JP2020034559A - 動的障害物の位置校正方法、装置、機器、及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施例1によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。本実施例は、動的障害物の位置を校正する場合に適用でき、動的障害物の位置校正方法は、動的障害物の位置校正装置によって実行される。
動的障害物の位置校正装置は、ソフトウェアおよび/又はハードウェアの方式を採用して実現される。
動的障害物の位置校正装置は、コンピュータ機器に配置されてもよい。
図1に示されるように、動的障害物の位置校正方法は、具体的には以下のステップを含む。
静的障害物は、シーン内の移動不可能物体である。たとえば、ゴミ箱および電柱は、静的障害物である。
動的障害物は、シーン内の移動可能物体である。たとえば、車両および歩行者は、動的障害物である。
三次元シーンマップは、道路や壁面などのシーン内の移動不可能物体に基づいて生成したマップであり、シーン内の移動可能物体を含まない。三次元シーンマップには、静的障害物のみが含まれる。三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データは、三次元シーンマップを生成するための生データであるか、又は、三次元シーンマップを生成するための実際のシーンを走査して取得した少なくとも一つのフレームの点群データであり、少なくとも一つのフレームの点群データのそれぞれのフレームデータには、静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる。また、少なくとも一つのフレームの点群データを取得する方式は、三次元シーンマップの構成データを取得する方式と同一であってもよいし、異なってもよい。たとえば、三次元シーンマップの構成データは、任意の収集機器により収集して取得してもよいし、少なくとも一つのフレームの点群データは、道路走行スキャナにより収集して取得してもよい。
図2は、本発明の実施例2によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートであり、本実施例は、上記の実施例を基に具体化されたものである。本実施例において、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションするステップは、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションし、初期レジストレーションされた目標の単一フレームデータに含まれた静的障害物を所定のサイズの正方形を使用して分割して、所定の粒度の特徴点を形成するステップと、取得された特徴点に基づいて、三次元シーンマップに目標の単一フレームデータを第1プレシジョンレジストレーションするステップとを含んでいる。
図3は、本発明の実施例3によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。本実施例は、上記の実施例を基に具体化されたものである。本実施例において、目標の単一フレームデータにおける静的障害物を参考障害物として取得し、取得した参考障害物を三次元シーンマップに含まれた静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションするステップは、目標の単一フレームデータにおける参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、座標系中で少なくとも一つの検索領域を決定するステップと、検索領域に基づいて、三次元シーンマップにおいて、参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの静的障害物を校正障害物として検索するステップと、少なくとも一つの校正障害物の座標系における姿勢情報および参考障害物の座標系における姿勢情報に基づいて、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップに初期レジストレーションするステップとを含んでいる。
図4は、本発明の実施例4によって提供される動的障害物の位置校正方法を示すフローチャートである。本実施例は、上記の実施例を基に具体化されたものである。本実施例において、在姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加するステップの後に、三次元シーンマップにおいて、動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索し、三次元シーンマップ内の動的障害物の底面を接着平面と接着させるステップをさらに含んでいる。
図5は、本発明の実施例5によって提供される動的障害物の位置校正装置を示す構成模式図である。図5に示されるように、動的障害物の位置校正装置は、コンピュータ機器に配置されてもよく、データ取得モジュール501と、第1の情報決定モジュール502と、第2の情報決定モジュール503と、障害物追加モジュール504とを備えている。
第1の情報決定モジュール502は、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する。
第2の情報決定モジュール503は、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定する。
障害物追加モジュール504は、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加する。
図6は、本発明の実施例6によって提供される機器を示す構成模式図である。図6は、本発明の実施方式の実現に適当な例示的な機器612のブロック図を示している。図6に示す機器612は、一例に過ぎず、本発明の実施例の機能および使用範囲を限定するものではない。
本発明の実施例7は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。記憶媒体には、コンピュータプログラムが記憶されており、コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記の動的障害物の位置校正方法が実現される。動的障害物の位置校正方法は、具体的には、静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップと、目標の単一フレームデータに含まれる動的障害物の、三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定するステップと、目標の単一フレームデータを三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、目標の単一フレームデータの座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップと、姿勢のオフセット情報に基づいて、動的障害物の姿勢情報を校正した後、動的障害物を三次元シーンマップに追加するステップとを含んでいてもよい。
Claims (10)
- 静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した該三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを前記静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するステップと、
前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物の、前記三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定するステップと、
前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、前記目標の単一フレームデータの前記座標系における姿勢のオフセット情報を決定するステップと、
前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加するステップとを含む動的障害物の位置校正方法。 - 前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションするステップは、
前記目標の単一フレームデータにおける前記静的障害物を参考障害物として取得し、該参考障害物を前記三次元シーンマップに含まれる前記静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて初期レジストレーションするステップと、
前記初期レジストレーションされた前記目標の単一フレームデータに含まれる前記静的障害物を所定のサイズの正方形により分割して、所定の粒度の特徴点を形成するステップと、
取得された前記特徴点に基づいて、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて第1プレシジョンレジストレーションするステップとを含む請求項1に記載の動的障害物の位置校正方法。 - 取得された前記特徴点に基づいて、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて第1プレシジョンレジストレーションするステップの後に、
ポイントツーポイントレジストレーション技術により、第1プレシジョンレジストレーションを行った後の前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて第2プレシジョンレジストレーションするステップをさらに含む請求項2に記載の動的障害物の位置校正方法。 - 前記参考障害物を前記三次元シーンマップに含まれる前記静的障害物とペアリングし、ペアリング結果に基づいて前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて初期レジストレーションするステップは、
前記目標の単一フレームデータにおける前記参考障害物の前記座標系における前記姿勢情報に基づいて、前記座標系において少なくとも一つの検索領域を決定するステップと、
前記検索領域に基づいて、前記三次元シーンマップにおいて、前記参考障害物とマッチングされる少なくとも一つの前記静的障害物を校正障害物として検索するステップと、
少なくとも一つの前記校正障害物の前記座標系における姿勢情報および前記参考障害物の前記座標系における前記姿勢情報に基づいて、前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにおいて初期レジストレーションするステップとを含む請求項2又は請求項3に記載の動的障害物の位置校正方法。 - 前記目標の単一フレームデータにおける前記参考障害物の前記座標系における前記姿勢情報に基づいて、前記座標系において少なくとも一つの前記検索領域を決定するステップの前に、
前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物を削除するステップをさらに含む請求項4に記載の動的障害物の位置校正方法。 - 前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加するステップの後に、
前記三次元シーンマップにおいて、前記動的障害物と関連付けられた平面を接着平面として検索するステップと、
前記三次元シーンマップにおける前記動的障害物の底面を前記接着平面に接着させるステップとをさらに含む請求項1に記載の動的障害物の位置校正方法。 - 前記三次元シーンマップにおいて、前記動的障害物と関連付けられた平面を前記接着平面として検索するステップは、
前記三次元シーンマップにおいて、同一の前記動的障害物と関連付けられた設定領域に少なくとも二つの平面が含まれている場合、前記三次元シーンマップと関連付けられた道路情報取得装置の運動軌跡を取得するステップと、
前記道路情報取得装置の前記運動軌跡に基づいて、前記設定領域に含まれる少なくとも二つの平面の中で前記接着平面を決定するステップとを含む請求項6に記載の動的障害物の位置校正方法。 - 静的障害物のみが含まれる三次元シーンマップを取得し、取得した該三次元シーンマップと関連付けられた少なくとも一つのフレームの点群データを前記静的障害物と動的障害物とが同時に含まれる目標の単一フレームデータとして選択するデータ取得モジュールと、
前記目標の単一フレームデータに含まれる前記動的障害物の、前記三次元シーンマップが位置している座標系における姿勢情報を決定する第1の情報決定モジュールと、
前記目標の単一フレームデータを前記三次元シーンマップにレジストレーションし、レジストレーションの結果に基づいて、前記目標の単一フレームデータの前記座標系における姿勢のオフセット情報を決定する第2の情報決定モジュールと、
前記姿勢のオフセット情報に基づいて、前記動的障害物の前記姿勢情報を校正した後、前記動的障害物を前記三次元シーンマップに追加する障害物追加モジュールとを備える動的障害物の位置校正装置。 - 少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つのプログラムを記憶する記憶装置とを備え、
少なくとも一つの前記プログラムが少なくとも一つの前記プロセッサによって実行されると、少なくとも一つの前記プロセッサが、請求項1から請求項7のいずれかに記載の動的障害物の位置校正方法を実現する機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項1から請求項7のいずれかに記載の動的障害物の位置校正方法が実現されるコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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