41 to 44 are not limited to a specific configuration.

物品４１乃至４４は、固有のＩＤ（ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグコード）を格納するＲＦＩＤタグ５１乃至５４（無線端末）をそれぞれ備える。
ＲＦＩＤタグ５１乃至５４は、ＲＦＩＤタグリーダと無線でデータを送受信する。ＲＦＩＤタグ５１乃至５４は、ＲＦＩＤタグリーダから無線で電力の供給を受け、活性化する。ＲＦＩＤタグ５１乃至５４は、ＲＦＩＤタグリーダからのリクエストに対して、自身が格納するＩＤを返信する。 Articles 41 to 44 each include RFID tags 51 to 54 (wireless terminals) that store unique IDs (RFID (Radio Frequency Identifier) tag codes).
The RFID tags 51 to 54 wirelessly transmit and receive data to and from the RFID tag reader. The RFID tags 51 to 54 receive electric power wirelessly from the RFID tag reader and activate the RFID tags 51 to 54. The RFID tags 51 to 54 return the ID stored by themselves in response to the request from the RFID tag reader.

次に、情報収集装置１０の構成について説明する。
図４は、情報収集装置１０の構成例を示す図である。図５は、情報収集装置１０の検知範囲２の構成例を示す図である。
図４に示すように、情報収集装置１０は、筐体１１、車輪１２、制御装置１３、支持体１４、ＲＦＩＤタグリーダ１５（１５ａ乃至１５ｆ）及びカメラ１６（１６ａ及び１６ｂ）などを有する。 Next, the configuration of the information collecting device 10 will be described.
FIG. 4 is a diagram showing a configuration example of the information collecting device 10. FIG. 5 is a diagram showing a configuration example of the detection range 2 of the information collecting device 10.
As shown in FIG. 4, the information collecting device 10 includes a housing 11, wheels 12, a control device 13, a support 14, RFID tag readers 15 (15a to 15f), cameras 16 (16a and 16b), and the like.

筐体１１は、車輪１２及び支持体１４が取り付けられ、制御装置１３を搭載する。車輪１２は、筐体１１に取り付けられる。車輪１２は、後述する移動機構によって回転することにより筐体１１を移動させる。筐体１１には、車輪１２の回転により移動する移動方向を変更する機構を有する。また、筐体１１の移動方向を変更する機構は、車輪１２に設けてもよいし、車輪１２とは別に設けてもよい。 A wheel 12 and a support 14 are attached to the housing 11, and a control device 13 is mounted on the housing 11. The wheels 12 are attached to the housing 11. The wheels 12 move the housing 11 by rotating by a moving mechanism described later. The housing 11 has a mechanism for changing the moving direction by rotating the wheels 12. Further, the mechanism for changing the moving direction of the housing 11 may be provided on the wheel 12 or may be provided separately from the wheel 12.

制御装置１３は、例えば、ＲＦＩＤタグリーダ１５によるＲＦＩＤタグとの通信、ＲＦＩＤタグから受信するデータの処理、および、上位装置とのデータの送受信などを行う。また、制御装置１３は、情報収集装置１０の移動を制御する。制御装置１３は、例えば、コンピュータなどにより構成される。制御装置１３は、１つのコンピュータによって実現されてもよいし、複数のコンピュータによって実現されてもよい。 The control device 13 performs communication with the RFID tag by the RFID tag reader 15, processing of data received from the RFID tag, transmission / reception of data with a higher-level device, and the like. Further, the control device 13 controls the movement of the information collecting device 10. The control device 13 is composed of, for example, a computer or the like. The control device 13 may be realized by one computer or may be realized by a plurality of computers.

ここでは、情報収集装置１０は、筐体１１の移動方向への移動および移動方向の変更などが制御装置１３によって制御される自走式の装置であるものとする。ただし、情報収集装置１０は、検知範囲２が所定のルートを移動するものであればよく、自走するものに限定されるものではない。例えば、情報収集装置は、人力で移動する台車に搭載した装置であってもよいし、人が手に持って移動できる携帯可能な装置などであってもよい。 Here, it is assumed that the information collecting device 10 is a self-propelled device in which the movement of the housing 11 in the moving direction, the change of the moving direction, and the like are controlled by the control device 13. However, the information collecting device 10 is not limited to a self-propelled device 10 as long as the detection range 2 moves on a predetermined route. For example, the information collecting device may be a device mounted on a trolley that moves manually, or may be a portable device that can be held and moved by a person.

支持体１４は、筐体１１に上部に向って取り付けられる。ＲＦＩＤタグリーダ１５（１５ａ乃至１５ｆ）は、支持体１４に取り付ける。ＲＦＩＤタグリーダ１５ａ乃至１５ｆは、支持体１４の上端から下端までに所定の間隔で取り付けられる。 The support 14 is attached to the housing 11 facing upward. The RFID tag reader 15 (15a to 15f) is attached to the support 14. RFID tag readers 15a to 15f are attached from the upper end to the lower end of the support 14 at predetermined intervals.

ＲＦＩＤタグリーダ１５は、物品に取り付けられたＲＦＩＤタグとの無線通信するデバイスである。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、ＲＦＩＤタグからの電波によりＲＦＩＤタグの識別情報（ＩＤ）を読み取る。各ＲＦＩＤタグリーダ１５は、通信用アンテナと通信制御部とを有する。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、通信用アンテナの特性及び通信用アンテナの設置向き等により電波の送受信が行える検知範囲２が設計される。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、指向性アンテナを有するものとする。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、指向性アンテナなどによりＲＦＩＤタグを検知する検知範囲２としての通信範囲が設定される。 The RFID tag reader 15 is a device that wirelessly communicates with an RFID tag attached to an article. The RFID tag reader 15 reads the identification information (ID) of the RFID tag by the radio wave from the RFID tag. Each RFID tag reader 15 has a communication antenna and a communication control unit. The RFID tag reader 15 is designed with a detection range 2 capable of transmitting and receiving radio waves depending on the characteristics of the communication antenna, the installation orientation of the communication antenna, and the like. The RFID tag reader 15 shall have a directional antenna. The RFID tag reader 15 is set with a communication range as a detection range 2 for detecting the RFID tag by a directional antenna or the like.

図４及び図５に示す例では、各ＲＦＩＤタグリーダ１５ａ乃至１５ｆは、検知範囲２ａ乃至２ｆが情報収集装置１０としての検知範囲２を形成するように支持体１４に取り付けられる。図５に示す例では、各ＲＦＩＤタグリーダ１５が上下方向に並べて取り付けられる。このため、検知範囲２は、上下方向の範囲が広くなるように形成される。情報収集装置１０としての検知範囲２は、各ＲＦＩＤタグリーダ１５ａ乃至１５ｆの設定位置および設置方向などにより適宜設定可能である。実施形態では、ＲＦＩＤタグリーダ１５による検知範囲２は、図５に示す筐体１１の移動方向に対して左側になるように設定されるものとする。 In the example shown in FIGS. 4 and 5, each RFID tag reader 15a to 15f is attached to the support 14 so that the detection range 2a to 2f forms the detection range 2 as the information collecting device 10. In the example shown in FIG. 5, the RFID tag readers 15 are mounted side by side in the vertical direction. Therefore, the detection range 2 is formed so that the range in the vertical direction is widened. The detection range 2 as the information collecting device 10 can be appropriately set depending on the setting position and installation direction of the RFID tag readers 15a to 15f. In the embodiment, the detection range 2 by the RFID tag reader 15 is set to be on the left side with respect to the moving direction of the housing 11 shown in FIG.

図４が示すように、カメラ１６（１６ａ及び１６ｂ）は、支持体１４に取り付けられる。カメラ１６ａ及び１６ｂは、支持体１４の所定の位置に所定の間隔を空けて取り付けられる。 As shown in FIG. 4, the cameras 16 (16a and 16b) are attached to the support 14. The cameras 16a and 16b are attached to the support 14 at predetermined positions at predetermined intervals.

カメラ１６は、棚を撮影するデバイスである。カメラ１６は、棚を撮影可能な高さに設置される。カメラ１６は、たとえば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラなどである。 The camera 16 is a device for photographing a shelf. The camera 16 is installed at a height at which the shelves can be photographed. The camera 16 is, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera or the like.

図５が示すように、カメラ１６は、ＲＦＩＤタグリーダ１５と同一の方向を向いて取り付けられる。即ち、カメラ１６は、ＲＦＩＤタグリーダ１５がＲＦＩＤタグを検知することができる方向の画像を撮影する。実施形態では、カメラ１６は、図５に示す筐体１１の移動方向に対して左側を撮影するように支持体１４に取り付けられる。 As shown in FIG. 5, the camera 16 is mounted facing the same direction as the RFID tag reader 15. That is, the camera 16 captures an image in a direction in which the RFID tag reader 15 can detect the RFID tag. In the embodiment, the camera 16 is attached to the support 14 so as to photograph the left side with respect to the moving direction of the housing 11 shown in FIG.

次に、情報収集システムの制御系の構成例について説明する。
図６は、情報収集システムの制御系の構成例を示す図である。
図６に示す構成例において、情報収集装置１０は、センサデータなどを処理するデータ処理部として、プロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、無線通信インターフェース１０４、有線通信インターフェース１０５、記憶装置１０６、リーダインターフェース１０７、カメラインターフェース１０８、入力装置１０９及び表示装置１１０などを有する。ここでは、センサデータは、ＲＦＩＤタグから読み取ったデータ及びカメラ１６で撮影された画像データなどである。 Next, a configuration example of the control system of the information collection system will be described.
FIG. 6 is a diagram showing a configuration example of a control system of an information collection system.
In the configuration example shown in FIG. 6, the information collecting device 10 has a processor 101, a ROM 102, a RAM 103, a wireless communication interface 104, a wired communication interface 105, a storage device 106, and a reader interface 107 as data processing units for processing sensor data and the like. It has a camera interface 108, an input device 109, a display device 110, and the like. Here, the sensor data is data read from the RFID tag, image data taken by the camera 16, and the like.

プロセッサ１０１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１０１は、ＲＯＭ１０２又は記憶装置１０６が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。 The processor 101 is, for example, a CPU. The processor 101 realizes various processing functions by executing a program stored in the ROM 102 or the storage device 106.

ＲＯＭ１０２は、プロセッサ１０１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する。ＲＡＭ１０３は、ワーキングメモリとして機能する。 The ROM 102 stores a program or control data executed by the processor 101. The RAM 103 functions as a working memory.

無線通信インターフェース１０４は、上位装置としてのサーバ装置２０と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を介して、後述する処理によって収集した情報をサーバ装置２０へ送信する。また、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を介してサーバ装置２０から供給される情報を受信する。 The wireless communication interface 104 is a communication unit for communicating with the server device 20 as a host device. For example, the processor 101 transmits the information collected by the process described later to the server device 20 via the wireless communication interface 104. Further, the processor 101 receives the information supplied from the server device 20 via the wireless communication interface 104.

有線通信インターフェース１０５は、後述する有線通信インターフェース１２５と通信接続するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を介して、情報収集装置１０の移動（走行）に関連するデータを取得する。また、プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を介して後述するプロセッサ１２１へ移動要求などを送るようにしてもよい。なお、有線通信インターフェース１０５は、プロセッサ１２１と通信接続できるインターフェースであればよく、無線通信によりプロセッサ１２１と無線通信するインターフェースであってもよい。 The wired communication interface 105 is an interface for communicating and connecting with the wired communication interface 125, which will be described later. For example, the processor 101 acquires data related to the movement (running) of the information collecting device 10 via the wired communication interface 105. Further, the processor 101 may send a movement request or the like to the processor 121 described later via the wired communication interface 105. The wired communication interface 105 may be an interface that can communicate with and connect to the processor 121, and may be an interface that wirelessly communicates with the processor 121 by wireless communication.

記憶装置１０６は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１０６は、例えば、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、または、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）などで構成する。記憶装置１０６は、プロセッサ１０１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶する。例えば、記憶装置１０６は、後述する各処理を実行するためのプログラム及びデータを格納するようにしてもよい。また、記憶装置１０６は、後述する処理によって収集したデータなどを格納する。 The storage device 106 is a rewritable non-volatile memory. The storage device 106 is composed of, for example, an SSD (solid state drive), an HDD (hard disk drive), or the like. The storage device 106 stores programs executed by the processor 101, control data, and the like. For example, the storage device 106 may store a program and data for executing each process described later. In addition, the storage device 106 stores data and the like collected by a process described later.

リーダインターフェース１０７は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通信接続するためのインターフェースである。リーダインターフェース１０７は、ケーブルによって各ＲＦＩＤタグリーダ１５に接続するものであってもよいし、近距離無線通信などにより各ＲＦＩＤタグリーダ１５に通信接続するものであってもよい。 The reader interface 107 is an interface for communicating and connecting the RFID tag reader 15. The reader interface 107 may be connected to each RFID tag reader 15 by a cable, or may be connected to each RFID tag reader 15 by short-range wireless communication or the like.

カメラインターフェース１０８は、カメラ１６を通信接続するためのインターフェースである。カメラインターフェース１０８は、ケーブルによって各カメラ１６に接続するものであってもよいし、近距離無線通信などにより各カメラ１６に通信接続するものであってもよい。 The camera interface 108 is an interface for communicating and connecting the camera 16. The camera interface 108 may be connected to each camera 16 by a cable, or may be connected to each camera 16 by short-range wireless communication or the like.

なお、リーダインターフェース１０７及びカメラインターフェース１０８は、ＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。また、リーダインターフェース１０７及びカメラインターフェース１０８は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）接続をサポートするものであってもよい。 The reader interface 107 and the camera interface 108 may support USB connection. Further, the reader interface 107 and the camera interface 108 may support Bluetooth® connection.

入力装置１０９は、操作指示などを入力するための操作装置である。表示装置１１０は、情報を表示するためのディスプレイである。例えば、入力装置１０９と表示装置１１０とは、タッチパネル付きの表示装置により構成してもよい。なお、情報収集装置１０に対する直接的な操作指示が不要であれば、入力装置１０９は、省略してもよい。また、情報収集装置１０における情報の表示が不要であれば、表示装置１１０は、省略してもよい。 The input device 109 is an operation device for inputting an operation instruction or the like. The display device 110 is a display for displaying information. For example, the input device 109 and the display device 110 may be configured by a display device with a touch panel. If it is not necessary to directly instruct the information collecting device 10, the input device 109 may be omitted. Further, if it is not necessary to display the information in the information collecting device 10, the display device 110 may be omitted.

また、図６に示す構成例において、情報収集装置１０は、移動を制御する移動制御部として、プロセッサ１２１、ＲＯＭ１２２、ＲＡＭ１２３、無線通信インターフェース１２４、有線通信インターフェース１２５、記憶装置１２６、移動機構１２７、エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、距離センサ１３１及び接触センサ１３２などを有する。 Further, in the configuration example shown in FIG. 6, the information collecting device 10 has a processor 121, a ROM 122, a RAM 123, a wireless communication interface 124, a wired communication interface 125, a storage device 126, and a moving mechanism 127 as a moving control unit for controlling the movement. It has an encoder 128, an IMU129, an LRF130, a distance sensor 131, a contact sensor 132, and the like.

プロセッサ１２１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１２１は、ＲＯＭ１２２又は記憶装置１２６が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。 The processor 121 is, for example, a CPU. The processor 121 realizes various processing functions by executing a program stored in the ROM 122 or the storage device 126.

ＲＯＭ１２２は、プロセッサ１２１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＡＭ１２３は、ワーキングメモリとして機能する揮発性のメモリである。 The ROM 122 is a non-volatile memory that stores programs or control data executed by the processor 121. The RAM 123 is a volatile memory that functions as a working memory.

無線通信インターフェース１２４は、上位装置としてのサーバ装置２０と通信するための通信ユニットである。例えば、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１２４を介して、移動（走行）状況を示すデータおよび各種のセンサが検知した情報などをサーバ装置２０へ送信する。また、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１０４を介してサーバ装置２０から供給される情報を受信する。 The wireless communication interface 124 is a communication unit for communicating with the server device 20 as a host device. For example, the processor 121 transmits data indicating a moving (traveling) situation, information detected by various sensors, and the like to the server device 20 via the wireless communication interface 124. Further, the processor 121 receives the information supplied from the server device 20 via the wireless communication interface 104.

有線通信インターフェース１２５は、有線通信インターフェース１０５と通信するためのインターフェースである。例えば、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を介してプロセッサ１０１へ移動状況を示すデータおよび各種のセンサが検知する情報などを送信する。また、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を介して、プロセッサ１０１からの移動指示などの情報を取得するようにしてもよい。なお、有線通信インターフェース１２５は、プロセッサ１０１と通信接続できるインターフェースであればよく、無線通信によりプロセッサ１０１と無線通信するインターフェースであってもよい。 The wired communication interface 125 is an interface for communicating with the wired communication interface 105. For example, the processor 121 transmits data indicating a movement status, information detected by various sensors, and the like to the processor 101 via the wired communication interface 125. Further, the processor 121 may acquire information such as a movement instruction from the processor 101 via the wired communication interface 125. The wired communication interface 125 may be an interface that can communicate with and connect to the processor 101, and may be an interface that wirelessly communicates with the processor 101 by wireless communication.

記憶装置１２６は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１２６は、例えば、ＳＳＤ、または、ＨＤＤなどで構成する。記憶装置１２６は、移動状況を示すデータおよび各種のセンサが検知する情報などを格納する。また、記憶装置１２６は、プロセッサ１０１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶してもよい。例えば、記憶装置１２６は、後述する移動制御を実現するためのプログラム及びデータを格納するようにしてもよい。 The storage device 126 is a rewritable non-volatile memory. The storage device 126 is composed of, for example, an SSD or an HDD. The storage device 126 stores data indicating a movement status, information detected by various sensors, and the like. Further, the storage device 126 may store a program executed by the processor 101, control data, and the like. For example, the storage device 126 may store a program and data for realizing the movement control described later.

移動機構１２７は、筐体１１を移動させるための機構である。移動機構１２７は、車輪１２を回転させる駆動力を発生させるモータ等を有する。また、移動機構１２７は、筐体１１の移動方向を変更する機構を有する。移動機構１２７は、プロセッサ１２１からの指示に応じた移動及び移動方向の変更などを行う。 The moving mechanism 127 is a mechanism for moving the housing 11. The moving mechanism 127 has a motor or the like that generates a driving force for rotating the wheels 12. Further, the moving mechanism 127 has a mechanism for changing the moving direction of the housing 11. The moving mechanism 127 moves and changes the moving direction according to the instruction from the processor 121.

エンコーダ１２８は、車輪１２の回転量を測定する。ＩＭＵ１２９は、慣性計測装置（Inertial Measurement Unit）である。ＩＭＵ１２９は、例えば、３軸の角度または角速度と加速度とを検出する。ＬＲＦ１３０は、レーザ距離計（Laser Range Finder）である。ＬＲＦ１３０は、レーザを用いて距離を測定する距離計である。３Ｄ距離センサ１３１は、３次元での距離情報を測定するセンサである。接触センサ１３２は、接触したものを検知するセンサである。 The encoder 128 measures the amount of rotation of the wheel 12. The IMU129 is an inertial measurement unit. The IMU129 detects, for example, triaxial angles or angular velocities and accelerations. The LRF 130 is a laser range finder. The LRF 130 is a range finder that measures distance using a laser. The 3D distance sensor 131 is a sensor that measures distance information in three dimensions. The contact sensor 132 is a sensor that detects a contact.

エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２は、移動に関連する各種の情報（移動状況を示す情報）を取得するためのセンサである。エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２は、測定（検知）した情報をプロセッサ１２１へ供給する。プロセッサ１２１は、エンコーダ１２８、ＩＭＵ１２９、ＬＲＦ１３０、３Ｄ距離センサ１３１及び接触センサ１３２から取得する情報に基づいて筐体１１の移動制御等を行う。例えば、自律走行に先立って走行場所のＬＲＦ１３０から見た地図を作成する場合、ＬＲＦ１３０は、距離測定情報、エンコーダ１２８は、測定する車輪１２の回転量を示す情報、ＩＭＵ１２９は回転角度情報をプロセッサ１２１へ通知する。プロセッサ１２１はこれらの情報に基づきＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）を行うことにより、正確な地図を得る。以降、自律走行時は、ＬＲＦ１３０は距離測定情報、エンコーダ１２８は測定する車輪１２の回転量を示す情報、ＩＭＵ１２９は回転角度情報をプロセッサ１２１へ通知する。プロセッサ１２１は、ＬＲＦ１３０は、距離測定情報と地図とのマッチングを行い、エンコーダ１２８とＩＭＵ１２９による補正された移動距離情報により正確な筐体の現在位置又は姿勢（方向）を逐次把握することが出来る。 The encoder 128, IMU129, LRF130, 3D distance sensor 131, and contact sensor 132 are sensors for acquiring various information related to movement (information indicating a movement status). The encoder 128, IMU129, LRF130, 3D distance sensor 131 and contact sensor 132 supply the measured (detected) information to the processor 121. The processor 121 controls the movement of the housing 11 based on the information acquired from the encoder 128, the IMU129, the LRF130, the 3D distance sensor 131, and the contact sensor 132. For example, when creating a map viewed from the LRF 130 of the traveling place prior to autonomous driving, the LRF 130 is the distance measurement information, the encoder 128 is the information indicating the rotation amount of the wheel 12 to be measured, and the IMU 129 is the rotation angle information of the processor 121. Notify to. The processor 121 obtains an accurate map by performing SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) based on this information. After that, during autonomous traveling, the LRF 130 notifies the distance measurement information, the encoder 128 notifies the information indicating the rotation amount of the wheel 12 to be measured, and the IMU129 notifies the rotation angle information to the processor 121. In the processor 121, the LRF 130 matches the distance measurement information with the map, and the accurate current position or posture (direction) of the housing can be sequentially grasped by the movement distance information corrected by the encoder 128 and the IMU129.

次に、サーバ装置２０の構成例について説明する。
図７は、サーバ装置２０の構成例を示すブロック図である。
図７に示す構成例において、サーバ装置２０は、プロセッサ１４１、ＲＯＭ１４２、ＲＡＭ１４３、無線通信インターフェース１４４、記憶装置１４５、入力装置１４６及び表示装置１４７などを有する。 Next, a configuration example of the server device 20 will be described.
FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of the server device 20.
In the configuration example shown in FIG. 7, the server device 20 includes a processor 141, a ROM 142, a RAM 143, a wireless communication interface 144, a storage device 145, an input device 146, a display device 147, and the like.

プロセッサ１４１は、例えば、ＣＰＵである。プロセッサ１４１は、ＲＯＭ１４２又は記憶装置１４５が記憶するプログラムを実行することにより各種の処理機能を実現する。 The processor 141 is, for example, a CPU. The processor 141 realizes various processing functions by executing a program stored in the ROM 142 or the storage device 145.

ＲＯＭ１４２は、プロセッサ１４１が実行するプログラムあるいは制御データなどを記憶する。ＲＡＭ１４３は、ワーキングメモリとして機能する。 The ROM 142 stores a program or control data executed by the processor 141. The RAM 143 functions as a working memory.

無線通信インターフェース１４４は、無線通信するためのインターフェースである。無線通信インターフェース１４４は、情報収集装置１０と通信するためのインターフェースである。無線通信インターフェース１４４は、無線通信インターフェース１０４及び無線通信インターフェース１２４を通信する。例えば、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１０が収集した情報を受信する。また、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１０の移動状況を示すデータおよび各センサが検知する情報などを受信する。また、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を介して、情報収集装置１０へ動作指示などの情報を供給するようにしてもよい。 The wireless communication interface 144 is an interface for wireless communication. The wireless communication interface 144 is an interface for communicating with the information collecting device 10. The wireless communication interface 144 communicates with the wireless communication interface 104 and the wireless communication interface 124. For example, the processor 141 receives the information collected by the information collecting device 10 via the wireless communication interface 144. Further, the processor 141 receives data indicating the movement status of the information collecting device 10 and information detected by each sensor via the wireless communication interface 144. Further, the processor 141 may supply information such as an operation instruction to the information collecting device 10 via the wireless communication interface 144.

記憶装置１４５（記憶部）は、書換え可能な不揮発性のメモリである。記憶装置１４５は、例えば、ＳＳＤ、ＨＤＤなどで構成する。記憶装置１４５は、情報収集装置１０から収集したデータなどを格納する。また、記憶装置１４５は、後述する処理によって得られる情報などを格納する。また、記憶装置１４５は、プロセッサ１４１が実行するプログラムおよび制御データなどを記憶してもよい。 The storage device 145 (storage unit) is a rewritable non-volatile memory. The storage device 145 is composed of, for example, an SSD, an HDD, or the like. The storage device 145 stores data and the like collected from the information collecting device 10. Further, the storage device 145 stores information and the like obtained by the processing described later. Further, the storage device 145 may store a program executed by the processor 141, control data, and the like.

記憶装置１４５は、棚情報テーブル、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び物品テーブルを格納する。棚情報テーブル、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び物品テーブルについては、後述する。 The storage device 145 stores a shelf information table, a storage case information table, a code information table, and an article table. The shelf information table, storage case information table, code information table, and article table will be described later.

入力装置１４６は、操作指示などを入力するための操作装置である。表示装置１４７は、情報を表示するためのディスプレイである。例えば、入力装置１４６と表示装置１４７とは、タッチパネル付きの表示装置により構成してもよい。 The input device 146 is an operation device for inputting an operation instruction or the like. The display device 147 is a display for displaying information. For example, the input device 146 and the display device 147 may be configured by a display device with a touch panel.

また、サーバ装置２０には、情報を紙などの媒体に印刷するためのプリンタを接続するためのインターフェースを具備するようにしてもよい。また、入力装置１４６および表示装置１４７は運用形態に応じて省略してもよい。また、サーバ装置２０は、複数であってもよい。 Further, the server device 20 may be provided with an interface for connecting a printer for printing information on a medium such as paper. Further, the input device 146 and the display device 147 may be omitted depending on the operation mode. Further, the number of server devices 20 may be plural.

次に、棚情報テーブルについて説明する。
棚情報テーブルは、各棚の位置、向き及びサイズを格納する。 Next, the shelf information table will be described.
The shelf information table stores the position, orientation and size of each shelf.

図８は、棚情報テーブルの構成例を示す。図８が示すように、棚情報テーブルは、「棚番号」、「基準点座標、姿勢」及び「サイズ」を対応付けて格納する。 FIG. 8 shows a configuration example of the shelf information table. As shown in FIG. 8, the shelf information table stores the “shelf number”, the “reference point coordinates, the posture”, and the “size” in association with each other.

「棚番号」は、棚を特定する番号である。ここでは、棚Ａ乃至棚Ｆは、「棚番号」として「１」乃至「６」をそれぞれ割り当てられているものとする。 The "shelf number" is a number that identifies a shelf. Here, it is assumed that the shelves A to F are assigned "1" to "6" as "shelf numbers", respectively.

図９は、「基準点座標、姿勢」及び「サイズ」を説明するための図である。 FIG. 9 is a diagram for explaining “reference point coordinates, posture” and “size”.

「基準点座標、姿勢」は、「基準点座標」及び「姿勢」から構成される。 The "reference point coordinates and posture" are composed of "reference point coordinates" and "posture".

「基準点座標」は、棚の位置を示す基準点の座標である。図９が示すように、基準点は、棚の底部に設定される。基準点は、棚が開放する面の下底の中心に設定される。「基準点座標」は、棚Ａ乃至Ｆが設置されるエリアにおいて（グローバルな座標系において）基準点の位置を示す座標である。 The "reference point coordinates" are the coordinates of the reference point indicating the position of the shelf. As shown in FIG. 9, the reference point is set at the bottom of the shelf. The reference point is set at the center of the lower base of the open surface of the shelf. The "reference point coordinates" are coordinates indicating the position of the reference point (in the global coordinate system) in the area where the shelves A to F are installed.

「姿勢」は、棚の向きを示す。「姿勢」は、棚に格納される収納ケース３０を見込む方向を示す。ここでは、「姿勢」は、所定の基準線との角度を示す。 "Posture" indicates the orientation of the shelf. The "posture" indicates a direction in which the storage case 30 stored on the shelf is expected. Here, the "posture" indicates an angle with a predetermined reference line.

「基準点座標、姿勢」は、基準点のＸ座標（たとえば、メートル）、基準点のＹ座標（たとえば、メートル）及び棚の向きの角度（たとえば、度）から構成される。 The "reference point coordinate, posture" is composed of the X coordinate of the reference point (for example, meter), the Y coordinate of the reference point (for example, meter), and the angle of the orientation of the shelf (for example, degree).

「サイズ」は、棚の外寸を示す。「サイズ」は、幅（Ｗ）、高さ（ｈ）及び奥行き（Ｄ）（たとえば、メートル）から構成される。 "Size" indicates the outer dimensions of the shelf. The "size" is composed of width (W), height (h) and depth (D) (eg, meters).

次に、収納ケース情報テーブルについて説明する。
収納ケース情報テーブルは、各収納ケース３０の位置、コード３１の位置及び収納ケース３０のサイズを示す。 Next, the storage case information table will be described.
The storage case information table shows the position of each storage case 30, the position of the code 31, and the size of the storage case 30.

図１０は、収納ケース情報テーブルの構成例を示す。図１０が示すように、収納ケース情報テーブルは、「ケース番号」、「棚番号」「収納ケースオフセット」、「コードオフセット」及び「サイズ」を対応付けて格納する。 FIG. 10 shows a configuration example of the storage case information table. As shown in FIG. 10, the storage case information table stores "case number", "shelf number", "storage case offset", "code offset", and "size" in association with each other.

「ケース番号」は、収納ケース３０を特定する番号である。
「棚番号」は、対応する「ケース番号」の収納ケース３０が格納される棚を示す番号である。 The "case number" is a number that identifies the storage case 30.
The "shelf number" is a number indicating a shelf in which the storage case 30 of the corresponding "case number" is stored.

図１１は、「収納ケースオフセット」を説明するための図である。
「収納ケースオフセット」は、収納ケース３０の位置を示すオフセットである。「収納ケースオフセット」は、棚の基準点から収納ケース３０の基準点までの差分の座標である。図１１では、ベクトル２０１は、「収納ケースオフセット」を示す。ベクトル２０１は、棚の基準点から収納ケース３０の基準点までのベクトルである。収納ケース３０の基準点は、収納ケース３０の前面の下底の中心部に設定される。 FIG. 11 is a diagram for explaining a “storage case offset”.
The "storage case offset" is an offset indicating the position of the storage case 30. The "storage case offset" is the coordinates of the difference from the reference point of the shelf to the reference point of the storage case 30. In FIG. 11, the vector 201 indicates a “storage case offset”. The vector 201 is a vector from the reference point of the shelf to the reference point of the storage case 30. The reference point of the storage case 30 is set at the center of the lower bottom of the front surface of the storage case 30.

「収納ケースオフセット」は、Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標（たとえば、メートル）から構成される。「収納ケースオフセット」は、棚の基準点を原点とする座標系で示される。 The "storage case offset" is composed of X, Y and Z coordinates (eg, meters). The "storage case offset" is indicated by a coordinate system with the reference point of the shelf as the origin.

図１２は、「コードオフセット」及び「サイズ」を説明するための図である。
「コードオフセット」は、コード３１の位置を示すオフセットである。「コードオフセット」は、収納ケース３０の基準点からコード３１の基準点までの差分の座標である。図１２では、ベクトル２０２は、「コードオフセット」を示す。ベクトル２０２は、収納ケース３０の基準点からコード３１の基準点までのベクトルである。コード３１の基準点は、コード３１の中心部に設定される。 FIG. 12 is a diagram for explaining “code offset” and “size”.
The "code offset" is an offset indicating the position of the code 31. The "code offset" is the coordinates of the difference from the reference point of the storage case 30 to the reference point of the code 31. In FIG. 12, the vector 202 indicates a “code offset”. The vector 202 is a vector from the reference point of the storage case 30 to the reference point of the code 31. The reference point of the code 31 is set at the center of the code 31.

「サイズ」は、収納ケース３０の外寸を示す。「サイズ」は、幅（Ｗ）、高さ（ｈ）及び奥行き（Ｄ）（たとえば、メートル）から構成される。 "Size" indicates the outer dimensions of the storage case 30. The "size" is composed of width (W), height (h) and depth (D) (eg, meters).

次に、コード情報テーブルについて説明する。
コード情報テーブルは、コード３１が添付される収納ケース３０に関する情報を示す。 Next, the code information table will be described.
The code information table shows information about the storage case 30 to which the code 31 is attached.

図１３は、コード情報テーブルの構成例を示す。図１３が示すように、「コードＩＤ」、「ケース番号」及び「収納ケース属性」を対応付けて格納する。 FIG. 13 shows a configuration example of the code information table. As shown in FIG. 13, the "code ID", "case number" and "storage case attribute" are stored in association with each other.

「コードＩＤ」は、コード３１をデコードして得られるＩＤである。 The "code ID" is an ID obtained by decoding the code 31.

「ケース番号」は、対応する「コードＩＤ」のコード３１が添付される収納ケース３０を特定する番号である。 The "case number" is a number that identifies the storage case 30 to which the code 31 of the corresponding "code ID" is attached.

「収納ケース属性」は、収納ケース３０の内容に関する情報である。ここでは、「収納ケース属性」は、「収納ケース属性＃１」乃至「収納ケース属性＃ｎ」から構成される。 The "storage case attribute" is information regarding the contents of the storage case 30. Here, the "storage case attribute" is composed of "storage case attribute # 1" to "storage case attribute # n".

「収納ケース属性＃１」は、収納ケース３０に格納される資料の名称を示す。 "Storage case attribute # 1" indicates the name of the material stored in the storage case 30.

たとえば、「収納ケース属性」は、格納日時又は保管期限などを示すものであってもよい。「収納ケース属性」の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 For example, the "storage case attribute" may indicate the storage date and time, the storage period, and the like. The configuration of the "storage case attribute" is not limited to a specific configuration.

次に、物品テーブルについて説明する。
物品テーブル（物品情報）は、所定の棚の収納ケースに収納された物品に関する情報を示す。 Next, the article table will be described.
The article table (article information) shows information about articles stored in a storage case on a predetermined shelf.

図１４は、物品テーブルの構成例を示す。図１４が示すように、物品テーブルは、「ＲＦＩＤタグコード」、「物品ＩＤ」、「物品属性＃１」、「物品属性＃２」、「在庫定数」、「前回棚卸在庫数」、「前回棚卸時刻」、「最新棚卸在庫数」、「最新棚卸時刻」及び「物品属性＃３」乃至「物品属性＃ｎ」などを対応付けて格納する。 FIG. 14 shows a configuration example of an article table. As shown in FIG. 14, the article table has "RFID tag code", "article ID", "article attribute # 1", "article attribute # 2", "inventory constant", "previous inventory quantity", and "previous time". The "inventory time", "latest inventory quantity", "latest inventory time" and "article attribute # 3" to "article attribute # n" are stored in association with each other.

「ＲＦＩＤタグコード」は、ＲＦＩＤタグから読み取るＩＤを示す。 The "RFID tag code" indicates an ID read from the RFID tag.

「物品ＩＤ」は、対応する「ＲＦＩＤタグコード」のＲＦＩＤタグが添付された物品を特定するＩＤである。 The "article ID" is an ID that identifies an article to which the RFID tag of the corresponding "RFID tag code" is attached.

「物品属性＃１」は、物品の名称を示す。 "Article attribute # 1" indicates the name of the article.

「物品属性＃２」は、物品が格納される収納ケース３０のケース番号を示す。 “Article attribute # 2” indicates the case number of the storage case 30 in which the article is stored.

「在庫定数」は、物品が存在する個数を示す。ここでは、１つの物品に対して１つのＲＦＩＤタグが添付されているため、「在庫定数」は、「１」である。 The "inventory constant" indicates the number of items in existence. Here, since one RFID tag is attached to one article, the "inventory constant" is "1".

「前回棚卸在庫数」は、前回の棚卸作業によって確定した物品の個数である。 The "previous inventory quantity" is the number of goods determined by the previous inventory work.

「前回棚卸時刻」は、前回の棚卸作業が行われた日時である。 The "last inventory time" is the date and time when the previous inventory work was performed.

「最新棚卸在庫数」は、これから行われる棚卸作業によって確定する物品の個数である。 The "latest inventory quantity" is the number of goods to be determined by the inventory work to be performed.

「最新棚卸時刻」は、当該棚卸作業が行われる行日時である。 The "latest inventory time" is the line date and time when the inventory work is performed.

「物品属性＃３」乃至「物品属性＃ｎ」は、物品に関する他の情報を示す。 “Article attribute # 3” to “article attribute # n” indicate other information about the article.

記憶装置１４５は、物品テーブルは、施設ごとに物品テーブルを格納する。 The storage device 145 stores the article table for each facility.

次に、情報収集装置１０が実現する機能について説明する。
まず、情報収集装置１０のプロセッサ１２１が実現する機能について説明する。プロセッサ１２１は、記憶装置１２６などに格納されるプログラムを実行すること以下の機能を実現する。 Next, the functions realized by the information collecting device 10 will be described.
First, the functions realized by the processor 121 of the information collecting device 10 will be described. The processor 121 realizes the following functions by executing a program stored in the storage device 126 or the like.

プロセッサ１２１は、サーバ装置２０からの制御に従って所定のルートで情報収集装置１０を移動させる機能を有する。 The processor 121 has a function of moving the information collecting device 10 by a predetermined route according to the control from the server device 20.

たとえば、プロセッサ１２１は、無線通信インターフェース１２４を通じて、情報収集装置１０の移動経路を示す経路情報をサーバ装置２０から受信する。 For example, the processor 121 receives the route information indicating the movement route of the information collecting device 10 from the server device 20 through the wireless communication interface 124.

経路情報は、棚からのセンサデータの取得を開始する座標（棚開始点）及び棚からのセンサデータの取得を終了する座標（棚終了点）を示す。経路情報は、複数の棚について棚開始点及び棚終了点を備えてもよい。経路情報は、複数の棚について棚開始点及び棚終了点を備える場合、情報収集装置１０が巡回する棚の順序をさらに示すものであってもよい。 The route information indicates coordinates for starting the acquisition of sensor data from the shelf (shelf start point) and coordinates for ending the acquisition of sensor data from the shelf (shelf end point). The route information may include a shelf start point and a shelf end point for a plurality of shelves. When the route information includes a shelf start point and a shelf end point for a plurality of shelves, the route information may further indicate the order of the shelves to be patrolled by the information collecting device 10.

図１５は、経路情報の例を説明するための図である。
ここでは、情報収集装置１０は、棚Ａ乃至棚Ｆのからセンサデータを取得するものとする。 FIG. 15 is a diagram for explaining an example of route information.
Here, it is assumed that the information collecting device 10 acquires sensor data from the shelves A to F.

図１５が示す例では、経路情報は、棚Ａ乃至棚Ｆの棚開始点及び棚終了点を示す。図１５が示すように、経路情報は、棚Ａの棚開始点としてＦ－ＷＰ１を示す。また、経路情報は、棚Ａの棚終了点としてＦ－ＷＰ２を示す。 In the example shown in FIG. 15, the route information indicates the shelf start point and the shelf end point of the shelves A to F. As shown in FIG. 15, the route information indicates F-WP1 as the shelf start point of the shelf A. Further, the route information indicates F-WP2 as the shelf end point of the shelf A.

経路情報は、棚Ｂの棚開始点及び棚終了点としてＦ－ＷＰ３及びＦ－ＷＰ４を示す。経路情報は、棚Ｃの棚開始点及び棚終了点としてＦ－ＷＰ５及びＦ－ＷＰ６を示す。経路情報は、棚Ｄの棚開始点及び棚終了点としてＦ－ＷＰ６及びＦ－ＷＰ７を示す。経路情報は、棚Ｅの棚開始点及び棚終了点としてＦ－ＷＰ７及びＦ－ＷＰ８を示す。経路情報は、棚Ｆの棚開始点及び棚終了点としてＦ－ＷＰ８及びＦ－ＷＰ９を示す。 The route information indicates F-WP3 and F-WP4 as the shelf start point and the shelf end point of the shelf B. The route information indicates F-WP5 and F-WP6 as the shelf start point and the shelf end point of the shelf C. The route information indicates F-WP6 and F-WP7 as the shelf start point and the shelf end point of the shelf D. The route information indicates F-WP7 and F-WP8 as the shelf start point and the shelf end point of the shelf E. The route information indicates F-WP8 and F-WP9 as the shelf start point and the shelf end point of the shelf F.

まず、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０の位置を取得する。たとえば、プロセッサ１２１は、距離測定情報とＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）で得た地図とのマッチングにより情報収集装置１０の位置を取得してもよいし、ビーコン信号などに基づいて情報収集装置１０の位置を取得してもよい。 First, the processor 121 acquires the position of the information collecting device 10. For example, the processor 121 may acquire the position of the information collecting device 10 by matching the distance measurement information with the map obtained by SLAM (Simultaneous Localization and Mapping), or the processor 121 may acquire the position of the information collecting device 10 based on a beacon signal or the like. You may get the position.

情報収集装置１０の位置を取得すると、プロセッサ１２１は、移動機構１２７などを用いて、所定の棚についての棚開始点に情報収集装置１０を移動させる。棚開始点に情報収集装置１０を移動させると、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を通じて、棚開始点に移動したことを示す信号をプロセッサ１０１に送信する。 When the position of the information collecting device 10 is acquired, the processor 121 moves the information collecting device 10 to the shelf start point for a predetermined shelf by using the moving mechanism 127 or the like. When the information collecting device 10 is moved to the shelf start point, the processor 121 transmits a signal indicating that the information collection device 10 has been moved to the shelf start point to the processor 101 through the wired communication interface 125.

当該信号を送信すると、プロセッサ１２１は、移動機構１２７などを用いて、所定の速度で棚終了点に情報収集装置１０を移動させる。棚終了点に情報収集装置１０を移動させると、プロセッサ１２１は、有線通信インターフェース１２５を通じて、棚終了点に移動したことを示す信号をプロセッサ１０１に送信する。 When the signal is transmitted, the processor 121 moves the information collecting device 10 to the shelf end point at a predetermined speed by using the moving mechanism 127 or the like. When the information collecting device 10 is moved to the shelf end point, the processor 121 transmits a signal indicating that the information collection device 10 has been moved to the shelf end point to the processor 101 through the wired communication interface 125.

当該信号を送信すると、プロセッサ１２１は、他の棚についての棚開始点に情報収集装置１０を移動させる。プロセッサ１２１は、上記の通り各棚の棚開始点及び棚終了点に情報収集装置１０を移動させる。 Upon transmitting the signal, the processor 121 moves the information gathering device 10 to a shelf start point for another shelf. The processor 121 moves the information collecting device 10 to the shelf start point and the shelf end point of each shelf as described above.

最後の棚についての棚終了点に情報収集装置１０を移動させると、プロセッサ１２１は、所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させる。 When the information collection device 10 is moved to the shelf end point for the last shelf, the processor 121 moves the information collection device 10 to a predetermined end position.

次に、情報収集装置１０のプロセッサ１０１が実現する機能について説明する。プロセッサ１０１は、記憶装置１０６などに格納されるプログラムを実行すること以下の機能を実現する。 Next, the functions realized by the processor 101 of the information collecting device 10 will be described. The processor 101 realizes the following functions by executing a program stored in the storage device 106 or the like.

まず、プロセッサ１０１は、棚の画像を撮影する機能を有する。 First, the processor 101 has a function of capturing an image of a shelf.

プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて、棚開始点に移動したことを示す信号を受信したか判定する。当該信号を受信したと判定すると、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて、棚を撮影する。即ち、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて棚が格納する収納ケース３０を撮影する。 The processor 101 determines whether or not it has received a signal indicating that it has moved to the shelf start point through the wired communication interface 105. If it is determined that the signal has been received, the processor 101 uses the camera 16 to take a picture of the shelf. That is, the processor 101 uses the camera 16 to take a picture of the storage case 30 in which the shelves are stored.

プロセッサ１０１は、棚終了点に到達するまで撮影を継続する。たとえば、プロセッサ１０１は、所定の間隔（たとえば、移動距離が１０ｃｍもしくは移動時間が１秒）で棚を撮影する。プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、撮影を終了する。 The processor 101 continues shooting until the end point of the shelf is reached. For example, the processor 101 photographs the shelves at predetermined intervals (for example, the moving distance is 10 cm or the moving time is 1 second). Upon receiving the signal indicating that the processor 101 has moved to the shelf end point through the wired communication interface 105, the processor 101 ends the shooting.

撮影を終了すると、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を通じて、撮影した画像をサーバ装置２０へ送信する。 When the shooting is finished, the processor 101 transmits the shot image to the server device 20 through the wireless communication interface 104.

ここでは、プロセッサ１０１は、撮影した画像に関する撮影画像テーブルを生成する。 Here, the processor 101 generates a captured image table for captured images.

図１６は、撮影画像テーブルの構成例を示す。図１６が示すように、撮影画像テーブルは、「センシング経路」、「センシング対象棚」、「タイムスタンプ」、「カメラ番号」、「カメラ座標」及び「撮影画像ＩＤ」などを対応付けて格納する。 FIG. 16 shows a configuration example of a captured image table. As shown in FIG. 16, the captured image table stores the “sensing path”, the “sensing target shelf”, the “time stamp”, the “camera number”, the “camera coordinates”, the “captured image ID”, and the like in association with each other. ..

「センシング経路」は、情報収集装置１０が移動する経路を特定する番号である。 The "sensing path" is a number that identifies the path on which the information collecting device 10 travels.

「センシング対象棚」は、画像を撮影した棚を特定する番号である。 The “sensing target shelf” is a number that identifies the shelf on which the image was taken.

「タイムスタンプ」は、画像を撮影した日時を示す。ここでは、「タイムスタンプ」は、年月日及び時刻を示す。 The "time stamp" indicates the date and time when the image was taken. Here, the "time stamp" indicates the date and time.

「カメラ番号」は、画像を撮影したカメラ１６を特定する番号である。たとえば、「１」は、カメラ１６ａを示す。また、「２」は、カメラ１６ｂを示す。 The "camera number" is a number that identifies the camera 16 that captured the image. For example, "1" indicates a camera 16a. Further, "2" indicates a camera 16b.

「カメラ座標」は、画像を撮影したカメラ１６の撮影位置及び角度を示す。即ち、「カメラ座標」は、情報収集装置１０の位置（Ｘ座標、Ｙ座標）、カメラ１６が設置される高さ（Ｚ座標）及びカメラ１６の向き（度）から構成される。 The "camera coordinates" indicate the shooting position and angle of the camera 16 that shot the image. That is, the "camera coordinates" are composed of the position of the information collecting device 10 (X coordinate, Y coordinate), the height at which the camera 16 is installed (Z coordinate), and the orientation (degree) of the camera 16.

「撮影画像ＩＤ」は、画像を特定するＩＤである。たとえば、「撮影画像ＩＤ」は、撮影画像のファイル名である。 The "photographed image ID" is an ID that identifies an image. For example, the "captured image ID" is a file name of the captured image.

プロセッサ１０１は、棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。また、プロセッサ１０１は、サーバ装置２０からのリクエストに応じて撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。 Upon receiving the signal indicating that the processor 101 has moved to the end point of the shelf, the processor 101 may transmit the captured image and the captured image table to the server device 20. Further, the processor 101 may transmit a photographed image and a photographed image table to the server device 20 in response to a request from the server device 20.

また、プロセッサ１０１は、物品に添付されるＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを読み取る機能を有する。 Further, the processor 101 has a function of reading an RFID tag code from an RFID tag attached to an article.

プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて、棚開始点に移動したことを示す信号を受信したか判定する。当該信号を受信したと判定すると、プロセッサ１０１は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通じて、棚の収納ケース３０に格納される物品のＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを取得する。 The processor 101 determines whether or not it has received a signal indicating that it has moved to the shelf start point through the wired communication interface 105. If it is determined that the signal has been received, the processor 101 acquires the RFID tag code from the RFID tag of the article stored in the storage case 30 of the shelf through the RFID tag reader 15.

たとえば、ＲＦＩＤタグリーダ１５は、ＲＦＩＤタグにＲＦＩＤタグコードを取得するためのリクエストを送信する。ＲＦＩＤタグは、当該リクエストに対するレスポンスとしてＲＦＩＤタグコードをＲＦＩＤタグリーダ１５に送信する。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、レスポンスとしてＲＦＩＤタグコードを受信する。ＲＦＩＤタグリーダ１５は、受信したＲＦＩＤタグコードをプロセッサ１０１に送信する。 For example, the RFID tag reader 15 sends a request to the RFID tag to obtain an RFID tag code. The RFID tag transmits the RFID tag code to the RFID tag reader 15 as a response to the request. The RFID tag reader 15 receives the RFID tag code as a response. The RFID tag reader 15 transmits the received RFID tag code to the processor 101.

プロセッサ１０１は、棚終了点に到達するまでＲＦＩＤタグコードの取得を継続する。たとえば、プロセッサ１０１は、所定の間隔（たとえば、移動距離が１０ｃｍもしくは移動時間が１秒）でＲＦＩＤタグコードを取得する。プロセッサ１０１は、有線通信インターフェース１０５を通じて棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、ＲＦＩＤタグコードの取得を終了する。 The processor 101 continues to acquire the RFID tag code until the shelf end point is reached. For example, the processor 101 acquires an RFID tag code at predetermined intervals (for example, a travel distance of 10 cm or a travel time of 1 second). Upon receiving the signal indicating that the processor 101 has moved to the shelf end point through the wired communication interface 105, the processor 101 ends the acquisition of the RFID tag code.

ＲＦＩＤタグコードの取得を終了すると、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１０４を通じて、取得したＲＦＩＤタグコードを含む読取タグテーブルをサーバ装置２０へ送信する。 When the acquisition of the RFID tag code is completed, the processor 101 transmits the read tag table including the acquired RFID tag code to the server device 20 through the wireless communication interface 104.

図１７は、読取タグテーブルの構成例を示す。図１７が示すように、読取タグテーブルは、「センシング経路」、「センシング対象棚」、「タイムスタンプ」、「リーダ番号」、「アンテナ座標」及び「ＲＦＩＤタグコード」などを対応付けて格納する。 FIG. 17 shows a configuration example of the read tag table. As shown in FIG. 17, the reading tag table stores the “sensing path”, the “sensing target shelf”, the “time stamp”, the “reader number”, the “antenna coordinates”, the “RFID tag code”, and the like in association with each other. ..

「センシング経路」は、情報収集装置１０が移動する経路を特定する番号である。 The "sensing path" is a number that identifies the path on which the information collecting device 10 travels.

「センシング対象棚」は、ＲＦＩＤタグコードを取得した物品の収納ケース３０を格納する棚を特定する番号である。 The “sensing target shelf” is a number that identifies a shelf that stores a storage case 30 for an article for which an RFID tag code has been acquired.

「タイムスタンプ」は、ＲＦＩＤタグコードを取得した日時を示す。ここでは、「タイムスタンプ」は、年月日及び時刻を示す。 The "time stamp" indicates the date and time when the RFID tag code was acquired. Here, the "time stamp" indicates the date and time.

「リーダ番号」は、ＲＦＩＤタグコードを取得したＲＦＩＤタグリーダ１５を特定する番号である。たとえば、「１」は、ＲＦＩＤタグリーダ１５ａを示す。 The "reader number" is a number that identifies the RFID tag reader 15 that has acquired the RFID tag code. For example, "1" indicates an RFID tag reader 15a.

「アンテナ座標」は、ＲＦＩＤタグコードを取得したＲＦＩＤタグリーダ１５のアンテナの位置及び角度を示す。即ち、「アンテナ座標」は、情報収集装置１０の位置（Ｘ座標、Ｙ座標）、アンテナが設置される高さ（Ｚ座標）及びアンテナの向き（度）から構成される。 “Antenna coordinates” indicates the position and angle of the antenna of the RFID tag reader 15 that has acquired the RFID tag code. That is, the "antenna coordinates" are composed of the position of the information collecting device 10 (X coordinate, Y coordinate), the height at which the antenna is installed (Z coordinate), and the direction (degree) of the antenna.

「ＲＦＩＤタグコード」は、取得されたＲＦＩＤタグコードを示す。 "RFID tag code" indicates an acquired RFID tag code.

プロセッサ１０１は、棚終了点に移動したことを示す信号を受信すると、取得タグテーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。また、プロセッサ１０１は、サーバ装置２０からのリクエストに応じて取得タグテーブルをサーバ装置２０に送信してもよい。 Upon receiving the signal indicating that the processor 101 has moved to the shelf end point, the processor 101 may transmit the acquisition tag table to the server device 20. Further, the processor 101 may transmit the acquisition tag table to the server device 20 in response to a request from the server device 20.

次に、サーバ装置２０のプロセッサ１４１が実現する機能について説明する。プロセッサ１４１は、記憶装置１４５などに格納されるプログラムを実行すること以下の機能を実現する。 Next, the functions realized by the processor 141 of the server device 20 will be described. The processor 141 realizes the following functions by executing a program stored in a storage device 145 or the like.

まず、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じて経路情報を情報収集装置１０に送信する機能を有する。 First, the processor 141 has a function of transmitting route information to the information collecting device 10 through the wireless communication interface 144.

たとえば、プロセッサ１４１は、入力装置１４６を通じて、センサデータを取得する棚の入力を受け付ける。棚の入力を受け付けると、プロセッサ１４１は、当該棚の棚開始点及び棚終了点を含む経路情報を生成する。なお、プロセッサ１４１は、入力装置１４６を通じて、棚の棚開始点及び棚終了点の入力を受け付けてもよい。 For example, processor 141 receives input from shelves for acquiring sensor data through input device 146. Upon receiving the input of the shelf, the processor 141 generates the route information including the shelf start point and the shelf end point of the shelf. The processor 141 may accept inputs of the shelf start point and the shelf end point of the shelf through the input device 146.

経路情報を生成すると、プロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じて、生成した経路情報を情報収集装置１０に送信する。 When the route information is generated, the processor 141 transmits the generated route information to the information collecting device 10 through the wireless communication interface 144.

また、プロセッサ１４１は、情報収集装置１０からの撮影画像及び撮影画像テーブルなどに基づいて、棚の基準点からコード３１の位置までのオフセットを算出する機能を有する。 Further, the processor 141 has a function of calculating the offset from the reference point of the shelf to the position of the code 31 based on the captured image from the information collecting device 10 and the captured image table.

プロセッサ１４１は、撮影画像から棚全体の画像（全体画像）を取得する。たとえば、プロセッサ１４１は、種々の画像処理の手法を用いて、複数の撮影画像から全体画像を取得する。なお、棚全体が写る撮影画像がない場合には、プロセッサ１４１は、いくつかの撮影画像を統合して全体画像を生成してもよい。 The processor 141 acquires an image of the entire shelf (whole image) from the captured image. For example, the processor 141 acquires an entire image from a plurality of captured images by using various image processing techniques. If there is no captured image showing the entire shelf, the processor 141 may integrate some captured images to generate the entire image.

図１８は、全体画像の例を示す。図１８が示す例では、情報収集装置１０は、棚Ａを撮影したものとする。図１８が示すように、全体画像は、棚Ａの全体が写る。即ち、全体画像は、棚Ａに格納される各収納ケース３０が写る。 FIG. 18 shows an example of the whole image. In the example shown in FIG. 18, the information collecting device 10 assumes that the shelf A is photographed. As shown in FIG. 18, the entire image shows the entire shelf A. That is, each storage case 30 stored in the shelf A is shown in the whole image.

全体画像を取得すると、プロセッサ１４１は、全体画像におけるコード３１の位置を特定する。たとえば、プロセッサ１４１は、ラスタスキャンなどを行い全体画像における各コード３１の位置を特定する。 When the whole image is acquired, the processor 141 identifies the position of the code 31 in the whole image. For example, the processor 141 performs raster scan or the like to specify the position of each code 31 in the entire image.

図１９は、全体画像からコード３１を抜き出した画像である。図１９が示すように、プロセッサ１４１は、全体画像において各コード３１を抽出し、各コードの位置を特定する。 FIG. 19 is an image obtained by extracting the code 31 from the entire image. As shown in FIG. 19, the processor 141 extracts each code 31 in the whole image and identifies the position of each code.

全体画像におけるコード３１の位置を特定すると、プロセッサ１４１は、全体画像における棚Ａの基準点から全体画像の撮影位置までのオフセット（基準オフセット）を算出する。 Upon specifying the position of the code 31 in the entire image, the processor 141 calculates an offset (reference offset) from the reference point of the shelf A in the entire image to the shooting position of the entire image.

図２０は、プロセッサ１４１が基準オフセットを算出する動作を説明するための図である。図２０が示すように、プロセッサ１４１は、全体画像を撮影したカメラ１６の撮影位置と全体画像における棚Ａの基準点の座標とに基づいて基準オフセットを算出する。 FIG. 20 is a diagram for explaining the operation of the processor 141 to calculate the reference offset. As shown in FIG. 20, the processor 141 calculates the reference offset based on the shooting position of the camera 16 that captured the entire image and the coordinates of the reference point of the shelf A in the entire image.

基準オフセットを算出すると、プロセッサ１４１は、基準オフセットに基づいて、棚の基準点から各コード３１の中心部までのオフセットを算出する。即ち、プロセッサ１４１は、オフセットとして、棚の基準点を原点とした座標系における各コード３１の位置を特定する。 When the reference offset is calculated, the processor 141 calculates the offset from the reference point of the shelf to the center of each code 31 based on the reference offset. That is, the processor 141 specifies the position of each code 31 in the coordinate system with the reference point of the shelf as the origin as an offset.

各コード３１のオフセットを算出すると、プロセッサ１４１は、各コード３１に関する読取コードテーブルを生成する。 When the offset of each code 31 is calculated, the processor 141 generates a read code table for each code 31.

図２１は、読取コードテーブルの構成例を示す。図２１が示すように、読取コードテーブルは、「コードＩＤ」、「中心座標（全体画像の座標系）」及び「中心座標（オフセット）」などを対応付けて格納する。 FIG. 21 shows a configuration example of the reading code table. As shown in FIG. 21, the reading code table stores "code ID", "center coordinates (coordinate system of the entire image)", "center coordinates (offset)", and the like in association with each other.

「コードＩＤ」は、コード３１をデコードして得られたＩＤである。 The "code ID" is an ID obtained by decoding the code 31.

「中心座標（全体画像の座標系）」は、全体画像において、対応する「コードＩＤ」のコード３１の中心部の座標を示す。ここでは、「中心座標（全体画像の座標系）」は、全体画像におけるピクセルで座標を示す。 "Center coordinates (coordinate system of the whole image)" indicates the coordinates of the center of the code 31 of the corresponding "code ID" in the whole image. Here, the "center coordinates (coordinate system of the entire image)" indicates the coordinates in pixels in the entire image.

「中心座標（オフセット）」は、基準点から、対応する「コードＩＤ」のコード３１の中心部までのオフセットを示す。「中心座標（オフセット）」は、メートルで座標を示す。 The "center coordinate (offset)" indicates an offset from the reference point to the center of the code 31 of the corresponding "code ID". "Center coordinates (offset)" indicates coordinates in meters.

また、プロセッサ１４１は、情報収集装置１０からの読取タグテーブルなどに基づいて、物品テーブルを更新する機能を有する。 Further, the processor 141 has a function of updating the article table based on the reading tag table from the information collecting device 10.

プロセッサ１４１は、所定の棚に関して、読取タグテーブルから情報収集装置１０が読み取ったＲＦＩＤタグコードを取得する。また、プロセッサ１４１は、当該棚の物品テーブルを取得する。 The processor 141 acquires the RFID tag code read by the information collecting device 10 from the reading tag table with respect to the predetermined shelf. In addition, the processor 141 acquires the article table of the shelf.

プロセッサ１４１は、物品テーブルの各「ＲＦＩＤタグコード」と一致するＲＦＩＤタグコードが読取タグテーブルにあるか判定する。
物品テーブルのＲＦＩＤタグコードと一致するＲＦＩＤタグコードが読取タグテーブルにあると、プロセッサ１４１は、物品テーブルの当該ＲＦＩＤタグコードの「最新棚卸在庫数」に「１」を格納する。 Processor 141 determines if the reading tag table has an RFID tag code that matches each "RFID tag code" in the article table.
When the RFID tag code matching the RFID tag code of the goods table is in the reading tag table, the processor 141 stores "1" in the "latest inventory quantity" of the RFID tag code of the goods table.

また、プロセッサ１４１は、物品テーブルのＲＦＩＤタグコードと一致するＲＦＩＤタグコードが読取タグテーブルにない場合、物品テーブルの当該ＲＦＩＤタグコードの「最新棚卸在庫数」に「０」を格納する。 Further, when the RFID tag code matching the RFID tag code of the article table is not in the reading tag table, the processor 141 stores "0" in the "latest inventory quantity" of the RFID tag code of the article table.

また、プロセッサ１４１は、物品テーブルの各「最新棚卸時刻」に現在の時刻を格納する。 In addition, the processor 141 stores the current time in each "latest inventory time" of the article table.

図２２は、プロセッサ１４１が棚卸を完了した後の物品テーブルの例を示す。図２２が示すように、「物品テーブル」の各「最新棚卸在庫数」は、「１」又は「０」を格納する。また、「物品テーブル」の各「最新棚卸時刻」は、棚卸を行った時刻を格納する。 FIG. 22 shows an example of an article table after the processor 141 has completed the inventory. As shown in FIG. 22, each "latest inventory quantity" of the "goods table" stores "1" or "0". In addition, each "latest inventory time" of the "article table" stores the time when the inventory was taken.

また、プロセッサ１４１は、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び読取コードテーブルに基づいて収納ケース３０の配置に関するエラーを特定する機能を有する。 Further, the processor 141 has a function of identifying an error regarding the arrangement of the storage case 30 based on the storage case information table, the code information table, and the reading code table.

プロセッサ１４１は、収納ケース３０が収納ケース情報テーブルにおいて示される位置に配置されているか判定する。 The processor 141 determines whether the storage case 30 is arranged at the position indicated in the storage case information table.

プロセッサ１４１は、収納ケース情報テーブル及びコード情報テーブルに基づいて、コード情報テーブルの「コードＩＤ」と収納ケース情報テーブルの「コードオフセット」とを紐付ける。即ち、プロセッサ１４１は、コードＩＤと当該コードＩＤの位置とを紐付ける。 The processor 141 associates the "code ID" of the code information table with the "code offset" of the storage case information table based on the storage case information table and the code information table. That is, the processor 141 associates the code ID with the position of the code ID.

プロセッサ１４１は、読取コードテーブルに基づいて、各コード３１の位置が適切であるかを判定する。たとえば、プロセッサ１４１は、「コードＩＤ」に紐付く「コードオフセット」と読取コードテーブルの「中心座標（オフセット）」とが一致するか判定する。なお、プロセッサ１４１は、両者の差（たとえば、両者の距離）が所定の閾値以下であれば、両者が一致すると判定してもよい。 The processor 141 determines whether the position of each code 31 is appropriate based on the reading code table. For example, the processor 141 determines whether the "code offset" associated with the "code ID" and the "center coordinate (offset)" of the reading code table match. The processor 141 may determine that they match if the difference between them (for example, the distance between them) is equal to or less than a predetermined threshold value.

両者が一致しない場合、プロセッサ１４１は、収納ケース３０の配置に関するエラーとして、当該「コードＩＤ」のコード３１が添付された収納ケース３０が適切な位置に配置されていない（ケース誤配置）と判定する。また、プロセッサ１４１は、読取コードテーブルの「コードＩＤ」がコード情報テーブルにない場合にも、エラーとして、ケース誤配置と判定する。 If they do not match, the processor 141 determines that the storage case 30 to which the code 31 of the "code ID" is attached is not placed in an appropriate position (case misplacement) as an error regarding the placement of the storage case 30. do. Further, the processor 141 also determines that the case is misplaced as an error even when the "code ID" of the read code table is not in the code information table.

また、プロセッサ１４１は、コード情報テーブルの「コードＩＤ」が読取コードテーブルにない場合、エラーとして、当該「コードＩＤ」のコード３１が添付された収納ケース３０が欠損している（ケース欠損）と判定する。 Further, when the "code ID" of the code information table is not in the read code table, the processor 141 causes an error that the storage case 30 to which the code 31 of the "code ID" is attached is missing (case missing). judge.

また、プロセッサ１４１は、物品テーブルに基づいて、物品に関するエラーと特定する機能を有する。 Further, the processor 141 has a function of identifying an error related to an article based on the article table.

プロセッサ１４１は、収納ケース３０が物品テーブルにおいて前記収納ケース３０に対応付けられたＲＦＩＤタグコードのＲＦＩＤタグが添付されている物品を収納しているか判定する。 The processor 141 determines whether the storage case 30 stores the article to which the RFID tag of the RFID tag code associated with the storage case 30 is attached at the article table.

プロセッサ１４１は、物品テーブルにおいて、「在庫定数」より「最新棚卸在庫数」が下回る物品が欠品している（物品欠品）と判定する。 The processor 141 determines in the article table that an article whose "latest inventory quantity" is less than the "inventory constant" is out of stock (article shortage).

また、プロセッサ１４１は、収納ケースの配置に関するエラー及び物品に関するエラーを示すエラーテーブルを生成する機能を有する。 Further, the processor 141 has a function of generating an error table showing an error regarding the arrangement of the storage case and an error regarding the article.

図２３は、エラーテーブルの構成例を示す。図２３が示すように、エラーテーブルは、「特定情報」及び「差異情報」を含む。 FIG. 23 shows a configuration example of the error table. As shown in FIG. 23, the error table includes "specific information" and "difference information".

「特定情報」は、エラーが生じた物品又は収納ケース３０を特定する情報である。「特定情報」は、「棚」、「段」、「位置」、「収納ケース」及び「物品ＩＤ」から構成される。 The "specific information" is information that identifies the article or the storage case 30 in which the error has occurred. The "specific information" is composed of a "shelf", a "stage", a "position", a "storage case", and an "article ID".

「棚」は、棚を特定する番号である。 A "shelf" is a number that identifies a shelf.

「段」は、エラーが生じた収納ケース３０又はエラーが生じた物品を格納する収納ケース３０が配置される段数である。 The “stage” is the number of stages in which the storage case 30 in which the error has occurred or the storage case 30 for storing the article in which the error has occurred is arranged.

「位置」は、エラーが生じた収納ケース３０又はエラーが生じた物品を格納する収納ケース３０が配置される順序である。ここでは、「位置」は、段において左から配置される順序である。 The "position" is the order in which the storage case 30 in which the error has occurred or the storage case 30 in which the article in which the error has occurred is arranged. Here, the "position" is the order in which they are arranged from the left in the column.

「収納ケース」は、エラーが生じた収納ケース３０又はエラーが生じた物品を格納する収納ケース３０を特定する番号である。 The "storage case" is a number that identifies the storage case 30 in which the error has occurred or the storage case 30 in which the article in which the error has occurred is stored.

「物品ＩＤ」は、エラーが生じた物品を特定するＩＤである。 The "article ID" is an ID that identifies an article in which an error has occurred.

「差異情報」は、収納ケース情報テーブル及び物品テーブルなどが示す収納ケース及び物品の配置と実際の配置との差異を示す。即ち、「差異情報」は、収納ケースの配置に関するエラー及び物品に関するエラーを示す。 "Difference information" indicates the difference between the arrangement of the storage case and the article indicated by the storage case information table and the article table and the actual arrangement. That is, the "difference information" indicates an error regarding the arrangement of the storage case and an error regarding the article.

「差異情報」は、「エラー内容」及び「物品属性＃１」から構成される。
「エラー内容」は、プロセッサ１４１が特定したエラーの内容を示す。たとえば、「エラー内容」は、「物品欠品」、「ケース誤配置」又は「ケース欠損」などである。 "Difference information" is composed of "error content" and "article attribute # 1".
"Error content" indicates the content of the error specified by the processor 141. For example, the "error content" is "missing goods", "misplaced case", "missing case", or the like.

「物品属性＃１」は、エラーが生じた物品の物品属性＃１である。 "Article attribute # 1" is the article attribute # 1 of the article in which the error has occurred.

また、プロセッサ１４１は、収納ケースの配置に関するエラー及び物品に関するエラーを表示装置１４７に表示する機能を有する。 Further, the processor 141 has a function of displaying an error related to the arrangement of the storage case and an error related to the article on the display device 147.

たとえば、プロセッサ１４１は、エラーを示す画像（エラー表示画面）を表示装置１４７に表示する。 For example, the processor 141 displays an image showing an error (error display screen) on the display device 147.

図２４は、エラー表示画面の例を示す。図２４が示すように、エラー表示画面は、現実に配置された収納ケース３０を模式的に表示する。 FIG. 24 shows an example of an error display screen. As shown in FIG. 24, the error display screen schematically displays the actually arranged storage case 30.

エラー表示画面は、表示領域３０１、表示領域３０２、枠３０３、表示領域３０４及び表示領域３０５などを表示する。 The error display screen displays the display area 301, the display area 302, the frame 303, the display area 304, the display area 305, and the like.

表示領域３０１は、当該棚におけるエラーの概要などを表示する。たとえば、表示領域３０１は、棚番号、日時、物品総数、物品定数、物品欠品、ケース欠損及びケース誤配置などを表示する。 The display area 301 displays an outline of errors in the shelf. For example, the display area 301 displays a shelf number, a date and time, a total number of articles, an article constant, an article shortage, a case defect, a case misplacement, and the like.

日時は、棚卸を行った日時を示す。 The date and time indicate the date and time when the inventory was taken.

物品総数は、当該棚に現実に配置された物品の総数である。 The total number of articles is the total number of articles actually placed on the shelf.

物品定数は、当該棚の収納ケース３０に格納されているべき物品の総数である。 The article constant is the total number of articles to be stored in the storage case 30 of the shelf.

物品欠品は、欠品した物品の個数である。 The missing item is the number of missing items.

ケース欠損は、欠損している収納ケース３０の個数である。 The case defect is the number of defective storage cases 30.

ケース誤配置は、誤配置されている収納ケース３０の個数である。 The case misplacement is the number of storage cases 30 misplaced.

表示領域３０２は、収納ケース３０ごとのエラーの詳細を表示する。たとえば、表示領域３０２は、欠品している物品の物品ＩＤ及び物品属性などを表示する。 The display area 302 displays the details of the error for each storage case 30. For example, the display area 302 displays the article ID, the article attribute, and the like of the missing article.

枠３０３は、収納ケース３０又は収納ケース３０が格納する物品にエラーが生じていることを示す。ここでは、枠３０３は、実線である場合には、エラーが生じていないことを示す。また、枠３０３は、破線である場合には、エラーが生じていることを示す。 The frame 303 indicates that an error has occurred in the storage case 30 or the article stored in the storage case 30. Here, when the frame 303 is a solid line, it indicates that no error has occurred. Further, when the frame 303 is a broken line, it indicates that an error has occurred.

表示領域３０４は、収納ケース３０が格納する物品に生じたエラーを示す。ここでは、表示領域３０４は、斜線のボックス及び白地のボックスによってエラーを示す。表示領域３０４は、４つの斜線のボックスを備える場合、エラーが生じていないことを示す。表示領域３０４は、２つの斜線のボックス及び２つの白地のボックスを備える場合、当該収納ケース３０に格納される物品の一部が欠品していることを示す。 The display area 304 indicates an error that has occurred in the article stored in the storage case 30. Here, the display area 304 indicates an error by a shaded box and a white box. The display area 304, when provided with four shaded boxes, indicates that no error has occurred. When the display area 304 includes two diagonally lined boxes and two white background boxes, it indicates that a part of the articles stored in the storage case 30 is out of stock.

表示領域３０５は、エラーの内容をテキストで示す。たとえば、表示領域３０５は、物品が欠品していることを示す「欠品」、当該収納ケース３０が誤配置されていることを示す「誤配置」又は当該収納ケース３０が欠損していることを示す「欠損」などを表示する。 The display area 305 indicates the content of the error in text. For example, the display area 305 is "missing" indicating that the article is out of stock, "misplaced" indicating that the storage case 30 is misplaced, or the storage case 30 is missing. "Defective" or the like indicating is displayed.

図２５は、エラー表示画面の他の例である。図２５が示すエラー表示画面は、収納ケース３０ごとにエラーを示す。
図２５が示すように、エラー表示画面は、枠４０１及び表示領域４０２乃至４０５などを備える。 FIG. 25 is another example of the error display screen. The error display screen shown in FIG. 25 shows an error for each storage case 30.
As shown in FIG. 25, the error display screen includes a frame 401, display areas 402 to 405, and the like.

枠４０１は、色によってエラーの内容を示す。たとえば、枠４０１は、青である場合、エラーが生じていないことを示す。また、枠４０１は、赤である場合、エラーが生じていることを示す。 The frame 401 indicates the content of the error by color. For example, if the frame 401 is blue, it indicates that no error has occurred. Further, when the frame 401 is red, it indicates that an error has occurred.

表示領域４０２は、収納ケース３０に格納される物品の比率を示す。表示領域４０２は、斜線のボックスで収納される物品の比率を示す。即ち、表示領域４０２は、収納される物品と欠品している物品の比率に従って、斜線のボックスと白地のボックスとを表示する。 The display area 402 shows the ratio of the articles stored in the storage case 30. The display area 402 shows the ratio of the articles stored in the shaded boxes. That is, the display area 402 displays the shaded box and the white box according to the ratio of the stored article and the missing article.

表示領域４０３は、収納ケース３０が配置される位置を示す。たとえば、表示領域４０３は、収納ケース３０が配置される棚、段及び順序などを示す。
表示領域４０４は、収納ケース属性を表示する。 The display area 403 indicates a position where the storage case 30 is arranged. For example, the display area 403 indicates a shelf, a stage, an order, and the like in which the storage case 30 is arranged.
The display area 404 displays the storage case attributes.

なお、エラー表示画面の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 The configuration of the error display screen is not limited to a specific configuration.

また、プロセッサ１４１は、読取タグデータに基づいて、収納ケース情報テーブルを更新する機能を有する。
プロセッサ１４１は、読取タグデータの「中心座標（オフセット）」を、収納ケース情報テーブルにおいて同一の「コードＩＤ」に対応する「コードオフセット」に上書きする。 Further, the processor 141 has a function of updating the storage case information table based on the read tag data.
The processor 141 overwrites the "center coordinates (offset)" of the read tag data with the "code offset" corresponding to the same "code ID" in the storage case information table.

次に、物品管理システム１の動作例について説明する。
まず、物品管理システム１が棚卸を行う動作例について説明する。 Next, an operation example of the article management system 1 will be described.
First, an operation example in which the article management system 1 performs inventory will be described.

図２６は、物品管理システム１が棚卸を行う場合、情報収集装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、情報収集装置１０のプロセッサ１２１は、経路情報を受信したものとする。 FIG. 26 is a flowchart for explaining an operation example of the information collecting device 10 when the article management system 1 performs inventory. Here, it is assumed that the processor 121 of the information collecting device 10 has received the route information.

まず、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０の位置を取得する（ＡＣＴ１１）。位置を取得すると、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０を所定の棚の棚開始点に移動させる（ＡＣＴ１２）。なお、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点に向けて情報収集装置１０を移動させる。 First, the processor 121 acquires the position of the information collecting device 10 (ACT 11). Upon acquiring the position, the processor 121 moves the information gathering device 10 to the shelf start point of a predetermined shelf (ACT 12). The processor 121 moves the information collecting device 10 toward the shelf end point of the shelf.

プロセッサ１２１が情報収集装置１０を棚開始点に移動させると、プロセッサ１０１は、ＲＦＩＤタグリーダ１５を通じてＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを読み取る（ＡＣＴ１３）。 When the processor 121 moves the information gathering device 10 to the shelf start point, the processor 101 reads the RFID tag code from the RFID tag through the RFID tag reader 15 (ACT 13).

ＲＦＩＤタグコードを読み取ると、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて棚を撮影する（ＡＣＴ１４）。プロセッサ１０１が棚を撮影すると、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたか判定する（ＡＣＴ１５）。 Upon reading the RFID tag code, the processor 101 uses the camera 16 to take a picture of the shelf (ACT 14). When the processor 101 photographs the shelf, the processor 121 determines whether the information collecting device 10 has been moved to the shelf end point of the shelf (ACT 15).

プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させていないと判定すると（ＡＣＴ１５、ＮＯ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ１３に戻る。 When it is determined that the processor 121 has not moved the information collecting device 10 to the shelf end point of the shelf (ACT 15, NO), the information collecting device 10 returns to the ACT 13.

プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたと判定すると（ＡＣＴ１５、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１２４を通じて、読取タグテーブル、撮影画像及び撮影画像テーブルなどのセンサデータをサーバ装置２０へ送信する（ＡＣＴ１６）。 When it is determined that the processor 121 has moved the information collecting device 10 to the shelf end point of the shelf (ACT15, YES), the processor 101 inputs sensor data such as a read tag table, a photographed image, and a photographed image table through the wireless communication interface 124. It is transmitted to the server device 20 (ACT16).

プロセッサ１０１がセンサデータをサーバ装置２０へ送信すると、プロセッサ１２１は、経路情報を参照して他に棚があるか判定する（ＡＣＴ１７）。プロセッサ１２１が、他に棚があると判定すると（ＡＣＴ１７、ＹＥＳ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ１２に戻る。 When the processor 101 transmits the sensor data to the server device 20, the processor 121 refers to the route information and determines whether there is another shelf (ACT 17). When the processor 121 determines that there is another shelf (ACT 17, YES), the information gathering device 10 returns to the ACT 12.

他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ１７、ＮＯ）、プロセッサ１２１は、所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させる（ＡＣＴ１８）。プロセッサ１２１が所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させると、情報収集装置１０は、動作を終了する。 If it is determined that there are no other shelves (ACT 17, NO), the processor 121 moves the information gathering device 10 to a predetermined end position (ACT 18). When the processor 121 moves the information collecting device 10 to a predetermined end position, the information collecting device 10 ends the operation.

次に、サーバ装置２０の動作例について説明する。
図２７は、物品管理システム１が棚卸を行う場合、サーバ装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example of the server device 20 will be described.
FIG. 27 is a flowchart for explaining an operation example of the server device 20 when the article management system 1 performs inventory.

サーバ装置２０のプロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じてセンサデータを情報収集装置１０から受信する（ＡＣＴ２１）。センサデータを受信すると、プロセッサ１４１は、撮影画像から各コード３１の位置を特定する（ＡＣＴ２２）。各コード３１の位置を特定すると、プロセッサ１４１は、特定した位置などに基づいて読取コードテーブルを生成する（ＡＣＴ２３）。 The processor 141 of the server device 20 receives the sensor data from the information collecting device 10 through the wireless communication interface 144 (ACT 21). Upon receiving the sensor data, the processor 141 identifies the position of each code 31 from the captured image (ACT 22). When the position of each code 31 is specified, the processor 141 generates a read code table based on the specified position and the like (ACT23).

読取コードテーブルを生成すると、プロセッサ１４１は、読取タグテーブルからＲＦＩＤタグコードを取得する（ＡＣＴ２４）。ＲＦＩＤタグコードを取得すると、プロセッサ１４１は、ＲＦＩＤタグコードに基づいて物品テーブルを更新する（ＡＣＴ２５）。 When the read code table is generated, the processor 141 acquires the RFID tag code from the read tag table (ACT24). Upon obtaining the RFID tag code, processor 141 updates the article table based on the RFID tag code (ACT25).

物品テーブルを更新すると、プロセッサ１４１は、他に棚があるか判定する（ＡＣＴ２６）。他に棚があると判定すると（ＡＣＴ２６、ＹＥＳ）、プロセッサ１４１は、ＡＣＴ２１に戻る。 When the article table is updated, processor 141 determines if there are other shelves (ACT26). If it is determined that there is another shelf (ACT26, YES), the processor 141 returns to ACT21.

他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ２６、ＮＯ）、プロセッサ１４１は、動作を終了する。 If it is determined that there is no other shelf (ACT26, NO), the processor 141 ends its operation.

次に、情報収集装置１０がエラーを表示する動作例について説明する。
図２８は、情報収集装置１０がエラーを表示する動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example in which the information collecting device 10 displays an error will be described.
FIG. 28 is a flowchart for explaining an operation example in which the information collecting device 10 displays an error.

まず、情報収集装置１０のプロセッサ１４１は、エラーを表示する棚の選択を受け付ける（ＡＣＴ３１）。棚の選択を受け付けると、プロセッサ１４１は、収納ケース情報テーブル、コード情報テーブル及び読取コードテーブルに基づいて、収納ケース３０に関するエラーを特定する（ＡＣＴ３２）。 First, the processor 141 of the information collecting device 10 accepts the selection of the shelf for displaying the error (ACT 31). Upon accepting the selection of shelves, the processor 141 identifies an error regarding the storage case 30 based on the storage case information table, the code information table, and the reading code table (ACT 32).

収納ケース３０に関するエラーを特定すると、プロセッサ１４１は、物品テーブルに基づいて、物品に関するエラーを特定する（ＡＣＴ３３）。物品の関するエラーを特定すると、プロセッサ１４１は、収納ケース３０に関するエラー及び物品の関するエラーを表示装置１４７に表示する（ＡＣＴ３４）。 Identifying the error relating to the storage case 30, the processor 141 identifies the error relating to the article based on the article table (ACT 33). Upon identifying the error relating to the article, the processor 141 displays the error relating to the storage case 30 and the error relating to the article on the display device 147 (ACT34).

エラーを表示すると、プロセッサ１４１は、表示動作を終了するか判定する（ＡＣＴ３５）。たとえば、プロセッサ１４１は、表示動作を終了する操作の入力を受け付けたか判定する。 When the error is displayed, the processor 141 determines whether to end the display operation (ACT35). For example, the processor 141 determines whether or not the input of the operation for ending the display operation has been accepted.

表示動作を終了しないと判定すると（ＡＣＴ３５、ＮＯ）、プロセッサ１４１は、ＡＣＴ３１に戻る。
表示動作を終了すると判定すると（ＡＣＴ３５、ＹＥＳ）、プロセッサ１４１は、動作を終了する。 If it is determined that the display operation is not terminated (ACT35, NO), the processor 141 returns to ACT31.
When it is determined that the display operation is finished (ACT35, YES), the processor 141 ends the operation.

次に、物品管理システム１が収納ケース情報テーブルを更新する動作例について説明する。
図２９は、物品管理システム１が収納ケース情報テーブルを更新する場合、情報収集装置１０の動作例について説明するためのフローチャートである。ここでは、情報収集装置１０のプロセッサ１２１は、経路情報を受信したものとする。 Next, an operation example in which the article management system 1 updates the storage case information table will be described.
FIG. 29 is a flowchart for explaining an operation example of the information collecting device 10 when the article management system 1 updates the storage case information table. Here, it is assumed that the processor 121 of the information collecting device 10 has received the route information.

まず、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０の位置を取得する（ＡＣＴ４１）。位置を取得すると、プロセッサ１２１は、情報収集装置１０を所定の棚の棚開始点に移動させる（ＡＣＴ４２）。なお、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点に向けて情報収集装置１０を移動させる。 First, the processor 121 acquires the position of the information collecting device 10 (ACT 41). Upon acquiring the position, the processor 121 moves the information gathering device 10 to the shelf start point of a predetermined shelf (ACT 42). The processor 121 moves the information collecting device 10 toward the shelf end point of the shelf.

プロセッサ１２１が情報収集装置１０を棚開始点に移動させると、プロセッサ１０１は、カメラ１６を用いて棚を撮影する（ＡＣＴ４３）。プロセッサ１０１が棚を撮影すると、プロセッサ１２１は、棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたか判定する（ＡＣＴ４４）。 When the processor 121 moves the information collecting device 10 to the shelf start point, the processor 101 uses the camera 16 to take a picture of the shelf (ACT43). When the processor 101 takes a picture of the shelf, the processor 121 determines whether the information collecting device 10 has been moved to the shelf end point of the shelf (ACT44).

プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させていないと判定すると（ＡＣＴ４４、ＮＯ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ４３に戻る。 When it is determined that the processor 121 has not moved the information collecting device 10 to the shelf end point of the shelf (ACT44, NO), the information collecting device 10 returns to the ACT 43.

プロセッサ１２１が棚の棚終了点まで情報収集装置１０を移動させたと判定すると（ＡＣＴ４４、ＹＥＳ）、プロセッサ１０１は、無線通信インターフェース１２４を通じて、撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０へ送信する（ＡＣＴ４５）。 When it is determined that the processor 121 has moved the information collecting device 10 to the shelf end point of the shelf (ACT44, YES), the processor 101 transmits the captured image and the captured image table to the server device 20 through the wireless communication interface 124 (ACT45). ).

プロセッサ１０１が撮影画像及び撮影画像テーブルをサーバ装置２０へ送信すると、プロセッサ１２１は、経路情報を参照して他に棚があるか判定する（ＡＣＴ４６）。プロセッサ１２１が、他に棚があると判定すると（ＡＣＴ４６、ＹＥＳ）、情報収集装置１０は、ＡＣＴ４２に戻る。 When the processor 101 transmits the captured image and the captured image table to the server device 20, the processor 121 refers to the route information and determines whether there is another shelf (ACT46). When the processor 121 determines that there is another shelf (ACT46, YES), the information gathering device 10 returns to the ACT 42.

他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ４６、ＮＯ）、プロセッサ１２１は、所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させる（ＡＣＴ４７）。プロセッサ１２１が所定の終了位置に情報収集装置１０を移動させると、情報収集装置１０は、動作を終了する。 If it is determined that there is no other shelf (ACT46, NO), the processor 121 moves the information gathering device 10 to a predetermined end position (ACT47). When the processor 121 moves the information collecting device 10 to a predetermined end position, the information collecting device 10 ends the operation.

次に、サーバ装置２０の動作例について説明する。
図３０は、物品管理システム１が収納ケース情報テーブルを更新する場合、サーバ装置２０の動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example of the server device 20 will be described.
FIG. 30 is a flowchart for explaining an operation example of the server device 20 when the article management system 1 updates the storage case information table.

サーバ装置２０のプロセッサ１４１は、無線通信インターフェース１４４を通じて撮影画像及び撮影画像テーブルを情報収集装置１０から受信する（ＡＣＴ５１）。撮影画像及び撮影画像テーブルを受信すると、プロセッサ１４１は、撮影画像などから各コード３１の位置を特定する（ＡＣＴ５２）。各コード３１の位置を特定すると、プロセッサ１４１は、特定した位置などに基づいて読取コードテーブルを生成する（ＡＣＴ５３）。 The processor 141 of the server device 20 receives the captured image and the captured image table from the information collecting device 10 through the wireless communication interface 144 (ACT 51). Upon receiving the captured image and the captured image table, the processor 141 identifies the position of each code 31 from the captured image and the like (ACT 52). When the position of each code 31 is specified, the processor 141 generates a reading code table based on the specified position and the like (ACT53).

読取コードテーブルを生成すると、プロセッサ１４１は、読取コードテーブルに基づいて収納ケース情報テーブルを更新する（ＡＣＴ５４）。 When the read code table is generated, the processor 141 updates the storage case information table based on the read code table (ACT54).

収納ケース情報テーブルを更新すると、プロセッサ１４１は、他に棚があるか判定する（ＡＣＴ５５）。他に棚があると判定すると（ＡＣＴ５５、ＹＥＳ）、プロセッサ１４１は、ＡＣＴ５１に戻る。 When the storage case information table is updated, the processor 141 determines if there are other shelves (ACT55). If it is determined that there is another shelf (ACT55, YES), the processor 141 returns to ACT51.

他に棚がないと判定すると（ＡＣＴ５５、ＮＯ）、プロセッサ１４１は、動作を終了する。 When it is determined that there is no other shelf (ACT55, NO), the processor 141 ends the operation.

なお、情報収集装置１０は、１つのプロセッサから構成されてもよい。また、プロセッサ１０１は、プロセッサ１２１の機能の一部を実現するものであってもよい。また、プロセッサ１２１は、プロセッサ１０１の機能の一部を実現するものであってもよい。 The information collecting device 10 may be composed of one processor. Further, the processor 101 may realize a part of the functions of the processor 121. Further, the processor 121 may realize a part of the functions of the processor 101.

また、プロセッサ１４１は、プロセッサ１０１又は１２１の機能の一部を実現するものであってもよい。
また、物品管理システム１は、複数の情報収集装置１０を備えてもよい。 Further, the processor 141 may realize a part of the functions of the processor 101 or 121.
Further, the article management system 1 may include a plurality of information collecting devices 10.

以上のように構成された物品管理システムは、コードが添付された収納ケースを格納する棚の画像を取得する。物品管理システムは、コードの位置を特定することで収納ケースが適切な位置に配置されているかをチェックする。 The article management system configured as described above acquires an image of a shelf for storing a storage case to which a code is attached. The goods management system checks if the storage case is in the proper position by locating the code.

また、物品管理システムは、収納ケースが格納する物品に添付されたＲＦＩＤタグからＲＦＩＤタグコードを取得する。物品管理システムは、取得したＲＦＩＤタグコードに基づいて、物品の欠品をチェックする。 The article management system also acquires an RFID tag code from the RFID tag attached to the article stored in the storage case. The article management system checks for missing articles based on the obtained RFID tag code.

その結果、物品管理システムは、収納ケース及び収納ケースに格納される物品が適切に配置されているかチェックすることができる。そのため、物品管理システムは、収納ケースの物品を適切に管理することができる。 As a result, the article management system can check the storage case and whether the articles stored in the storage case are properly arranged. Therefore, the article management system can appropriately manage the articles in the storage case.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
物品に添付する無線端末のＩＤと前記物品を収納する収納ケースとを対応づけた物品情報を記憶する記憶部と、
前記無線端末のＩＤを読み取るリーダと、
カメラが撮影した撮影画像を取得するカメラインターフェースと、
前記リーダが読み取る前記ＩＤに基づいて、前記カメラが撮影した撮影画像から読み取られるコードが添付される前記収納ケースが前記物品情報において前記収納ケースに対応づけられたＩＤの無線端末が添付される物品を収納しているか判定するプロセッサと、を備える物品管理システム。
［Ｃ２］
前記記憶部は、収納ケースが配置される位置を示す収納ケース情報を格納し
前記プロセッサは、
前記撮影画像から前記コードの位置を特定し、
前記コードの位置に基づいて、前記コードを添付された収納ケースが前記収納ケース情報において示される位置に配置されているか判定する、
前記Ｃ１に記載の物品管理システム。
［Ｃ３］
前記プロセッサは、
前記収納ケースが前記物品を適切に格納していないと判定した場合、又は、前記収納ケースが適切に配置されていないと判定した場合、エラーを表示する、
前記Ｃ２に記載の物品管理システム。
［Ｃ４］
前記プロセッサは、
前記コードの位置に基づいて前記収納ケース情報を更新する、
前記Ｃ２又は３に記載の物品管理システム。
［Ｃ５］
前記カメラと、
前記収納ケースを撮影する場所に、前記カメラ及び前記リーダを移動させる移動機構と、
を備える、
前記Ｃ１乃至４の何れか１項に記載の物品管理システム。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and variations thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.
The inventions described in the claims at the time of filing the application of the present application are described below.
[C1]
A storage unit that stores article information in which the ID of the wireless terminal attached to the article and the storage case for storing the article are associated with each other.
A reader that reads the ID of the wireless terminal and
A camera interface that captures captured images taken by the camera, and
An article to which a code read from a photographed image taken by the camera is attached based on the ID read by the reader, and a wireless terminal having an ID associated with the storage case in the article information is attached to the storage case. An article management system equipped with a processor that determines whether or not the device is stored.
[C2]
The storage unit stores storage case information indicating a position where the storage case is arranged.
The processor
Identify the position of the code from the captured image and
Based on the position of the code, it is determined whether the storage case to which the code is attached is arranged at the position indicated in the storage case information.
The article management system according to C1.
[C3]
The processor
If it is determined that the storage case does not properly store the article, or if it is determined that the storage case is not properly arranged, an error is displayed.
The article management system according to C2.
[C4]
The processor
Update the storage case information based on the position of the code,
The article management system according to C2 or 3 above.
[C5]
With the camera
A moving mechanism for moving the camera and the reader to a place where the storage case is photographed,
To prepare
The article management system according to any one of C1 to 4 above.

１…物品管理システム、２…検知範囲、２ａ…検知範囲、１０…情報収集装置、１１…筐体、１２…車輪、１３…制御装置、１４…支持体、１５…タグリーダ、１５ａ…タグリーダ、１６…カメラ、１６ａ…カメラ、１６ｂ…カメラ、２０…サーバ装置、３０…収納ケース、３１…コード、４１…物品、５１…タグ、１０１…プロセッサ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…無線通信インターフェース、１０５…有線通信インターフェース、１０６…記憶装置、１０７…リーダインターフェース、１０８…カメラインターフェース、１０９…入力装置、１１０…表示装置、１２１…プロセッサ、１２２…ＲＯＭ、１２３…ＲＡＭ、１２４…無線通信インターフェース、１２５…有線通信インターフェース、１２６…記憶装置、１２７…移動機構、１２８…エンコーダ、１３１…距離センサ、１３２…接触センサ、１４１…プロセッサ、１４２…ＲＯＭ、１４３…ＲＡＭ、１４４…無線通信インターフェース、１４５…記憶装置、１４６…入力装置、１４７…表示装置。 1 ... Article management system, 2 ... Detection range, 2a ... Detection range, 10 ... Information collection device, 11 ... Housing, 12 ... Wheels, 13 ... Control device, 14 ... Support, 15 ... Tag reader, 15a ... Tag reader, 16 ... camera, 16a ... camera, 16b ... camera, 20 ... server device, 30 ... storage case, 31 ... code, 41 ... article, 51 ... tag, 101 ... processor, 102 ... ROM, 103 ... RAM, 104 ... wireless communication interface , 105 ... Wired communication interface, 106 ... Storage device, 107 ... Reader interface, 108 ... Camera interface, 109 ... Input device, 110 ... Display device, 121 ... Processor, 122 ... ROM, 123 ... RAM, 124 ... Wireless communication interface, 125 ... Wired communication interface, 126 ... Storage device, 127 ... Mobile mechanism, 128 ... Encoder, 131 ... Distance sensor, 132 ... Contact sensor, 141 ... Processor, 142 ... ROM, 143 ... RAM, 144 ... Wireless communication interface, 145 ... Storage device, 146 ... Input device, 147 ... Display device.

Claims (4)

物品に添付する無線端末のＩＤと前記物品を収納する収納ケースとを対応づけた物品情報と収納ケースが配置される位置を示す収納ケース情報とを記憶する記憶部と、
前記無線端末のＩＤを読み取るリーダと、
カメラが撮影した撮影画像を取得するカメラインターフェースと、
前記リーダが読み取る前記ＩＤに基づいて、前記カメラが撮影した撮影画像から読み取られるコードが添付される前記収納ケースが前記物品情報において前記収納ケースに対応づけられたＩＤの無線端末が添付される物品を収納しているか判定し、
前記撮影画像から前記コードの位置を特定し、
前記コードの位置に基づいて、前記コードを添付された収納ケースが前記収納ケース情報において示される位置に配置されているか判定する、
プロセッサと、
を備える物品管理システム。 A storage unit that stores the article information in which the ID of the wireless terminal attached to the article is associated with the storage case for storing the article and the storage case information indicating the position where the storage case is arranged .
A reader that reads the ID of the wireless terminal and
A camera interface that captures captured images taken by the camera, and
An article to which a code read from a photographed image taken by the camera is attached based on the ID read by the reader, and a wireless terminal having an ID associated with the storage case in the article information is attached to the storage case. Judging whether it is stored ,
Identify the position of the code from the captured image and
Based on the position of the code, it is determined whether the storage case to which the code is attached is arranged at the position indicated in the storage case information.
With the processor
Goods management system. 前記プロセッサは、
前記収納ケースが前記物品を適切に格納していないと判定した場合、又は、前記収納ケースが適切に配置されていないと判定した場合、エラーを表示する、
前記請求項１に記載の物品管理システム。 The processor
If it is determined that the storage case does not properly store the article, or if it is determined that the storage case is not properly arranged, an error is displayed.
The article management system according to claim 1 . 前記プロセッサは、
前記コードの位置に基づいて前記収納ケース情報を更新する、
前記請求項１又は２に記載の物品管理システム。 The processor
Update the storage case information based on the position of the code,
The article management system according to claim 1 or 2 . 前記カメラと、
前記収納ケースを撮影する場所に、前記カメラ及び前記リーダを移動させる移動機構と、
を備える、
前記請求項１乃至３の何れか１項に記載の物品管理システム。 With the camera
A moving mechanism for moving the camera and the reader to a place where the storage case is photographed,
To prepare
The article management system according to any one of claims 1 to 3 .
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