JP7022775B2 - Arithmetic logic unit, mobile body, mobile control system, arithmetic method and program - Google Patents

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JP7022775B2 JP2020032156A JP2020032156A JP7022775B2 JP 7022775 B2 JP7022775 B2 JP 7022775B2 JP 2020032156 A JP2020032156 A JP 2020032156A JP 2020032156 A JP2020032156 A JP 2020032156A JP 7022775 B2 JP7022775 B2 JP 7022775B2
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Description

本発明は、演算装置、移動体、移動制御システム、演算方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to an arithmetic unit, a mobile body, a mobile control system, an arithmetic method and a program.

フォークリフトなどの移動体を自動的に目標位置まで移動させる技術が知られている。このような移動体を複数台運用する際には、移動体がこれから走行するルートを予約して、他の移動体にはその予約されたルートに侵入しないように指示する場合がある。これにより、複数の移動体が同じルートに侵入することを抑えて、移動体同士の衝突及びデッドロックを防止できる。デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象（ここでは移動体が動かなくなる現象）を指す。また例えば特許文献１には、荷役車両の基本走行ルートを予め生成し、基本走行ルートが他の荷役車両の走行ルートと干渉する場合には、優先度の低い側の荷役車両を停止させる旨が記載されている。 A technique for automatically moving a moving object such as a forklift to a target position is known. When operating a plurality of such mobiles, the mobile may reserve a route to be traveled and instruct other mobiles not to invade the reserved route. As a result, it is possible to prevent a plurality of moving objects from invading the same route and prevent collisions and deadlocks between the moving objects. Deadlock refers to a phenomenon in which a plurality of running programs wait for the result of another program and become stuck in a standby state (here, a moving body becomes stuck). Further, for example, Patent Document 1 states that a basic traveling route of a cargo handling vehicle is generated in advance, and when the basic traveling route interferes with the traveling route of another cargo handling vehicle, the cargo handling vehicle on the lower priority side is stopped. Are listed.

特開２０１７－７８１４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-7814

ここで、移動体は、予め設定されたルートから外れて、目標物の位置に基づき設定したアプローチ軌道上を走行する場合がある。アプローチ軌道は目標物の位置に応じて設定されるため、アプローチ軌道を走行する移動体が、別の移動体が走行するルートに重なって、移動体同士の衝突のおそれが生じる。そのため、自動で移動する移動体において、移動体同士の衝突及びデッドロックを抑制することが求められている。 Here, the moving body may deviate from the preset route and travel on the approach trajectory set based on the position of the target object. Since the approach trajectory is set according to the position of the target object, the moving body traveling on the approach trajectory overlaps with the route on which another moving body travels, and there is a risk of collision between the moving bodies. Therefore, in a moving body that moves automatically, it is required to suppress collisions and deadlocks between the moving bodies.

本開示は、上述した課題を解決するものであり、自動で移動する移動体において、移動体同士の衝突及びデッドロックを抑制することが可能な演算装置、移動体、移動制御システム、演算方法及びプログラムを提供することを目的とする。 The present disclosure solves the above-mentioned problems, and in an automatically moving moving body, an arithmetic unit, a moving body, a movement control system, a calculation method, and a calculation device capable of suppressing collisions and deadlocks between the moving bodies. The purpose is to provide a program.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算装置は、自動で移動する移動体に情報を出力する演算装置であって、目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するルート取得部と、前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定する排他制御部と、前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力する情報出力部と、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the arithmetic unit according to the present disclosure is an arithmetic unit that outputs information to a moving body that automatically moves, and is a first moving body for picking up a target. The route acquisition unit for acquiring the route of No. 1 and the route that may be invaded when the first moving body deviates from the route due to the deviation of the position and direction of the target object. It includes an exclusive control unit set as a prohibited route for prohibiting traveling of a second moving body other than the moving body, and an information output unit for outputting information based on the prohibited route to the second moving body.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動制御システムは、前記演算装置と、前記移動体とを含む。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the movement control system according to the present disclosure includes the arithmetic unit and the moving body.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御装置は、自動で移動する移動体の制御装置であって、目標物の位置及び向きの情報に基づいて、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道を設定する軌道設定部と、
前記軌道に基づいて、前記移動体が侵入する可能性がある経路に関する情報を生成する経路情報生成部と、前記経路に関する情報を出力する情報出力部と、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the moving body control device according to the present disclosure is a moving body control device that moves automatically, and is based on information on the position and orientation of the target object. An orbit setting unit that sets an orbit to a target position that is a predetermined position and direction with respect to the target object, and
It includes a route information generation unit that generates information about a route that the moving body may invade based on the trajectory, and an information output unit that outputs information about the route.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、前記制御装置を備える。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the mobile body according to the present disclosure includes the control device.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る演算方法は、自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法であって、目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、を含む。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the calculation method according to the present disclosure is a calculation method for outputting information to a moving body that automatically moves, and is a first moving body for picking up a target. The step of acquiring the route and the route that may be invaded when the first moving body deviates from the route due to the deviation of the position and orientation of the target object are described as the first moving body. It includes a step of setting as a prohibited route for prohibiting traveling of a second moving body other than the above, and a step of outputting information based on the prohibited route to the second moving body.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、を、コンピュータに実行させる。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the program according to the present disclosure is a program for causing a computer to execute a calculation method for outputting information to an automatically moving moving body, and for picking up a target object. The step of acquiring the route of the first moving body and the route that may be invaded when the first moving body deviates from the route due to the deviation of the position and orientation of the target object. Have the computer execute a step of setting as a prohibited route for prohibiting the traveling of the second moving body other than the first moving body, and a step of outputting information based on the prohibited route to the second moving body. ..

本開示によれば、自動で移動する移動体において、移動体同士の衝突及びデッドロックを抑制することができる。 According to the present disclosure, in a moving body that moves automatically, collisions and deadlocks between the moving bodies can be suppressed.

図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a movement control system according to the first embodiment. 図２は、移動体の構成の模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram of the configuration of the moving body. 図３は、管理システムの模式的なブロック図である。FIG. 3 is a schematic block diagram of the management system. 図４は、演算装置の模式的なブロック図である。FIG. 4 is a schematic block diagram of the arithmetic unit. 図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。FIG. 5 is a schematic block diagram of a moving body control device. 図６は、設置領域内におけるパレットの配置を説明する図である。FIG. 6 is a diagram illustrating the arrangement of pallets in the installation area. 図７は、パレットの位置情報を検出している状態を説明する模式図である。FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a state in which the position information of the pallet is detected. 図８は、第１実施形態における軌道の設定を説明する模式図である。FIG. 8 is a schematic diagram illustrating the setting of the orbit in the first embodiment. 図９は、第１実施形態に係る禁止ルートの設定を説明するための模式図である。FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the setting of the prohibited route according to the first embodiment. 図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。FIG. 10A is a flowchart illustrating a movement control flow of the moving body according to the first embodiment. 図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。FIG. 10B is a schematic diagram showing another example of the sensor. 図１１は、第２実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。FIG. 11 is a schematic block diagram of the arithmetic unit according to the second embodiment. 図１２は、第２実施形態に係る禁止ルートの設定を説明するための模式図である。FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the setting of the prohibited route according to the second embodiment. 図１３は、第３実施形態に係る移動体の制御装置の模式的なブロック図である。FIG. 13 is a schematic block diagram of the moving body control device according to the third embodiment. 図１４は、第３実施形態に係る禁止ルートの設定を説明するための模式図である。FIG. 14 is a schematic diagram for explaining the setting of the prohibited route according to the third embodiment. 図１５は、第３実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart illustrating a movement control flow of the moving body according to the third embodiment. 図１６は、第４実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。FIG. 16 is a schematic block diagram of the arithmetic unit according to the fourth embodiment. 図１７は、パレットをピックアップする順番設定を説明するための図である。FIG. 17 is a diagram for explaining the order setting for picking up the pallets. 図１８は、第４実施形態に係る移動制御フローを説明するフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart illustrating a movement control flow according to the fourth embodiment.

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。 Preferred embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the present invention is not limited to this embodiment, and when there are a plurality of embodiments, the present invention also includes a combination of the respective embodiments.

（第１実施形態）
（移動制御システムの全体構成）
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、第１実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０、管理システム１２、及び演算装置１４を含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。設備Ｗ内の領域Ａには、複数の設置領域ＡＲ０が設けられている。領域Ａは、例えば設備Ｗの床面であり、パレットＰ（荷物）が設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）が設置される領域である。設置領域ＡＲ０は、目標物であるパレットＰ（荷物）を設置すべき領域として、予め設定される。設置領域ＡＲ０は、例えば白線などで区分されており、設置領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１では、設置領域ＡＲ０として、設置領域ＡＲ０Ａ、ＡＲ０Ｂ、ＡＲ０Ｃが例示されているが、図１における設置領域ＡＲの数や並び順は一例であって、設置領域ＡＲの数や並び方は任意であってよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ０は、設備Ｗの床である領域Ａに設けられているが、それに限られず、例えばパレットＰを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰ毎に区画されており、設置領域ＡＲ０にはパレットＰが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ０は、フリースペースとして、複数のパレットＰが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ０は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。 (First Embodiment)
(Overall configuration of mobile control system)
FIG. 1 is a schematic diagram of a movement control system according to the first embodiment. As shown in FIG. 1, the mobile control system 1 according to the first embodiment includes a mobile body 10, a management system 12, and an arithmetic unit 14. The movement control system 1 is a system that controls the movement of the moving body 10 belonging to the equipment W. Equipment W is equipment that is managed by physical distribution, such as a warehouse. A plurality of installation areas AR0 are provided in the area A in the equipment W. The area A is, for example, the floor surface of the equipment W, and is an area where the pallet P (luggage) is installed or the moving body 10 moves. The installation area AR0 is an area where the target pallet P (luggage) is installed. The installation area AR0 is preset as an area in which the target pallet P (luggage) should be installed. The installation area AR0 is divided by, for example, a white line, and the position (coordinates), shape, and size of the installation area AR0 are set in advance. In FIG. 1, the installation areas AR0A, AR0B, and AR0C are exemplified as the installation area AR0, but the number and order of the installation areas AR in FIG. 1 are examples, and the number and arrangement of the installation areas AR are arbitrary. It may be there. Further, in the present embodiment, the installation area AR0 is provided in the area A which is the floor of the equipment W, but is not limited to this, and may be provided, for example, in the loading platform of the vehicle in which the pallet P is carried into the equipment W. .. Further, the installation area AR0 is partitioned for each pallet P, and one pallet P is arranged in the installation area AR0, but the present invention is not limited to this. For example, the installation area AR0 may be set so that a plurality of pallets P are installed as free spaces. Further, in the example of FIG. 1, the installation area AR0 is rectangular, but the shape and size may be arbitrary.

移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）やＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域Ａ上を移動する。移動体１０は、ルートＲに従って、設置領域ＡＲ０に向けて移動する。移動体１０は、開始位置ＡＲ１に到達したら、パレットＰの位置情報に基づいて設定された軌道ＴＲに従って、開始位置ＡＲ１から、目標位置・姿勢（目標位置）ＡＲ２まで移動して、パレットＰをピックアップする。本実施形態では、移動体１０は、ルートＲに従った走行中に、後述のセンサ２６による検出を継続して実施しており、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出できた位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、開始位置ＡＲ１は、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能となった（センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出が有効となった）、ルートＲ上の位置であるといえる。目標位置・姿勢ＡＲ２は、パレットＰに対して所定の位置及び向きとなる位置及び姿勢であり、移動体１０がパレットＰをピックアップ可能な位置・姿勢といえる。本実施形態の例では、目標位置・姿勢ＡＲ２は、移動体１０が横方向に移動することなく、直進することで、後述の移動体１０のフォーク２４を、後述のパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる移動体１０の位置及び姿勢（向き）ともいえる。移動体１０は、目標位置・姿勢ＡＲ２から直進してパレットＰをピックアップして、パレットＰを他の場所に搬送する。ルートＲ及び軌道ＴＲの詳細については後述する。以下、領域Ａに沿った一方向を、方向Ｘとし、領域Ａに沿った方向であって方向Ｘに直交する方向を、方向Ｙとする。また、領域Ａに直交する方向、すなわち方向Ｘ、Ｙに直交する方向を、方向Ｚとする。方向Ｘ、Ｙは水平方向であり、方向Ｚは鉛直方向といえる。 The moving body 10 is a device that can be automatically moved. In the present embodiment, the moving body 10 is a forklift, and more specifically, a so-called AGF (Automated Guided Forklift) or AGV (Automated Guided Vehicle). As shown in FIG. 1, the moving body 10 moves on the region A in the equipment W. The mobile body 10 moves toward the installation area AR0 according to the route R. When the moving body 10 reaches the start position AR1, it moves from the start position AR1 to the target position / posture (target position) AR2 according to the trajectory TR set based on the position information of the pallet P, and picks up the pallet P. do. In the present embodiment, the moving body 10 continuously performs detection by the sensor 26 described later while traveling along the route R, and the position where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P starts. It becomes the position AR1. That is, it can be said that the start position AR1 is a position on the route R where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P (the detection of the position information of the pallet P by the sensor 26 is effective). The target position / posture AR2 is a position / posture that is a predetermined position and orientation with respect to the pallet P, and can be said to be a position / posture in which the moving body 10 can pick up the pallet P. In the example of the present embodiment, the target position / posture AR2 inserts the fork 24 of the moving body 10 described later into the opening Pb of the pallet P described later by going straight without the moving body 10 moving laterally. It can also be said to be the position and posture (orientation) of the moving body 10 that can be moved. The moving body 10 travels straight from the target position / posture AR2, picks up the pallet P, and transports the pallet P to another place. Details of the route R and the orbit TR will be described later. Hereinafter, one direction along the region A is referred to as a direction X, and a direction along the region A and orthogonal to the direction X is referred to as a direction Y. Further, the direction orthogonal to the region A, that is, the direction orthogonal to the directions X and Y is defined as the direction Z. It can be said that the directions X and Y are horizontal directions and the direction Z is a vertical direction.

（移動体）
図１では、移動体１０として、設置領域ＡＲ０Ａに設置されているパレットＰをピックアップする移動体１０Ａ（第１移動体）と、設置領域ＡＲ０Ｂに設置されているパレットＰをピックアップする移動体１０Ｂ（第２移動体）とが例示されている。ただし、設備Ｗにおける移動体１０の数は、２つに限られず任意であってよい。 (Mobile)
In FIG. 1, as the moving body 10, the moving body 10A (first moving body) that picks up the pallet P installed in the installation area AR0A and the moving body 10B (the moving body 10B) that picks up the pallet P installed in the installation area AR0B (1st moving body). The second mobile body) is exemplified. However, the number of moving bodies 10 in the equipment W is not limited to two and may be arbitrary.

図２は、移動体の構成の模式図である。図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６と、制御装置２８とを備えている。車体２０は、車輪２０Ａを備えている。マスト２２は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられている。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、第１方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、第２方向とする。 FIG. 2 is a schematic diagram of the configuration of the moving body. As shown in FIG. 2, the moving body 10 includes a vehicle body 20, a mast 22, a fork 24, a sensor 26, and a control device 28. The vehicle body 20 includes wheels 20A. The mast 22 is provided at one end of the vehicle body 20 in the front-rear direction. The mast 22 extends along the vertical direction (here, the direction Z) orthogonal to the front-rear direction. The fork 24 is movably attached to the mast 22 in the direction Z. The fork 24 may be movable with respect to the mast 22 in the lateral direction (direction intersecting the vertical direction and the front-rear direction) of the vehicle body 20. The fork 24 has a pair of claws 24A and 24B. The claws 24A and 24B extend from the mast 22 toward the front of the vehicle body 20. The claws 24A and the claws 24B are arranged apart from each other in the lateral direction of the mast 22. Hereinafter, among the front-rear directions, the direction on the side of the moving body 10 where the fork 24 is provided is referred to as the first direction, and the direction on the side where the fork 24 is not provided is referred to as the second direction.

センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び向きの少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の向きとを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６は、マスト２２に設けられており、車体２０の第１方向側の対象物の位置及び向きを検出する。ただし、センサ２６の検出方向は第１方向に限られず、例えば第１方向側と第２方向側の両方を検出してもよい。この場合、センサ２６として、第１方向側を検出するセンサと第２方向側を検出するセンサとを設けてよい。センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。なお、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物検出するセンサであってよく、例えば、カメラなどであってもよい。また、センサ２６の設けられる位置も、マスト２２に限られない。具体的には、例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。 The sensor 26 detects at least one of the positions and orientations of the objects existing around the vehicle body 20. It can be said that the sensor 26 detects the position of the object with respect to the moving body 10 and the orientation of the object with respect to the moving body 10. In the present embodiment, the sensor 26 is provided on the mast 22 and detects the position and orientation of the object on the first direction side of the vehicle body 20. However, the detection direction of the sensor 26 is not limited to the first direction, and for example, both the first direction side and the second direction side may be detected. In this case, the sensor 26 may be provided with a sensor for detecting the first direction side and a sensor for detecting the second direction side. The sensor 26 is, for example, a sensor that irradiates a laser beam. The sensor 26 irradiates the laser beam while scanning in one direction (here, the lateral direction), and detects the position and orientation of the object from the reflected light of the irradiated laser beam. The sensor 26 is not limited to the above, and may be a sensor that detects an object by any method, and may be, for example, a camera or the like. Further, the position where the sensor 26 is provided is not limited to the mast 22. Specifically, for example, the safety sensor provided in the moving body 10 may be diverted as the sensor 26. By diverting the safety sensor, it is not necessary to install a new sensor.

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。 The control device 28 controls the movement of the moving body 10. The control device 28 will be described later.

（管理システム）
図３は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図３に示すように、制御部３０と記憶部３２とを含む。記憶部３２は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 (Management system)
FIG. 3 is a schematic block diagram of the management system. The management system 12 is a system for managing the physical distribution in the equipment W. The management system 12 is a WMS (Warehouse Management System) in the present embodiment, but is not limited to the WMS and may be any system, and may be a back-end system such as another production management system, for example. The position where the management system 12 is provided is arbitrary and may be provided in the equipment W, or may be provided at a position away from the equipment W and manage the equipment W from a distant position. The management system 12 is a computer and includes a control unit 30 and a storage unit 32 as shown in FIG. The storage unit 32 is a memory for storing various information such as calculation contents and programs of the control unit 30, and is, for example, a RAM (Random Access Memory), a main storage device such as a ROM (Read Only Memory), and an HDD ( Includes at least one of external storage devices such as Hard Disk Drive).

制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、作業決定部３４を含む。制御部３０は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３４を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３０は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３４を、ハードウェア回路で実現してもよい。 The control unit 30 is an arithmetic unit, that is, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 30 includes a work decision unit 34. The control unit 30 reads a program (software) from the storage unit 32 and executes it to realize the work determination unit 34 and executes the process. The control unit 30 may execute the process by one CPU, or may include a plurality of CPUs and execute the process by the plurality of CPUs. Further, the work determination unit 34 may be realized by a hardware circuit.

作業決定部３４は、搬送する対象となるパレットＰを決定する。具体的には、作業決定部３４は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となるパレットＰの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となるパレットＰを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業決定部３４は、どの設備にあるどのパレットＰ（荷物）を、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業内容は、対象となるパレットＰが保管されている設備と、対象となるパレットＰと、パレットＰの搬送先と、パレットＰの搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３４は、決定した作業内容を、演算装置１４に送信する。 The work determination unit 34 determines the pallet P to be transported. Specifically, the work determination unit 34 determines the work content indicating the information of the pallet P to be transported, for example, based on the input work plan. It can be said that the work content is information that identifies the pallet P to be transported. In the example of the present embodiment, the work determination unit 34 determines as the work content which pallet P (luggage) in which equipment is to be transported by when and where. That is, the work content is information indicating the equipment in which the target pallet P is stored, the target pallet P, the transport destination of the pallet P, and the transport time of the pallet P. The work determination unit 34 transmits the determined work content to the arithmetic unit 14.

（演算装置）
図４は、演算装置の模式的なブロック図である。演算装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを演算し、移動体１０に情報を出力する装置である。演算装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、制御部４０と記憶部４２とを含む。記憶部４２は、制御部４０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 (Arithmetic logic unit)
FIG. 4 is a schematic block diagram of the arithmetic unit. The arithmetic unit 14 is a device provided in the equipment W, which calculates information about the movement of the moving body 10 and outputs the information to the moving body 10. The arithmetic unit 14 is a computer, and as shown in FIG. 4, includes a control unit 40 and a storage unit 42. The storage unit 42 is a memory that stores various information such as calculation contents and programs of the control unit 40. For example, at least one of a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as an HDD. Including one.

制御部４０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部４０は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、ルート取得部５４と、情報出力部５６と、排他制御部５８とを含む。制御部４０は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４と情報出力部５６と排他制御部５８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とルート取得部５４と情報出力部５６と排他制御部５８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。 The control unit 40 is an arithmetic unit, that is, a CPU. The control unit 40 includes a work content acquisition unit 50, a mobile body selection unit 52, a route acquisition unit 54, an information output unit 56, and an exclusive control unit 58. The control unit 40 realizes a work content acquisition unit 50, a mobile body selection unit 52, a route acquisition unit 54, an information output unit 56, and an exclusive control unit 58 by reading a program (software) from the storage unit 42 and executing the program (software). And execute those processes. The control unit 40 may execute these processes by one CPU, or may include a plurality of CPUs and execute the processes by the plurality of CPUs. Further, at least a part of the work content acquisition unit 50, the mobile body selection unit 52, the route acquisition unit 54, the information output unit 56, and the exclusive control unit 58 may be realized by a hardware circuit.

（作業内容取得部、移動体選定部）
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となるパレットＰの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容におけるパレットＰの情報から、パレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、パレットＰと、そのパレットＰが設置されている設置領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、設置領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に基づき、その設置領域ＡＲ０にあるパレットＰの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。 (Work content acquisition department, mobile selection department)
The work content acquisition unit 50 acquires information on the work content determined by the management system 12, that is, information on the pallet P to be transported. The work content acquisition unit 50 specifies the installation area AR0 in which the pallet P is installed from the information of the pallet P in the work content. For example, the storage unit 42 stores the pallet P and the installation area AR0 in which the pallet P is installed in association with each other, and the work content acquisition unit 50 reads the information from the storage unit 42. , Specify the installation area AR0. The moving body selection unit 52 selects the target moving body 10. The mobile body selection unit 52 selects the target mobile body 10 from, for example, a plurality of mobile bodies belonging to the equipment W. The mobile body selection unit 52 may select the target mobile body 10 by any method. For example, the transport of the pallet P in the installation area AR0 based on the installation area AR0 specified by the work content acquisition unit 50. The moving body 10 suitable for the above may be selected as the target moving body 10.

（ルート取得部）
ルート取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０へ向かうルートＲの情報を、取得する。図１の例では、ルートＲとして、設置領域ＡＲ０ＡまでのルートＲＡと、設置領域ＡＲ０ＢまでのルートＲＢと、設置領域ＡＲ０ＣまでのルートＲＣとが、それぞれ設定されている。ルートＲは、例えば設置領域ＡＲ０毎に、予め設定されており、ルート取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した設置領域ＡＲ０に対して設定されたルートＲの位置（座標）情報を、取得する。ルートＲは、本実施形態では、予め設定されたスタート位置から、設置領域ＡＲ０への経路である。ここでのスタート位置とは、移動体１０が待機している位置であってよい。ルートＲは、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域Ａ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、ルートＲは、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきルートＲが設定されている場合、ルートＲは、移動体毎に設定されてよい。なお、ルートＲは、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、演算装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にルートＲを設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けたルートＲの設定が可能となる。 (Route acquisition department)
The route acquisition unit 54 acquires the information of the route R toward the installation area AR0 specified by the work content acquisition unit 50. In the example of FIG. 1, as a route R, a route RA up to the installation area AR0A, a route RB up to the installation area AR0B, and a route RC up to the installation area AR0C are set respectively. The route R is set in advance for each installation area AR0, for example, and the route acquisition unit 54 is set by the storage unit 42, for example, for the position of the route R set for the installation area AR0 specified by the work content acquisition unit 50. Get (coordinates) information. In the present embodiment, the route R is a route from the preset start position to the installation area AR0. The start position here may be a position where the moving body 10 is waiting. The route R is preset based on the map information of the equipment W. The map information of the equipment W is information including position information such as obstacles (pillars, etc.) installed in the equipment W and passages on which the moving body 10 can travel, and the moving body 10 can move within the area A. It can be said that it is information indicating a specific area. Further, the route R may be set based on the information of the vehicle specifications of the moving body 10 in addition to the map information of the equipment W. The vehicle specification information is a specification that affects the path on which the moving body 10 can move, such as the size of the moving body 10 and the minimum turning radius. When the route R is set based on the information of the vehicle specifications, the route R may be set for each moving body. The route R may be set by a person based on map information, vehicle specification information, etc., or may be automatically set by a device such as an arithmetic unit 14 based on map information, vehicle specification information, or the like. You may. When automatically setting the route R, for example, a point (waypoint) that you want to pass may be specified. In this case, while passing the point that you want to pass, the shortest and obstacle (fixed object such as a wall) ) Can be set to avoid route R.

本実施形態では、ルートＲは、複数の区間に区分されている。すなわち、ルートＲは、複数の区間を含む経路であるといえる。図１では、ルートＲＡのうち、開始位置ＡＲ１Ａから設置領域ＡＲ０Ａまでの区間が、ルート（区間）ＲＡａとして設定されている例が記載されている。ただし、１つのルートＲにおける区間の長さや数は、任意に設定されてよい。 In the present embodiment, the route R is divided into a plurality of sections. That is, it can be said that the route R is a route including a plurality of sections. FIG. 1 describes an example in which a section of the route RA from the start position AR1A to the installation area AR0A is set as the route (section) RAa. However, the length and number of sections in one route R may be arbitrarily set.

本実施形態では、ルート取得部５４は、ルートＲの情報として、ルートＲの位置（座標）情報と共に、ルートＲを走行する際の移動体１０の移動体１０の走行条件（ルートプロファイル）と、ルートＲに対して設定された安全領域ＡＲ３（図１参照）も、取得する。走行条件も、ルートＲと同様に予め設定され、走行条件の設定主体は、人でもよいし演算装置１４などの装置であってもよい。走行条件とは、移動体１０がルートＲをどのように走行するかを示す情報であり、本実施形態では移動体１０の最高速度である。移動体１０は、走行条件で設定された最高速度以下の速度でルートＲを走行する。走行条件は、ルートＲ毎に設定され、さらに言えば、移動体１０毎にも設定される。そのため、走行条件は、例えば同じルートＲを走行する際でも、移動体１０毎に異なる場合がある。本実施形態では、走行条件（最高速度）は、設備Ｗの地図情報、ルートＲの位置（座標）、移動体１０の車両仕様の情報、及びピックアップするパレットＰの種類の少なくとも１つに基づき設定される。例えば、走行条件（最高速度）は、設備Ｗの地図情報やルートＲの位置（座標）として、ルートＲにおけるカーブの曲率、通路の幅、走行路線数（平行して設定されるルートＲの数）などに基づいて、設定される。例えばカーブの曲率が高いほど、通路の幅が狭いほど、そして、走行路線数が多いほど、最高速度が低く設定される。また、走行条件（最高速度）は、移動体１０の車両仕様の情報として、移動体１０の最小旋回半径、加速や減速の速度などに基づいて、設定される。また、走行条件（最高速度）は、パレットＰの種類として、パレットＰに積まれている荷物のサイズ、大きさ、積み方などにも基づいて設定されてよい。 In the present embodiment, the route acquisition unit 54, as the information of the route R, includes the position (coordinates) information of the route R, the traveling condition (route profile) of the moving body 10 of the moving body 10 when traveling on the route R, and the traveling condition (route profile). The safety area AR3 (see FIG. 1) set for the route R is also acquired. The traveling conditions are also set in advance in the same manner as the route R, and the main body for setting the traveling conditions may be a person or a device such as an arithmetic unit 14. The traveling condition is information indicating how the moving body 10 travels on the route R, and is the maximum speed of the moving body 10 in the present embodiment. The moving body 10 travels on the route R at a speed equal to or lower than the maximum speed set by the traveling conditions. The traveling conditions are set for each route R, and more specifically, for each moving body 10. Therefore, the traveling conditions may differ for each moving body 10, even when traveling on the same route R, for example. In the present embodiment, the traveling condition (maximum speed) is set based on at least one of the map information of the equipment W, the position (coordinates) of the route R, the vehicle specification information of the moving body 10, and the type of the pallet P to be picked up. Will be done. For example, the traveling conditions (maximum speed) are the map information of the equipment W and the position (coordinates) of the route R, such as the curvature of the curve in the route R, the width of the passage, and the number of traveling routes (the number of routes R set in parallel). ) And so on. For example, the higher the curvature of the curve, the narrower the width of the passage, and the larger the number of traveling routes, the lower the maximum speed is set. Further, the traveling condition (maximum speed) is set as information on the vehicle specifications of the moving body 10 based on the minimum turning radius of the moving body 10, the speed of acceleration or deceleration, and the like. Further, the traveling condition (maximum speed) may be set as the type of the pallet P based on the size, size, loading method, and the like of the luggage loaded on the pallet P.

安全領域ＡＲ３も、ルートＲと同様に予め設定され、安全領域ＡＲ３の設定主体は、人でもよいし演算装置１４などの装置であってもよい。安全領域ＡＲ３は、ルートＲに対して設定される。安全領域ＡＲ３は、移動体１０がルートＲを走行する際に、他の移動体１０の侵入を禁止する領域である。すなわち、例えば移動体１０ＡがルートＲＡを走行する際には、ルートＲＡについて設定された安全領域ＡＲ３には、移動体１０Ｂなどの他の移動体１０の侵入が禁止される。安全領域ＡＲ３は、ルートＲの位置（座標）に基づいて設定され、さらに言えば、本実施形態では、ルートＲに対して設定された走行条件にも基づき設定される。図１の例では、安全領域ＡＲ３は、ルートＲからルートＲの延在方向側に直交する一方側（左側）に所定の距離ΔＤ１までの範囲と、ルートＲからルートＲの延在方向側に直交する他方側（右側）に所定の距離ΔＤ１までの範囲とにわたって設定される。ここでの距離ΔＤ１は、任意に設定されてよいが、本実施形態では、走行条件に基づいて設定される。例えば最高速度が高いほど、移動体１０の自己位置認識の精度が低くなるので、距離ΔＤ１はより長く設定され、結果として安全領域ＡＲ３がより広く設定される。なお、図１の例では、安全領域ＡＲ３は、ルートＲから一方側と他方側にそれぞれ同じ距離ΔＤ１だけ延在された領域であるが、一方側と他方側とで延在する長さが異なってもよい。 The safety area AR3 is also set in advance in the same manner as the route R, and the setting body of the safety area AR3 may be a person or a device such as an arithmetic unit 14. The safety zone AR3 is set for the route R. The safety area AR3 is an area that prohibits the invasion of another mobile body 10 when the mobile body 10 travels on the route R. That is, for example, when the moving body 10A travels on the route RA, the intrusion of another moving body 10 such as the moving body 10B is prohibited into the safety area AR3 set for the route RA. The safety area AR3 is set based on the position (coordinates) of the route R, and further, in the present embodiment, it is also set based on the traveling conditions set for the route R. In the example of FIG. 1, the safety region AR3 has a range from the route R to a predetermined distance ΔD1 on one side (left side) orthogonal to the extending direction side of the route R, and from the route R to the extending direction side of the route R. It is set on the other side (right side) orthogonal to each other over a range up to a predetermined distance ΔD1. The distance ΔD1 here may be set arbitrarily, but in the present embodiment, it is set based on the traveling conditions. For example, the higher the maximum speed, the lower the accuracy of self-position recognition of the moving body 10, so that the distance ΔD1 is set longer, and as a result, the safety region AR3 is set wider. In the example of FIG. 1, the safety region AR3 is a region extending from the route R to one side and the other side by the same distance ΔD1, but the length extending from one side to the other side is different. You may.

（情報出力部）
情報出力部５６は、演算装置１４が取得した情報を、図示しない通信部を介して、移動体１０に出力する。移動体１０と演算装置１４との通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。情報出力部５６は、ルート取得部５４が取得したルートＲの情報を、移動体１０に出力する。ルートＲは、設置領域ＡＲ０へ向かう経路であるため、移動体１０の移動に関する情報であるといえる。図１の例では、設置領域ＡＲ０ＡのパレットＰをピックアップする移動体１０として、移動体１０Ａが選定されるため、情報出力部５６は、ルートＲＡの情報を、移動体１０Ａに送信する。 (Information output section)
The information output unit 56 outputs the information acquired by the arithmetic unit 14 to the mobile body 10 via a communication unit (not shown). The communication method between the mobile body 10 and the arithmetic unit 14 is wireless communication in the present embodiment, but the communication method may be arbitrary. The information output unit 56 outputs the information of the route R acquired by the route acquisition unit 54 to the moving body 10. Since the route R is a route toward the installation area AR0, it can be said that it is information regarding the movement of the moving body 10. In the example of FIG. 1, since the moving body 10A is selected as the moving body 10 for picking up the pallet P of the installation area AR0A, the information output unit 56 transmits the information of the route RA to the moving body 10A.

（排他制御部）
排他制御部５８は、移動体１０が走行する際に他の移動体１０が走行することを禁止する禁止ルートを設定する。情報出力部５６は、禁止ルートに基づいた情報を、その他の移動体１０に出力する。禁止ルートについては、後述する。 (Exclusive control unit)
The exclusive control unit 58 sets a prohibited route that prohibits another moving body 10 from traveling when the moving body 10 travels. The information output unit 56 outputs information based on the prohibited route to the other mobile body 10. The prohibited routes will be described later.

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する。制御装置２８は、移動体１０のセンサ２６によるパレットＰの位置や向きの検出結果に基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを設定する。軌道ＴＲの設定方法は後述する。制御装置２８は、移動体１０を、軌道ＴＲに沿って目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させて、移動体１０にパレットＰをピックアップさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、制御部７０と記憶部７２とを含む。記憶部７２は、制御部７０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。 (Control device for moving objects)
Next, the control device 28 of the moving body 10 will be described. FIG. 5 is a schematic block diagram of a moving body control device. The control device 28 controls the moving body 10. The control device 28 sets the trajectory TR up to the target position / posture AR2 based on the detection result of the position and orientation of the pallet P by the sensor 26 of the moving body 10. The method of setting the orbit TR will be described later. The control device 28 moves the moving body 10 to the target position / posture AR2 along the trajectory TR, and causes the moving body 10 to pick up the pallet P. The control device 28 is a computer and includes a control unit 70 and a storage unit 72 as shown in FIG. The storage unit 72 is a memory that stores various information such as calculation contents and programs of the control unit 70. For example, at least one of a RAM, a main storage device such as a ROM, and an external storage device such as an HDD. Including one.

制御部７０は、演算装置、すなわちＣＰＵである。制御部７０は、ルート情報取得部８０と、移動制御部８２と、目標物情報取得部８４と、軌道設定部８６と、情報出力部８８とを含む。制御部７０は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、ルート情報取得部８０と移動制御部８２と目標物情報取得部８４と軌道設定部８６と情報出力部８８とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７０は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、ルート情報取得部８０と移動制御部８２と目標物情報取得部８４と軌道設定部８６と情報出力部８８との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。 The control unit 70 is an arithmetic unit, that is, a CPU. The control unit 70 includes a route information acquisition unit 80, a movement control unit 82, a target information acquisition unit 84, a trajectory setting unit 86, and an information output unit 88. The control unit 70 reads a program (software) from the storage unit 72 and executes it to obtain the route information acquisition unit 80, the movement control unit 82, the target information acquisition unit 84, the trajectory setting unit 86, and the information output unit 88. Realize and perform those processes. The control unit 70 may execute these processes by one CPU, or may include a plurality of CPUs and execute the processes by the plurality of CPUs. Further, at least a part of the route information acquisition unit 80, the movement control unit 82, the target object information acquisition unit 84, the trajectory setting unit 86, and the information output unit 88 may be realized by a hardware circuit.

（ルート情報取得部、移動制御部）
ルート情報取得部８０は、演算装置１４からルートＲの情報を取得する。移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部８２は、ルート情報取得部８０が取得したルートＲに従って、移動体１０を移動させる。すなわち、移動制御部８２は、現在の移動体１０の位置から、設置領域ＡＲ０に向けて、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。ルートＲの走行条件が設定されていた場合は、移動制御部８２は、走行条件に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、ルートＲを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、図１に示すように、設備Ｗに検出体Ｓが設けられており、移動制御部８２は、検出体Ｓの検出に基づき移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体Ｓに向けてレーザ光を照射し、検出体Ｓによるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置を検出する。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの領域Ａにおける方向Ｘ及び方向Ｙの二次元座標であり、以下においても、位置とは、別途説明が無い限り、領域Ａにおける二次元座標を指す。 (Route information acquisition unit, movement control unit)
The route information acquisition unit 80 acquires the information of the route R from the arithmetic unit 14. The movement control unit 82 controls the movement of the moving body 10 by controlling a moving mechanism such as a driving unit and steering of the moving body 10. The movement control unit 82 moves the moving body 10 according to the route R acquired by the route information acquisition unit 80. That is, the movement control unit 82 moves the moving body 10 from the current position of the moving body 10 toward the installation area AR0 so as to pass through the route R. When the traveling conditions of the route R are set, the movement control unit 82 moves the moving body 10 according to the traveling conditions. The movement control unit 82 moves the moving body 10 so as to pass through the route R by sequentially grasping the position information of the moving body 10. The method of acquiring the position information of the mobile body 10 is arbitrary. For example, in the present embodiment, as shown in FIG. 1, the equipment W is provided with the detector body S, and the movement control unit 82 is the detector body S. The position information of the moving body 10 is acquired based on the detection. Specifically, the moving body 10 irradiates the detection body S with the laser light, receives the reflected light of the laser light by the detection body S, and detects its own position in the equipment W. The position of the moving body 10 here is the two-dimensional coordinates of the direction X and the direction Y in the area A of the equipment W, and also in the following, the position is the two-dimensional coordinates in the area A unless otherwise explained. Point to.

（目標物情報取得部）
目標物情報取得部８４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、移動体１０のセンサ２６に対象物の検出を行わせる。すなわち、目標物情報取得部８４は、移動体１０がルートＲ上を走行中に、センサ２６に対象物の検出処理を、逐次実行させている。センサ２６は、移動体１０がセンサ２６によってパレットＰの位置情報を検出可能な距離に到達したら、例えばパレットＰからの反射光を受光して、パレットＰの位置情報を検出する。本実施形態では、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出した際の移動体１０の位置が、開始位置ＡＲ１となる。すなわち、目標物情報取得部８４は、開始位置ＡＲ１において、センサ２６からパレットＰの位置情報の検出結果を取得する。 (Target information acquisition department)
The target information acquisition unit 84 causes the sensor 26 of the moving body 10 to detect the object while the moving body 10 is traveling on the route R. That is, the target information acquisition unit 84 causes the sensor 26 to sequentially execute the detection process of the object while the moving body 10 is traveling on the route R. When the moving body 10 reaches a distance at which the position information of the pallet P can be detected by the sensor 26, the sensor 26 receives, for example, the reflected light from the pallet P and detects the position information of the pallet P. In the present embodiment, the position of the moving body 10 when the sensor 26 detects the position information of the pallet P is the start position AR1. That is, the target information acquisition unit 84 acquires the detection result of the position information of the pallet P from the sensor 26 at the start position AR1.

図６は、設置領域内におけるパレットの配置を説明する図である。図６に示すように、パレットＰは、一つの表面（側面）である前面Ｐａに、フォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。パレットＰは、この前面Ｐａが開始位置ＡＲ１に対向するように、設置領域ＡＲ０に設置される。パレットＰは、設置領域ＡＲ０内に収まるように、言い換えれば設置領域ＡＲ０からはみ出さないように、設置されることが好ましい。また、設置領域ＡＲ０は、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する傾斜角度θが４５度を超えないように、大きさが設定されていることが好ましい。すなわち、傾斜角度θは、０度以上４５度以下の範囲に収まるように設定されている。傾斜角度θは、領域ＡＲに沿った水平方向における、パレットＰの設置領域ＡＲ０に対する角度のずれを指す。例えば、パレットＰの中心点ＣＰ０と、パレットＰの前面Ｐａの水平方向における中点ＣＰとを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ１とする。そして、設置領域ＡＲ０の中心点ＣＡ０と、設置領域ＡＲ０の開始位置ＡＲ１と対向する側の辺の中点ＣＡ１とを結び、Ｚ方向（鉛直方向）に直交する直線を、直線ＬＡとする。この場合、直線Ｌ１と直線ＬＡとがなす角度が、傾斜角度θであるといえる。ここで、パレットＰの前面Ｐａにおける辺の長さを長さＤＸとし、側面における辺の長さを、長さＤＹとする。この場合、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置された際に傾斜角度θが４５度を超えないようにするには、例えば、設置領域ＡＲ０の辺の少なくとも１つが、｛（ＤＸ／√２）＋（ＤＹ／√２｝より短く設定されていればよい。 FIG. 6 is a diagram illustrating the arrangement of pallets in the installation area. As shown in FIG. 6, in the pallet P, an opening Pb into which the fork 24 is inserted is formed in the front surface Pa which is one surface (side surface). The pallet P is installed in the installation area AR0 so that the front surface Pa faces the start position AR1. It is preferable that the pallet P is installed so as to fit in the installation area AR0, in other words, not to protrude from the installation area AR0. Further, the size of the installation area AR0 is set so that the inclination angle θ with respect to the installation area AR0 of the pallet P does not exceed 45 degrees when the pallet P is arranged so as not to protrude from the installation area AR0. It is preferable to have. That is, the inclination angle θ is set so as to be within the range of 0 degrees or more and 45 degrees or less. The inclination angle θ refers to a deviation of the angle of the pallet P with respect to the installation area AR0 in the horizontal direction along the area AR. For example, a straight line that connects the center point CP0 of the pallet P and the midpoint CP in the horizontal direction of the front surface Pa of the pallet P and is orthogonal to the Z direction (vertical direction) is defined as a straight line L1. Then, the straight line that connects the center point CA0 of the installation area AR0 and the midpoint CA1 of the side opposite to the start position AR1 of the installation area AR0 and is orthogonal to the Z direction (vertical direction) is defined as a straight line LA. In this case, it can be said that the angle formed by the straight line L1 and the straight line LA is the inclination angle θ. Here, the length of the side on the front Pa of the pallet P is defined as the length DX, and the length of the side on the side surface is defined as the length DY. In this case, in order to prevent the inclination angle θ from exceeding 45 degrees when the pallet P is arranged so as not to protrude from the installation area AR0, for example, at least one of the sides of the installation area AR0 is {(DX). It may be set shorter than / √2) + (DY / √2}.

図５に示す目標物情報取得部８４は、開始位置ＡＲ１において、移動体１０のセンサ２６から、目標物であるパレットＰの位置情報の検出結果を取得する。パレットＰの位置情報は、パレットＰの向きを示す情報であり、さらに言えば、パレットＰの位置と向きとを示す情報である。図７は、パレットの位置情報を検出している状態を説明する模式図である。例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、目標物情報取得部８４は、移動体１０がルートＲを走行中に、センサ２６から、横方向（水平方向）に走査させつつ、レーザ光ＬＴを照射させる。移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、センサ２６の前方向にあるパレットＰは、レーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、パレットＰからの反射光を受光する。目標物情報取得部８４は、センサ２６が受光したパレットＰからの反射光に基づき、パレットＰの位置及び向きを検出する。すなわち、図７に示すように、目標物情報取得部８４は、移動体１０がルートＲ上の開始位置ＡＲ１に到着したら、センサ２６から、設置領域ＡＲ０内のパレットＰの、位置及び向きの検出結果を取得するといえる。ここでのパレットＰの位置とは、移動体１０に対するパレットＰの位置であり、移動体１０に対してパレットＰが位置する方向及び距離（すなわち座標）であるともいえる。目標物情報取得部８４が取得するパレットＰの位置は、開始位置ＡＲ１に対するパレットＰの位置であるともいえる。 The target information acquisition unit 84 shown in FIG. 5 acquires the detection result of the position information of the pallet P, which is the target, from the sensor 26 of the moving body 10 at the start position AR1. The position information of the pallet P is information indicating the orientation of the pallet P, and more specifically, information indicating the position and orientation of the pallet P. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a state in which the position information of the pallet is detected. For example, in the case where the sensor 26 irradiates the laser beam, the target information acquisition unit 84 scans the sensor 26 in the lateral direction (horizontal direction) while the moving body 10 is traveling on the route R, and the laser beam LT. Is irradiated. When the moving body 10 reaches the start position AR1, the pallet P in the front direction of the sensor 26 reflects the laser beam LT. The sensor 26 receives the reflected light from the pallet P. The target information acquisition unit 84 detects the position and orientation of the pallet P based on the reflected light from the pallet P received by the sensor 26. That is, as shown in FIG. 7, when the moving body 10 arrives at the start position AR1 on the route R, the target information acquisition unit 84 detects the position and orientation of the pallet P in the installation area AR0 from the sensor 26. It can be said to get the result. The position of the pallet P here is the position of the pallet P with respect to the moving body 10, and can be said to be the direction and distance (that is, coordinates) at which the pallet P is located with respect to the moving body 10. It can be said that the position of the pallet P acquired by the target information acquisition unit 84 is the position of the pallet P with respect to the start position AR1.

また、パレットＰの向きとは、移動体１０に対してパレットＰが向いている方向を指し、より具体的には開始位置ＡＲ１に対してパレットＰの前面Ｐａの向いている方向を指す。例えば、パレットＰの中点ＣＰ１と、移動体１０の基準点ＣＦとを結び、方向Ｚ（鉛直方向）に直交する直線を、直線Ｌ０とすると、直線Ｌ０に対する直線Ｌ１の傾きが、パレットＰの向きであるといえる。すなわち、パレットＰの向きは、直線Ｌ０と直線Ｌ１とがなす角度θＰであるともいえ、目標物情報取得部８４は、角度θＰを算出してもよい。なお、基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１の基準点ともいえ、予め位置が設定されている。基準点ＣＦは、開始位置ＡＲ１に対して任意の位置に設定されてもよいが、例えば、開始位置ＡＲ１に到着した移動体１０の水平方向における中点に重なる位置を、基準点ＣＦとして設定してよい。なお、目標物情報取得部８４は、パレットＰからの反射光がセンサ２６に向かってくる方向や、レーザ光ＬＴを照射してから反射光を受光するまでの時間などから、パレットＰの位置及び向きを算出することができる。 The orientation of the pallet P refers to the direction in which the pallet P faces the moving body 10, and more specifically, the direction in which the front surface Pa of the pallet P faces with respect to the start position AR1. For example, if the straight line L0 connects the midpoint CP1 of the pallet P and the reference point CF of the moving body 10 and is orthogonal to the direction Z (vertical direction), the inclination of the straight line L1 with respect to the straight line L0 is the slope of the pallet P. It can be said that it is suitable. That is, it can be said that the direction of the pallet P is the angle θP formed by the straight line L0 and the straight line L1, and the target information acquisition unit 84 may calculate the angle θP. The reference point CF can be said to be the reference point of the start position AR1, and the position is set in advance. The reference point CF may be set at an arbitrary position with respect to the start position AR1, but for example, a position overlapping the middle point in the horizontal direction of the moving body 10 arriving at the start position AR1 is set as the reference point CF. It's okay. The target information acquisition unit 84 determines the position of the pallet P and the position of the pallet P based on the direction in which the reflected light from the pallet P comes toward the sensor 26, the time from irradiating the laser beam LT to receiving the reflected light, and the like. The orientation can be calculated.

ここで、パレットＰをピックアップするためのルートＲは予め設定済みであるが、ルートＲは、パレットＰの位置や向きのずれを考慮せずに生成された経路となっている。そのため、移動体１０は、ルートＲに従ってパレットＰまでアプローチしても、パレットＰの位置や向きのずれに起因して、パレットＰを適切にピックアップできない場合がある。それに対して、移動体１０は、目標物情報取得部８４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、パレットＰをピックアップするための軌道ＴＲを生成して、その軌道ＴＲに従ってパレットＰにアプローチする。すなわち、軌道ＴＲは、パレットＰの位置及び向きのずれを考慮して設定されたパレットＰへのアプローチ軌道であるといえる。以下、軌道ＴＲの設定方法について説明する。 Here, the route R for picking up the pallet P is preset, but the route R is a route generated without considering the deviation of the position and orientation of the pallet P. Therefore, even if the moving body 10 approaches the pallet P according to the route R, the pallet P may not be properly picked up due to the deviation of the position and orientation of the pallet P. On the other hand, the moving body 10 generates an orbit TR for picking up the pallet P based on the position information of the pallet P acquired by the target information acquisition unit 84, and approaches the pallet P according to the orbit TR. That is, it can be said that the orbit TR is an approach orbit to the pallet P set in consideration of the deviation of the position and orientation of the pallet P. Hereinafter, the method of setting the orbit TR will be described.

（軌道設定部）
図８は、第１実施形態における軌道の設定を説明する模式図である。図８に示すように、軌道設定部８６（図５参照）は、開始位置ＡＲ１（開始位置ＡＲ１にある移動体１０）から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを設定する。軌道設定部８６は、目標物情報取得部８４が取得したパレットＰの位置情報に基づき、すなわちパレットＰの位置及び向きに基づき、目標位置・姿勢ＡＲ２を設定する。すなわち、パレットＰの位置及び向きから、パレットＰをピックアップ可能な（直進することでフォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入することができる）位置及び姿勢を算出して、目標位置・姿勢ＡＲ２とする。一例として、開口Ｐｂの入口から、パレットＰの開口Ｐｂの軸方向に１０００ｍｍ平行移動した箇所を、目標位置・姿勢ＡＲ２としてもよい。なお、軌道設定部８６は、演算システム１４の制御部４０に含まれていてもよく、演算装置１４が軌道ＴＲを設定してもよい。この場合、移動体１０は、演算装置１４から軌道ＴＲの情報を取得する。 (Orbit setting part)
FIG. 8 is a schematic diagram illustrating the setting of the orbit in the first embodiment. As shown in FIG. 8, the track setting unit 86 (see FIG. 5) sets the track TR from the start position AR1 (moving body 10 at the start position AR1) to the target position / posture AR2. The trajectory setting unit 86 sets the target position / posture AR2 based on the position information of the pallet P acquired by the target information acquisition unit 84, that is, based on the position and orientation of the pallet P. That is, the position and posture at which the pallet P can be picked up (the fork 24 can be inserted into the opening Pb of the pallet P by going straight) are calculated from the position and orientation of the pallet P, and the target position / posture AR2 is obtained. do. As an example, a portion that is translated by 1000 mm in the axial direction of the opening Pb of the pallet P from the entrance of the opening Pb may be set as the target position / posture AR2. The trajectory setting unit 86 may be included in the control unit 40 of the arithmetic system 14, or the arithmetic unit 14 may set the trajectory TR. In this case, the moving body 10 acquires the information of the orbit TR from the arithmetic unit 14.

本実施形態では、軌道設定部８６は、モデル予測制御（ＭＰＣ:Model Predictive Control）によって、軌道ＴＲを算出する。以下、軌道ＴＲの算出方法の例を説明する。 In the present embodiment, the trajectory setting unit 86 calculates the trajectory TR by model prediction control (MPC: Model Predictive Control). Hereinafter, an example of a method for calculating the orbit TR will be described.

移動体１０の制御入力ｕ（ｋ）は、以下の式（１）で表される。 The control input u (k) of the mobile body 10 is represented by the following equation (1).

Figure 0007022775000001
Figure 0007022775000001

ここで、ｖ（ｋ）は、移動体１０の速度指令値であり、φ（ｋ）は、移動体１０のヨーレート指令値であり、ｋは、離散時間のインデクスを表す。離散時間毎の移動体１０の制御入力Ｕ（ｋ）は、以下の式（２）で表される。なお、Ｎは、予測区間（Predictive horizon）である。 Here, v (k) is a speed command value of the moving body 10, φ (k) is a yaw rate command value of the moving body 10, and k represents a discrete-time index. The control input U (k) of the moving body 10 for each discrete time is expressed by the following equation (2). In addition, N is a prediction interval (Predictive horizon).

Figure 0007022775000002
Figure 0007022775000002

軌道設定部８６は、次の式（３）に示す最適化問題を解き、制御入力の最適解であるｕ（ｋ），ｕ（ｋ＋１），・・・，ｕ（ｋ＋Ｎ－１）を求めて、軌道ＴＲを算出する。この最適化問題の解法としては，逐次二次計画法や内点法などの公知技術を用いることができる。 The trajectory setting unit 86 solves the optimization problem shown in the following equation (3), and finds u (k), u (k + 1), ..., U (k + N-1), which are the optimum solutions for the control input. , Calculate the orbit TR. As a method for solving this optimization problem, known techniques such as a sequential quadratic programming method and an interior point method can be used.

Figure 0007022775000003
Figure 0007022775000003

なお、このように軌道ＴＲを算出する際には、例えば、以下の式（４）から式（８）に示す拘束条件を与える。 When calculating the orbit TR in this way, for example, the constraint conditions shown in the following equations (4) to (8) are given.

Figure 0007022775000004
Figure 0007022775000004
Figure 0007022775000005
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Figure 0007022775000006
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Figure 0007022775000007
Figure 0007022775000007
Figure 0007022775000008
Figure 0007022775000008

ここで、ｘは、方向Ｘにおける移動体１０の座標であり、ｙは、方向Ｙにおける移動体１０の座標であり、θは、基準軸に対する移動体１０の傾斜角度であり、Ｌは、車両Ｖの前輪と後輪との距離を示すホイールベースである。ｖＭＡＸ、φＭＡＸは、予め設定される速度とヨーレートの上限値である。 Here, x is the coordinates of the moving body 10 in the direction X, y is the coordinates of the moving body 10 in the direction Y, θ is the inclination angle of the moving body 10 with respect to the reference axis, and L is the vehicle. It is a wheelbase that indicates the distance between the front and rear wheels of the V. vMAX and φMAX are preset upper limits of speed and yaw rate.

なお、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な軌道は、複数存在する場合がある。この場合、軌道設定部８６は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで到達可能な複数の軌道を算出して、それらの複数の軌道のうち、予め設定されていたルートＲに最も近い軌道を、軌道ＴＲとして設定してよい。ルートＲは、パレットＰが傾いていない（角度θＰが０）と仮定した場合の軌道に相当し、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までを結ぶ直線状の軌道であるため、ルートＲに最も近い軌道を軌道ＴＲとすることで、カーブを小さくして目標位置・姿勢ＡＲ２に早く到達することが可能となる。 In addition, there may be a plurality of orbits that can be reached from the start position AR1 to the target position / attitude AR2. In this case, the track setting unit 86 calculates a plurality of tracks that can be reached from the start position AR1 to the target position / attitude AR2, and among those plurality of tracks, the track closest to the preset route R is selected. , May be set as an orbit TR. The route R corresponds to the trajectory when the pallet P is not tilted (the angle θP is 0), and is the most linear trajectory connecting the start position AR1 to the target position / attitude AR2. By setting the orbit TR as the orbit TR, it is possible to reduce the curve and reach the target position / attitude AR2 quickly.

（情報出力部）
図５に示す情報出力部８８は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、演算装置１４に対して、走行許可申請を出力する。走行許可申請とは、開始位置ＡＲ１から設置領域ＡＲ０までのルートＲの走行の許可を申請する旨の情報である。図８の例では、移動体１０Ａは、開始位置ＡＲ１Ａに到着したら、開始位置ＡＲ１Ａから設置領域ＡＲ０ＡまでのルートＲＡａの走行の許可を申請する旨の、走行許可申請を出力する。なお、実際には、移動体１０Ａは、ルートＲＡａではなく軌道ＴＲに従って走行する。本実施形態の例においては、情報出力部８８は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達して軌道ＴＲの設定が終了したら、演算装置１４に走行許可申請を出力するが、走行許可申請の出力タイミングは、軌道ＴＲの設定後に限られない。例えば、情報出力部８８は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到達したら、軌道ＴＲの設定の前に演算装置１４に走行許可申請を出力してもよい。この場合、軌道設定部８６は、演算装置１４から後述の走行許可指示を取得したら、軌道ＴＲを設定する。 (Information output section)
When the moving body 10 reaches the start position AR1, the information output unit 88 shown in FIG. 5 outputs a travel permission application to the arithmetic unit 14. The travel permit application is information to apply for a travel permit for the route R from the start position AR1 to the installation area AR0. In the example of FIG. 8, when the mobile body 10A arrives at the start position AR1A, it outputs a travel permission application to apply for permission to travel the route RAa from the start position AR1A to the installation area AR0A. In reality, the moving body 10A travels according to the track TR instead of the route RAa. In the example of the present embodiment, the information output unit 88 outputs a travel permit application to the arithmetic unit 14 when the moving body 10 reaches the start position AR1 and the setting of the track TR is completed, but outputs the travel permit application. The timing is not limited to after the orbit TR is set. For example, when the moving body 10 reaches the start position AR1, the information output unit 88 may output a travel permission application to the arithmetic unit 14 before setting the track TR. In this case, the track setting unit 86 sets the track TR after acquiring the travel permission instruction described later from the arithmetic unit 14.

（演算装置の排他制御部）
演算装置１４の排他制御部５８は、移動体１０から走行許可申請を取得したら、禁止ルートを設定する。以下では、移動体１０Ａから走行許可申請を取得した場合を例にして説明する。排他制御部５８は、移動体１０Ａから走行許可申請を取得したら、移動体１０Ａが走行を申請しているルートＲＡａの走行を許可するかを判断する。ルートＲＡａは、移動体１０Ａ以外の移動体１０の走行許可申請により禁止ルートに設定されている（ブロックされている）場合があり、そのような場合には、排他制御部５８は、移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可しない。すなわち、排他制御部５８は、移動体１０ＡからルートＲＡａの走行許可申請を取得したら、ルートＲＡａがブロック済みであるかを、すなわちルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みかを、判断する。排他制御部５８は、ルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みでない場合は、移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可すると判断し、ルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みである場合は、移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可しないと判断する。 (Exclusive control unit of arithmetic unit)
When the exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 obtains a travel permission application from the mobile body 10, it sets a prohibited route. In the following, a case where a travel permit application is obtained from the mobile body 10A will be described as an example. When the exclusive control unit 58 obtains the travel permission application from the mobile body 10A, the exclusive control unit 58 determines whether to permit the travel of the route RAa to which the mobile body 10A is applying for travel. The route RAa may be set (blocked) as a prohibited route by a travel permission application for a mobile body 10 other than the mobile body 10A. In such a case, the exclusive control unit 58 may use the mobile body 10A. Do not allow the route RAa to run. That is, when the exclusive control unit 58 obtains the travel permission application for the route RAa from the mobile body 10A, it determines whether the route RAa has been blocked, that is, whether the route RAa has been set as a prohibited route. The exclusive control unit 58 determines that the travel of the route RAa of the mobile body 10A is permitted if the route RAa is not set as the prohibited route, and if the route RAa is set as the prohibited route, the route of the mobile body 10A. It is determined that RAa is not allowed to run.

図９は、第１実施形態に係る禁止ルートの設定を説明するための模式図である。排他制御部５８は、移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可すると判断した場合には、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定する。ここで、上述のように、ルートＲには、他の移動体１０の侵入を禁止する安全領域ＡＲ３が設定されている。一般的に、ルートＲは、そのルートＲの安全領域ＡＲ３が他のルートＲの安全領域ＡＲ３に重ならないように設定されている。そのため、移動体１０ＡによるルートＲＡａの走行を許可する場合には、ルートＲＡａを禁止ルートとして設定すればよく、ルートＲＡａの近傍のルートＲＢ、ＲＣは、ルートＲＡａと安全領域ＡＲ３が重ならないため、禁止ルートとして指定しないことも考えられる。しかし、ルートＲＡａは、上述のように、パレットＰの位置及び向きのずれを考慮しない経路であり、移動体１０Ａは、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して、ルートＲＡａから外れた軌道を走行する可能性がある。その場合、移動体１０Ａが走行する軌道が他のルートＲＢ、ＲＣの安全領域ＡＲ３と重なり、禁止ルートとされなかったルートＲＢ、ＲＣを走行してきた他の移動体１０と衝突したり、デッドロックを起こしたりするおそれがある。そのような場合に備え、本実施形態に係る排他制御部５８は、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して移動体１０ＡがルートＲＡａから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、移動体１０Ａ以外の走行を禁止する禁止ルートとして設定する。以下、具体的に説明する。 FIG. 9 is a schematic diagram for explaining the setting of the prohibited route according to the first embodiment. When the exclusive control unit 58 determines that the traveling of the route RAa of the mobile body 10A is permitted, the exclusive control unit 58 sets a prohibited route corresponding to the route RAa. Here, as described above, the safety zone AR3 that prohibits the intrusion of the other mobile body 10 is set on the route R. Generally, the route R is set so that the safety area AR3 of the route R does not overlap with the safety area AR3 of another route R. Therefore, when allowing the traveling of the route RAa by the moving body 10A, the route RAa may be set as a prohibited route, and the route RB and RC in the vicinity of the route RAa do not overlap the route RAa and the safety area AR3. It is also possible not to specify it as a prohibited route. However, as described above, the route RAa is a route that does not consider the deviation of the position and orientation of the pallet P, and the moving body 10A is an orbit that deviates from the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P. There is a possibility of traveling. In that case, the track on which the moving body 10A travels overlaps with the safety area AR3 of the other route RB and RC, and collides with the other moving body 10 traveling on the route RB and RC that are not prohibited routes, or is deadlocked. May cause. In preparation for such a case, the exclusive control unit 58 according to the present embodiment may invade the moving body 10A when the moving body 10A deviates from the route RAa due to a deviation in the position and orientation of the pallet P. Is set as a prohibited route that prohibits traveling other than the moving body 10A. Hereinafter, a specific description will be given.

第１実施形態においては、それぞれのルートＲに対応する禁止ルートは、予め決められている。より詳しくは、上述のように、複数のルートＲは予め設定されており、禁止ルートは、それらの複数のルートＲのうちから予め決められている。すなわち例えば、ルートＲＡａに対応する禁止ルートは、複数のルートＲのうちから予め決められており、ルートＲＡａとルートＲＡａに対応する禁止ルートとが、紐づけられた情報として、例えば記憶部４２に記憶されている。 In the first embodiment, the prohibited routes corresponding to the respective routes R are predetermined. More specifically, as described above, the plurality of routes R are preset, and the prohibited route is predetermined from among the plurality of routes R. That is, for example, the prohibited route corresponding to the route RAa is predetermined from a plurality of routes R, and the route RAa and the prohibited route corresponding to the route RAa are linked to, for example, in the storage unit 42. It is remembered.

第１実施形態においては、あるルートＲに対して所定の距離範囲内にあるルートＲが、そのルートＲに対応する禁止ルートとされている。図９に示すように、ルートＲＡａに対して、ルートＲＡａの延在方向に対して直交する一方側（図９では方向Ｘ側）に所定の距離ΔＤ２だけ離れた線分を、線分Ｓ１とする。また、ルートＲＡａに対して、ルートＲＡａの延在方向に対して直交する他方側（図９では方向Ｘと反対側）に所定の距離ΔＤ２だけ離れた線分を、線分Ｓ２とする。この場合、線分Ｓ１と線分Ｓ２との間のルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして決められている。さらに言えば、安全領域ＡＲ３が線分Ｓ１と線分Ｓ２との間に位置しているルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとされていることが好ましい。この場合、ルートＲ自体は線分Ｓ１と線分Ｓ２との間になくても、安全領域ＡＲ３が線分Ｓ１と線分Ｓ２との間に位置しているルートＲは、禁止ルートとされる。図９の例では、開始位置ＡＲ１Ｂから設置領域ＡＲ０ＢまでのルートＲＢと、開始位置ＡＲ１Ｃから設置領域ＡＲ０ＣまでのルートＲＢと、ルートＲＡａとが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定される。 In the first embodiment, the route R within a predetermined distance range with respect to a certain route R is regarded as a prohibited route corresponding to the route R. As shown in FIG. 9, a line segment separated by a predetermined distance ΔD2 on one side (direction X side in FIG. 9) orthogonal to the extending direction of the route RAa with respect to the route RAa is referred to as a line segment S1. do. Further, a line segment separated by a predetermined distance ΔD2 from the other side (the side opposite to the direction X in FIG. 9) orthogonal to the extending direction of the route RAa with respect to the route RAa is defined as a line segment S2. In this case, the route R between the line segment S1 and the line segment S2 is determined as the prohibited route corresponding to the route RAa. Further, it is preferable that the route R in which the safety region AR3 is located between the line segment S1 and the line segment S2 is a prohibited route corresponding to the route RAa. In this case, even if the route R itself is not between the line segment S1 and the line segment S2, the route R in which the safety region AR3 is located between the line segment S1 and the line segment S2 is regarded as a prohibited route. .. In the example of FIG. 9, the route RB from the start position AR1B to the installation area AR0B, the route RB from the start position AR1C to the installation area AR0C, and the route RAa are set as prohibited routes corresponding to the route RAa.

禁止ルートについてさらに説明する。図９に示すように、開始位置ＡＲ１Ａと設置領域ＡＲ０Ａとの間の領域のうち、線分Ｓ１と線分Ｓ２との間の領域を、侵入禁止領域ＡＲ４とする。移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可する場合、侵入禁止領域ＡＲ４は、他の移動体１０の侵入を禁止する領域となり、安全領域ＡＲ３が侵入禁止領域ＡＲ４に重なるルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして決められているといえる。 The prohibited routes will be further described. As shown in FIG. 9, among the areas between the start position AR1A and the installation area AR0A, the area between the line segment S1 and the line segment S2 is designated as the intrusion prohibition area AR4. When the traveling of the route RAa of the mobile body 10A is permitted, the intrusion prohibited area AR4 becomes an area where the intrusion of other mobile bodies 10 is prohibited, and the route R in which the safety area AR3 overlaps the intrusion prohibited area AR4 corresponds to the route RAa. It can be said that it has been decided as a prohibited route.

なお、距離ΔＤ２は、任意に設定されてよいが、安全領域ＡＲ３の範囲となる距離ΔＤ１より長く設定されることが好ましい。また例えば、距離ΔＤ２は、移動体１０の車両長さと、フォーク２４を最大まで伸ばした長さの合計値に対して、所定の安全率（例えば１．２など）を乗じた値としてもよい。また、本実施形態では、線分Ｓ１と線分Ｓ２との両方が、ルートＲＡａから同じ距離ΔＤ２だけ離れているが、線分Ｓ１とルートＲＡａとの距離と、線分Ｓ１とルートＲＡａとの距離とは、異なってもよい。 The distance ΔD2 may be set arbitrarily, but it is preferably set longer than the distance ΔD1 which is within the range of the safety region AR3. Further, for example, the distance ΔD2 may be a value obtained by multiplying the total value of the vehicle length of the moving body 10 and the length of the fork 24 extended to the maximum by a predetermined safety factor (for example, 1.2). Further, in the present embodiment, both the line segment S1 and the line segment S2 are separated from the route RAa by the same distance ΔD2, but the distance between the line segment S1 and the route RAa and the line segment S1 and the route RAa are different. It may be different from the distance.

以上のように、本実施形態においては、ルートＲに対応する禁止ルートが予め決められている。排他制御部５８は、ルート取得部５４が取得した移動体１０ＡのルートＲＡａに基づき、複数のルートＲのうちから、ルートＲＡａに対して予め決められていた禁止ルートを読み出して、読みだした禁止ルートを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定する。言い換えれば、排他制御部５８は、移動体１０Ａが走行許可を申請したルートＲＡａに対応する禁止ルートとして決められていたルートＲを読み出して、読み出したルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定する。排他制御部５８は、移動体１０ＡのルートＲＡａに対して所定の距離範囲内にあるルートＲを、禁止ルートとして設定するともいえる。 As described above, in the present embodiment, the prohibited route corresponding to the route R is predetermined. The exclusive control unit 58 reads out the prohibited route predetermined for the route RAa from the plurality of routes R based on the route RAa of the mobile body 10A acquired by the route acquisition unit 54, and reads out the prohibition. The route is set as a prohibited route corresponding to the route RAa. In other words, the exclusive control unit 58 reads out the route R determined as the prohibited route corresponding to the route RAa to which the mobile body 10A has applied for the travel permission, and sets the read route R as the prohibited route corresponding to the route RAa. Set. It can be said that the exclusive control unit 58 sets the route R within a predetermined distance range with respect to the route RAa of the mobile body 10A as a prohibited route.

このように、以上の説明では、ルートＲＡａと禁止ルートとが、予め紐付けられている。ただし、それに限られず、ルートＲＡａに対して、他の移動体１０の侵入を禁止する侵入禁止領域ＡＲ４が予め決められていてもよい。この場合、排他制御部５８は、移動体１０Ａが走行許可を申請したルートＲＡａに基づき、ルートＲＡａに対して予め決められている侵入禁止領域ＡＲ４を読み出して、侵入禁止領域ＡＲ４の範囲内にあるルートＲ（又は侵入禁止領域ＡＲ４に安全領域ＡＲ３が重なるルートＲ）を、禁止ルートとして設定する。この場合でも、ルートＲＡａと侵入禁止領域ＡＲ４とが予め紐付けられているため、ルートＲＡａに対応する禁止ルートは、予め決められているといえる。 As described above, in the above description, the route RAa and the prohibited route are linked in advance. However, the present invention is not limited to this, and an intrusion prohibition area AR4 that prohibits the intrusion of another mobile body 10 may be predetermined for the route RAa. In this case, the exclusive control unit 58 reads out the intrusion prohibition area AR4 predetermined for the route RAa based on the route RAa for which the mobile body 10A has applied for the travel permission, and is within the range of the intrusion prohibition area AR4. The route R (or the route R in which the safe area AR3 overlaps the intrusion prohibited area AR4) is set as the prohibited route. Even in this case, since the route RAa and the intrusion prohibited area AR4 are linked in advance, it can be said that the prohibited route corresponding to the route RAa is predetermined.

演算装置１４は、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定したら、情報出力部５６により、移動体１０Ａに走行許可指示を出力する。走行許可指示は、移動体１０ＡにルートＲＡａの走行を許可する旨の情報である。移動体１０Ａの移動制御部８２は、走行許可指示を取得したら、軌道ＴＲを通るように、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動体１０Ａを移動させる。そして、移動制御部８２は、目標位置・姿勢ＡＲ２から移動体１０を直進させて、フォーク２４をパレットＰの開口Ｐｂに挿入させて、パレットＰをピックアップさせる。このように、移動制御部８２は、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２まで、軌道ＴＲに沿って移動体１０を移動させるが、それに限られず、例えば、軌道ＴＲに沿った移動と直接フィードバック制御による移動とを切り替えて、移動体１０を目標位置・姿勢ＡＲ２まで移動させてもよい。直接フィードバックによる制御としては、例えば「尾里淳，丸典明 著「線形ビジュアルサーボによる全方向移動ロボットの位置と姿勢の制御」、日本機械学会論文集（Ｃ編）、第７７巻、第７７４号、ｐ．２１５－２２４、２０１１年２月２５日」に記載されているような、ビジュアルサーボ方式による制御が挙げられる。なお、演算装置１４は、移動体１０Ａが開始位置ＡＲ１Ａに到達したら、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定して、移動体１０Ａに走行許可指示を出力し、その後、移動体１０Ａは、パレットＰの位置情報を取得して軌道ＴＲを生成して、軌道ＴＲに沿った走行を実施してもよい。すなわち、パレットＰの位置情報から軌道ＴＲを算出する前に、禁止ルートを設定してもよい。 After setting the prohibited route corresponding to the route RAa, the arithmetic unit 14 outputs a travel permission instruction to the moving body 10A by the information output unit 56. The travel permission instruction is information to permit the mobile body 10A to travel on the route RAa. After acquiring the travel permission instruction, the movement control unit 82 of the moving body 10A moves the moving body 10A from the start position AR1 to the target position / posture AR2 so as to pass through the track TR. Then, the movement control unit 82 advances the moving body 10 straight from the target position / posture AR2, inserts the fork 24 into the opening Pb of the pallet P, and picks up the pallet P. In this way, the movement control unit 82 moves the moving body 10 along the trajectory TR from the start position AR1 to the target position / posture AR2, but is not limited to this, for example, movement along the trajectory TR and direct feedback control. The moving body 10 may be moved to the target position / posture AR2 by switching between the movement and the movement according to the above. Control by direct feedback includes, for example, "Control of position and attitude of omnidirectional mobile robot by linear visual servo" by Atsushi Osato and Noriaki Maru, Proceedings of the Japan Society of Mechanical Engineers (C), Vol. 77, No. 774. , P. Control by the visual servo method as described in "215-224, February 25, 2011" can be mentioned. When the mobile body 10A reaches the start position AR1A, the arithmetic unit 14 sets a prohibited route corresponding to the route RAa, outputs a travel permission instruction to the mobile body 10A, and then the mobile body 10A uses the pallet P. The position information of the above may be acquired to generate an orbit TR, and the traveling along the orbit TR may be carried out. That is, the prohibited route may be set before the trajectory TR is calculated from the position information of the pallet P.

移動制御部８２は、パレットＰをピックアップした移動体１０Ａを、設定された搬送先まで搬送させる。移動制御部８２は、例えば、軌道ＴＲに沿って反対方向に移動体１０Ａを移動させて、開始位置ＡＲ１まで移動体１０Ａを戻す。移動体１０Ａの情報出力部８８は、開始位置ＡＲ１まで戻ったら、演算装置１４に、終了情報を出力する。終了情報は、例えばパレットＰのピックアップが完了し、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定を解除してもよい旨を演算装置１４に伝えるための情報である。演算装置１４は、移動体１０Ａから終了情報を取得したら、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定を解除する。 The movement control unit 82 transports the moving body 10A that has picked up the pallet P to the set transport destination. For example, the movement control unit 82 moves the moving body 10A in the opposite direction along the orbit TR, and returns the moving body 10A to the start position AR1. When the information output unit 88 of the mobile body 10A returns to the start position AR1, the information output unit 88 outputs the end information to the arithmetic unit 14. The end information is information for telling the arithmetic unit 14 that, for example, the pickup of the pallet P is completed and the setting of the prohibited route corresponding to the route RAa may be canceled. After acquiring the end information from the mobile body 10A, the arithmetic unit 14 cancels the setting of the prohibited route corresponding to the route RAa.

また、演算装置１４は、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定を行っている間においては、すなわち、移動体１０Ａに走行許可指示を出力してから終了情報を取得するまでの間においては、移動体１０Ａ以外の移動体１０に、ルートＲＡａに対して設定された禁止ルートの走行を禁止する。具体的には、演算装置１４は、移動体１０Ａ以外の移動体１０から、ルートＲＡａに対して設定された禁止ルートの走行の許可を申請する走行許可申請を取得したら、その移動体１０に、その禁止ルートの走行を許可しない旨を示す走行不許可指令を出力する。その移動体１０は、演算装置１４から走行不許可指令を取得したら、その場で待機する。図９の例では、ルートＲＢは、侵入禁止領域ＡＲ４内にあるため、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定される。従って、演算装置１４の情報出力部５６は、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定を行っている間に、移動体１０ＢからルートＲＢの走行の許可を申請する走行許可申請を取得したら、移動体１０Ｂに対して、走行不許可指令を出力する。移動体１０Ｂは、ルートＲＢの禁止ルートの設定が解除されるまで、開始位置ＡＲ１Ｂで待機する。 Further, the arithmetic unit 14 moves while setting the prohibited route corresponding to the route RAa, that is, between outputting the traveling permission instruction to the moving body 10A and acquiring the end information. The moving body 10 other than the body 10A is prohibited from traveling on the prohibited route set for the route RAa. Specifically, when the arithmetic unit 14 obtains a travel permission application from a mobile body 10 other than the mobile body 10A to apply for a travel permission for a prohibited route set for the route RAa, the arithmetic unit 14 receives the travel permission application from the mobile body 10. A travel disapproval command indicating that travel on the prohibited route is not permitted is output. When the moving body 10 obtains a travel disapproval command from the arithmetic unit 14, it stands by on the spot. In the example of FIG. 9, since the route RB is in the intrusion prohibited area AR4, it is set as a prohibited route corresponding to the route RAa. Therefore, when the information output unit 56 of the arithmetic unit 14 obtains a travel permission application for permission to travel on the route RB from the moving body 10B while setting the prohibited route corresponding to the route RAa, the moving body A driving prohibition command is output to 10B. The mobile body 10B waits at the start position AR1B until the setting of the prohibited route of the route RB is canceled.

このように、演算装置１４は、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して移動体１０ＡがルートＲＡａから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、禁止ルートとして設定する。そのため、移動体１０ＡがパレットＰの位置及び向きのずれに起因してルートＲＡａから外れて走行する場合にも、移動体１０Ａと他の移動体とが衝突するリスクを抑制することが可能となる。 As described above, the arithmetic unit 14 sets a route that may be invaded when the moving body 10A deviates from the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P as a prohibited route. Therefore, even when the moving body 10A travels off the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P, it is possible to suppress the risk of collision between the moving body 10A and another moving body. ..

なお、演算装置１４の情報出力部５６は、移動体１０ＡからルートＲＡａの走行許可申請を取得した際に、ルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みである場合は、移動体１０Ａに、ルートＲＡａの走行を許可しない旨を示す走行不許可指令を出力する。移動体１０Ａは、演算装置１４から走行不許可指令を取得したら、その場で、すなわち開始位置ＡＲ１ａで待機する。その後、ルートＲＡａの禁止ルートの設定が解除されたら、すなわち他の移動体１０から終了情報を取得したら、演算装置１４は、移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可すると判断して、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定し、移動体１０Ａに走行許可指示を出力する。移動体１０Ａは、走行許可指示を取得したら、上述のように、軌道ＴＲに従った走行を開始して、パレットＰをピックアップする。 When the information output unit 56 of the arithmetic unit 14 obtains the travel permission application for the route RAa from the moving body 10A, if the route RAa has already been set as a prohibited route, the traveling body 10A travels on the route RAa. Outputs a travel disapproval command indicating that the vehicle is not permitted. When the mobile body 10A receives the travel disapproval command from the arithmetic unit 14, the mobile body 10A stands by on the spot, that is, at the start position AR1a. After that, when the setting of the prohibited route of the route RAa is canceled, that is, when the end information is acquired from the other moving body 10, the arithmetic unit 14 determines that the traveling of the route RAa of the moving body 10A is permitted, and sets the route RAa. The corresponding prohibited route is set, and the traveling permission instruction is output to the moving body 10A. After obtaining the travel permission instruction, the mobile body 10A starts traveling according to the track TR and picks up the pallet P.

（移動制御フロー）
以上説明した移動体１０の移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１０Ａは、第１実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。以降においては、移動体１０Ａ（第１移動体）が設置領域ＡＲ０ＡのパレットＰを搬送する場合を例として説明する。図１０Ａに示すように、最初に、演算装置１４は、ルート取得部５４により、設置領域ＡＲ０ＡまでのルートＲＡの情報を取得し（ステップＳ１０）、情報出力部５６により、移動体１０ＡにルートＲＡの情報を出力する。 (Movement control flow)
The flow of the movement control of the moving body 10 described above will be described with reference to the flowchart. FIG. 10A is a flowchart illustrating a movement control flow of the moving body according to the first embodiment. Hereinafter, a case where the moving body 10A (first moving body) conveys the pallet P of the installation area AR0A will be described as an example. As shown in FIG. 10A, first, the arithmetic unit 14 acquires the information of the route RA up to the installation area AR0A by the route acquisition unit 54 (step S10), and the information output unit 56 causes the route RA to the mobile body 10A. Information is output.

移動体１０Ａは、ルート情報取得部８０により、演算装置１４からルートＲＡの情報を取得し、移動制御部８２により、ルートＲＡに従って移動体１０Ａを移動させる（ステップＳ１２）。移動体１０Ａは、開始位置ＡＲ１Ａに到着していない場合には（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻り、ルートＲＡに従った走行を続ける。一方、移動体１０Ａは、開始位置ＡＲ１Ａに到着したら（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、すなわちパレットＰの位置情報を取得可能な位置に到達したら、目標物情報取得部８４により、パレットＰの位置情報を取得して、パレットＰの位置情報に基づき軌道ＴＲを生成する（ステップＳ１６）。そして、移動体１０Ａは、情報出力部８８により、演算装置１４に、開始位置ＡＲ１Ａから設置領域ＡＲ０ＡまでのルートＲＡａの走行許可申請を出力する（ステップＳ１８）。なお、走行許可申請の出力は、軌道ＴＲの生成より後に実行されることに限られず、移動体１０Ａは、開始位置ＡＲ１Ａに到着したら、軌道ＴＲの生成の前に、ルートＲＡａに従った走行許可申請を出力してもよい。この場合、移動体１０Ａは、ルートＲＡａの走行許可指示を取得してから、軌道ＴＲを生成する。 The mobile body 10A acquires the information of the route RA from the arithmetic unit 14 by the route information acquisition unit 80, and moves the mobile body 10A according to the route RA by the movement control unit 82 (step S12). If the mobile body 10A has not arrived at the start position AR1A (step S14; No), the mobile body 10A returns to step S12 and continues traveling according to the route RA. On the other hand, when the moving body 10A arrives at the start position AR1A (step S14; Yes), that is, when it reaches a position where the position information of the pallet P can be acquired, the target information acquisition unit 84 acquires the position information of the pallet P. Then, an orbit TR is generated based on the position information of the pallet P (step S16). Then, the mobile body 10A outputs a travel permission application for the route RAa from the start position AR1A to the installation area AR0A to the arithmetic unit 14 by the information output unit 88 (step S18). The output of the travel permit application is not limited to being executed after the generation of the track TR, and when the moving body 10A arrives at the start position AR1A, the travel permission according to the route RAa is performed before the generation of the track TR. You may output the application. In this case, the moving body 10A generates the track TR after acquiring the travel permission instruction of the route RAa.

演算装置１４は、移動体１０Ａから走行許可申請を取得したら、移動体１０Ａが走行許可を申請したルートＲＡａがブロックされているかを、すなわちルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みかを、判断する（ステップＳ２０）。ルートＲＡａがブロックされている場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、すなわちルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みの場合、演算装置１４は、移動体１０Ａに走行不許可指示を出力する（ステップＳ３４）。移動体１０Ａは、走行不許可指示を取得したら、開始位置ＡＲ１Ａに待機する。 When the arithmetic unit 14 obtains the travel permission application from the mobile body 10A, the arithmetic unit 14 determines whether the route RAa for which the mobile body 10A has applied for the travel permission is blocked, that is, whether the route RAa has been set as a prohibited route (step). S20). When the route RAa is blocked (step S20; Yes), that is, when the route RAa is already set as a prohibited route, the arithmetic unit 14 outputs a travel permission instruction to the mobile body 10A (step S34). After acquiring the travel permission instruction, the mobile body 10A stands by at the start position AR1A.

一方、ルートＲＡａがブロックされていない場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、すなわちルートＲＡａが禁止ルートとして設定されていない場合、演算装置１４は、排他制御部５８により、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定する（ステップＳ２２）。本実施形態では、排他制御部５８は、ルートＲＡａに紐付けられている禁止ルートを読み出して、読み出した禁止ルートを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定する。又は、排他制御部５８は、ルートＲＡａに紐付けられている侵入禁止領域ＡＲ４を読み出して、侵入禁止領域ＡＲ４に安全領域ＡＲ３が重なるルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定してもよい。演算装置１４は、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定したら、移動体１０ＡにルートＲＡａの走行許可指示を出力する（ステップＳ２４）。 On the other hand, when the route RAa is not blocked (step S20; No), that is, when the route RAa is not set as the prohibited route, the arithmetic unit 14 sets the prohibited route corresponding to the route RAa by the exclusive control unit 58. (Step S22). In the present embodiment, the exclusive control unit 58 reads the prohibited route associated with the route RAa, and sets the read prohibited route as the prohibited route corresponding to the route RAa. Alternatively, the exclusive control unit 58 may read the intrusion prohibited area AR4 associated with the route RAa and set the route R in which the safe area AR3 overlaps the intrusion prohibited area AR4 as the prohibited route corresponding to the route RAa. good. After setting the prohibited route corresponding to the route RAa, the arithmetic unit 14 outputs the travel permission instruction of the route RAa to the moving body 10A (step S24).

移動体１０Ａは、演算装置１４からルートＲＡａの走行許可指示を取得したら、開始位置ＡＲ１Ａから軌道ＴＲに従って走行して（ステップＳ２６）、設置領域ＡＲ０ＡのパレットＰをピックアップする。そして、移動体１０Ａは、開始位置ＡＲ１Ａに戻ったら（ステップＳ２８；Ｙｅｓ）、情報出力部８８により、演算装置１４に終了情報を出力する（ステップＳ３０）。なお、開始位置ＡＲ１Ａに戻っていない場合（ステップＳ２８；Ｎｏ）、移動体１０Ａは、ステップＳ２６に戻り軌道ＴＲに従った走行を続ける。 After acquiring the travel permission instruction of the route RAa from the arithmetic unit 14, the mobile body 10A travels according to the track TR from the start position AR1A (step S26) and picks up the pallet P of the installation area AR0A. Then, when the mobile body 10A returns to the start position AR1A (step S28; Yes), the information output unit 88 outputs the end information to the arithmetic unit 14 (step S30). If the mobile body 10A has not returned to the start position AR1A (step S28; No), the moving body 10A returns to step S26 and continues traveling according to the track TR.

演算装置１４は、移動体１０Ａから終了情報を取得したら、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定を解除する（ステップＳ３２）。演算装置１４は、ステップＳ２２からステップＳ３２までの期間に、すなわちルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定している期間に、移動体１０Ａ以外の移動体１０から、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの走行許可申請を取得した場合は、その移動体１０に対して、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの走行不許可指示を出力する。 After acquiring the end information from the mobile body 10A, the arithmetic unit 14 cancels the setting of the prohibited route corresponding to the route RAa (step S32). The arithmetic unit 14 travels on the prohibited route corresponding to the route RAa from the moving body 10 other than the moving body 10A during the period from step S22 to step S32, that is, during the period in which the prohibited route corresponding to the route RAa is set. When the permission application is obtained, the travel disapproval instruction of the prohibited route corresponding to the route RAa is output to the moving body 10.

なお、軌道ＴＲの生成は、移動体１０によって実行されることに限られず、演算装置１４によって実行されてもよい。また、演算装置１４は、移動体１０が開始位置ＡＲ１に到着して走行許可申請を出力したことをトリガとして、禁止ルートを設定して、移動体１０は、禁止ルートとが設定されて走行許可指示を取得した後に、軌道ＴＲを生成して軌道ＴＲに従って走行してもよい。このように軌道ＴＲの生成より前に禁止ルートを設定しておくことで、例えばルートＲＡａがブロックされていて走行できない際には、ブロックが解除されるまでの時間を利用して軌道ＴＲの演算を行っておくことが可能となり、時間を有効に活用できる。 The generation of the orbit TR is not limited to being executed by the moving body 10, but may be executed by the arithmetic unit 14. Further, the arithmetic unit 14 sets a prohibited route by using the fact that the mobile body 10 arrives at the start position AR1 and outputs a travel permission application as a trigger, and the mobile body 10 is set to a prohibited route and travel permission is set. After obtaining the instruction, the track TR may be generated and traveled according to the track TR. By setting the prohibited route before the generation of the track TR in this way, for example, when the route RAa is blocked and cannot run, the calculation of the track TR is performed using the time until the block is released. It becomes possible to do the above, and the time can be used effectively.

（本実施形態の効果）
以上説明したように、本実施形態に係る演算装置１４は、自動で移動する移動体１０に情報を出力する。演算装置１４は、ルート取得部５４と、排他制御部５８と、情報出力部５６とを含む。ルート取得部５４は、パレットＰ（目標物）をピックアップするための移動体１０Ａ（第１移動体）のルートＲＡａを取得する。排他制御部５８は、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して移動体１０ＡがルートＲＡａから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、移動体１０Ａ以外の移動体１０Ｂ（第２移動体）の走行を禁止する禁止ルートとして設定する。情報出力部５６は、禁止ルートに基づいた情報を、移動体１０Ｂに出力する。 (Effect of this embodiment)
As described above, the arithmetic unit 14 according to the present embodiment outputs information to the moving body 10 that automatically moves. The arithmetic unit 14 includes a route acquisition unit 54, an exclusive control unit 58, and an information output unit 56. The route acquisition unit 54 acquires the route RAa of the moving body 10A (first moving body) for picking up the pallet P (target object). The exclusive control unit 58 sets a path that may be invaded when the moving body 10A deviates from the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P, and guides the moving body 10B other than the moving body 10A (the first). 2 Set as a prohibited route that prohibits the running of moving objects). The information output unit 56 outputs information based on the prohibited route to the mobile body 10B.

ここで、ルートＲＡａは、上述のように、パレットＰの位置及び向きのずれを考慮しない経路であり、移動体１０Ａは、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して、ルートＲＡａから外れた軌道を走行する可能性がある。その場合、移動体１０Ａが走行する軌道が他のルートＲＢ、ＲＣの安全領域ＡＲ３と重なり、禁止ルートとされなかったルートＲＢ、ＲＣを走行してきた他の移動体と衝突したり、デッドロックを起こしたりするおそれがある。それに対し、本実施形態に係る演算装置１４は、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して移動体１０ＡがルートＲＡａから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、禁止ルートとして設定する。そのため、移動体１０ＡがパレットＰの位置及び向きのずれに起因してルートＲＡａから外れて走行する場合にも、移動体１０Ａと他の移動体との衝突及びデッドロックを抑制することが可能となる。 Here, as described above, the route RAa is a route that does not consider the deviation of the position and orientation of the pallet P, and the moving body 10A deviates from the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P. There is a possibility of traveling in orbit. In that case, the track on which the moving body 10A travels overlaps with the safety area AR3 of the other routes RB and RC, and collides with other moving bodies traveling on the routes RB and RC that are not prohibited routes, or deadlocks occur. There is a risk of waking up. On the other hand, in the arithmetic unit 14 according to the present embodiment, a route that may invade when the moving body 10A deviates from the route RAa due to a deviation in the position and orientation of the pallet P is set as a prohibited route. Set. Therefore, even when the moving body 10A travels off the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P, it is possible to suppress the collision and deadlock between the moving body 10A and another moving body. Become.

また、情報出力部５６は、移動体１０Ｂから、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの走行の許可を要請する情報（走行許可申請）を取得した場合に、移動体１０Ｂに、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの走行を不許可とする指令（走行不許可指示）を出力する。本実施形態に係る演算装置１４によると、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの走行を不許可とする指令を移動体１０Ｂに出力するため、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとの衝突及びデッドロックを適切に抑制することが可能となる。 Further, when the information output unit 56 obtains information (travel permission application) requesting permission to travel on the prohibited route corresponding to the route RAa from the moving body 10B, the information output unit 56 prohibits the moving body 10B from corresponding to the route RAa. Outputs a command (instruction to disallow travel) that disallows travel on the route. According to the arithmetic unit 14 according to the present embodiment, since the command for disallowing the traveling of the prohibited route corresponding to the route RAa is output to the moving body 10B, the collision and the deadlock between the moving body 10A and the moving body 10B are appropriate. It is possible to suppress it.

また、排他制御部５８は、移動体１０が移動する経路として予め設定された複数のルートＲに対応した、禁止ルートを設定する。本実施形態に係る演算装置１４によると、予め設定された複数のルートＲのうちから、禁止ルートを設定するため、禁止ルートを適切に設定して、移動体同士の衝突及びデッドロックを抑制することが可能となる。 Further, the exclusive control unit 58 sets a prohibited route corresponding to a plurality of routes R preset as a route for the mobile body 10 to move. According to the arithmetic unit 14 according to the present embodiment, since the prohibited route is set from the plurality of preset routes R, the prohibited route is appropriately set to suppress the collision and deadlock between the moving bodies. Is possible.

また、排他制御部５８は、移動体１０ＡのルートＲＡａに対して所定の距離範囲内にあるルートＲを、禁止ルートとして設定する。本実施形態に係る演算装置１４によると、移動体１０ＡのルートＲＡａに対して所定の距離範囲内にあるルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして予め決めておくことが可能となる。そのため、演算装置１４によると、禁止ルートを設定するための演算が不要となり、禁止ルートを容易に設定しつつ、移動体同士の衝突及びデッドロックを適切に抑制できる。 Further, the exclusive control unit 58 sets a route R within a predetermined distance range with respect to the route RAa of the mobile body 10A as a prohibited route. According to the arithmetic unit 14 according to the present embodiment, it is possible to predetermine a route R within a predetermined distance range with respect to the route RAa of the mobile body 10A as a prohibited route corresponding to the route RAa. Therefore, according to the arithmetic unit 14, the calculation for setting the prohibited route becomes unnecessary, and the collision between the moving bodies and the deadlock can be appropriately suppressed while easily setting the prohibited route.

また、本実施形態に係る移動制御システム１は、演算装置１４と、移動体１０とを含む。この移動制御システム１によると、移動体１０ＡがパレットＰの位置及び向きのずれに起因してルートＲＡａから外れて走行する場合にも、移動体１０Ａと他の移動体との衝突及びデッドロックを抑制することが可能となる。 Further, the mobile control system 1 according to the present embodiment includes an arithmetic unit 14 and a mobile body 10. According to this movement control system 1, even when the moving body 10A travels off the route RAa due to the displacement of the position and orientation of the pallet P, the moving body 10A collides with another moving body and deadlocks. It becomes possible to suppress it.

また、本実施形態に係る演算方法は、自動で移動する移動体１０に情報を出力する。この演算方法は、パレットＰ（目標物）をピックアップするための移動体１０Ａ（第１移動体）のルートＲＡａを取得するステップと、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して移動体１０ＡがルートＲＡａから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、移動体１０Ａ以外の移動体１０Ｂ（第２移動体）の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、禁止ルートに基づいた情報を、移動体１０Ｂに出力するステップとを含む。この演算方法によると、移動体１０ＡがパレットＰの位置及び向きのずれに起因してルートＲＡａから外れて走行する場合にも、移動体１０Ａと他の移動体との衝突及びデッドロックを抑制することが可能となる。 Further, the calculation method according to the present embodiment outputs information to the moving body 10 that automatically moves. In this calculation method, the step of acquiring the route RAa of the moving body 10A (first moving body) for picking up the pallet P (target object) and the moving body 10A due to the deviation of the position and orientation of the pallet P Based on the step of setting a route that may be invaded when traveling off the route RAa as a prohibited route that prohibits the traveling of the moving body 10B (second moving body) other than the moving body 10A, and the prohibited route. It includes a step of outputting information to the moving body 10B. According to this calculation method, even when the moving body 10A travels off the route RAa due to the deviation of the position and orientation of the pallet P, the collision and deadlock between the moving body 10A and another moving body are suppressed. It becomes possible.

また、本実施形態に係るプログラムは、自動で移動する移動体１０に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させる。このプログラムは、パレットＰ（目標物）をピックアップするための移動体１０Ａ（第１移動体）のルートＲＡａを取得するステップと、パレットＰの位置及び向きのずれに起因して移動体１０ＡがルートＲＡａから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、移動体１０Ａ以外の移動体１０Ｂ（第２移動体）の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、禁止ルートに基づいた情報を、移動体１０Ｂに出力するステップとを、コンピュータに実行させる。このプログラムによると、移動体１０ＡがパレットＰの位置及び向きのずれに起因してルートＲＡａから外れて走行する場合にも、移動体１０Ａと他の移動体との衝突及びデッドロックを抑制することが可能となる。 Further, the program according to the present embodiment causes a computer to execute a calculation method for outputting information to a moving body 10 that automatically moves. In this program, the step of acquiring the route RAa of the moving body 10A (first moving body) for picking up the pallet P (target) and the moving body 10A are rooted due to the deviation of the position and orientation of the pallet P. Information based on the step of setting a route that may be invaded when traveling away from RAa as a prohibited route that prohibits traveling of a moving body 10B (second moving body) other than the moving body 10A, and information based on the prohibited route. Is to be output to the mobile body 10B, and the computer is made to execute the step. According to this program, even when the moving body 10A travels off the route RAa due to the displacement of the position and orientation of the pallet P, the collision and deadlock between the moving body 10A and other moving bodies are suppressed. Is possible.

（開始位置を設定した例）
以上の説明では、センサ２６がパレットＰの位置情報を検出可能なルートＲ上の位置が、開始位置ＡＲ１であり、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置ではない。ただし、開始位置ＡＲ１は、予め設定された位置であってよい。この場合、開始位置ＡＲ１は、センサ２６が、設置領域ＡＲ０に設置されたパレットＰの位置情報を検出可能な位置として、設置領域ＡＲ０毎に予め設定されている。この場合、ルートＲは、スタート位置から開始位置ＡＲ１までの経路として予め設定されていてよい。移動体１０は、ルートＲを通って開始位置ＡＲ１まで到着したら、開始位置ＡＲ１において、センサ２６によるパレットＰの位置情報の検出を開始させて、パレットＰの位置情報を取得する。なお、開始位置ＡＲ１を予め設定する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。 (Example of setting the start position)
In the above description, the position on the route R where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P is the start position AR1, and the start position AR1 is not a preset position. However, the start position AR1 may be a preset position. In this case, the start position AR1 is preset for each installation area AR0 as a position where the sensor 26 can detect the position information of the pallet P installed in the installation area AR0. In this case, the route R may be preset as a route from the start position to the start position AR1. When the moving body 10 arrives at the start position AR1 through the route R, the moving body 10 starts the detection of the position information of the pallet P by the sensor 26 at the start position AR1 and acquires the position information of the pallet P. The example of setting the start position AR1 in advance is also applicable to other embodiments described later.

（センサの他の例）
また、本実施形態においては、移動体１０の制御装置２８は、移動体１０に設けられたセンサ２６から、パレットＰの位置情報の検出結果を取得していた。ただし、パレットＰの位置情報は、移動体１０に設けられたセンサに検出されることに限られず、移動体１０以外に設けられたセンサによって検出されてもよい。図１０Ｂは、センサの他の例を示す模式図である。図１０Ｂの例では、設備Ｗにセンサ２６ｗが設けられている。センサ２６ｗは、上記で説明したセンサ２６と同様の方法で、パレットＰの位置情報を検出してよい。すなわち例えば、センサ２６ｗは、設備Ｗ内にレーザ光を照射して、パレットＰからのレーザ光の反射光を受光して、パレットＰの位置情報を検出してもよいし、カメラなど他の方式でパレットＰの位置情報を検出してもよい。移動体１０の制御装置２８は、このセンサ２６ｗから、例えば無線通信などの通信手段によって、パレットＰの位置情報の検出結果を取得する。なお、センサ２６ｗの設けられる位置は任意であり、例えば、設備Ｗに固定して設けられてもよい。この場合例えば、設備Ｗの天井などに設けられて上方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、設備Ｗの壁などに設けられて、側方からパレットＰの位置及び向きを検出してもよいし、天井と壁との両方に設けられてもよい。また、センサ２６ｗは、移動体１０以外の移動体に設けられてもよい。移動体１０以外の移動体としては、例えば、センサ２６ｗが設けられて設備Ｗ内を巡回する車両や、センサ２６ｗが設けられて設備Ｗ内を飛行する飛行体（ドローンなど）などであってもよい。なお、移動体１０以外に設けられたセンサ２６ｗでパレットＰの位置情報を検出する例は、後述の他の実施形態にも適用可能である。 (Other examples of sensors)
Further, in the present embodiment, the control device 28 of the moving body 10 has acquired the detection result of the position information of the pallet P from the sensor 26 provided in the moving body 10. However, the position information of the pallet P is not limited to being detected by the sensor provided on the moving body 10, and may be detected by a sensor provided on the moving body 10. FIG. 10B is a schematic diagram showing another example of the sensor. In the example of FIG. 10B, the sensor 26w is provided in the equipment W. The sensor 26w may detect the position information of the pallet P by the same method as the sensor 26 described above. That is, for example, the sensor 26w may irradiate the equipment W with a laser beam, receive the reflected light of the laser beam from the palette P, and detect the position information of the palette P, or another method such as a camera. May detect the position information of the pallet P with. The control device 28 of the mobile body 10 acquires the detection result of the position information of the pallet P from the sensor 26w by a communication means such as wireless communication. The position where the sensor 26w is provided is arbitrary, and may be fixedly provided to the equipment W, for example. In this case, for example, the position and orientation of the pallet P may be detected from above by being provided on the ceiling of the equipment W, or the position and orientation of the pallet P may be detected from the side by being provided on the wall of the equipment W. It may be provided on both the ceiling and the wall. Further, the sensor 26w may be provided on a moving body other than the moving body 10. The moving body other than the moving body 10 may be, for example, a vehicle provided with the sensor 26w and patrolling in the equipment W, or a flying object (drone or the like) provided with the sensor 26w and flying in the equipment W. good. The example of detecting the position information of the pallet P by the sensor 26w provided other than the moving body 10 can be applied to other embodiments described later.

（システムの他の例）
また、本実施形態では、管理システム１２がパレットＰの情報を示す作業内容を決定し、演算装置１４が、対象となる移動体１０を特定したり、ルートＲを取得したりしていた。ただし、管理システム１２と演算装置１４との処理内容は、それらに限られない。例えば、管理システム１２が、演算装置１４の少なくとも一部の処理を受け持ってもよいし、演算装置１４が、管理システム１２の少なくとも一部の処理を受け持ってもよい。また、管理システム１２と演算装置１４とが１つの装置（コンピュータ）であってもよい。 (Other examples of the system)
Further, in the present embodiment, the management system 12 determines the work content indicating the information of the pallet P, and the arithmetic unit 14 identifies the target mobile body 10 and acquires the route R. However, the processing contents of the management system 12 and the arithmetic unit 14 are not limited to them. For example, the management system 12 may be in charge of at least a part of the processing of the arithmetic unit 14, or the arithmetic unit 14 may be in charge of at least a part of the processing of the management system 12. Further, the management system 12 and the arithmetic unit 14 may be one device (computer).

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る演算装置１４ａは、禁止ルートの設定方法が、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。 (Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described. The arithmetic unit 14a according to the second embodiment is different from the first embodiment in the method of setting the prohibited route. The description of the parts having the same configuration as that of the first embodiment in the second embodiment will be omitted.

図１１は、第２実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。図１２は、第２実施形態に係る禁止ルートの設定を説明するための模式図である。図１１に示すように、第２実施形態に係る演算装置１４ａの制御部４０ａは、最大傾斜軌道生成部５７ａと、排他制御部５８ａとを含む。最大傾斜軌道生成部５７ａは、パレットＰが上限角度θＰＭＡＸだけ傾斜した場合における、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道を、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸとして予め算出しておく。上限角度θＰｍａｘは、パレットＰの角度θＰが取り得る最大値である。図１２の例では、パレットＰの角度θＰが上限角度θＰＭＡＸとなった場合の直線Ｌ１が、直線Ｌ１ＭＡＸとして示されており、直線Ｌ０（図示略）と直線Ｌ１ＭＡＸとのなす角度が、上限角度θＰＭＡＸであるといえる。上限角度θＰＭＡＸは、パレットＰが設置領域ＡＲ０からはみ出さないように配置されたと仮定した場合の、角度θＰの取り得る最大値であるともいえる。上限角度θＰＭＡＸは、設備Ｗのレイアウトにより、例えば４５度など、予め設定される。また例えば、上限角度θＰＭＡＸは、設置領域ＡＲ０の寸法と、その設置領域ＡＲ０に設置されるパレットＰの寸法として許容されている値とに基づき、算出されてもよい。最大傾斜軌道生成部５７ａは、パレットＰの角度θＰが上限角度θＰＭＡＸである場合の目標位置・姿勢ＡＲ２を算出する。そして、最大傾斜軌道生成部５７ａは、開始位置ＡＲ１から目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲを、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸとして算出する。最大傾斜軌道生成部５７ａによる目標位置・姿勢ＡＲ２や最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸの算出方法は、第１実施形態の軌道設定部８６の算出方法と同様であってよい。なお、上限角度θＰＭＡＸである場合の目標位置・姿勢ＡＲ２までの軌道ＴＲが複数設定可能である場合、最大傾斜軌道生成部５７ａは、上限角度θＰＭＡＸである場合の目標位置・姿勢ＡＲ２までの複数の軌道ＴＲのうち、ルートＲから最も遠い軌道ＴＲを、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸとすることが望ましい。 FIG. 11 is a schematic block diagram of the arithmetic unit according to the second embodiment. FIG. 12 is a schematic diagram for explaining the setting of the prohibited route according to the second embodiment. As shown in FIG. 11, the control unit 40a of the arithmetic unit 14a according to the second embodiment includes a maximum inclined orbit generation unit 57a and an exclusive control unit 58a. The maximum inclined orbit generation unit 57a calculates in advance the orbit from the start position AR1 to the target position / posture AR2 when the pallet P is inclined by the upper limit angle θP MAX as the maximum inclined orbit TR MAX . The upper limit angle θPmax is the maximum value that the angle θP of the pallet P can take. In the example of FIG. 12, the straight line L1 when the angle θP of the pallet P becomes the upper limit angle θP MAX is shown as the straight line L1 MAX , and the angle formed by the straight line L0 (not shown) and the straight line L1 MAX is It can be said that the upper limit angle is θP MAX . It can be said that the upper limit angle θP MAX is the maximum value that the angle θP can take when it is assumed that the pallet P is arranged so as not to protrude from the installation area AR0. The upper limit angle θP MAX is set in advance, for example, 45 degrees, depending on the layout of the equipment W. Further, for example, the upper limit angle θP MAX may be calculated based on the dimension of the installation area AR0 and the allowable value as the dimension of the pallet P installed in the installation area AR0. The maximum inclined orbit generation unit 57a calculates the target position / posture AR2 when the angle θP of the pallet P is the upper limit angle θP MAX . Then, the maximum inclined orbit generation unit 57a calculates the orbit TR from the start position AR1 to the target position / posture AR2 as the maximum inclined orbit TR MAX . The calculation method of the target position / attitude AR2 and the maximum tilt trajectory TR MAX by the maximum tilt trajectory generation unit 57a may be the same as the calculation method of the trajectory setting unit 86 of the first embodiment. When a plurality of trajectory TRs up to the target position / posture AR2 when the upper limit angle θP MAX is set can be set, the maximum inclined orbit generation unit 57a reaches the target position / posture AR2 when the upper limit angle θP MAX is set. Of the plurality of orbits TR, the orbital TR farthest from the route R is preferably the maximum inclined orbiter TR MAX .

なお、最大傾斜軌道生成部５７ａは、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸを、ルートＲ毎に予め算出しておく。また、パレットＰは、一方向（例えば時計回り方向）に上限角度θＰＭＡＸだけ傾斜するケースと、他方向（例えば反時計回り方向）に上限角度θＰＭＡＸだけ傾斜するケースとの両方が考えられる。その場合、最大傾斜軌道生成部５７ａは、それらの傾斜する方向毎に、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸを算出しておく。 The maximum inclined orbit generation unit 57a calculates the maximum inclined orbit TR MAX in advance for each route R. Further, it is conceivable that the pallet P is inclined by the upper limit angle θP MAX in one direction (for example, clockwise direction) and the case where the pallet P is inclined by the upper limit angle θP MAX in the other direction (for example, counterclockwise direction). In that case, the maximum inclined orbit generation unit 57a calculates the maximum inclined orbit TR MAX for each of those inclined directions.

第２実施形態においては、禁止ルートは、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに基づいて予め決められている。具体的には、ルートＲＡａに対して算出された最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに対して所定の距離範囲内にあるルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとされている。さらに言えば、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸよりも内側（すなわち最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸよりもルートＲＡａ側）に安全領域ＡＲ３が位置しているルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとされている。図１２に示すように、ルートＲＡａの一方側（図１２では方向Ｘ側）の最大傾斜軌道ＴＲ１ＭＡＸに対して、一方側に所定の距離ΔＤ３だけ離れた線分を、線分Ｓ１ａとする。また、ルートＲＡａの他方側（図１２では方向Ｘと反対側）の最大傾斜軌道ＴＲ２ＭＡＸに対して、他方側に所定の距離ΔＤ３だけ離れた線分を、線分Ｓ２ａとする。この場合、線分Ｓ１ａと線分Ｓ２ａとの間のルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして決められているといえる。さらに言えば、安全領域ＡＲ３が線分Ｓ１ａと線分Ｓ２ａとの間に位置しているルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとされていることが好ましい。なお、距離ΔＤ３は、任意に設定されてよいが、安全領域ＡＲ３の範囲となる距離ΔＤ１と同じ長さに設定されてもよい。また、本実施形態では、線分Ｓ１ａと線分Ｓ２ａとの両方が、最大傾斜軌道ＴＲ１ＭＡＸ、ＴＲ２ＭＡＸから同じ距離ΔＤ３だけ離れているが、線分Ｓ１ａと最大傾斜軌道ＴＲ１ＭＡＸとの距離と、線分Ｓ２ａと最大傾斜軌道ＴＲ２ＭＡＸとの距離とは、異なってもよい。 In the second embodiment, the prohibited route is predetermined based on the maximum inclined orbit TR MAX . Specifically, the route R within a predetermined distance range with respect to the maximum inclined orbit TR MAX calculated for the route RAa is regarded as a prohibited route corresponding to the route RAa. Furthermore, the route R in which the safety region AR3 is located inside the maximum inclined orbit TR MAX (that is, on the route RAa side of the maximum inclined orbit TR MAX ) is regarded as a prohibited route corresponding to the route RAa. As shown in FIG. 12, a line segment separated from the maximum inclined orbit TR1 MAX on one side of the route RAa (direction X side in FIG. 12) by a predetermined distance ΔD3 is defined as a line segment S1a. Further, a line segment separated from the maximum inclined orbit TR2 MAX on the other side of the route RAa (the side opposite to the direction X in FIG. 12) by a predetermined distance ΔD3 is defined as a line segment S2a. In this case, it can be said that the route R between the line segment S1a and the line segment S2a is determined as the prohibited route corresponding to the route RAa. Furthermore, it is preferable that the route R in which the safety region AR3 is located between the line segment S1a and the line segment S2a is a prohibited route corresponding to the route RAa. The distance ΔD3 may be arbitrarily set, but may be set to the same length as the distance ΔD1 which is within the range of the safety region AR3. Further, in the present embodiment, both the line segment S1a and the line segment S2a are separated from the maximum inclined orbits TR1 MAX and TR2 MAX by the same distance ΔD3, but the distance between the line segment S1a and the maximum inclined orbit TR1 MAX , The distance between the line segment S2a and the maximum inclined orbit TR2 MAX may be different.

禁止ルートについてさらに説明する。開始位置ＡＲ１Ａと設置領域ＡＲ０Ａとの間の領域のうち、線分Ｓ１ａと線分Ｓ２ａとの間の領域を、侵入禁止領域ＡＲ４ａとする。移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可する場合、侵入禁止領域ＡＲ４ａは、他の移動体１０の侵入を禁止する領域となり、安全領域ＡＲ３が侵入禁止領域ＡＲ４ａに重なるルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして決められているといえる。 The prohibited routes will be further described. Of the areas between the start position AR1A and the installation area AR0A, the area between the line segment S1a and the line segment S2a is referred to as an intrusion prohibition area AR4a. When the traveling of the route RAa of the mobile body 10A is permitted, the intrusion prohibited area AR4a becomes an area where the intrusion of other mobile bodies 10 is prohibited, and the route R in which the safety area AR3 overlaps the intrusion prohibited area AR4a corresponds to the route RAa. It can be said that it has been decided as a prohibited route.

図１２の例では、ルートＲＢのうちの一部の区間であるルートＲＢ１は、安全領域ＡＲ３が、線分Ｓ１ａと線分Ｓ２ａとの間に位置しているため、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとされる。一方、ルートＲＢのうちの他の一部の区間であるルートＲＢ２は、安全領域ＡＲ３が、線分Ｓ１ａと線分Ｓ２ａとの間に位置していないため、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとされない。 In the example of FIG. 12, the route RB1, which is a part of the route RB, is a prohibited route corresponding to the route RAa because the safety area AR3 is located between the line segment S1a and the line segment S2a. It is said that. On the other hand, the route RB2, which is another section of the route RB, is not regarded as a prohibited route corresponding to the route RAa because the safety area AR3 is not located between the line segment S1a and the line segment S2a. ..

排他制御部５８は、移動体１０Ａが走行許可を申請したルートＲＡａに基づき、ルートＲＡａに紐づけられた禁止ルートを読み出して、読み出した禁止ルートを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定する。 The exclusive control unit 58 reads the prohibited route associated with the route RAa based on the route RAa for which the mobile body 10A has applied for the travel permission, and sets the read prohibited route as the prohibited route corresponding to the route RAa.

以上の説明では、ルートＲＡａと禁止ルートとが、予め紐付けられている。ただし、それに限られず、ルートＲＡａに対して、侵入禁止領域ＡＲ４ａが予め決められていてもよい。この場合、排他制御部５８ａは、ルートＲＡａに紐付けられている侵入禁止領域ＡＲ４ａを読み出して、侵入禁止領域ＡＲ４ａの範囲内にあるルートＲ（又は侵入禁止領域ＡＲ４ａに安全領域ＡＲ３が重なるルートＲ）を、禁止ルートとして設定する。また例えば、排他制御部５８ａは、ルートＲＡａに対して予め算出された最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸを読み出して、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに基づき、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定してもよい。この場合、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに基づいたルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定方法は、上述と同様である。 In the above explanation, the route RAa and the prohibited route are linked in advance. However, the present invention is not limited to this, and the intrusion prohibited area AR4a may be predetermined for the route RAa. In this case, the exclusive control unit 58a reads out the intrusion prohibition area AR4a associated with the route RAa, and the route R (or the route R in which the safety area AR3 overlaps the intrusion prohibition area AR4a) within the range of the intrusion prohibition area AR4a. ) Is set as a prohibited route. Further, for example, the exclusive control unit 58a may read the maximum inclined orbit TR MAX calculated in advance for the route RAa and set a prohibited route corresponding to the route RAa based on the maximum inclined orbit TR MAX . In this case, the method of setting the prohibited route corresponding to the route RAa based on the maximum inclined orbit TR MAX is the same as described above.

以上説明したように、第２実施形態に係る演算装置１４ａは、パレットＰ（目標物）がとり得る上限角度θＰＭＡＸ傾斜した場合における、目標位置ＡＲ２までの最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸを生成する。排他制御部５８ａは、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに基づいて、禁止ルートを設定する。第２実施形態においては、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに基づいて禁止ルートが設定される。そのため、第２実施形態に係る演算装置１４ａによると、パレットＰが最大限ずれた場合に移動体１０Ａが侵入する可能性がある経路を、禁止ルートとして設定することが可能となり、移動体同士の衝突及びデッドロックを適切に抑制することができる。さらに、最大傾斜軌道ＴＲＭＡＸに基づいて禁止ルートが設定されるため、設備ＷやパレットＰのレイアウトを鑑みて侵入する可能性が低いルートＲ（図１２のルートＲＢ２など）が、禁止ルートとして設定されてしまうことを抑制できるため、他の移動体１０の走行を過度に制限することを抑えることが可能となる。 As described above, the arithmetic unit 14a according to the second embodiment generates the maximum inclined orbit TR MAX up to the target position AR2 when the upper limit angle θP MAX inclined that the pallet P (target object) can take. The exclusive control unit 58a sets a prohibited route based on the maximum inclined orbit TR MAX . In the second embodiment, the prohibited route is set based on the maximum inclined orbit TR MAX . Therefore, according to the arithmetic unit 14a according to the second embodiment, it is possible to set a route on which the moving body 10A may invade when the pallet P is displaced to the maximum, as a prohibited route, and it is possible to set a route between the moving bodies. Collisions and deadlocks can be appropriately suppressed. Furthermore, since the prohibited route is set based on the maximum inclined orbit TR MAX , the route R (such as route RB2 in FIG. 12), which is unlikely to invade in view of the layout of the equipment W and the pallet P, is set as the prohibited route. Since it is possible to suppress the movement of the other moving body 10, it is possible to suppress the excessive restriction of the traveling of the other moving body 10.

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、排他制御部５８が、パレットＰの位置情報に基づいて禁止ルートを設定する点で、第１実施形態とは異なる。第３実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。 (Third Embodiment)
Next, the third embodiment will be described. The third embodiment is different from the first embodiment in that the exclusive control unit 58 sets a prohibited route based on the position information of the pallet P. Description of the third embodiment having the same configuration as that of the first embodiment will be omitted.

図１３は、第３実施形態に係る移動体の制御装置の模式的なブロック図である。図１４は、第３実施形態に係る禁止ルートの設定を説明するための模式図である。図１３に示すように、第３実施形態に係る移動体１０Ａの制御装置２８ｂは、制御部７０ｂに、経路情報生成部８７ｂを含む。経路情報生成部８７ｂは、軌道設定部８６が生成した軌道ＴＲに基づき、移動体１０Ａが侵入する可能性がある経路に関する経路情報を生成する。ここでは、経路情報とは、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの情報を指す。すなわち、経路情報生成部８７ｂは、軌道ＴＲに基づき、禁止ルートを決定する。 FIG. 13 is a schematic block diagram of the moving body control device according to the third embodiment. FIG. 14 is a schematic diagram for explaining the setting of the prohibited route according to the third embodiment. As shown in FIG. 13, the control device 28b of the mobile body 10A according to the third embodiment includes a route information generation unit 87b in the control unit 70b. The route information generation unit 87b generates route information regarding a route on which the moving body 10A may invade, based on the orbit TR generated by the orbit setting unit 86. Here, the route information refers to the information of the prohibited route corresponding to the route RAa. That is, the route information generation unit 87b determines the prohibited route based on the track TR.

経路情報生成部８７ｂは、軌道ＴＲに対して所定の距離範囲内にあるルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとする。経路情報生成部８７ｂは、図１４に示すように、軌道ＴＲよりも内側（すなわち軌道ＴＲよりもルートＲＡａ側）に安全領域ＡＲ３が位置しているルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとする。図１４に示すように、軌道ＴＲに対して、ルートＲＡａと反対側（図１４の例では方向Ｘ側）に所定の距離ΔＤ４だけ離れた線分を、線分Ｓ１ｂとする。また、軌道ＴＲに対して、ルートＲＡａ側（図１４の例では方向Ｘと反対側）に所定の距離ΔＤ４だけ離れた線分を、線分Ｓ２ｂとする。この場合、経路情報生成部８７ｂは、線分Ｓ１ｂと線分Ｓ２ｂとの間のルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとする。さらに言えば、経路情報生成部８７ｂは、安全領域ＡＲ３が線分Ｓ１ｂと線分Ｓ２ｂとの間に位置しているルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとすることが好ましい。なお、図１４の例では、線分Ｓ２ｂよりも、ルートＲＡａの安全領域ＡＲ３が、ルートＲＡａの外側（図１４の例では方向Ｘ側）に位置している。この場合、経路情報生成部８７ｂは、線分Ｓ１ｂと、ルートＲＡａの安全領域ＡＲ３の方向Ｘ側の辺との間に安全領域ＡＲ３が位置しているルートＲを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとする。なお、距離ΔＤ４は、任意に設定されてよいが、安全領域ＡＲ３の範囲となる距離ΔＤ１と同じ長さに設定されてもよい。また、本実施形態では、線分Ｓ１ｂと線分Ｓ２ｂとの両方が、軌道ＴＲから同じ距離ΔＤ４だけ離れているが、線分Ｓ１ｂと軌道ＴＲとの距離と、線分Ｓ２ｂと軌道ＴＲとの距離とは、異なってもよい。 The route information generation unit 87b sets the route R within a predetermined distance range with respect to the track TR as a prohibited route corresponding to the route RAa. As shown in FIG. 14, the route information generation unit 87b sets the route R in which the safety region AR3 is located inside the track TR (that is, on the route RAa side of the track TR) as a prohibited route corresponding to the route RAa. do. As shown in FIG. 14, a line segment separated from the track TR by a predetermined distance ΔD4 on the opposite side of the route RAa (direction X side in the example of FIG. 14) is referred to as a line segment S1b. Further, a line segment separated from the track TR by a predetermined distance ΔD4 on the route RAa side (the side opposite to the direction X in the example of FIG. 14) is referred to as a line segment S2b. In this case, the route information generation unit 87b sets the route R between the line segment S1b and the line segment S2b as a prohibited route corresponding to the route RAa. Further, it is preferable that the route information generation unit 87b sets the route R in which the safety region AR3 is located between the line segment S1b and the line segment S2b as a prohibited route corresponding to the route RAa. In the example of FIG. 14, the safety region AR3 of the route RAa is located outside the route RAa (direction X side in the example of FIG. 14) with respect to the line segment S2b. In this case, the route information generation unit 87b sets the route R on which the safety region AR3 is located between the line segment S1b and the side of the safety region AR3 on the direction X side of the route RAa as a prohibited route corresponding to the route RAa. And. The distance ΔD4 may be arbitrarily set, but may be set to the same length as the distance ΔD1 which is within the range of the safety region AR3. Further, in the present embodiment, both the line segment S1b and the line segment S2b are separated from the orbit TR by the same distance ΔD4, but the distance between the line segment S1b and the orbit TR and the line segment S2b and the orbit TR It may be different from the distance.

禁止ルートについてさらに説明する。図１４に示すように、開始位置ＡＲ１Ａから設置領域ＡＲ０Ａとの間の領域のうち、線分Ｓ１ｂと線分Ｓ２ｂとの間の領域を、侵入禁止領域ＡＲ４ｂとする。移動体１０ＡのルートＲＡａの走行を許可する場合、侵入禁止領域ＡＲ４ｂは、他の移動体１０の侵入を禁止する領域となり、安全領域ＡＲ３が侵入禁止領域ＡＲ４ａに重なるルートＲが、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして決められているといえる。なお、図１４の例のように、ルートＲＡａの安全領域ＡＲ３が、ルートＲＡａの外側（図１４の例では方向Ｘ側）に位置している場合には、線分Ｓ１ｂと、ルートＲＡａの安全領域ＡＲ３の方向Ｘ側の辺との間の領域が、侵入禁止領域ＡＲ４ｂとなる。 The prohibited routes will be further described. As shown in FIG. 14, among the areas between the start position AR1A and the installation area AR0A, the area between the line segment S1b and the line segment S2b is referred to as an intrusion prohibition area AR4b. When the traveling of the route RAa of the mobile body 10A is permitted, the intrusion prohibited area AR4b becomes an area where the intrusion of other mobile bodies 10 is prohibited, and the route R in which the safety area AR3 overlaps the intrusion prohibited area AR4a corresponds to the route RAa. It can be said that it has been decided as a prohibited route. When the safety region AR3 of the route RAa is located outside the route RAa (direction X side in the example of FIG. 14) as in the example of FIG. 14, the line segment S1b and the safety of the route RAa are safe. The area between the area AR3 and the side on the direction X side is the intrusion prohibited area AR4b.

移動体１０Ａの情報出力部５６は、このようにして生成した経路情報を、すなわち軌道ＴＲに基づき決定した禁止ルートの情報を、演算装置１４に出力する。演算装置１４の排他制御部５８は、移動体１０Ａから取得した経路情報に基づき、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定する。すなわち、排他制御部５８は、移動体１０Ａが軌道ＴＲに基づいて決定した禁止ルートを、ルートＲＡａに対応する禁止ルートとして設定する。なお、経路情報生成部８７ｂは、演算装置１４の制御部４０に含まれていてもよい。この場合、演算装置１４が経路情報を生成して、経路情報に基づき禁止ルートを設定する。 The information output unit 56 of the mobile body 10A outputs the route information thus generated, that is, the information of the prohibited route determined based on the trajectory TR to the arithmetic unit 14. The exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 sets a prohibited route corresponding to the route RAa based on the route information acquired from the mobile body 10A. That is, the exclusive control unit 58 sets the prohibited route determined by the mobile body 10A based on the trajectory TR as the prohibited route corresponding to the route RAa. The route information generation unit 87b may be included in the control unit 40 of the arithmetic unit 14. In this case, the arithmetic unit 14 generates route information and sets a prohibited route based on the route information.

以上の説明では移動体１０Ａが、軌道ＴＲに基づき禁止ルートを決定していた。ただし、それに限られず、移動体１０Ａは、軌道ＴＲに基づき算出した侵入禁止領域ＡＲ４ｂを、経路情報として演算装置１４に出力してもよい。この場合、演算装置１４の排他制御部５８は、侵入禁止領域ＡＲ４ｂの情報（侵入禁止領域ＡＲ４ｂの位置情報）に基づき、例えば、安全領域ＡＲ３が侵入禁止領域ＡＲ４ａに重なるルートＲを、禁止ルートとして設定してもよい。以上挙げたケースにおいては、移動体１０Ａは、軌道ＴＲに基づき、経路情報（禁止ルート又は侵入禁止領域ＡＲ４ｂ）を生成して、演算装置１４に出力しているといえる。 In the above explanation, the mobile body 10A has determined the prohibited route based on the orbit TR. However, the present invention is not limited to this, and the mobile body 10A may output the intrusion prohibition region AR4b calculated based on the track TR to the arithmetic unit 14 as route information. In this case, the exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 uses, for example, the route R on which the safe area AR3 overlaps the intrusion prohibited area AR4a as a prohibited route based on the information of the intrusion prohibited area AR4b (position information of the intrusion prohibited area AR4b). It may be set. In the above cases, it can be said that the mobile body 10A generates route information (prohibited route or intrusion prohibited area AR4b) based on the track TR and outputs it to the arithmetic unit 14.

また、移動体１０Ａは、軌道ＴＲの情報（位置情報）を、経路情報として演算装置１４に出力してもよい。この場合、演算装置１４の排他制御部５８は、軌道ＴＲに基づき、上述の経路情報生成部８７ｂと同様の方法で、禁止ルートを設定してよい。以上のケースにおいては、経路情報は、軌道ＴＲ、または軌道ＴＲに基づいて生成された情報（禁止ルート又は侵入禁止領域ＡＲ４ｂ）となるので、演算装置１４は、軌道ＴＲに関する情報に基づいて、禁止ルートを設定するといえる。また、移動体１０Ａは、目標物情報取得部８４が取得したパレットＰの位置情報を、経路情報として演算装置１４に出力してもよい。この場合、演算装置１４の排他制御部５８は、パレットＰの位置情報に基づいて軌道ＴＲを算出し、軌道ＴＲに基づき、上述の経路情報生成部８７ｂと同様の方法で、禁止ルートを設定してよい。また例えば、演算装置１４の排他制御部５８は、パレットＰの位置情報を、移動体１０のセンサ２６や移動体１０以外に設けられたセンサ２６ｗ（図１０Ｂ参照）から取得し、パレットＰの位置情報に基づいて軌道ＴＲを算出し、軌道ＴＲに基づき、禁止ルートを設定してよい。以上挙げたいずれの場合においても、禁止ルートは、パレットＰの位置情報に基づいて設定されるため、排他制御部５８は、パレットＰの位置情報に基づいて禁止ルートを設定するといえる。 Further, the moving body 10A may output the information (position information) of the track TR to the arithmetic unit 14 as the route information. In this case, the exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 may set the prohibited route by the same method as the above-mentioned route information generation unit 87b based on the track TR. In the above case, the route information is the track TR or the information generated based on the track TR (prohibited route or intrusion prohibited area AR4b), so that the arithmetic unit 14 is prohibited based on the information about the track TR. It can be said to set a route. Further, the moving body 10A may output the position information of the pallet P acquired by the target information acquisition unit 84 to the arithmetic unit 14 as route information. In this case, the exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 calculates the trajectory TR based on the position information of the pallet P, and sets the prohibited route based on the trajectory TR by the same method as the route information generation unit 87b described above. It's okay. Further, for example, the exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 acquires the position information of the pallet P from the sensor 26 of the moving body 10 and the sensor 26w (see FIG. 10B) provided other than the moving body 10, and the position of the pallet P. The orbit TR may be calculated based on the information, and the prohibited route may be set based on the orbit TR. In any of the above cases, since the prohibited route is set based on the position information of the pallet P, it can be said that the exclusive control unit 58 sets the prohibited route based on the position information of the pallet P.

第３実施形態における移動制御のフローを、フローチャートに基づき説明する。図１５は、第３実施形態に係る移動体の移動制御フローを説明するフローチャートである。図１５のステップＳ１０からステップＳ１６は、図１０Ａに示した第１実施形態と同様の処理のため、説明を省略する。ステップＳ１６で軌道ＴＲを設定したら、移動体１０Ａ（第１移動体）は、軌道ＴＲに基づいて、経路情報を生成する。ここでの経路情報とは、例えば禁止ルートの情報である。移動体１０Ａは、ルートＲＡａの走行許可申請と、経路情報とを、演算装置１４に出力する（ステップＳ１８ｂ）。 The flow of movement control in the third embodiment will be described with reference to a flowchart. FIG. 15 is a flowchart illustrating a movement control flow of the moving body according to the third embodiment. Since steps S10 to S16 of FIG. 15 are the same processes as those of the first embodiment shown in FIG. 10A, the description thereof will be omitted. After setting the orbit TR in step S16, the moving body 10A (first moving body) generates route information based on the orbit TR. The route information here is, for example, information on prohibited routes. The mobile body 10A outputs the travel permission application for the route RAa and the route information to the arithmetic unit 14 (step S18b).

演算装置１４は、ルートＲＡａの走行許可申請と経路情報とを取得したら、ルートＲＡａがブロックされているかを、すなわちルートＲＡａが禁止ルートとして設定済みかを、判断する（ステップＳ２０）。ルートＲＡａがブロックされている場合（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）におけるステップＳ３４は、第１実施形態と同様である。一方、ルートＲＡａがブロックされていない場合（ステップＳ２０；Ｎｏ）、すなわちルートＲＡａが禁止ルートとして設定されていない場合、演算装置１４は、排他制御部５８により、経路情報に基づき、ルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定する（ステップＳ２２ｂ）。ステップＳ２２ｂ以降の処理（ステップＳ２４からステップＳ３２）は、第１実施形態と同様であるため説明を省略する。 After acquiring the travel permission application for the route RAa and the route information, the arithmetic unit 14 determines whether the route RAa is blocked, that is, whether the route RAa has already been set as a prohibited route (step S20). Step S34 in the case where the route RAa is blocked (step S20; Yes) is the same as in the first embodiment. On the other hand, when the route RAa is not blocked (step S20; No), that is, when the route RAa is not set as a prohibited route, the arithmetic unit 14 corresponds to the route RAa based on the route information by the exclusive control unit 58. The prohibited route to be executed is set (step S22b). Since the processes after step S22b (steps S24 to S32) are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

このように、第３実施形態においては、オンラインで、すなわち移動体１０Ａが開始位置に到着した後に、軌道ＴＲに基づいて禁止ルートを決定する。第３実施形態に係る演算装置１４は、移動体１０Ａが実際に移動する軌道ＴＲに基づいて禁止ルートを設定するため、移動体同士の衝突を適切に抑制するように禁止ルートを設定することができる。さらに、軌道ＴＲに基づいて禁止ルートを設定するため、パレットＰの実際の位置や向きを鑑みて侵入する可能性が低いルートＲが、禁止ルートとして設定されてしまうことを抑制できるため、他の移動体１０の走行を過度に制限することを抑えることが可能となる。 Thus, in the third embodiment, the prohibited route is determined online, that is, after the mobile body 10A arrives at the starting position, based on the orbit TR. Since the arithmetic unit 14 according to the third embodiment sets the prohibited route based on the trajectory TR in which the moving body 10A actually moves, it is possible to set the prohibited route so as to appropriately suppress the collision between the moving bodies. can. Further, since the prohibited route is set based on the orbit TR, it is possible to prevent the route R, which is unlikely to invade in view of the actual position and orientation of the pallet P, from being set as the prohibited route. It is possible to suppress excessive restriction of the traveling of the moving body 10.

なお、移動体１０Ａは、移動するに従って軌道ＴＲを更新する場合がある。この場合、演算装置１４は、軌道ＴＲの更新に従って、禁止ルートを更新してもよい。例えば、演算装置１４は、更新前の軌道ＴＲにおいては禁止ルートとされていないが、更新後の軌道ＴＲでは禁止ルートとされるルートＲがある場合、そのルートＲを、新たな禁止ルートとして設定する。また、更新前の軌道ＴＲにおいては禁止ルートとされていたが、更新後の軌道ＴＲでは禁止ルートとされないルートＲ（すなわち更新した軌道ＴＲの所定距離範囲内に入らなくなったルートＲ）がある場合も考えられる。このようなルートＲを過去禁止ルートとすると、演算装置１４は、軌道ＴＲを更新した際に、過去禁止ルートに対応する禁止ルートの設定を解除してもよいし、過去禁止ルートを禁止ルートとして設定したままとしてもよい。 The moving body 10A may update the orbit TR as it moves. In this case, the arithmetic unit 14 may update the prohibited route according to the update of the track TR. For example, if the arithmetic unit 14 has a route R that is not a prohibited route in the orbit TR before the update but is a prohibited route in the orbit TR after the update, the route R is set as a new prohibited route. do. In addition, when there is a route R that was prohibited in the orbit TR before the update but is not a prohibited route in the orbit TR after the update (that is, a route R that is no longer within the predetermined distance range of the updated orbit TR). Is also possible. If such a route R is a past prohibited route, the arithmetic unit 14 may cancel the setting of the prohibited route corresponding to the past prohibited route when the track TR is updated, or the past prohibited route is set as the prohibited route. You can leave it set.

以上説明したように、第３実施形態においては、演算装置１４の排他制御部５８は、パレットＰ（目標物）の位置及び向きの情報に基づいて、禁止ルートを設定する。第３実施形態に係る演算装置１４によると、パレットＰの実際の位置や向きに応じて禁止ルートを設定するため、移動体同士の衝突及びデッドロックを適切に抑制するように禁止ルートを設定しつつ、他の移動体１０の走行を過度に制限することを抑えることが可能となる。 As described above, in the third embodiment, the exclusive control unit 58 of the arithmetic unit 14 sets the prohibited route based on the information on the position and orientation of the pallet P (target object). According to the arithmetic unit 14 according to the third embodiment, in order to set the prohibited route according to the actual position and orientation of the pallet P, the prohibited route is set so as to appropriately suppress the collision and deadlock between the moving bodies. At the same time, it is possible to suppress the excessive restriction of the traveling of the other moving body 10.

また、排他制御部５８は、移動体１０Ａ（第１移動体）から、パレットＰの位置及び向きの情報に基づいて算出された軌道ＴＲに関する情報（経路情報）を取得する。排他制御部５８は、軌道に関する情報（経路情報）に基づいて、禁止ルートを設定する。第３実施形態に係る演算装置１４によると、移動体１０Ａが実際に移動する軌道ＴＲに基づいて禁止ルートを設定するため、移動体同士の衝突及びデッドロックを適切に抑制するように禁止ルートを設定しつつ、他の移動体１０の走行を過度に制限することを抑えることが可能となる。 Further, the exclusive control unit 58 acquires information (route information) about the orbit TR calculated based on the information on the position and orientation of the pallet P from the moving body 10A (first moving body). The exclusive control unit 58 sets a prohibited route based on the information (route information) regarding the trajectory. According to the arithmetic unit 14 according to the third embodiment, since the prohibited route is set based on the orbit TR in which the moving body 10A actually moves, the prohibited route is set so as to appropriately suppress the collision and the deadlock between the moving bodies. While setting, it is possible to suppress excessive restriction of the traveling of the other moving body 10.

また、第３実施形態に係る移動体１０の制御装置２８ｂは、軌道設定部８６と、経路情報生成部８７ｂと、情報出力部８８とを含む。軌道設定部８６は、パレットＰ（目標物）の位置及び向きの情報に基づいて軌道ＴＲを設定する。経路情報生成部８７ｂは、軌道ＴＲに基づいて、移動体１０が侵入する可能性がある経路に関する情報（経路情報）を生成する。情報出力部８８は、経路情報を出力する。本実施形態に係る制御装置２８ｂによると、軌道ＴＲに基づいて生成した経路情報を出力するため、移動体１０Ａが実際に移動する軌道ＴＲに基づいて禁止ルートを設定することが可能となり、移動体同士の衝突及びデッドロックを適切に抑制するように禁止ルートを設定しつつ、他の移動体１０の走行を過度に制限することを抑えることが可能となる。 Further, the control device 28b of the mobile body 10 according to the third embodiment includes a trajectory setting unit 86, a route information generation unit 87b, and an information output unit 88. The orbit setting unit 86 sets the orbit TR based on the information on the position and orientation of the pallet P (target object). The route information generation unit 87b generates information (route information) regarding a route on which the moving body 10 may invade based on the trajectory TR. The information output unit 88 outputs route information. According to the control device 28b according to the present embodiment, since the route information generated based on the orbit TR is output, it is possible to set a prohibited route based on the orbit TR in which the moving body 10A actually moves, and the moving body While setting a prohibited route so as to appropriately suppress collisions and deadlocks with each other, it is possible to suppress excessive restriction of the traveling of the other moving body 10.

また、第３実施形態に係る移動体１０は、制御装置２８ｂを備える。移動体１０によると、移動体同士の衝突及びデッドロックを適切に抑制するように禁止ルートを設定しつつ、他の移動体１０の走行を過度に制限することを抑えることが可能となる。 Further, the mobile body 10 according to the third embodiment includes a control device 28b. According to the moving body 10, it is possible to suppress excessive restriction of the traveling of the other moving bodies 10 while setting a prohibited route so as to appropriately suppress collisions and deadlocks between the moving bodies.

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態に係る演算装置１４ｃは、移動体１０Ａ及び移動体１０Ｂの軌道ＴＲに基づいて、パレットＰをピックアップする順番を設定する点で、第３実施形態とは異なる。第４実施形態において、第３実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第４実施形態は、第１実施形態や第２実施形態に対しても適用可能である。 (Fourth Embodiment)
Next, the fourth embodiment will be described. The arithmetic unit 14c according to the fourth embodiment is different from the third embodiment in that the order of picking up the pallets P is set based on the orbits TR of the moving body 10A and the moving body 10B. In the fourth embodiment, the description of the parts having the same configuration as that of the third embodiment will be omitted. The fourth embodiment can also be applied to the first embodiment and the second embodiment.

図１６は、第４実施形態に係る演算装置の模式的なブロック図である。図１７は、パレットをピックアップする順番設定を説明するための図である。図１６に示すように、第４実施形態に係る演算装置１４ｃの制御部４０ｃは、順番設定部６０ｃを含む。順番設定部６０ｃは、例えば、管理システム１２から取得した作業内容から、向かう先の設置領域ＡＲ０の場所が近く、かつ、開始位置ＡＲ１に到達する時刻が近い、複数の移動体１０を選定する。例えば、順番設定部６０ｃは、作業内容から、向かう先の設置領域ＡＲ０の位置情報を取得して、例えば向かう先の設置領域ＡＲ０が所定距離範囲内の（例えば設置領域ＡＲ０が隣り合う）複数の移動体１０を、向かう先の設置領域ＡＲ０の場所が近い移動体１０として選定する。また例えば、順番設定部６０ｃは、移動体１０のルートＲの情報に基づき、開始位置ＡＲ１までの到着する時刻を算出し、開始位置ＡＲ１までの到着する時刻同士の差分が所定時間内の複数の移動体１０を、開始位置ＡＲ１に到達する時刻が近い複数の移動体１０として選定する。順番設定部６０ｃは、このようにして選定した複数の移動体１０に対して、パレットＰをピックアップする順番を設定する。以降では、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとを選定した場合を例にして説明する。 FIG. 16 is a schematic block diagram of the arithmetic unit according to the fourth embodiment. FIG. 17 is a diagram for explaining the order setting for picking up the pallets. As shown in FIG. 16, the control unit 40c of the arithmetic unit 14c according to the fourth embodiment includes an order setting unit 60c. For example, the order setting unit 60c selects a plurality of mobile bodies 10 whose location of the installation area AR0 to which the user is heading is close and the time when the start position AR1 is reached is close to each other from the work contents acquired from the management system 12. For example, the order setting unit 60c acquires the position information of the installation area AR0 of the destination from the work content, and for example, a plurality of installation areas AR0 of the destination within a predetermined distance range (for example, the installation areas AR0 are adjacent to each other). The mobile body 10 is selected as the mobile body 10 whose location of the installation area AR0 to which the user is heading is close. Further, for example, the order setting unit 60c calculates the arrival time to the start position AR1 based on the information of the route R of the moving body 10, and the difference between the arrival times to the start position AR1 is a plurality of times within a predetermined time. The moving body 10 is selected as a plurality of moving bodies 10 whose time to reach the start position AR1 is close. The order setting unit 60c sets the order in which the pallets P are picked up for the plurality of moving bodies 10 selected in this way. Hereinafter, the case where the moving body 10A and the moving body 10B are selected will be described as an example.

演算装置１４ｃは、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとのうち、先に開始位置ＡＲ１に到着して走行許可申請を取得した移動体１０に対して、選定した他の移動体１０が開始位置ＡＲ１に到着するまで、走行許可指示は出さず、その場で待機させる。順番設定部６０ｃは、選定した他の移動体１０が開始位置ＡＲ１に到着して、その移動体１０から走行許可申請を取得したら、パレットＰをピックアップする順番の設定を実行する。具体的には、順番設定部６０ｃは、選定した移動体１０Ａ、１０Ｂのそれぞれから、軌道ＴＲの情報を取得し、移動体１０Ａ、１０Ｂのそれぞれの軌道ＴＲに基づいて、パレットＰをピックアップする順番を設定する。 In the arithmetic device 14c, among the moving body 10A and the moving body 10B, the other moving body 10 selected is set to the starting position AR1 with respect to the moving body 10 that first arrives at the start position AR1 and obtains the travel permission application. Until it arrives, it will not give a driving permit instruction and will wait on the spot. When the other selected mobile body 10 arrives at the start position AR1 and the travel permission application is obtained from the mobile body 10, the order setting unit 60c executes the setting of the order in which the pallet P is picked up. Specifically, the order setting unit 60c acquires information on the orbit TR from each of the selected mobile bodies 10A and 10B, and picks up the pallet P based on the respective orbital TRs of the mobile bodies 10A and 10B. To set.

具体的には、順番設定部６０ｃは、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとのうち、ルートＲに近い軌道ＴＲを算出した方を、先にパレットＰをピックアップする移動体として選定して、ルートＲに遠い軌道ＴＲを算出した方を、後でパレットＰをピックアップする移動体として選定する。例えば、図１７の例では、移動体１０Ｂの開始位置ＡＲ１Ｂから設置領域ＡＲ０ＢまでのルートＲＢａに対する軌道ＴＲＢのずれ量は、移動体１０ＡのルートＲＡａに対する軌道ＴＲＡのずれ量よりも、少ない。言い換えれば、移動体１０ＢのルートＲＢａと軌道ＴＲＢとの座標の差分は、移動体１０ＡのルートＲＡａと軌道ＴＲＡとの座標の差分よりも、少ない。従って、図１７の例では、順番設定部６０ｃは、移動体１０Ｂを、先にパレットＰをピックアップする移動体として選定する。なお、先にパレットＰをピックアップする移動体の選定方法は、これに限られない。例えば、順番設定部６０ｃは、複数の移動体１０のうち、禁止ルートの数がより少ない方の移動体１０、又は、侵入禁止領域ＡＲ４がより狭い方の移動体１０を、先にパレットＰをピックアップする移動体１０として選定してもよい。順番設定部６０ｃは、それぞれの移動体１０の、開始位置ＡＲ１から先のルートに対応する禁止ルートや侵入禁止領域ＡＲ４を比較して、禁止ルートの数がより少ない方の移動体１０や、侵入禁止領域ＡＲ４がより狭い方の移動体１０を選定する。例えばそれぞれの移動体で周辺環境が異なる場合には、ルートＲに対する軌道ＴＲのずれが少ない移動体１０の方が、禁止ルートの数が多かったり侵入禁止領域ＡＲ４が広かったりする場合がある。このような場合には、上記のように先にパレットＰをピックアップする移動体を選定することが有効となる。 Specifically, the order setting unit 60c selects the one of the moving body 10A and the moving body 10B that has calculated the orbit TR closer to the route R as the moving body that first picks up the pallet P, and selects the route R. The one that calculates the orbit TR far from the pallet P is selected as the moving body that will pick up the pallet P later. For example, in the example of FIG. 17, the deviation amount of the orbit TRB with respect to the route RBa from the start position AR1B of the moving body 10B to the installation area AR0B is smaller than the deviation amount of the orbit TRA with respect to the route RAa of the moving body 10A. In other words, the difference in coordinates between the route RBa and the orbit TRB of the moving body 10B is smaller than the difference in the coordinates of the route RAa and the orbit TRA of the moving body 10A. Therefore, in the example of FIG. 17, the order setting unit 60c selects the moving body 10B as the moving body that first picks up the pallet P. The method of selecting the moving body that picks up the pallet P first is not limited to this. For example, the order setting unit 60c sets the pallet P first, among the plurality of moving bodies 10, the moving body 10 having a smaller number of prohibited routes or the moving body 10 having a narrower intrusion prohibited area AR4. It may be selected as the moving body 10 to be picked up. The order setting unit 60c compares the prohibited routes and the intrusion prohibited area AR4 corresponding to the routes beyond the start position AR1 of each moving body 10, and the moving body 10 having a smaller number of prohibited routes or intrusion. The moving body 10 having the narrower prohibited area AR4 is selected. For example, when the surrounding environment is different for each moving body, the moving body 10 having a smaller deviation of the orbit TR with respect to the route R may have a larger number of prohibited routes or a wider intrusion prohibited area AR4. In such a case, it is effective to select the moving body that picks up the pallet P first as described above.

この場合、演算装置１４ｃは、移動体１０ＢのルートＲＢａに対応する禁止ルートを設定して、移動体１０Ｂに走行許可指示を出力する。移動体１０Ｂは、軌道ＴＲＢに従って走行してパレットＰをピックアップした後、演算装置１４ｃに終了情報を出力する。演算装置１４ｃは、移動体１０Ｂから終了情報を取得したら、ルートＲＢａに対応する禁止ルートの設定を解除して、移動体１０ＡのルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定して、移動体１０Ａに走行許可指示を出力する。移動体１０Ａは、軌道ＴＲＡに従って走行して、パレットＰをピックアップする。 In this case, the arithmetic unit 14c sets a prohibited route corresponding to the route RBa of the mobile body 10B, and outputs a travel permission instruction to the mobile body 10B. The mobile body 10B travels according to the track TRB, picks up the pallet P, and then outputs the end information to the arithmetic unit 14c. After acquiring the end information from the moving body 10B, the arithmetic unit 14c cancels the setting of the prohibited route corresponding to the route RBa, sets the prohibited route corresponding to the route RAa of the moving body 10A, and travels to the moving body 10A. Output permission instructions. The moving body 10A travels according to the orbit TRA and picks up the pallet P.

以上の移動制御フローを、フローチャートに基づいて説明する。図１８は、第４実施形態に係る移動制御フローを説明するフローチャートである。図１８に示すように、演算装置１４ａは、移動体１０Ａ（第１移動体）と移動体１０Ｂ（第２移動体）とから、軌道ＴＲの情報と走行許可申請を取得したかを判断する（ステップＳ４０）。すなわち、演算装置１４ａは、移動体１０Ａ、１０Ｂの両方が開始位置ＡＲ１に到着して、軌道ＴＲの情報と走行許可申請とを出力したかを判断する。移動体１０Ａと移動体１０Ｂとから軌道ＴＲの情報と走行許可申請を取得していない場合（ステップＳ４０；Ｎｏ）、演算装置１４ａは、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとから軌道ＴＲの情報と走行許可申請とを取得するまで待機する。一方、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとから軌道ＴＲの情報と走行許可申請を取得した場合（ステップＳ４０；Ｙｅｓ）、演算装置１４ｃは、移動体１０Ａの軌道ＴＲＡとルートＲＡａとのずれ量と、移動体１０Ｂの軌道ＴＲＢとルートＲａとのずれ量とを比較する（ステップＳ４２）。移動体１０Ａの軌道ＴＲＡとルートＲＡａとのずれ量が移動体１０Ｂの軌道ＴＲＢとルートＲａとのずれ量より大きい場合（ステップＳ４２；Ｙｅｓ）、演算装置１４ｃは、移動体１０Ｂに先にピックアップさせると判断して、まず、移動体１０ＢのルートＲＢａに対応する禁止ルートを設定する（ステップＳ４４Ａ）。なお、この場合、演算装置１４ｃは、移動体１０Ａをその場で待機させておく。そして、演算装置１４ｃは、移動体１０Ｂに走行許可指示を出力して（ステップＳ４６Ａ）、移動体１０Ｂに軌道ＴＲＢに従った走行を実行させて、パレットＰをピックアップさせる。移動体１０Ｂは、パレットＰをピックアップして開始位置ＡＲ１Ｂに戻ったら、演算装置１４ｃに終了情報を出力する。演算装置１４ｃは、移動体１０Ｂから終了情報を取得したら（ステップＳ４８Ａ；Ｙｅｓ）、移動体１０Ａを移動させる制御を実行する（ステップＳ５０Ａ）。移動体１０Ａを移動させる制御とは、具体的には、ルートＲＢａに対応する禁止ルートの設定を解除して、移動体１０ＡのルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定して、移動体１０Ａに走行許可指示を出力する制御である。これにより、移動体１０Ａは、移動体１０Ｂの後に、パレットＰをピックアップする。なお、移動体１０Ｂから終了情報を取得しない場合（ステップＳ４８Ａ；Ｎｏ）、演算装置１４ｃは、ステップＳ４８Ａに戻り、移動体１０Ｂからの終了情報の取得を待つ。 The above movement control flow will be described based on the flowchart. FIG. 18 is a flowchart illustrating a movement control flow according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 18, the arithmetic unit 14a determines from the moving body 10A (first moving body) and the moving body 10B (second moving body) whether or not the track TR information and the travel permission application have been obtained ( Step S40). That is, the arithmetic unit 14a determines whether both the mobile bodies 10A and 10B have arrived at the start position AR1 and output the track TR information and the travel permission application. When the track TR information and the travel permission application have not been obtained from the mobile body 10A and the mobile body 10B (step S40; No), the arithmetic unit 14a has the track TR information and travel from the mobile body 10A and the mobile body 10B. Wait until you get a permit application. On the other hand, when the information on the track TR and the travel permission application are obtained from the mobile body 10A and the mobile body 10B (step S40; Yes), the arithmetic unit 14c determines the amount of deviation between the track TRA and the route RAa of the mobile body 10A. The amount of deviation between the orbital TRB of the moving body 10B and the route Ra is compared (step S42). When the amount of deviation between the orbital TRA of the moving body 10A and the route RAa is larger than the amount of deviation between the orbital TRB of the moving body 10B and the root Ra (step S42; Yes), the arithmetic unit 14c causes the moving body 10B to pick up first. First, a prohibited route corresponding to the route RBa of the mobile body 10B is set (step S44A). In this case, the arithmetic unit 14c keeps the moving body 10A on standby on the spot. Then, the arithmetic unit 14c outputs a travel permission instruction to the moving body 10B (step S46A), causes the moving body 10B to execute the traveling according to the track TRB, and causes the moving body 10B to pick up the pallet P. When the mobile body 10B picks up the pallet P and returns to the start position AR1B, the mobile body 10B outputs the end information to the arithmetic unit 14c. When the arithmetic unit 14c acquires the end information from the moving body 10B (step S48A; Yes), the arithmetic unit 14c executes control to move the moving body 10A (step S50A). Specifically, the control for moving the moving body 10A is to cancel the setting of the prohibited route corresponding to the route RBa, set the prohibited route corresponding to the route RAa of the moving body 10A, and travel to the moving body 10A. It is a control to output a permission instruction. As a result, the moving body 10A picks up the pallet P after the moving body 10B. If the end information is not acquired from the mobile body 10B (step S48A; No), the arithmetic unit 14c returns to step S48A and waits for the acquisition of the end information from the mobile body 10B.

一方、移動体１０Ａの軌道ＴＲＡとルートＲＡａとのずれ量が移動体１０Ｂの軌道ＴＲＢとルートＲａとのずれ量より大きくない場合（ステップＳ４２；Ｎｏ）、演算装置１４ｃは、移動体１０Ａに先にピックアップさせると判断して、まず、移動体１０ＡのルートＲＡａに対応する禁止ルートを設定する（ステップＳ４４Ｂ）。なお、この場合、演算装置１４ｃは、移動体１０Ｂをその場で待機させておく。そして、演算装置１４ｃは、移動体１０Ａに走行許可指示を出力して（ステップＳ４６Ｂ）、移動体１０Ａに軌道ＴＲＡに従った走行を実行させて、パレットＰをピックアップさせる。移動体１０Ａは、パレットＰをピックアップして開始位置ＡＲ１Ａに戻ったら、演算装置１４ｃに終了情報を出力する。演算装置１４ｃは、移動体１０Ａから終了情報を取得したら（ステップＳ４８Ｂ；Ｙｅｓ）、移動体１０Ｂを移動させる制御を実行する（ステップＳ５０Ｂ）。移動体１０Ｂを移動させる制御とは、具体的には、ルートＲＡａに対応する禁止ルートの設定を解除して、移動体１０ＢのルートＲＢａに対応する禁止ルートを設定して、移動体１０Ｂに走行許可指示を出力する制御である。これにより、移動体１０Ｂは、移動体１０Ａの後に、パレットＰをピックアップする。なお、移動体１０Ａから終了情報を取得しない場合（ステップＳ４８Ｂ；Ｎｏ）、演算装置１４ｃは、ステップＳ４８Ｂに戻り、移動体１０Ａからの終了情報の取得を待つ。 On the other hand, when the amount of deviation between the orbital TRA of the moving body 10A and the route RAa is not larger than the amount of deviation between the orbital TRB of the moving body 10B and the route Ra (step S42; No), the arithmetic unit 14c precedes the moving body 10A. First, a prohibited route corresponding to the route RAa of the mobile body 10A is set (step S44B). In this case, the arithmetic unit 14c keeps the moving body 10B on standby on the spot. Then, the arithmetic unit 14c outputs a travel permission instruction to the moving body 10A (step S46B), causes the moving body 10A to execute the traveling according to the track TRA, and causes the moving body 10A to pick up the pallet P. When the mobile body 10A picks up the pallet P and returns to the start position AR1A, the mobile body 10A outputs the end information to the arithmetic unit 14c. When the arithmetic unit 14c acquires the end information from the moving body 10A (step S48B; Yes), the arithmetic unit 14c executes control to move the moving body 10B (step S50B). Specifically, the control for moving the moving body 10B is to cancel the setting of the prohibited route corresponding to the route RAa, set the prohibited route corresponding to the route RBa of the moving body 10B, and travel to the moving body 10B. It is a control to output a permission instruction. As a result, the moving body 10B picks up the pallet P after the moving body 10A. If the end information is not acquired from the mobile body 10A (step S48B; No), the arithmetic unit 14c returns to step S48B and waits for the acquisition of the end information from the mobile body 10A.

以上説明したように、第４実施形態に係る演算装置１４ｃの順番設定部６０ｃは、移動体１０Ａ（第１移動体）が算出した軌道ＴＲＡと、移動体１０Ｂ（第２移動体）が算出した軌道ＴＲＢとに基づき、移動体１０Ａと移動体１０ＢとのパレットＰ（目標物）をピックアップする順番を設定する。第４実施形態に係る演算装置１４ｃは、軌道ＴＲに基づきパレットＰをピックアップする順番を設定するため、例えば、他の移動体１０の作業への影響度に応じて、パレットＰをピックアップする順番を設定することが可能となる。そのため、第４実施形態に係る演算装置１４ｃによると、複数の移動体１０によるパレットＰのピックアップを円滑に行わせることが可能となる。 As described above, the order setting unit 60c of the arithmetic unit 14c according to the fourth embodiment is calculated by the orbital TRA calculated by the moving body 10A (first moving body) and the moving body 10B (second moving body). Based on the orbit TRB, the order in which the pallets P (targets) of the moving body 10A and the moving body 10B are picked up is set. Since the arithmetic unit 14c according to the fourth embodiment sets the order of picking up the pallets P based on the track TR, for example, the order of picking up the pallets P is determined according to the degree of influence on the work of the other moving body 10. It becomes possible to set. Therefore, according to the arithmetic unit 14c according to the fourth embodiment, it is possible to smoothly pick up the pallet P by the plurality of moving bodies 10.

また、順番設定部６０ｃは、移動体１０Ａと移動体１０Ｂとのうち、予め設定されたルートＲに近い軌道ＴＲを算出した方を、先にパレットＰをピックアップする移動体として選定する。第４実施形態に係る演算装置１４ｃは、軌道ＴＲとルートＲとのずれが小さく、他の移動体１０の作業への影響が少ない移動体１０を先に移動させるため、複数の移動体１０によるパレットＰのピックアップを円滑に行わせることが可能となる。 Further, the order setting unit 60c selects, of the moving body 10A and the moving body 10B, the one that calculates the orbit TR close to the preset route R as the moving body that first picks up the pallet P. The arithmetic unit 14c according to the fourth embodiment uses a plurality of moving bodies 10 in order to move the moving body 10 having a small deviation between the track TR and the route R and having little influence on the work of the other moving bodies 10 first. It becomes possible to smoothly pick up the pallet P.

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the embodiments are not limited to the contents of the embodiments. Further, the above-mentioned components include those that can be easily assumed by those skilled in the art, those that are substantially the same, that is, those in a so-called equal range. Furthermore, the components described above can be combined as appropriate. Further, various omissions, replacements or changes of the components can be made without departing from the gist of the above-described embodiment.

１ 移動制御システム
１０ 移動体
１０Ａ 移動体（第１移動体）
１０Ｂ 移動体（第２移動体）
１２ 管理システム
１４ 演算装置
２４ フォーク
２６ センサ
５４ ルート取得部
５６ 情報出力部
５８ 排他制御部
ＡＲ０ 設置領域
ＡＲ１ 開始位置
ＡＲ２ 目標位置
Ｐ パレット（目標物）
Ｒ ルート
ＴＲ 軌道 1 Mobile control system 10 Mobile 10A Mobile (first mobile)
10B mobile (second mobile)
12 Management system 14 Arithmetic logic unit 24 Fork 26 Sensor 54 Route acquisition unit 56 Information output unit 58 Exclusive control unit AR0 Installation area AR1 Start position AR2 Target position P pallet (target object)
R route TR orbit

Claims (15)

自動で移動する移動体に情報を出力する演算装置であって、
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するルート取得部と、
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定する排他制御部と、
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力する情報出力部と、
前記目標物がとり得る上限角度傾斜した場合における、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの最大傾斜軌道を生成する最大傾斜軌道生成部と、
を含み、
前記排他制御部は、前記最大傾斜軌道に基づいて、前記禁止ルートを設定する、演算装置。 An arithmetic unit that outputs information to a moving object that moves automatically.
A route acquisition unit that acquires the route of the first moving object for picking up the target, and
Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. The exclusive control unit that is set as a prohibited route that prohibits
An information output unit that outputs information based on the prohibited route to the second mobile body, and
A maximum tilted orbit generator that generates a maximum tilted orbit up to a target position that is in a predetermined position and orientation with respect to the target when the target is tilted at an upper limit angle that can be taken.
Including
The exclusive control unit is an arithmetic unit that sets the prohibited route based on the maximum inclined trajectory . 前記情報出力部は、前記第２移動体から、前記禁止ルートの走行の許可を要請する情報を取得した場合に、前記第２移動体に、前記禁止ルートの走行を不許可とする指令を出力する、請求項１に記載の演算装置。 When the information output unit acquires information requesting permission to travel on the prohibited route from the second moving body, the information output unit outputs a command to the second moving body to disallow traveling on the prohibited route. The arithmetic unit according to claim 1. 前記排他制御部は、前記移動体が移動する経路として予め設定された複数のルートに対応した、前記禁止ルートを設定する、請求項１に記載の演算装置。 The arithmetic unit according to claim 1, wherein the exclusive control unit sets the prohibited routes corresponding to a plurality of routes preset as routes for the moving body to move. 前記排他制御部は、前記第１移動体のルートに対して所定の距離範囲内にあるルートを、前記禁止ルートとして設定する、請求項３に記載の演算装置。 The arithmetic unit according to claim 3, wherein the exclusive control unit sets a route within a predetermined distance range with respect to the route of the first moving body as the prohibited route. 自動で移動する移動体に情報を出力する演算装置であって、
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するルート取得部と、
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定する排他制御部と、
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力する情報出力部と、
を含み、
前記排他制御部は、前記第１移動体から、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道に関する情報を取得し、前記軌道に対して所定距離範囲内の領域である侵入禁止領域内を前記禁止ルートとして設定し、
前記侵入禁止領域は、前記第１移動体のルートに対して所定距離範囲内の領域である禁止領域の少なくとも一部に対して重ならないように設定される、演算装置。 An arithmetic unit that outputs information to a moving object that moves automatically.
A route acquisition unit that acquires the route of the first moving object for picking up the target, and
Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. The exclusive control unit that is set as a prohibited route that prohibits
An information output unit that outputs information based on the prohibited route to the second mobile body, and
Including
The exclusive control unit obtains information on an orbit from the first mobile body to a target position that is a predetermined position and orientation with respect to the target object, which is calculated based on information on the position and orientation of the target object. Obtained and set the intrusion prohibited area, which is an area within a predetermined distance range with respect to the orbit, as the prohibited route.
The arithmetic unit is set so that the intrusion prohibited area does not overlap with at least a part of the prohibited area which is an area within a predetermined distance range with respect to the route of the first moving body . 前記第１移動体が算出した、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道と、前記第２移動体が算出した前記軌道とに基づき、前記第１移動体と前記第２移動体との目標物をピックアップする順番を設定する順番設定部をさらに含む、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の演算装置。 A trajectory to a target position that is a predetermined position and orientation with respect to the target, calculated based on information on the position and orientation of the target calculated by the first moving body, and the second moving body. Further includes an order setting unit for setting the order of picking up the target objects of the first moving body and the second moving body based on the trajectory calculated by the above.
The arithmetic unit according to any one of claims 1 to 5 . 前記順番設定部は、前記第１移動体と前記第２移動体とのうち、予め設定されたルートに近い軌道を算出した方を、先に目標物をピックアップする移動体として選定する、請求項６に記載の演算装置。 The claim that the order setting unit selects, of the first moving body and the second moving body, the one that calculates the trajectory closer to the preset route as the moving body that first picks up the target object. 6. The arithmetic unit according to 6. 自動で移動する移動体に情報を出力する演算装置であって、An arithmetic unit that outputs information to a moving object that moves automatically.
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するルート取得部と、 A route acquisition unit that acquires the route of the first moving object for picking up the target, and
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定する排他制御部と、 Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. The exclusive control unit that is set as a prohibited route that prohibits
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力する情報出力部と、 An information output unit that outputs information based on the prohibited route to the second mobile body, and
前記第１移動体が算出した、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道と、前記第２移動体が算出した前記軌道とに基づき、前記第１移動体と前記第２移動体との目標物をピックアップする順番を設定する順番設定部と、 A trajectory to a target position that is a predetermined position and orientation with respect to the target, calculated based on information on the position and orientation of the target calculated by the first moving body, and the second moving body. An order setting unit that sets the order in which the target object of the first moving body and the second moving body is picked up based on the trajectory calculated by
を含む、演算装置。 Including arithmetic unit. 請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の演算装置と、前記移動体とを含む、移動制御システム。 A movement control system including the arithmetic unit according to any one of claims 1 to 8 and the moving body. 自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法であって、
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、
前記目標物がとり得る上限角度傾斜した場合における、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの最大傾斜軌道を生成するステップと、
を含み、
前記禁止ルートとして設定するステップにおいては、前記最大傾斜軌道に基づいて、前記禁止ルートを設定する、演算方法。 It is a calculation method that outputs information to a moving object that moves automatically.
Steps to get the route of the first moving object to pick up the target,
Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. And the step to set as a prohibited route to prohibit
A step of outputting information based on the prohibited route to the second mobile body, and
A step of generating a maximum inclined trajectory up to a target position having a predetermined position and orientation with respect to the target when the target is inclined at an upper limit angle that can be taken.
Including
A calculation method for setting the prohibited route based on the maximum inclined trajectory in the step of setting the prohibited route . 自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法であって、
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、
を含み、
前記禁止ルートとして設定するステップにおいては、前記第１移動体から、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道に関する情報を取得し、前記軌道に対して所定距離範囲内の領域である侵入禁止領域内を前記禁止ルートとして設定し、
前記侵入禁止領域は、前記第１移動体のルートに対して所定距離範囲内の領域である禁止領域の少なくとも一部に対して重ならないように設定される、演算方法。 It is a calculation method that outputs information to a moving object that moves automatically.
Steps to get the route of the first moving object to pick up the target,
Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. And the step to set as a prohibited route to prohibit
A step of outputting information based on the prohibited route to the second mobile body, and
Including
In the step of setting as the prohibited route, from the first moving body to the target position calculated based on the information on the position and orientation of the target, which is a predetermined position and orientation with respect to the target. Information on the orbit is acquired, and the intrusion prohibited area, which is an area within a predetermined distance range with respect to the orbit, is set as the prohibited route.
A calculation method in which the intrusion prohibited area is set so as not to overlap at least a part of a prohibited area which is an area within a predetermined distance range with respect to the route of the first moving body . 自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法であって、It is a calculation method that outputs information to a moving object that moves automatically.
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、 Steps to get the route of the first moving object to pick up the target,
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、 Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. And the step to set as a prohibited route to prohibit
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、 A step of outputting information based on the prohibited route to the second mobile body, and
前記第１移動体が算出した、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道と、前記第２移動体が算出した前記軌道とに基づき、前記第１移動体と前記第２移動体との目標物をピックアップする順番を設定するステップと、 A trajectory to a target position that is a predetermined position and orientation with respect to the target, calculated based on information on the position and orientation of the target calculated by the first moving body, and the second moving body. The step of setting the order of picking up the target object of the first moving body and the second moving body based on the orbit calculated by
を含む、演算方法。 Operation method including. 自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、
前記目標物がとり得る上限角度傾斜した場合における、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの最大傾斜軌道を生成するステップと、
を、コンピュータに実行させ、
前記禁止ルートとして設定するステップにおいては、前記最大傾斜軌道に基づいて、前記禁止ルートを設定する、プログラム。 A program that causes a computer to execute an arithmetic method that outputs information to a moving object that moves automatically.
Steps to get the route of the first moving object to pick up the target,
Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. And the step to set as a prohibited route to prohibit
A step of outputting information based on the prohibited route to the second mobile body, and
A step of generating a maximum inclined trajectory up to a target position having a predetermined position and orientation with respect to the target when the target is inclined at an upper limit angle that can be taken.
To the computer
In the step of setting the prohibited route, a program for setting the prohibited route based on the maximum inclined trajectory . 自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、A program that causes a computer to execute an arithmetic method that outputs information to a moving object that moves automatically.
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、 Steps to get the route of the first moving object to pick up the target,
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、 Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. And the step to set as a prohibited route to prohibit
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、 A step of outputting information based on the prohibited route to the second mobile body, and
を、コンピュータに実行させ、 To the computer
前記禁止ルートとして設定するステップにおいては、前記第１移動体から、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道に関する情報を取得し、前記軌道に対して所定距離範囲内の領域である侵入禁止領域内を前記禁止ルートとして設定し、 In the step of setting as the prohibited route, from the first moving body to the target position calculated based on the information on the position and orientation of the target, which is a predetermined position and orientation with respect to the target. Information on the orbit is acquired, and the intrusion prohibited area, which is an area within a predetermined distance range with respect to the orbit, is set as the prohibited route.
前記侵入禁止領域は、前記第１移動体のルートに対して所定距離範囲内の領域である禁止領域の少なくとも一部に対して重ならないように設定される、プログラム。 A program in which the intrusion prohibited area is set so as not to overlap at least a part of a prohibited area which is an area within a predetermined distance range with respect to the route of the first moving body. 自動で移動する移動体に情報を出力する演算方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、A program that causes a computer to execute an arithmetic method that outputs information to a moving object that moves automatically.
目標物をピックアップするための第１移動体のルートを取得するステップと、 Steps to get the route of the first moving object to pick up the target,
前記目標物の位置及び向きのずれに起因して前記第１移動体が前記ルートから外れて走行する場合に侵入する可能性がある経路を、前記第１移動体以外の第２移動体の走行を禁止する禁止ルートとして設定するステップと、 Traveling of a second moving body other than the first moving body on a route that may enter when the first moving body deviates from the route due to a deviation in the position and orientation of the target object. And the step to set as a prohibited route to prohibit
前記禁止ルートに基づいた情報を、前記第２移動体に出力するステップと、 A step of outputting information based on the prohibited route to the second mobile body, and
前記第１移動体が算出した、前記目標物の位置及び向きの情報に基づいて算出された、前記目標物に対して所定の位置及び向きとなる目標位置までの軌道と、前記第２移動体が算出した前記軌道とに基づき、前記第１移動体と前記第２移動体との目標物をピックアップする順番を設定するステップと、 A trajectory to a target position that is a predetermined position and orientation with respect to the target, calculated based on information on the position and orientation of the target calculated by the first moving body, and the second moving body. The step of setting the order of picking up the target object of the first moving body and the second moving body based on the orbit calculated by
を、コンピュータに実行させる、プログラム。 A program that causes a computer to execute.
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