JP2004252631A - Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv - Google Patents
Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004252631A JP2004252631A JP2003040944A JP2003040944A JP2004252631A JP 2004252631 A JP2004252631 A JP 2004252631A JP 2003040944 A JP2003040944 A JP 2003040944A JP 2003040944 A JP2003040944 A JP 2003040944A JP 2004252631 A JP2004252631 A JP 2004252631A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- agv
- unit
- zone
- traveling
- unit traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 14
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 10
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、AGVの運行を制御するAGV運行制御方法、その装置、及びその装置を備えた物流システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、ヤード内を自動走行するAGVの走行を制御するシステムにおいては、遠隔からAGVに対して通信して、AGVの走行を制御するシステムが採用されており、この種の構造として種々のものが提案されている。
【0003】
従来のAGVを利用したシステムとしては、例えば、無人搬送車走行用のコース中で進入制限エリアを設定する進入制限エリア設定手段と、この進入制限エリアのうちで無人搬送車の進入を1台だけに限定すべきエリアを設定する1台限定エリア設定手段と、無人搬送車の移動経路を設定する移動経路設定手段と、各無人搬送車の位置等を監視する監視手段と、制御対象とする無人搬送車の移動経路と他の無人搬送車の移動経路との重複部分が上記進入制限エリア内に存在しているか否かを判定する重複判定手段と、これらの手段のデータに基づき、制御対象とする無人搬送車に対して進入制限エリアへの進入の許否を判断する運行制御手段とを備えるものがある(特許文献1参照)。
【0004】
図4は、従来のAGVを利用した物流システムの概略図である。
図4に示すAGV稼働システムにおいて、ヤード100には、単位走行ゾーン101〜123が連結して敷設され、単位走行ゾーン101の端部にはステーション151、単位走行ゾーン102の端部にはステーション152、単位走行ゾーン108及び109の端部にはステーション153、単位走行ゾーン121の端部にはステーション154、単位走行ゾーン122の端部にはステーション155、単位走行ゾーン123の端部には有人エリア160がそれぞれ設けられている。そのステーション151〜155には、それぞれ使用禁止スイッチ151a〜155aが設けられ、有人エリア160には、有人エリア進入禁止スイッチ160aが設けられている。
なお、このステーション151〜155及び有人エリア160は、ヤード100上において互いに遠隔となるように配置されている。
【0005】
また、エリアAは、ステーション151と、ステーション152と、単位走行ゾーン101と、単位走行ゾーン102とを備えて構成されている。エリアBは、ステーション154を備えて構成されている。エリアCは、ステーション155を備えて構成されている。そのエリアA、B、Cには、それぞれエリア進入禁止スイッチ161a、162a、163aが設けられている。
【0006】
ここで、以下に4つの例について説明する。
第1の例として、ステーション151をメンテナンスするために、ステーション151へ搬入するAGVの搬送を中止させる場合、有人エリア160に待機する作業者がステーション151まで行き、ステーション151に設置されている使用禁止スイッチ151aを押すことによって、ステーション151への搬送指示を中止させる。すでにステーション151への搬送指示が割り当てられたAGVが存在する場合、そのAGVは、単位走行ゾーン101まで走行して停止し、使用禁止スイッチ151aが解除されるまで待機する。
【0007】
第2の例として、ステーション151のメンテナンス機材搬入等により、ステーション151付近へのAGVの走行を中止させる場合、有人エリア160に待機する作業者がエリアAまで行き、エリアAに設置されているエリア進入禁止スイッチ161aを押すことによって、エリアAへの搬送指示を中止させる。すでにエリアA内のステーション151への搬送指示が割り当てられたAGVが存在する場合、そのAGVは、単位走行ゾーン103まで走行して停止し、エリア進入禁止スイッチ161aが解除されるまで待機する。また、すでにエリアA内のステーション152への搬送指示が割り当てられたAGVが存在する場合、そのAGVは、単位走行ゾーン104まで走行して停止し、エリア進入禁止スイッチ161aが解除されるまで待機する。
【0008】
第3の例として、走路補修などのため、単位走行ゾーン109〜113について、ステーション153を通過するAGVの走行を中止させる場合、AGV稼働システムで単位走行ゾーン109〜113についてAGVの走行を中止させるスイッチが存在しないため、その単位走行ゾーン109〜113に連結されたステーション153に設けられた使用禁止スイッチ153aを押して、単位走行ゾーン109〜113へのAGVの走行を中止させる。
【0009】
第4の例として、ステーション155をメンテナンスするために、ステーション155へ搬入するAGVの搬送を中止させる場合、ステーション155に設置されている使用禁止スイッチ155aを押すことによって、ステーション155への搬送指示を中止させる。すでにステーション155への搬送指示が割り当てられたAGVが存在する場合、そのAGVは、単位走行ゾーン122まで走行して停止し、使用禁止スイッチ155aが解除されるまで待機する。ただし、単位走行ゾーン122がAGVの停止に十分な長さを有しない場合、そのAGVが単位走行ゾーン116にかかって停止することとなる。
【0010】
【特許文献1】
特開2000−330633号公報(第1−11頁、第1図)
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来のAGVを利用した物流システムにおいては、第1の例のように、ヤード100内に設置されたステーション151を進入禁止ステーションとする場合、そのステーション付近に設置されたステーション進入禁止スイッチ151aを手動で操作してそのステーションを進入禁止ステーションとするため、有人エリア160に待機している作業者が、遠隔にあるステーション151まで往復する必要があり、作業者が往復する間、運用が停滞してしまうという問題があった。また、その作業者が、AGVが自動走行するエリア付近を通行するため、作業者とAGVとが衝突する可能性があるという安全上の問題があった。
【0012】
また、第2の例のように、ヤード100内に配置されたエリアAを進入禁止エリアとする場合も同様に、そのエリア付近に設置されたエリア進入禁止スイッチ161aを手動で操作してそのエリアを進入禁止エリアとするため、有人エリア160に待機している作業者が、遠隔にあるエリアAまで往復する必要があり、作業者が往復する間、運用が停滞してしまうという問題があった。また、その作業者が、AGVが自動走行するエリア付近を通行するため、作業者とAGVとが衝突する可能性があるという安全上の問題があった。
【0013】
また、第2の例において、ステーション151のメンテナンス機材搬入等により、ステーション151付近へのAGVの走行を中止させる場合、エリアAへの搬送指示を中止させるため、エリアA内でステーション151の作業に関わりのないステーション152の作業を停止させてしまうだけでなく、エリアAの外部にAGVの渋滞を招いてしまうという問題があった。
【0014】
また、第3の例のように、走路補修などのため、単位走行ゾーン109〜113について、ステーション153を通過するAGVの走行を中止させる場合、ステーション153に設けられた使用禁止スイッチ153aを押して、単位走行ゾーン109〜113へのAGVの走行を中止させるため、その工事とは無関係なステーション153が使用できなくなってしまうという問題があった。
【0015】
また、第4の例のように、ステーション155をメンテナンスするために、ステーション155へ搬入するAGVの搬送を中止させる場合であって、ステーション155に連結された単位走行ゾーン122がAGVの停止に十分な長さを有しない場合、そのAGVが単位走行ゾーン116にかかって停止することとなるため、その単位走行ゾーン116を通過するAGVの渋滞を招いてしまうという問題があった。
【0016】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、AGVの渋滞を抑制し、AGVの稼働効率を向上させるAGVを利用した物流システム、及びそのAGVを利用した物流システムに備えられたAGV運行制御装置、さらにはそのAGVを利用した物流システムを利用してAGVの運行を制御するAGV運行制御方法を提供することを目的とする。
【0017】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項1に係る発明は、AGVに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記AGVの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記AGVの運行を制御するAGV運行制御方法であって、前記AGVに、指定された第1の単位走行ゾーンへの進入を禁止することを特徴とする。
【0018】
この発明によれば、例えば走行路の一部を補修する場合、補修を行うべき単位走行ゾーンを指定し、その単位走行ゾーンのみAGVの侵入を制限し、その他の単位走行ゾーンについては特に制限を設けないことで、AGVの運行可能なエリアが広く確保される。
【0019】
請求項2に係る発明は、AGVに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記AGVの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記AGVの運行を制御するAGV運行制御方法であって、指定された第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記AGVを前記第2の単位走行ゾーン内で停止させることを特徴とする。
【0020】
この発明によれば、例えば走行路の一部を補修する場合、補修を行っている単位走行ゾーンを通行しようとするAGVを、その手前の単位走行ゾーンで停止させることで、補修に従事する作業者の安全が確保される。
【0021】
請求項3に係る発明は、請求項2記載のAGV運行制御方法において、前記第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記第2の単位走行ゾーンに停止させた前記AGVを後退させることを特徴とする。
【0022】
この発明によれば、AGVを後退させて、運行可能な状態に復帰させることで、AGVの稼働効率が向上する。
【0023】
請求項4に係る発明は、AGVに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記AGVの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記AGVの運行を制御するAGV運行制御装置であって、前記AGVに、指定された第1の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることを特徴とする。
【0024】
この発明によれば、AGV運行制御装置が、指定された第1の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることにより、そのAGV運行制御装置によって、AGVが、その指定された第1の単位走行ゾーンの手前で待機することとなり、進入禁止区域が最小限に設定されることとなる。
【0025】
請求項5に係る発明は、AGVに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記AGVの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンとが設けられたヤード内にて、前記AGVの運行を制御するAGV運行制御装置であって、指定された第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記AGVを前記第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とする。
【0026】
この発明によれば、AGV運行制御装置が、指定された第2の単位走行ゾーンにAGVが進入したら、そのAGVを第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、そのAGV運行制御装置によって、AGVが、その指定された第2の単位走行ゾーン内で待機することとなり、AGVの進入禁止区域を最小限に設定することとなる。
【0027】
請求項6に係る発明は、ヤード内に、AGVに対して荷役作業を行う複数のステーションと、これらステーション間に連なって配設されて前記AGVの走行路を形成する複数の単位走行ゾーンと、前記AGVの運行を制御するAGV運行制御装置とを備え、複数の前記ステーション間で荷のやりとりを行うAGVを利用した物流システムであって、前記AGV運行制御装置が、指定された第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記AGVを前記第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とする。
【0028】
この発明によれば、AGV運行制御装置が、指定された第2の単位走行ゾーンにAGVが進入したら、そのAGVを第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、AGVが、その指定された第2の単位走行ゾーン内で待機することとなり、AGVの進入禁止区域を最小限に設定することとなる。
【0029】
請求項7に係る発明は、請求項6記載のAGVを利用した物流システムであって、前記単位走行ゾーンの長さが、前記AGVの全長にほぼ等しいことを特徴とする。
【0030】
この発明によれば、単位走行ゾーンの長さが、AGVの全長にほぼ等しいことにより、その単位走行ゾーンに停止したAGVが、複数の単位走行ゾーンに停止した状態となって、別のAGVの走行を妨害してしまうという問題を回避することとなる。
【0031】
請求項8に係る発明は、請求項6または7記載のAGVを利用した物流システムであって、前記AGV運行制御装置と前記AGVとの間に、前記AGVへの指示を伝達する通信手段が設けられていることを特徴とする。
【0032】
この発明によれば、AGV運行制御装置とAGVとの間に、AGVへの指示を伝達する通信手段が設けられていることにより、遠隔から通信することによってAGVの運行を制御することが可能となり、ヤード内に作業者が立入る必要がない。
【0033】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図1は、この発明における実施の形態を示す図であって、この発明を適用したAGV稼働システムを示すブロック図である。
図1において、AGV稼働システム1は、ヤード2と、AGV制御装置としてのAGV運行制御装置10と、工場設備20とを備えて構成されている。
【0034】
ヤード2には、図2に示すように、単位走行ゾーン201〜235が連結して敷設されており、その単位走行ゾーン201〜235上を、複数のAGV30が走行する。その単位走行ゾーン201〜235の長さが、そのAGV30の全長と略同じ長さに設定されている。
単位走行ゾーン201の端部にはステーション251、単位走行ゾーン203の端部にはステーション252、単位走行ゾーン214及び215の端部にはステーション253、単位走行ゾーン231の端部にはステーション254、単位走行ゾーン233の端部にはステーション255、単位走行ゾーン235の端部には有人エリア260がそれぞれ設けられている。そのステーション251〜255には、それぞれ使用禁止スイッチ251a〜255aが設けられ、有人エリア260には、有人エリア進入禁止スイッチ260aが設けられている。
なお、このステーション251〜255及び有人エリア260は、ヤード2上において互いに遠隔となるように配置されている。
【0035】
また、エリアDは、ステーション251と、ステーション252と、単位走行ゾーン201、202と、単位走行ゾーン203、204とを備えて構成されている。エリアEは、ステーション254と、単位走行ゾーン231とを備えて構成されている。エリアFは、ステーション255を備えて構成されている。そのエリアD、E、Fには、それぞれエリア進入禁止スイッチ261a、262a、263aが設けられている。
【0036】
AGV運行制御装置10は、制御部11と、AGV稼働装置12と、地上制御盤13と、通信部14とを備えて構成されている。
制御部11は、AGV稼働装置12、地上制御盤13、通信部14のそれぞれが通信可能となるように構成されている。
AGV稼働装置12は、表示手段としてAGV運行状態モニタ12aを備えて構成されているとともに、入力手段として、ゾーン休止指示入力画面12bと、全AGV一斉停止指示入力画面12cと、迂回路設定指示入力画面12dとを備えて構成されている。また、このAGV稼働装置12は、図3に示すように、ヤード2に配置された単位走行ゾーン201〜235、ステーション251〜255、及びエリアA〜Eが画面に表示されているとともに、その画面に触れることによって、単位走行ゾーン201〜235に対して進入禁止の指示を設定することが可能となっている。
地上制御盤13は、工場設備20に通信可能とされている。また、通信部14は、ヤード2内を自動で走行する複数のAGV30に通信可能とされている。そのAGV30には、通信部30aが設けられている。
また、通信手段は、AGV運行制御装置10に備えられた通信部14と、AGV30に備えられた通信部30aと、その通信部14と通信部30aとの間を通信する通信経路30bとを備えて構成されている。
【0037】
工場設備20には、リモートI/O盤21、信号機表示灯22、遮断機23、搬送物移載装置24、警報装置25、燃料補給設備26、周辺機器27、進入禁止スイッチ28、及びAGV稼働装置29が設置されている。
リモートI/O盤21は、信号機表示灯22、遮断機23、搬送物移載装置24、警報装置25、燃料補給設備26、周辺機器27、進入禁止スイッチ28、及びAGV稼働装置29にそれぞれ接続されているとともに、AGV運行制御装置10に備えられた地上制御盤13にローカルネットワークを介して接続されている。
また、進入禁止スイッチ28は、単位走行ゾーン201〜235のそれぞれに設けられている。
【0038】
ここで、AGV稼働装置29は、表示画面としてAGV運行状態モニタ29aを備えて構成されているとともに、入力画面として、ゾーン休止指示入力画面29bと、全AGV一斉停止指示入力画面29cと、迂回路設定指示入力画面29dとを備えて構成されている。また、このAGV稼働装置29は、AGV稼働装置12と同様に、ヤード2に配置された単位走行ゾーン201〜235、ステーション251〜255、及びエリアA〜Eが画面に表示されているとともに、その画面に触れることによって、単位走行ゾーン201〜235に対して進入禁止の指示を設定することが可能となっている。
【0039】
次に、上記の構成からなるAGV稼働システムの作用について説明する。
このAGV稼働システム1を用いてAGV30の進入を禁止する場所を設定する場合には、AGV稼働装置12を操作して進入禁止場所を設定して、ヤード2及びAGV30に指示する。
すなわち、ステーション251をメンテナンスするために、ステーション251へ搬入するAGV30の搬送を中止させる場合、AGV運行制御装置10に備えられたAGV稼働装置12より、ゾーン休止指示入力画面12bを用いて、単位走行ゾーン201への進入禁止を指示して、ステーション251への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン201及びその単位走行ゾーン201に連結されているステーション251のみが進入禁止に設定され、ステーション251に進入する指示を受けているAGV30が、単位走行ゾーン201で停止するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制されるとともに、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなり、ステーション252が通常どおり稼働可能となる。
【0040】
ステーション251のメンテナンス機材搬入等により、ステーション251付近へのAGV30の走行を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面12bを用いて、単位走行ゾーン202への進入禁止を指示して、ステーション251及びその周辺への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン201、202及びその単位走行ゾーン201に連結されているステーション251のみが進入禁止に設定され、ステーション251に進入する指示を受けているAGV30が、単位走行ゾーン202で停止するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなる。特に、エリアDに配置されている単位走行ゾーン203、204及びその単位走行ゾーン203に連結されているステーション252について、進入禁止の設定を行う必要がなくなるため、ステーション252が通常どおり稼働可能である。
【0041】
走路補修などのため、単位走行ゾーン215〜221について、AGV30の走行を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面12bを用いて、単位走行ゾーン215及び221への進入禁止を指示して、単位走行ゾーン215〜221への搬送指示を中止させる。
この場合、単位走行ゾーン215〜221のみが進入禁止に設定されるため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないこととなる。特に、ステーション253について、進入禁止の設定を行う必要がなくなるため、ステーション253が通常どおり稼働可能である。
【0042】
また、単位走行ゾーン215〜221のみならず、ステーション253を含めてAGV30の走行を中止させる場合、AGV稼働装置12に備えられた迂回路設定指示入力画面12dを用いて、単位走行ゾーン214に対してAGV30の迂回を指示する。
この場合、ステーション253に進入する指示を受けたAGV30が、単位走行ゾーン214に到達したら後退することを指示されることによって、AGV30がステーション253まで到達せず、単位走行ゾーン214において走行方向と反対の方向に走行することとなるため、進入禁止の設定が最小限に抑制されることとなる。
【0043】
ステーション255をメンテナンスするために、ステーション255へ搬入するAGV30の搬送を中止させる場合も同様に、ゾーン休止指示入力画面12bを用いて、単位走行ゾーン233への進入禁止を指示して、ステーション255への搬送指示を中止させる。ただし、単位走行ゾーン233は、あらかじめAGV30の全長と略同じ長さに設定しておく。
この場合、ステーション255に進入する指示を受けたAGV30が、単位走行ゾーン233及びステーション255のみが進入禁止に設定され、単位走行ゾーン233で待機するため、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対してAGV30の走行を妨害しないこととなる。
【0044】
上記の構成によれば、進入禁止に設定された区域が最小限に抑制され、その他の区域に対して進入禁止の設定を行っていないので、ヤード2内を走行するAGV30が進入禁止区域の設定によって生じる渋滞を抑制することができるとともに、進入禁止の設定を行っていない区域についてAGV30が稼働するので、AGV30の稼働効率を向上させることができる。
また、AGV稼働装置12によって、遠隔からAGV30の進入禁止区域を設定するため、AGV30が自動走行するエリア付近まで、作業者が行く必要がなくなるので、作業者の負担を軽減するとともに、作業者とAGV30との衝突を防止することができる。
【0045】
なお、単位走行ゾーン201〜235に対して、AGV30を進入禁止に設定するのみならず、その設定を解除する場合についても、上記の操作と同様に、入力表示装置12に対して進入禁止の設定を解除する操作を行う。これによって、AGV30が単位走行ゾーン201〜235に指示された進入禁止の設定を解除することが可能となる。
【0046】
また、例えば、ステーション251に進入するように指示を受けたAGV30が、単位走行ゾーン201に進入禁止の指示を受けた場合、そのAGV30が、その単位走行ゾーン201に停止するように設定されているが、その設定を、その単位走行ゾーン201の手前、すなわち、単位走行ゾーン202に停止するように設定されてもよい。
【0047】
また、AGV稼働装置29が工場設備20内に設けられているため、AGV運行制御装置10に設けられたAGV稼働装置12のみならず、AGV稼働装置29によって、単位走行ゾーン201〜235に対して、AGV30を進入禁止に設定あるいは設定解除を行うことが可能である。ただし、そのAGV稼働装置12及びAGV稼働装置29によって設定される指示は、相互に独立した指示とならないように、CPU11によって管理されている。
【0048】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のAGV稼働システム、AGV制御装置、ヤード及びAGV稼働方法においては、以下の効果を奏する。
請求項1に係る発明によれば、補修を行うべき単位走行ゾーンを指定し、その単位走行ゾーンのみAGVの侵入を制限し、その他の単位走行ゾーンについては特に制限を設けないことで、AGVの運行可能なエリアが広く確保されるので、AGVの稼働効率を向上させることができる。
【0049】
請求項2に係る発明によれば、補修を行っている単位走行ゾーンを通行しようとするAGVを、その手前の単位走行ゾーンで停止させることで、補修に従事する作業者の安全が確保されるので、AGVの安全な走行が可能になる。
【0050】
請求項3に係る発明によれば、AGVを後退させて、運行可能な状態に復帰させることで、AGVの稼働効率が向上することができる。
【0051】
請求項4に係る発明によれば、AGV運行制御装置が、指定された第1の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることにより、そのAGV運行制御装置によって、AGVが、その指定された第1の単位走行ゾーンの手前で待機することとなり、進入禁止区域が最小限に設定されることとなるので、AGVの渋滞を抑制し、AGVの稼働効率を向上させるヤードを提供することができる。
【0052】
請求項5に係る発明によれば、AGV運行制御装置が、指定された第2の単位走行ゾーンにAGVが進入したら、そのAGVを第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、そのAGV運行制御装置によって、AGVが、その指定された第2の単位走行ゾーン内で待機することとなり、AGVの進入禁止区域を最小限に設定することとなるので、AGVの渋滞を抑制し、AGVの稼働効率を向上させるAGV稼働システムを提供することができる。
【0053】
請求項6に係る発明によれば、AGV運行制御装置が、指定された第2の単位走行ゾーンにAGVが進入したら、そのAGVを第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることにより、AGVが、その指定された第2の単位走行ゾーン内で待機することとなり、AGVの進入禁止区域を最小限に設定することとなるので、AGVの渋滞を抑制し、AGVの稼働効率を向上させるAGV稼働システムを提供することができる。
【0054】
請求項7に係る発明によれば、単位走行ゾーンの長さが、AGVの全長にほぼ等しいことにより、その単位走行ゾーンに停止したAGVが、複数の単位走行ゾーンに停止した状態となって、別のAGVの走行を妨害してしまうという問題を回避することとなるので、AGVの渋滞を抑制し、AGVの稼働効率を向上させるAGV稼働システムを提供することができる。
【0055】
請求項8に係る発明によれば、AGV運行制御装置とAGVとの間に、AGVへの指示を伝達する通信手段が設けられていることにより、遠隔から通信することによってAGVの運行を制御することが可能となるので、作業者の負担を軽減することができるとともに、作業者とAGVとの衝突を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明における実施の形態に係るAGV稼働システムのブロック図である。
【図2】この発明における実施の形態に係るヤードの概略を示す平面図である。
【図3】この発明における実施の形態に係るAGV稼働装置の概略図である。
【図4】従来の技術に係るヤードの概略を示す平面図である。
【符号の説明】
1 AGV稼働システム
2、100 ヤード
10 AGV運行制御装置
12 AGV稼働装置
30 AGV
101〜123 単位走行ゾーン
151〜155 ステーション
201〜235 単位走行ゾーン
251〜255 ステーション[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an AGV operation control method for controlling the operation of an AGV, an apparatus thereof, and a distribution system provided with the apparatus.
[0002]
[Prior art]
In general, in a system for controlling the traveling of an AGV that automatically travels in a yard, a system that communicates with the AGV from a remote place and controls the traveling of the AGV is employed. Proposed.
[0003]
As a system using a conventional AGV, for example, an entry-restricted area setting means for setting an entry-restricted area in an unmanned guided vehicle traveling course, and only one unmanned guided vehicle enters the restricted entry area. One-car limited area setting means for setting an area to be limited to a vehicle, a moving path setting means for setting a moving path of the automatic guided vehicle, a monitoring means for monitoring the position and the like of each automatic guided vehicle, Overlapping determining means for determining whether or not an overlapping portion of the moving path of the carrier and the moving path of the other unmanned guided vehicle is present in the above-mentioned entry restriction area, and a control object based on data of these means. There is a vehicle equipped with an operation control means for judging whether or not an unmanned guided vehicle is allowed to enter an entry restricted area (see Patent Document 1).
[0004]
FIG. 4 is a schematic diagram of a conventional physical distribution system using an AGV.
In the AGV operation system shown in FIG. 4,
The
[0005]
The area A includes a
[0006]
Here, four examples will be described below.
As a first example, when the transportation of an AGV to be carried into the
[0007]
As a second example, when the traveling of the AGV near the
[0008]
As a third example, when the AGV traveling through the
[0009]
As a fourth example, when the transportation of the AGV to be carried into the
[0010]
[Patent Document 1]
JP-A-2000-330633 (Pages 1-11, FIG. 1)
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the above-mentioned conventional logistics system using an AGV, when the
[0012]
Similarly, when the area A arranged in the
[0013]
Further, in the second example, when the AGV traveling near the
[0014]
Further, as in the third example, when stopping the AGV traveling through the
[0015]
Further, as in the fourth example, when the transportation of the AGV to be carried into the
[0016]
The present invention has been made in view of such circumstances, and is provided with a logistics system using an AGV that suppresses AGV traffic congestion and improves the operation efficiency of the AGV, and a logistics system using the AGV. It is an object of the present invention to provide an AGV operation control method for controlling the operation of an AGV using an AGV operation control device and a distribution system using the AGV.
[0017]
[Means for Solving the Problems]
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to
[0018]
According to the present invention, for example, when repairing a part of a traveling road, a unit traveling zone to be repaired is designated, only the unit traveling zone is restricted from entering the AGV, and other unit traveling zones are particularly restricted. By not providing, an area in which the AGV can operate is widely secured.
[0019]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a yard provided with a plurality of stations for performing cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones arranged in a continuous manner between the stations to form a traveling path of the AGV. A AGV operation control method for controlling the operation of the AGV, wherein when the AGV enters a designated second unit traveling zone, the AGV is stopped in the second unit traveling zone. It is characterized by.
[0020]
According to the present invention, for example, when repairing a part of the traveling path, the AGV that is going to pass through the repaired unit traveling zone is stopped in the unit traveling zone in front of the AGV, thereby performing the repair work. The safety of people is ensured.
[0021]
According to a third aspect of the present invention, in the AGV operation control method according to the second aspect, when the AGV enters the second unit traveling zone, the AGV stopped in the second unit traveling zone is moved backward. It is characterized by.
[0022]
According to the present invention, the AGV operation efficiency is improved by retreating the AGV and returning it to an operable state.
[0023]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a yard provided with a plurality of stations for performing cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones which are arranged continuously between the stations and form a traveling path of the AGV. An AGV operation control device that controls the operation of the AGV, wherein the AGV includes a control unit that prohibits entry into a designated first unit traveling zone.
[0024]
According to the present invention, since the AGV operation control device includes the control unit that prohibits entry into the designated first unit traveling zone, the AGV operation control device causes the AGV to control the designated first unit travel zone. , And the entry-prohibited area is set to a minimum.
[0025]
The invention according to claim 5, wherein a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations to form a traveling path of the AGV. An AGV operation control device for controlling the operation of the AGV, wherein the AGV stops in the second unit traveling zone when the AGV enters a designated second unit traveling zone. It is characterized by comprising a part.
[0026]
According to the present invention, when the AGV operation control device includes the control unit that stops the AGV in the second unit travel zone when the AGV enters the designated second unit travel zone, the AGV operation control device includes the control unit. The control device causes the AGV to stand by in the designated second unit traveling zone, thereby minimizing the AGV no-go zone.
[0027]
The invention according to claim 6 includes, in the yard, a plurality of stations for performing cargo handling operations on the AGV, and a plurality of unit traveling zones arranged in series between the stations to form a traveling path of the AGV, An AGV operation control device for controlling the operation of the AGV, and a distribution system using an AGV for exchanging a load between the plurality of stations, wherein the AGV operation control device is a designated second unit. When the AGV enters the travel zone, the control unit stops the AGV in the second unit travel zone.
[0028]
According to the present invention, when the AGV operation control device includes the control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone, The vehicle waits in the designated second unit traveling zone, and the AGV no entry zone is set to the minimum.
[0029]
The invention according to claim 7 is the distribution system using the AGV according to claim 6, wherein the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV.
[0030]
According to the present invention, since the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV, the AGV stopped in the unit traveling zone is stopped in a plurality of unit traveling zones, and another AGV is stopped. The problem of hindering traveling can be avoided.
[0031]
The invention according to claim 8 is the distribution system using the AGV according to claim 6 or 7, wherein communication means for transmitting an instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV. It is characterized by having been done.
[0032]
According to the present invention, since communication means for transmitting an instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV, the operation of the AGV can be controlled by communicating from a remote place. There is no need for workers to enter the yard.
[0033]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention, and is a block diagram showing an AGV operating system to which the present invention is applied.
In FIG. 1, an
[0034]
As shown in FIG. 2, unit traveling zones 201 to 235 are connected and laid in the
Note that the
[0035]
The area D includes a
[0036]
The AGV
The
The
The
The communication means includes a
[0037]
The
The remote I /
The
[0038]
Here, the
[0039]
Next, the operation of the AGV operating system having the above configuration will be described.
When setting a place where entry of the
That is, when the transportation of the
In this case, only the unit traveling zone 201 and the
[0040]
Similarly, when stopping the traveling of the
In this case, only the unit traveling zones 201 and 202 and the
[0041]
Similarly, when the traveling of the
In this case, since only the
[0042]
In addition, when stopping the traveling of the
In this case, the
[0043]
Similarly, when the transportation of the
In this case, the
[0044]
According to the above configuration, the area set to be prohibited is suppressed to a minimum, and no other area is set to be prohibited. Therefore, the
In addition, since the
[0045]
In addition to setting the
[0046]
Further, for example, when the
[0047]
Further, since the
[0048]
【The invention's effect】
The above-described AGV operation system, AGV control device, yard, and AGV operation method of the present invention have the following effects.
According to the first aspect of the present invention, the unit traveling zone to be repaired is designated, the AGV intrusion is restricted only in the unit traveling zone, and the other unit traveling zones are not particularly limited, so that the AGV is not required. Since a wide operable area is secured, the operation efficiency of the AGV can be improved.
[0049]
According to the second aspect of the present invention, the safety of the worker engaged in the repair is ensured by stopping the AGV that is going to pass through the unit traveling zone where the repair is being performed in the unit traveling zone before the AGV. Therefore, safe driving of the AGV becomes possible.
[0050]
According to the invention according to claim 3, the AGV operation efficiency can be improved by retreating the AGV and returning it to an operable state.
[0051]
According to the invention according to claim 4, the AGV operation control device includes the control unit that prohibits entry into the specified first unit traveling zone, and the AGV operation control device causes the AGV to perform the designation. A yard that suppresses AGV traffic congestion and improves AGV operation efficiency, because the vehicle stands by just before the designated first unit traveling zone and the no-go zone is set to a minimum. Can be.
[0052]
According to the invention according to claim 5, the AGV operation control device includes a control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone. The AGV operation control device causes the AGV to stand by in the specified second unit traveling zone, thereby minimizing the AGV no-go zone, thereby suppressing AGV congestion. , An AGV operation system that improves the operation efficiency of the AGV can be provided.
[0053]
According to the invention according to claim 6, the AGV operation control device includes the control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone. , AGV will stand by in the designated second unit driving zone, and the area where the AGV is prohibited from entering will be set to the minimum, so that the AGV traffic jam is suppressed and the operation efficiency of the AGV is improved. An AGV operating system can be provided.
[0054]
According to the invention according to claim 7, the length of the unit traveling zone is substantially equal to the total length of the AGV, so that the AGV stopped in the unit traveling zone is stopped in a plurality of unit traveling zones, Since the problem of obstructing the traveling of another AGV can be avoided, it is possible to provide an AGV operation system that suppresses the traffic jam of the AGV and improves the operation efficiency of the AGV.
[0055]
According to the invention according to claim 8, since the communication means for transmitting the instruction to the AGV is provided between the AGV operation control device and the AGV, the operation of the AGV is controlled by communicating remotely. Therefore, the burden on the operator can be reduced, and the collision between the operator and the AGV can be prevented.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an AGV operation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a plan view schematically showing a yard according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a schematic diagram of an AGV operating device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a plan view schematically showing a yard according to a conventional technique.
[Explanation of symbols]
1 AGV operation system
2,100 yards
10 AGV operation control device
12 AGV operating device
30 AGV
101-123 unit driving zone
151-155 stations
201-235 unit driving zone
251 to 255 stations
Claims (8)
前記AGVに、指定された第1の単位走行ゾーンへの進入を禁止することを特徴とするAGV運行制御方法。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control method for controlling the
An AGV operation control method, wherein the AGV is prohibited from entering a designated first unit traveling zone.
指定された第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記AGVを前記第2の単位走行ゾーン内で停止させることを特徴とするAGV運行制御方法。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control method for controlling the
An AGV operation control method, characterized in that when the AGV enters a designated second unit traveling zone, the AGV is stopped in the second unit traveling zone.
前記第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記第2の単位走行ゾーンに停止させた前記AGVを後退させることを特徴とするAGV運行制御方法。The AGV operation control method according to claim 2,
An AGV operation control method, characterized in that, when the AGV enters the second unit traveling zone, the AGV stopped in the second unit traveling zone is moved backward.
前記AGVに、指定された第1の単位走行ゾーンへの進入を禁止する制御部を備えることを特徴とするAGV運行制御装置。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control device for controlling the
An AGV operation control device, wherein the AGV includes a control unit that prohibits entry into a designated first unit traveling zone.
指定された第2の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記AGVを前記第2の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とするAGV運行制御装置。Operation of the AGV in a yard provided with a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGV and a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations and forming a traveling path of the AGV. AGV operation control device for controlling the
An AGV operation control device, comprising: a control unit that stops the AGV in the second unit traveling zone when the AGV enters the designated second unit traveling zone.
前記AGV運行制御装置が、指定された第1の単位走行ゾーンに前記AGVが進入したら、前記AGVを前記第1の単位走行ゾーン内で停止させる制御部を備えることを特徴とするAGVを利用した物流システム。In the yard, a plurality of stations for carrying out cargo handling operations on the AGVs, a plurality of unit traveling zones arranged continuously between the stations to form a traveling path for the AGVs, and an AGV for controlling the operation of the AGVs A distribution system using an AGV that includes an operation control device and exchanges cargo between the plurality of stations,
The AGV operation control device includes a control unit that stops the AGV in the first unit traveling zone when the AGV enters a designated first unit traveling zone. Logistics system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003040944A JP2004252631A (en) | 2003-02-19 | 2003-02-19 | Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003040944A JP2004252631A (en) | 2003-02-19 | 2003-02-19 | Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004252631A true JP2004252631A (en) | 2004-09-09 |
Family
ID=33024657
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003040944A Pending JP2004252631A (en) | 2003-02-19 | 2003-02-19 | Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004252631A (en) |
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010041364A1 (en) * | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 村田機械株式会社 | Vehicle system |
JP2011227716A (en) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Toyota Industries Corp | Automated guided vehicle travel method and automated guided vehicle travel system |
US8521406B2 (en) | 2008-12-26 | 2013-08-27 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system |
JP2015060424A (en) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 日本車輌製造株式会社 | Control panel for automatic guided system |
CN105334849A (en) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | Automatic walking equipment control method and automatic operation system |
CN105334848A (en) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | Automatic walking equipment control method and automatic operation system |
CN109213093A (en) * | 2018-07-24 | 2019-01-15 | 安徽库讯自动化设备有限公司 | A kind of Intelligentized regulating and controlling system of AGV trolley transportation route |
CN110275492A (en) * | 2018-09-04 | 2019-09-24 | 天津京东深拓机器人科技有限公司 | A kind of method and apparatus that automated guided vehicle driving path is determined based on tunnel |
WO2019237851A1 (en) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Method, device and system for controlling automated guided vehicle |
JP2020035055A (en) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Unmanned vehicle control device, and unmanned vehicle control method |
CN110968047A (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 马自达汽车株式会社 | Operation control system |
CN111079967A (en) * | 2018-10-22 | 2020-04-28 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Device control method, device, server, storage medium, and device control system |
CN111813103A (en) * | 2020-06-08 | 2020-10-23 | 珊口(深圳)智能科技有限公司 | Control method, control system and storage medium for mobile robot |
KR20210018455A (en) * | 2018-06-06 | 2021-02-17 | 항저우 히크로봇 테크놀로지 씨오., 엘티디. | Control method, control device and storage medium for unmanned vehicle |
-
2003
- 2003-02-19 JP JP2003040944A patent/JP2004252631A/en active Pending
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2010041364A1 (en) * | 2008-10-07 | 2010-04-15 | 村田機械株式会社 | Vehicle system |
CN102177479A (en) * | 2008-10-07 | 2011-09-07 | 村田机械株式会社 | Vehicle system |
JPWO2010041364A1 (en) * | 2008-10-07 | 2012-03-01 | 村田機械株式会社 | Traveling vehicle system |
KR101183513B1 (en) | 2008-10-07 | 2012-09-20 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | Vehicle system |
JP5035424B2 (en) * | 2008-10-07 | 2012-09-26 | 村田機械株式会社 | Traveling vehicle system |
US9298185B2 (en) | 2008-10-07 | 2016-03-29 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system |
US8521406B2 (en) | 2008-12-26 | 2013-08-27 | Murata Machinery, Ltd. | Traveling vehicle system |
JP2011227716A (en) * | 2010-04-20 | 2011-11-10 | Toyota Industries Corp | Automated guided vehicle travel method and automated guided vehicle travel system |
JP2015060424A (en) * | 2013-09-19 | 2015-03-30 | 日本車輌製造株式会社 | Control panel for automatic guided system |
CN105334849A (en) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | Automatic walking equipment control method and automatic operation system |
CN105334848A (en) * | 2014-07-02 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | Automatic walking equipment control method and automatic operation system |
KR20210018455A (en) * | 2018-06-06 | 2021-02-17 | 항저우 히크로봇 테크놀로지 씨오., 엘티디. | Control method, control device and storage medium for unmanned vehicle |
KR102512969B1 (en) * | 2018-06-06 | 2023-03-22 | 항저우 히크로봇 씨오., 엘티디. | Control method, control device and storage medium of unmanned guided vehicle |
US11529975B2 (en) | 2018-06-11 | 2022-12-20 | Beijing Jingdong Shangke Information Technology Co., Ltd. | Method, apparatus and system for controlling automated guided vehicle |
WO2019237851A1 (en) * | 2018-06-11 | 2019-12-19 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | Method, device and system for controlling automated guided vehicle |
CN109213093A (en) * | 2018-07-24 | 2019-01-15 | 安徽库讯自动化设备有限公司 | A kind of Intelligentized regulating and controlling system of AGV trolley transportation route |
CN109213093B (en) * | 2018-07-24 | 2021-07-20 | 合肥哈工库讯智能科技有限公司 | Intelligent regulation and control system of AGV dolly transport path |
JP2020035055A (en) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Unmanned vehicle control device, and unmanned vehicle control method |
CN110275492A (en) * | 2018-09-04 | 2019-09-24 | 天津京东深拓机器人科技有限公司 | A kind of method and apparatus that automated guided vehicle driving path is determined based on tunnel |
CN110968047A (en) * | 2018-09-28 | 2020-04-07 | 马自达汽车株式会社 | Operation control system |
CN110968047B (en) * | 2018-09-28 | 2023-03-14 | 马自达汽车株式会社 | Operation control system |
CN111079967A (en) * | 2018-10-22 | 2020-04-28 | 杭州海康机器人技术有限公司 | Device control method, device, server, storage medium, and device control system |
CN111079967B (en) * | 2018-10-22 | 2023-10-13 | 杭州海康机器人股份有限公司 | Equipment control method, device, server, storage medium and equipment control system |
CN111813103A (en) * | 2020-06-08 | 2020-10-23 | 珊口(深圳)智能科技有限公司 | Control method, control system and storage medium for mobile robot |
CN111813103B (en) * | 2020-06-08 | 2021-07-16 | 珊口(深圳)智能科技有限公司 | Control method, control system and storage medium for mobile robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2004252631A (en) | Agv operation control method, its apparatus, and physical distribution system using agv | |
US11630465B2 (en) | Using zone rules to control autonomous vehicle operation within a zone | |
JP4463757B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP6812733B2 (en) | How to operate the unmanned driving system outside the vehicle and the operation device outside the vehicle | |
US20200098253A1 (en) | Procedure and apparatus for controlling a traffic management system | |
KR20100062919A (en) | Transporting vehicle system | |
WO2016017740A1 (en) | Interlocking device | |
JP3151889B2 (en) | Evacuation control method for unmanned vehicles | |
US11360478B2 (en) | Method for the operation of an autonomous industrial truck and intra-logistics system with an autonomous industrial truck | |
JP2005242489A (en) | System and program of operation control for autonomous mobile body | |
WO2016017739A1 (en) | Interlocking device | |
JP2000044063A (en) | Container terminal system | |
KR102153050B1 (en) | A Junction Controller For Controlling Travel in Junction and A Transportation System Having The Same | |
JP2011028579A (en) | Ground travel guidance support system | |
CN112236349B (en) | Train control device and train control method | |
JP2006293588A (en) | Method and system for controlling travel of automatic guided vehicle | |
JP2005239314A (en) | Carrying vehicle monitoring/controlling device, carrying system, and carrying vehicle monitoring/controlling method | |
JP2009134438A (en) | Operation management system and operation management method for self-propelled carrier | |
JP2006313463A (en) | Carriage system | |
JP2017107270A (en) | Travel management system | |
KR20200069923A (en) | Automated guided vehicle path management system and method thereof | |
JP3572479B2 (en) | Station automatic course control device | |
JP6686072B2 (en) | Train operation management system | |
JP2005239315A (en) | Carrying vehicle monitoring/controlling device, automatic guided vehicle, carrying system, and carrying vehicle monitoring/controlling method | |
JP6199137B2 (en) | Operation panel for unmanned transfer system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070703 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071106 |