JP2020025517A

JP2020025517A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2020025517A
Application number: JP2018152842A
Authority: JP
Inventors: 田中　誠治; Seiji Tanaka; 誠治田中; 加藤　哲; Satoru Kato; 哲加藤; 高橋　学; Manabu Takahashi; 学高橋
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2018-08-15
Filing date: 2018-08-15
Publication date: 2020-02-20
Anticipated expiration: 2038-08-15
Also published as: JP6958510B2

Abstract

To provide a work vehicle capable of removing agricultural pests while automatically travelling in a field without aggravating the environment.SOLUTION: A work vehicle includes: a travel vehicle body 1 including a travel device and capable of travelling in a field 100; a steering device 4 capable of steering the travel device; a first work device 6 provided at the travel vehicle body 1; a position information acquisition device 5 for acquiring own vehicle position information showing the position of an own vehicle; and a control device 3 for executing travel processing for allowing the travel vehicle body 1 to travel automatically based on the own vehicle position information acquired by the position information acquisition device 5, and for executing predetermined work processing by driving the first work device 6. The first work device 6 includes: a collection part 7 for collecting agricultural pests T living in the field 100; and a destruction part 8 for destroying the agricultural pests T collected by the collection part 7.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、作業車両として、自車両の位置を示す自車位置情報と圃場位置情報とに基づいて自動操舵により自動走行しながら所定の作業を行うものがある（たとえば、特許文献１を参照）。たとえば、走行車体の後部に苗植付部を連結し、圃場を自動走行しながら苗の植付作業を行う苗移植機が知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, as a work vehicle, there is a work vehicle that performs a predetermined work while automatically traveling by automatic steering based on own vehicle position information indicating a position of the own vehicle and field position information (for example, see Patent Document 1). For example, there is known a seedling transplanter in which a seedling planting section is connected to a rear portion of a traveling vehicle body, and a seedling transplanting operation is performed while automatically traveling in a field.

特開２０１６−２４５４１号公報JP 2016-24541 A

しかしながら、従来の作業車両である自動走行可能な苗移植機を用いて苗の植付作業をするにしても、圃場に生息するいわゆるジャンボタニシなどの農業害虫を除去する作業は、苗移植機を使用する前に、たとえば薬品などを圃場に散布して死滅させるようにしていた。薬品の散布を人手により行う場合、作業性が損なわれるとともに、薬品の人体への悪影響が懸念される。そしてなによりも、薬品の使用は、環境汚染や食の安全を脅かすおそれがある。 However, even if the seedlings are transplanted using an automatic traveling seedling transplanter, which is a conventional work vehicle, the work for removing agricultural pests such as so-called jumbo snails that inhabit the field requires the use of the seedling transplanter. Before use, for example, chemicals were sprayed on the field to kill them. When spraying a medicine manually, workability is impaired, and there is a concern that the medicine may adversely affect the human body. And above all, the use of chemicals can threaten environmental pollution and food safety.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、環境を悪化させることなく、圃場を自動走行しながら農業害虫を除去することのできる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of removing agricultural pests while automatically traveling in a field without deteriorating the environment.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１０）は、走行装置を備えて圃場（１００）を走行可能な走行車体（１）と、前記走行装置を操舵可能な操舵装置（４）と、前記走行車体（１）に設けられた第１の作業装置（６）と、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置（５）と、前記位置情報取得装置（５）により取得した前記自車位置情報に基づき、前記走行車体（１）を自動走行させる走行処理を実行するとともに、前記第１の作業装置（６）を駆動して所定の作業処理を実行する制御装置（３）と、を備え、前記第１の作業装置（６）は、前記圃場（１００）内に生息する農業害虫（Ｔ）を採取する採取部（７）と、前記採取部（７）により採取した前記農業害虫（Ｔ）を壊滅させる壊滅部（８）と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, a work vehicle (10) according to claim 1 includes a traveling body (1) including a traveling device and capable of traveling on a field (100); (4), a first working device (6) provided on the traveling vehicle body (1), and a position information acquisition device (5) for acquiring own vehicle position information indicating the position of the own vehicle. ) And a traveling process for automatically traveling the traveling vehicle body (1) based on the own vehicle position information acquired by the position information acquiring device (5), and driving the first work device (6). And a control device (3) for executing a predetermined work process, wherein the first work device (6) is configured to collect an agricultural pest (T) that inhabits the field (100). 7) destroying the agricultural pest (T) collected by the collecting section (7) Devastated portion (8) which, characterized in that it comprises a.

請求項２に記載の作業車両（１０）は、請求項１において、前記第１の作業装置（６）は、前記壊滅部（８）で壊滅させた前記農業害虫（Ｔ）の残骸を排出する排出部（９）を備えることを特徴とする。 In the work vehicle (10) according to claim 2, according to claim 1, the first working device (6) discharges debris of the agricultural pest (T) destroyed in the destroying part (8). It is characterized by having a discharge part (9).

請求項３に記載の作業車両（１０）は、請求項１または２において、所定の対地作業を行う第２の作業装置（２）が、前記走行車体（１）の一側に設けられた前記採取部（７）の反対側に、昇降装置（１９）を介して昇降自在に連結されていることを特徴とする。 The work vehicle (10) according to claim 3 is the vehicle according to claim 1 or 2, wherein a second working device (2) for performing a predetermined ground work is provided on one side of the traveling vehicle body (1). It is characterized in that it is connected to the opposite side of the sampling part (7) via a lifting device (19) so as to be able to move up and down.

請求項４に記載の作業車両（１０）は、請求項１から３のいずれかにおいて、前記壊滅部（８）は、前記走行車体（１）の内部に設けられた回転ブレード（８ａ）を備えることを特徴とする。 According to a fourth aspect of the present invention, in the work vehicle (10) according to any one of the first to third aspects, the destruction portion (8) includes a rotating blade (8a) provided inside the traveling vehicle body (1). It is characterized by the following.

請求項５に記載の作業車両（１０）は、請求項１から４のいずれかにおいて、前記制御装置（３）は、前記圃場（１００）内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードと、前記圃場（１００）内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードとを有することを特徴とする。 A work vehicle (10) according to claim 5, wherein the control device (3) according to any one of claims 1 to 4, wherein the control device (3) automatically runs on a predetermined route defined in the field (100). And an agricultural pest removal operation mode in which the vehicle automatically travels in a predetermined range defined in the field (100).

請求項６に記載の作業車両（１０）は、請求項１から５のいずれかにおいて、前記採取部（７）は、圃場面を掘り起しながら前記圃場（１００）に生息する前記農業害虫（Ｔ）を採取し、採取した前記農業害虫（Ｔ）を、前記壊滅部（８）に向けて順次搬送可能な複数のロータリ（７０）を備えることを特徴とする。 The work vehicle (10) according to claim 6, wherein the collecting unit (7) according to any one of claims 1 to 5, wherein the collecting unit (7) excavates a field scene and inhabits the agricultural pest (100). T), and a plurality of rotaries (70) capable of sequentially transporting the collected agricultural pest (T) toward the destruction part (8).

請求項７に記載の作業車両（１０）は、請求項１から６のいずれかにおいて、前記農業害虫（Ｔ）を駆除する薬剤（Ｋ）を貯留する薬剤貯留部（１４０）と、前記薬剤貯留部（１４０）に貯留された薬剤（Ｋ）を散布する薬剤散布機（１４）と、前記農業害虫（Ｔ）を検出する害虫検出装置（９ａ）と、をさらに備えることを特徴とする。 The work vehicle (10) according to claim 7, wherein the chemical storage unit (140) stores the chemical (K) for controlling the agricultural pest (T) according to any one of claims 1 to 6, and the chemical storage. It further comprises a medicine sprayer (14) for spraying the medicine (K) stored in the section (140), and a pest detection device (9a) for detecting the agricultural pest (T).

請求項８に記載の作業車両（１０）は、請求項７において、前記制御装置（３）は、前記害虫検出装置（９ａ）で前記農業害虫（Ｔ）を検出したことを条件に、前記薬剤散布機（１４）を駆動して前記薬剤（Ｋ）を前記圃場（１００）に散布することを特徴とする。 The working vehicle (10) according to claim 8, wherein the control device (3) according to claim 7, wherein the control device (3) detects the agricultural pest (T) with the pest detection device (9a). The sprayer (14) is driven to spray the medicine (K) on the field (100).

請求項１に記載の作業車両によれば、自動で圃場内を走行し害虫を駆除できるため、農作物の成長に悪影響を与える害虫を死滅させることができる。また、薬品を使用することなく駆除できるため、環境保全が可能であるとともに、作物の安全性が向上する。 According to the work vehicle of the first aspect, the pests that travel on the field automatically and can eliminate pests can kill the pests that adversely affect the growth of the crop. In addition, since it can be exterminated without using chemicals, environmental protection is possible and crop safety is improved.

請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、連続的に農業害虫を採取することができるとともに、壊滅させた農業害虫の残骸を肥料として圃場に供給することができるため、作物の生産性の向上に寄与することができる。 According to the work vehicle described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, it is possible to continuously collect agricultural pests and to use debris of the destroyed agricultural pests as fertilizer in a field. Since it can be supplied, it can contribute to improvement of crop productivity.

請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、農業害虫を除去しながら、除去した圃場に対して例えば苗植付けなどの対地作業を行うことができるため、農作業を効率良く進めることができる。 According to the work vehicle described in claim 3, in addition to the effects of the invention described in claim 1 or 2, the ground work such as seedling planting is performed on the removed field while removing the agricultural pests. Therefore, agricultural work can be efficiently advanced.

請求項４に記載の作業車両によれば、請求項１から３のいずれかの効果に加えて、農業害虫を細かく砕くことで、確実かつ効率良く死滅させることができる。 According to the work vehicle of the fourth aspect, in addition to the effect of any one of the first to third aspects, the agricultural pest can be reliably and efficiently killed by finely crushing the pest.

請求項５に記載の作業車両によれば、請求項１から４のいずれかの効果に加えて、圃場を縦横無尽に走行して行える農業害虫の駆除のみの作業と、規律ある所定の農作業と農業害虫の駆除作業とを同時に行う作業とを、それぞれ独立した作業モードで効率的に行うことができる。 According to the work vehicle described in claim 5, in addition to the effects of any one of claims 1 to 4, the work only for extermination of agricultural pests that can be run in the field without limitation, The operation of simultaneously removing the agricultural pests can be efficiently performed in an independent operation mode.

請求項６に記載の作業車両によれば、請求項１から５のいずれかの効果に加えて、圃場の土中に生息する農業害虫であっても、採取部から壊滅部までの搬送を、効率よく行うことができる。 According to the work vehicle described in claim 6, in addition to the effect of any one of claims 1 to 5, even in the case of agricultural pests that inhabit the soil of the field, transport from the collection unit to the destruction unit, It can be performed efficiently.

請求項７に記載の作業車両によれば、請求項１から６のいずれかの効果に加えて、採取部で捕り逃した農業害虫を死滅させることができる。害虫検出装置により、薬剤を農業害虫がいる箇所にピンポイントで散布することができるため、薬剤の使用料が減り、環境破壊を防止することができる。 According to the working vehicle described in claim 7, in addition to the effect of any one of claims 1 to 6, it is possible to kill agricultural pests missed by the collection unit. The pest detection device allows the chemical to be sprayed at the point where the agricultural pest is located, thereby reducing the fee for using the chemical and preventing environmental destruction.

請求項８に記載の作業車両によれば、請求項７の効果を、自動走行させながら生起することができる。 According to the working vehicle of the eighth aspect, the effect of the seventh aspect can be generated while the vehicle is automatically driven.

図１は、実施形態に係る作業車両である苗移植機の側面視による説明図である。Drawing 1 is an explanatory view by side view of a seedling transplanter which is a work vehicle concerning an embodiment. 図２Ａは、同上の苗移植機が備える害虫駆除装置における採取部の一例を示す説明図である。FIG. 2A is an explanatory diagram illustrating an example of a collecting unit in the pest control device provided in the seedling transplanter according to the embodiment. 図２Ｂは、同上の苗移植機が備える害虫駆除装置における採取部の一例を示す説明図である。FIG. 2B is an explanatory diagram illustrating an example of a collecting unit in the pest control device provided in the seedling transplanter according to the embodiment. 図３は、同上の苗移植機のコントローラを中心とするブロック図である。FIG. 3 is a block diagram mainly showing a controller of the seedling transplanter of the above. 図４は、同上のコントローラのブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of the above controller. 図５Ａは、他の実施形態に係る苗移植機を平面視で示す説明図である。FIG. 5A is an explanatory view showing a seedling transplanter according to another embodiment in a plan view. 図５Ｂは、同上の他の実施形態に係る苗移植機が備える害虫駆除装置を示す斜視図である。FIG. 5B is a perspective view showing a pest control device provided in a seedling transplanter according to another embodiment of the above. 図６は、作業車両の一例を示す参考図である。FIG. 6 is a reference diagram illustrating an example of a work vehicle.

以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、無人で自動走行しながら農業害虫の駆除作業を行いつつ田植作業を行うことのできる苗移植機、いわゆるロボット苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, a working vehicle according to an embodiment of the present invention, a seedling transplanter capable of performing rice transplanting while performing an extermination operation of agricultural pests while automatically traveling unmanned, with reference to the drawings as a so-called robot seedling transplanter. This will be described in detail.

なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、下記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形したり、各実施形態を組み合わせて実施したりすることができる。また、以下ではロボット苗移植機の走行車体、あるいは走行車体と作業部とを含む苗移植機の全体を指して機体と呼ぶ場合がある。 The components in the following embodiments include components that can be easily replaced by those skilled in the art, or components that are substantially the same, that is, components in an equivalent range. Furthermore, the present invention is not limited to the following embodiments, and can be variously modified without departing from the gist of the present invention or can be implemented by combining the embodiments. In the following, the traveling vehicle body of the robot seedling transplanter, or the entire seedling transplanter including the traveling vehicle body and the working unit, may be referred to as an airframe.

図１は、実施形態に係る作業車両であるロボット苗移植機の側面視による説明図、図２Ａは、同上の苗移植機が備える害虫駆除装置における採取部の一例を示す説明図、図２Ｂは、同上の苗移植機が備える害虫駆除装置における採取部の一例を示す説明図である。また、図３は、同上の苗移植機のコントローラを中心とするブロック図、図４は、同上のコントローラのブロック図である。 FIG. 1 is an explanatory view of a robot seedling transplanter, which is a working vehicle according to an embodiment, as viewed from a side, FIG. 2A is an explanatory view illustrating an example of a collecting unit in a pest control device provided in the seedling transplanter, and FIG. It is explanatory drawing which shows an example of the collection part in the pest control device with which the said seedling transplanter is provided. FIG. 3 is a block diagram mainly showing the controller of the above-described seedling transplanter, and FIG. 4 is a block diagram of the above-mentioned controller.

図１に示すように、作業車両としてのロボット苗移植機（以下「苗移植機１０」とする）は、所定の圃場１００において、無人で自動走行しながら苗の植付作業と農業害虫駆除作業とを同時に行うことができる。なお、本実施形態において駆除対象とする農業害虫は、俗に「ジャンボタニシ」と呼ばれるスクミリンゴガイとしているが、これに限るものではなく、圃場内に生息する農業害虫全般を駆除対象とすることができる。 As shown in FIG. 1, a robot seedling transplanter (hereinafter referred to as a “seedling transplanter 10”) as a working vehicle is an unmanned and automatic traveling in a predetermined field 100, for seedling planting and agricultural pest control. And can be performed simultaneously. In this embodiment, the agricultural pests to be controlled in the present embodiment are the apple snails commonly referred to as `` jumbo snails '', but are not limited thereto, and can be used to control all agricultural pests inhabiting the field. .

苗移植機１０は、図１に示すように、走行フレーム１６上に設けられた略正方形の走行車体１を備える。走行車体１は、タンク部１５を有するとともに、走行装置としての複数の走行車輪１１，１１，１２，１２を有する。本実施形態に係る苗移植機１０の走行車輪１１，１１，１２，１２は、駆動輪であり、かつ転動輪ともなる。すなわち、苗移植機１０は、いわゆる４ＷＤ（四輪駆動）であり、かつ４ＷＳ（四輪操舵）の転舵駆動輪を備える作業車両である。なお、以下では、各一組の第１の車輪１１，１１および第２の車輪１２，１２を、それぞれまとめて車輪１１，１２、あるいは駆動輪１１，１２または転舵輪１１，１２等と記す場合がある。 As shown in FIG. 1, the seedling transplanter 10 includes a substantially square traveling vehicle body 1 provided on a traveling frame 16. The traveling vehicle body 1 has a tank portion 15 and a plurality of traveling wheels 11, 11, 12, and 12 as traveling devices. The running wheels 11, 11, 12, 12 of the seedling transplanter 10 according to the present embodiment are drive wheels and also rolling wheels. That is, the seedling transplanter 10 is a work vehicle that is a so-called 4WD (four-wheel drive) and includes 4WS (four-wheel steering) steering drive wheels. In the following, a case where each set of the first wheels 11, 11 and the second wheels 12, 12 is collectively referred to as wheels 11, 12, or drive wheels 11, 12, or steered wheels 11, 12, etc. There is.

なお、上述したように、車輪１１，１２を４ＷＳとするのではなく、前輪１１を操舵輪とし、後輪１２を駆動輪とした構成でもよい。 As described above, the front wheels 11 may be steered wheels and the rear wheels 12 may be driven wheels, instead of the wheels 11 and 12 being 4WS.

走行車体１には、図３に示すように、コントローラ３と、コントローラ３に接続される自動操舵装置４および位置情報取得装置５が搭載されており、後述するように、車輪１１，１２は、コントローラ３により自動操舵される。 As shown in FIG. 3, the traveling vehicle body 1 is equipped with a controller 3, an automatic steering device 4 and a position information acquisition device 5 connected to the controller 3, and as will be described later, the wheels 11, 12 It is automatically steered by the controller 3.

すなわち、タンク部１５の中心上に、位置情報取得装置５の一部を構成する受信アンテナ５１が設置されている。受信アンテナ５１は、上空を周回している航法衛星３００（図３）から電波を受信し、これにより、コントローラ３は自車位置情報を取得し、取得した自車位置情報に基づき、走行車体１を自動走行させる走行処理を実行する。ところで、位置情報取得装置５としては、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）制御装置あるいはＧＰＳ（Global Positioning System）制御装置がある。 That is, on the center of the tank 15, the receiving antenna 51 constituting a part of the position information acquisition device 5 is installed. The receiving antenna 51 receives radio waves from the navigation satellite 300 (FIG. 3) orbiting the sky, whereby the controller 3 acquires own vehicle position information, and based on the acquired own vehicle position information, the traveling vehicle 1 Is executed to automatically travel the vehicle. By the way, the position information acquisition device 5 includes, for example, a Global Navigation Satellite System (GNSS) control device or a Global Positioning System (GPS) control device.

このように、苗移植機１０の自動走行は、コントローラ３が自身の位置情報を取得し、取得した位置情報と、圃場１００の外形を導出するために取得した圃場位置情報と、自動操舵装置４が備える舵角検出装置４２（図３）により取得した車輪１１，１２の舵角とに基づいて行われる。 As described above, the automatic traveling of the seedling transplanter 10 is performed by the controller 3 acquiring its own position information, the acquired position information, the field position information acquired to derive the outer shape of the field 100, and the automatic steering device 4. This is performed on the basis of the steering angles of the wheels 11, 12 acquired by the steering angle detection device 42 (FIG. 3) provided in.

ところで、車輪１１，１２は、前述したように、駆動輪であってかつ転舵輪ともなるもので、かかる４つの車輪１１，１１，１２，１２への動力は、それぞれ独立した駆動モータを内蔵した動力伝達ケース１７０，１８０から伝達される。 As described above, the wheels 11, 12 are both drive wheels and steered wheels, and the power to the four wheels 11, 11, 12, 12 has a built-in independent drive motor. Power is transmitted from power transmission cases 170 and 180.

ここでは、第１の動力伝達ケース１７０から一対の第１ファイナルケース１７，１７を介して第１の車輪１１，１１に動力が伝達される。また、第２の動力伝達ケース１８０から一対の第２ファイナルケース１８，１８を介して第２の車輪１２，１２に動力が伝達される。第１の車輪１１，１１は、第１の車軸１７ａ，１７ａを介して第１ファイナルケース１７，１７に連結され、第２の車輪１２，１２は、第２の車軸１８ａ，１８ａを介して第２ファイナルケース１８，１８に連結される。 Here, power is transmitted from the first power transmission case 170 to the first wheels 11, 11 via the pair of first final cases 17, 17. Further, power is transmitted from second power transmission case 180 to second wheels 12, 12 via a pair of second final cases 18, 18. The first wheels 11, 11 are connected to first final cases 17, 17 via first axles 17a, 17a, and the second wheels 12, 12 are connected via second axles 18a, 18a. Two final cases 18, 18 are connected.

また、動力伝達ケース１７０，１８０には転舵軸（不図示）が設けられており、転舵輪である車輪１１，１２は、それぞれ独立して転舵軸周りに９０度以上の舵角で回動する。また、車輪１１，１２は、それぞれ独立して車軸１７ａ，１８ａ回りに駆動輪１１，１２として回動する。 The power transmission cases 170 and 180 are provided with steered shafts (not shown), and the steered wheels 11, 12 are independently turned around the steered shafts by a steering angle of 90 degrees or more. Move. The wheels 11 and 12 rotate independently as drive wheels 11 and 12 around axles 17a and 18a, respectively.

なお、走行車体１には、動力伝達ケース１７０，１８０の他に、後述する薬剤散布機１４などを含む苗植付装置２の各装置を駆動させるためのモータやギヤケース等を含む動力伝達機構（不図示）を備えている。 In addition, the traveling vehicle body 1 includes a power transmission mechanism (not shown) including a motor and a gear case for driving the respective devices of the seedling planting apparatus 2 including the drug sprayer 14 and the like in addition to the power transmission cases 170 and 180. (Not shown).

また、走行車体１の前側には、害虫駆除装置６が設けられている。害虫駆除装置６は、圃場１００内に生息する農業害虫Ｔを採取する採取部７と、採取部７により採取した農業害虫Ｔを壊滅させる壊滅部８と、壊滅部８で壊滅させた農業害虫Ｔの残骸を排出する排出部９とを備える。 A pest control device 6 is provided on the front side of the traveling vehicle body 1. The pest control device 6 includes a collection unit 7 that collects the agricultural pests T that inhabit the field 100, a destruction unit 8 that destroys the agricultural pests T collected by the collection unit 7, and an agricultural pest T that is destroyed by the destruction unit 8. And a discharge unit 9 for discharging the debris.

図１に示すように、壊滅部８は、走行車体１のタンク部１５の内部に設けられた回転ブレード８ａを備えている。回転ブレード８ａは、基端がブレード回転モータ８ｂに接続された軸部８ｃに、複数の刃体が取付けられて構成される。 As shown in FIG. 1, the destruction unit 8 includes a rotating blade 8 a provided inside a tank unit 15 of the traveling vehicle body 1. The rotating blade 8a is configured by attaching a plurality of blades to a shaft 8c whose base end is connected to a blade rotating motor 8b.

すなわち、タンク部１５の内部に害虫粉砕空間１３を形成し、かかる害虫粉砕空間１３に回転ブレード８ａを配設するとともに、採取部７で捕獲されてタンク部１５内に送られてきた農業害虫Ｔを、害虫粉砕空間１３において回転ブレード８ａにより粉砕する。 That is, the pest crushing space 13 is formed inside the tank portion 15, the rotating blades 8 a are disposed in the pest crushing space 13, and the agricultural pests T captured by the collection portion 7 and sent into the tank portion 15 are sent. Is crushed in the pest crushing space 13 by the rotating blade 8a.

粉砕されて壊滅された農業害虫Ｔの残骸は、排出部９から排出される。排出部９は、害虫粉砕空間１３に溜まった農業害虫Ｔの残骸を吸引するとともに、タンク部１５に形成された排出口９１０に向けて圧送可能に構成した排出機構（図示省略）を備える。 The remnants of the crushed and destroyed agricultural pest T are discharged from the discharge unit 9. The discharge unit 9 is provided with a discharge mechanism (not shown) configured to suck the debris of the agricultural pest T accumulated in the pest crushing space 13 and to be capable of being pumped toward a discharge port 910 formed in the tank unit 15.

他方、採取部７は、図１に示すように、圃場面を掘り起しながら圃場１００に生息する農業害虫Ｔを採取し、採取した農業害虫Ｔを、壊滅部８に向けて順次搬送可能な複数のロータリ７０を備えている。 On the other hand, as shown in FIG. 1, the collecting unit 7 can collect the agricultural pest T inhabiting the field 100 while excavating the field scene, and can sequentially transport the collected agricultural pest T toward the destruction unit 8. A plurality of rotaries 70 are provided.

ここでは、タンク部１５の前部から走行車体１の前方斜め下に向けて延在する筒状のケーシング７１の内部に、それぞれ回転軸を中心に同方向へ回転可能な複数のロータリ７０を列状に配設している。そして、圃場１００の土中の所定深さまで食い込むように配置された最下部のロータリ７０が回転すると、土中に生息するジャンボタニシなどの農業害虫Ｔを浚って掻き出し、回転ブレード８ａが収納されたタンク部１５までロータリ７０により順次受け渡されて移送される。 Here, a plurality of rotary bodies 70 rotatable in the same direction around a rotation axis are arranged inside a cylindrical casing 71 extending from the front part of the tank part 15 obliquely downward and forward of the traveling vehicle body 1. It is arranged in a shape. Then, when the lowermost rotary 70 arranged so as to penetrate to a predetermined depth in the soil of the field 100 rotates, the agricultural pests T such as jumbo snails inhabiting the soil are dredged out, and the rotating blade 8a is stored. Are sequentially transferred and transferred to the tank section 15 by the rotary 70.

なお、本実施形態に係る採取部７は、下方から漸次直径を小さくした４つのロータリ７０を備える構造としているが、ロータリ７０の数や大きさなどは適宜設定することができる。 The sampling unit 7 according to the present embodiment has a structure including four rotaries 70 whose diameters are gradually reduced from below, but the number and size of the rotaries 70 can be appropriately set.

ロータリ７０としては、たとえば、図２Ａに示す櫛歯タイプや、図２Ｂに示すヘラタイプがある。図２Ａに示したロータリ７０は、それぞれ先端を鉤状に形成した十字型の櫛歯７０ｂを、所定の本数だけ、回転軸７０ａに沿って所定間隔をあけて並設して構成している。また、図２Ｂに示したロータリ７０は、回転軸７０ａに４つのヘラ体７０ｃ放射状に設けた構成としている。 The rotary 70 includes, for example, a comb tooth type shown in FIG. 2A and a spatula type shown in FIG. 2B. The rotary 70 shown in FIG. 2A is configured by arranging a predetermined number of cross-shaped comb teeth 70b, each having a hook-like tip, at predetermined intervals along the rotation shaft 70a. The rotary 70 shown in FIG. 2B has a configuration in which four spatula bodies 70c are radially provided on a rotating shaft 70a.

なお、ロータリ７０の構成にしても、図２Ａおよび図２Ｂに示す構成に限定するものではなく、適宜設計することができる。 The configuration of the rotary 70 is not limited to the configuration shown in FIGS. 2A and 2B, and can be designed as appropriate.

また、タンク部１５の一辺側には、対地作業を行うことのできる第２の作業装置としての苗植付装置２が、昇降装置１９を介して昇降自在に連結されている。苗植付装置２は、基本的には周知の構成を利用しており、図示するように、苗載台２０から苗を取り出して圃場１００に移植する一対の植付爪２２を備える苗植付機構２１と、圃場１００を均すロータ２４とを、苗載台２０の下部側に備えている。 A seedling planting device 2 as a second working device capable of performing ground work is connected to one side of the tank portion 15 via a lifting device 19 so as to be able to move up and down. The seedling planting apparatus 2 basically uses a well-known configuration. As shown in the figure, the seedling planting apparatus includes a pair of planting claws 22 for taking out seedlings from the seedling mounting table 20 and transplanting them to the field 100. A mechanism 21 and a rotor 24 for leveling the field 100 are provided below the seedling mounting table 20.

また、苗植付装置２は、昇降装置１９によって上下方向へ直線状に昇降可能に連結される。すなわち、昇降装置１９は、タンク部１５の一部に固設された枠体内に配設された作業部リフト装置７ｃ（図３参照）を備えており、かかる作業部リフト装置７ｃに基端が連結された連結杆１９０の先端に苗植付装置２の外枠が連結されている。 In addition, the seedling planting apparatus 2 is connected by a lifting device 19 so as to be able to vertically move up and down linearly. That is, the lifting / lowering device 19 includes a working unit lifting device 7c (see FIG. 3) disposed in a frame fixed to a part of the tank unit 15, and a base end of the working unit lifting device 7c. The outer frame of the seedling planting apparatus 2 is connected to the tip of the connected connecting rod 190.

苗移植機１０は、後述する制御装置であるコントローラ３（図３参照）を備えており、このコントローラ３によって走行および作業が制御され、自動走行しながら所定の作業を行うことができる。すなわち、コントローラ３は、演算部３１と記憶部３２とを有し、記憶部３２に格納された走行および作業に関する各種プログラムにしたがって各種装置等を駆動して走行および作業の制御を行う。なお、コントローラ３は、自動走行を開始する場合、たとえば、予め、圃場端に沿って圃場１００を一周走行して圃場位置情報を取得し、圃場１００の外形を演算部３１で導出して記憶部３２に記憶させている。 The seedling transplanter 10 is provided with a controller 3 (see FIG. 3), which is a control device described later. The running and work are controlled by the controller 3, and a predetermined work can be performed while automatically running. In other words, the controller 3 has an arithmetic unit 31 and a storage unit 32, and controls the travel and work by driving various devices and the like in accordance with various programs related to travel and work stored in the storage unit 32. When starting automatic traveling, the controller 3 travels around the field 100 along the edge of the field, acquires field position information, derives the outer shape of the field 100 by the calculation unit 31, and stores the information in the storage unit. 32.

このように、本実施形態に係る苗移植機１０は、自動走行しながら、害虫駆除装置６により農業害虫Ｔを駆除しながら、苗植付装置２によって苗を圃場１００に自動的に植付けることができる。また、害虫駆除装置６の壊滅部８により破砕された農業害虫Ｔの残骸は排出口９１０から圃場１００へ排出され、作物の肥料として有効利用される。 As described above, the seedling transplanter 10 according to the present embodiment automatically seeds the seedlings in the field 100 by the seedling planting device 2 while automatically traveling and exterminating the agricultural pests T by the pest control device 6. Can be. In addition, debris of the agricultural pest T crushed by the destruction unit 8 of the pest control device 6 is discharged from the outlet 910 to the field 100, and is effectively used as fertilizer for crops.

また、走行車体１には、農業害虫Ｔを駆除する薬剤Ｋを貯留する薬剤貯留部１６１と、薬剤貯留部１６１に貯留された薬剤Ｋを散布する薬剤散布機１４と、農業害虫Ｔを検出する害虫検出装置としての害虫検出カメラ９ａとを備えている。 In addition, the traveling vehicle 1 has a medicine storage unit 161 that stores the medicine K for controlling the agricultural pest T, a medicine sprayer 14 that sprays the medicine K stored in the medicine storage unit 161, and the agricultural pest T that is detected. A pest detection camera 9a as a pest detection device is provided.

本実施形態における薬剤貯留部１６１は、図１に示すように、走行フレーム１６の下部に設けられており、走行フレーム１６の前端部には、薬剤貯留部１６１から殺虫剤として機能する薬剤Ｋを圃場１００へ散布するための薬剤散布機１４が設けられている。なお、薬剤散布機１４に動力を伝達する不図示の動力伝達機構は、図３に示すコントローラ３により制御される。 As shown in FIG. 1, the medicine storage section 161 in the present embodiment is provided at a lower portion of the traveling frame 16, and the medicine K that functions as an insecticide from the medicine storage section 161 is provided at the front end of the traveling frame 16. A medicine spraying machine 14 for spraying to the field 100 is provided. A power transmission mechanism (not shown) for transmitting power to the medicine sprayer 14 is controlled by the controller 3 shown in FIG.

また、薬剤散布機１４の上方位置には、採取部７と第１の車輪１１，１１との間の領域を撮像することのできる害虫検出カメラ９ａが設けられている。かかる害虫検出カメラ９ａが、採取部７で捕り損ねた農業害虫Ｔを検出すると、コントローラ３は、薬剤散布機１４を駆動して薬剤Ｋを圃場１００に向けて散布し、残った農業害虫Ｔを死滅させるようにしている。 In addition, a pest detection camera 9a capable of imaging an area between the collection unit 7 and the first wheels 11, 11 is provided at a position above the medicine sprayer 14. When the pest detection camera 9a detects the agricultural pest T that has not been caught by the collection unit 7, the controller 3 drives the chemical sprayer 14 to spray the chemical K toward the field 100, and removes the remaining agricultural pest T. I try to kill them.

なお、タンク部１５の下部には、たとえば害虫駆除装置６や薬剤散布機１４や苗植付装置２の作動状況、あるいは動作異常を報知する表示ランプ６００が設けられており、苗移植機１０の管理車は、表示ランプ６００を視認することで作業状況を判断することができる。ところで、薬剤貯留部１６１、薬剤散布機１４および害虫検出カメラ９ａは、図１に示す配置に限定されず、適宜設計することができる。 At the lower part of the tank section 15, for example, an indicator lamp 600 for notifying the operation status of the pest control device 6, the chemical sprayer 14, the seedling planting device 2, or the operation abnormality, is provided. The management vehicle can determine the work status by visually checking the display lamp 600. Meanwhile, the medicine storage unit 161, the medicine sprayer 14, and the pest detection camera 9a are not limited to the arrangement shown in FIG. 1 and can be appropriately designed.

ここで、図３および図４を参照しながら、苗移植機１０が備える制御装置であるコントローラ３と、このコントローラ３による制御について説明する。図４に示すように、コントローラ３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有する演算部３１や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部３２、さらには図示しない入出力部を備える。これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能であり、記憶部３２には、苗移植機１０を制御するためのコンピュータプログラムが格納されている。 Here, the controller 3 which is a control device provided in the seedling transplanter 10 and control by the controller 3 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. As shown in FIG. 4, the controller 3 includes a calculation unit 31 having a CPU (Central Processing Unit) and the like, a storage unit 32 such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input / output (not shown). It has a unit. These are connected to each other and can exchange signals with each other, and the storage unit 32 stores a computer program for controlling the seedling transplanter 10.

また、図４に示すように、コントローラ３の記憶部３２には、圃場１００内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードＭ１と、圃場１００内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードＭ２とを有する。 As shown in FIG. 4, the storage unit 32 of the controller 3 automatically stores a ground work mode M1 in which the vehicle travels a predetermined route defined in the field 100 and a vehicle automatically travels in a predetermined range defined in the field 100. An agricultural pest removal operation mode M2 is provided.

すなわち、たとえば、リモコンなどのオペレータ側処理装置９００から、対地作業モードＭ１あるいは農業害虫除去作業モードＭ２のいずれかのモードを指定する管理者による指示信号が入力されると、コントローラ３は、その指示信号にしたがい、苗移植機１０の作業を制御することができる。 That is, for example, when an instruction signal is input from an operator-side processing device 900 such as a remote controller to specify one of the ground operation mode M1 and the agricultural pest removal operation mode M2, the controller 3 transmits the instruction signal. According to the signal, the operation of the seedling transplanter 10 can be controlled.

たとえば、苗の植付作業前の段階で、農業害虫除去作業モードＭ２を受け付けた場合、苗移植機１０は、圃場１００内に規定された所定範囲を縦横無尽に自動走行しながら、上述した自動操舵装置４および害虫駆除装置６を制御して、圃場１００の所定範囲内に生息する農業害虫Ｔを除去する作業を行う。なお、この農業害虫除去作業モードＭ２における害虫駆除作業のプログラムでは、所定範囲として規定されたエリアの面積およびその形状に応じて、走行経路や走行時間（作業時間）を算出するようにしている。 For example, when the agricultural pest removal operation mode M2 is received at the stage before the seedling planting operation, the seedling transplanter 10 automatically runs the predetermined range defined in the field 100 in the vertical and horizontal directions, The operation of controlling the steering device 4 and the pest control device 6 to remove the agricultural pest T that lives in a predetermined range of the field 100 is performed. In the pest control program in the agricultural pest removal mode M2, the travel route and the travel time (work time) are calculated in accordance with the area and the shape of the area defined as the predetermined range.

図３に戻り、本実施形態に係る苗移植機１０の制御系について改めて説明する。図示するように、コントローラ３には、前述の表示ランプ６００、車輪１１，１２に駆動力を供給する駆動源となる走行用モータ２１０や、前述の捕集機であるロータリ７０を回転させるための捕集機駆動モータ７ａ、壊滅部８の回転ブレード８ａを回転させるブレード回転モータ８ｂ、排出部９を駆動する排出機駆動モータ６ａ、さらには、苗植付装置２を昇降させる作業部リフト装置７ｃなどが接続される。 Returning to FIG. 3, the control system of the seedling transplanter 10 according to the present embodiment will be described again. As shown in the figure, the controller 3 includes a display lamp 600, a traveling motor 210 serving as a drive source for supplying a driving force to the wheels 11 and 12, and a rotating device 70 serving as a collector. A collector drive motor 7a, a blade rotation motor 8b for rotating the rotary blade 8a of the destruction unit 8, a discharger drive motor 6a for driving the discharge unit 9, and a work unit lift device 7c for moving the seedling planting device 2 up and down. Are connected.

また、コントローラ３には、苗移植機１０が備える各種の装置を駆動させるための各種アクチュエータ４００が接続される。各種アクチュエータ４００としては、たとえば、苗植付装置２に設けられる各種モータ、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータなどが含まれる。 In addition, various actuators 400 for driving various devices included in the seedling transplanter 10 are connected to the controller 3. The various actuators 400 include, for example, various motors provided in the seedling planting apparatus 2, a planting clutch motor that operates a planting clutch, and the like.

また、コントローラ３には、前述の害虫検出カメラ９ａに加え、進行を阻害する障害物などを検出することができる走行用カメラ９ｂや各種センサ５００が接続されている。コントローラ３が走行処理を行う場合、自車両の位置情報および圃場位置情報、さらには、この走行用カメラ９ｂから取得した撮像データや例えば水位センサなどの検出結果に基づいて自動操舵装置４および走行用モータ２１０、さらには苗植付装置２を制御する。 The controller 3 is connected to a traveling camera 9b and various sensors 500 that can detect an obstacle that hinders progress, in addition to the above-described pest detection camera 9a. When the controller 3 performs the traveling process, the automatic steering device 4 and the traveling vehicle are controlled based on the position information of the own vehicle and the field position information, as well as the image data acquired from the traveling camera 9b and the detection result of, for example, a water level sensor. The motor 210 and the seedling planting device 2 are controlled.

また、苗移植機１０が備える自動操舵装置４および位置情報取得装置５についてもコントローラ３に接続され、コントローラ３により制御される。 Further, the automatic steering device 4 and the position information acquiring device 5 provided in the seedling transplanter 10 are also connected to the controller 3 and controlled by the controller 3.

自動操舵装置４は、転舵輪１１，１２を回動させて操舵するためのモータ等を含むステアリング機構４１と舵角検出装置４２とを備えている。そして、コントローラ３による制御によって、自動操舵装置４は苗移植機１０の自動操舵が可能である。 The automatic steering device 4 includes a steering mechanism 41 including a motor and the like for rotating the steered wheels 11 and 12 for steering, and a steering angle detection device 42. Under the control of the controller 3, the automatic steering device 4 can automatically steer the seedling transplanter 10.

位置情報取得装置５は、ＧＮＳＳやＧＰＳで使用される航法衛星３００からの信号を受信する受信アンテナ５１を有し、地球上における苗移植機１０の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ３に送信する。 The position information acquisition device 5 has a reception antenna 51 that receives a signal from a navigation satellite 300 used in GNSS or GPS, acquires position information (coordinate information) of the seedling transplanter 10 on the earth, and acquires it. The position information is transmitted to the controller 3.

かかる位置情報取得装置５で取得した機体の位置データから、コントローラ３は、苗移植機１０の実速度を導出することもできる。すなわち、一定時間内における機体の移動量から実走行速度を逐次算出することができる。したがって、コントローラ３は、圃場１００における作業位置に応じて、苗の植付作業に最適な速度に適宜速度を変更しながら自動走行することができる。また、位置情報取得装置５で取得した機体の位置データから車速を導出した場合、たとえば車輪１１や車輪１２がスリップなどした場合でも、車輪１２の回転量と関係なく、苗移植機１０の実車速を取得することができる。 The controller 3 can also derive the actual speed of the seedling transplanter 10 from the position data of the machine acquired by the position information acquiring device 5. That is, the actual traveling speed can be sequentially calculated from the movement amount of the aircraft within a certain time. Therefore, the controller 3 can automatically travel while changing the speed appropriately to the optimum speed for the seedling planting operation according to the work position in the field 100. When the vehicle speed is derived from the position data of the machine acquired by the position information acquiring device 5, for example, even when the wheels 11 and 12 slip, the actual vehicle speed of the seedling transplanter 10 is independent of the rotation amount of the wheels 12. Can be obtained.

こうして、苗移植機１０は、コントローラ３により、舵角検出装置４２が検出した転舵輪１１の舵角と、取得した圃場位置情報および自車位置情報とに基づいてステアリング機構４１を制御しながら、最も適した作業経路にそって自動走行しつつ、苗の植付作業および農業害虫除去作業を自動的に実行することができる。 Thus, the seedling transplanter 10 controls the steering mechanism 41 by the controller 3 based on the steering angle of the steered wheels 11 detected by the steering angle detection device 42 and the acquired field position information and own vehicle position information. While automatically traveling along the most suitable work route, seedling planting work and agricultural pest removal work can be automatically executed.

また、コントローラ３には、通信部８００が接続されている。コントローラ３は、この通信部８００を介して管理車が携行するリモコンなどのオペレータ側処理装置９００との間で所定の無線通信規格により無線通信することが可能である。なお、オペレータ側処理装置９００は、専用装置でもよいが、携帯電話やタブレット端末装置で代用することもできる。 Further, a communication unit 800 is connected to the controller 3. The controller 3 can wirelessly communicate with the operator-side processing device 900 such as a remote controller carried by the management vehicle via the communication unit 800 according to a predetermined wireless communication standard. The operator-side processing device 900 may be a dedicated device, but may be replaced by a mobile phone or a tablet terminal device.

本実施形態に係る苗移植機１０は、上述してきたように、無人で自動走行しつつ、農業害虫除去作業および苗移植作業を行うことができるロボット苗移植機であるため、走行車体１には、操縦席などは廃止されている。しかし、たとえば、着脱自在とした運転台を用意しておき、必要に応じてオペレータが搭乗し、オペレータ側処理装置９００を介して理モートコントロールすることも可能である。 As described above, the seedling transplanter 10 according to the present embodiment is a robot seedling transplanter that can perform an agricultural pest removal operation and a seedling transplant operation while automatically traveling unmanned, so that the traveling vehicle body 1 , Cockpit, etc. have been abolished. However, for example, it is also possible to prepare a detachable driver's cab, board the operator if necessary, and control the remote control via the operator-side processing device 900.

図５Ａは、他の実施形態に係る苗移植機１０を平面視で示す説明図、図５Ｂは、同上の他の実施形態に係る苗移植機１０が備える害虫駆除装置７００を示す斜視図である。図５Ａに示すように、他の実施形態に係る苗移植機１０が備える害虫駆除装置７００は、苗植付装置２の苗載台２０の端部に設けられている。 FIG. 5A is an explanatory view showing a seedling transplanter 10 according to another embodiment in plan view, and FIG. 5B is a perspective view showing a pest control device 700 provided in the seedling transplanter 10 according to another embodiment. . As shown in FIG. 5A, a pest control device 700 provided in a seedling transplanter 10 according to another embodiment is provided at an end of a seedling table 20 of the seedling transplanting device 2.

すなわち、他の実施形態に係る害虫駆除装置７００は、上述してきた害虫駆除装置６に比べてはるかに小型であり、図５Ｂに示すように、前側に害虫捕集口７０１が形成され、後部に排出口７０２が形成されたケーシングの内部に、害虫を掻き込み破砕する駆除機７０３を収納している。 That is, the pest control device 700 according to another embodiment is much smaller than the pest control device 6 described above, and as shown in FIG. 5B, a pest collection port 701 is formed on the front side, and the An extermination machine 703 for scraping and crushing pests is housed inside the casing in which the discharge port 702 is formed.

図５Ｂに示すように、害虫駆除装置７００は苗載台２０の両端に配設してもよいが、たとえば、図５Ａに示すように、苗載台２０の一端側に設け、ターゲットとして畦際１０１に生息する農業害虫Ｔを集中的に捕獲し死滅させることができる。この場合も、捕集して破砕した後の農業害虫Ｔの残骸は、矢印に示すように、ケーシング後方へ肥料として排出することができる。 As shown in FIG. 5B, the pest control device 700 may be disposed at both ends of the seedling mounting table 20. For example, as shown in FIG. The agricultural pest T inhabiting 101 can be intensively captured and killed. Also in this case, the remnants of the agricultural pest T after being collected and crushed can be discharged as fertilizer to the rear of the casing as shown by the arrow.

上述してきた苗移植機１０は、さらに、以下に示す構成を備えることができる。たとえば、苗植付装置２の苗植付機構２１は、無段変速装置を備えており、設定されたポイントに苗を植付けることができ、きわめて精密な苗の植付作業を行うことができる。また、このとき、無段変速装置の駆動軸にはモータにより駆動する遊星歯車機構を設け、モータによる回転の補正を行えるようにするとよい。 The seedling transplanter 10 described above can further include the following configuration. For example, the seedling planting mechanism 21 of the seedling planting apparatus 2 is provided with a continuously variable transmission, can plant seedlings at set points, and can perform very precise seedling planting work. . At this time, it is preferable that a planetary gear mechanism driven by a motor be provided on the drive shaft of the continuously variable transmission so that rotation of the motor can be corrected.

また、苗植付機構２１の植込杆において、サンギアの位相を決定するメタルを可動式にして、追加したモータにて前後に回転させ、不等速回転ができるようにして偏心ギアの代わりとすることができる。所望する不等速回転を生じさせることで、植込杆に様々な軌跡を描かせることができる。このとき、植込杆が最下点付近に到達したとき、引き揚げ時にメタルを後ろ回転させて植付爪を速く引き上げるようにすることで、疎植を可能にすることができる。他方、植込杆が最下点付近に到達したとき、引き揚げ時にメタルを前回転させれば、反対に密植が可能となる。 In the implantation rod of the seedling planting mechanism 21, the metal that determines the phase of the sun gear is made movable, and is rotated back and forth by an added motor so that it can rotate at an irregular speed, so that it can be replaced with an eccentric gear. can do. By generating the desired non-uniform speed rotation, it is possible to cause the implanted rod to draw various trajectories. At this time, when the implanted rod reaches the vicinity of the lowest point, the metal can be rotated backward during the lifting to raise the planting claw quickly, thereby enabling sparse planting. On the other hand, when the implanted rod reaches the vicinity of the lowest point, if the metal is pre-rotated at the time of lifting, dense planting is possible.

また、植込杆を電動式とし、ロータリの回転を疎植時のスロー＆クイックの逆位相でスロー＆クイック回転となるように制御することで、さらなる密植が可能となる。 Further, by setting the implantable rod to be an electric type and controlling the rotation of the rotary so as to perform slow & quick rotation in the opposite phase of slow & quick at the time of sparse planting, further dense planting becomes possible.

また、苗載台２０をモータ駆動とするとともに、モータについては、走行車体１側で、かつ第２ファイナルケース１８の内側に設置している。また、この場合、モータは、昇降装置１９にオフセットさせて配置することもできる。かかる構成により、苗植付装置２の重量を軽量化して応答性を向上させるとともに、モータから延在するハーネスなどを短くすることができる。 The seedling mounting table 20 is driven by a motor, and the motor is installed on the traveling vehicle body 1 side and inside the second final case 18. Further, in this case, the motor can be arranged offset from the elevating device 19. With such a configuration, the weight of the seedling planting apparatus 2 can be reduced to improve responsiveness, and a harness extending from the motor can be shortened.

また、上述してきた実施形態では、車輪１１，１２を走行用モータ２１０で駆動させるようにしたが、駆動部としてエンジンとトランスミッションを備える構成であってもよい。このとき、トランスミッションからの出力軸と伝動軸とのカップリング部の連結ピン部に切欠きを設け、トルク制限機構を構成することができる。すなわち、過負荷などによって破損する際に、ギヤなどが破損する前に切欠きにより連結ピン部が折損するため、部品交換も比較的に簡単となり、メンテナンス性が向上する。 Further, in the above-described embodiment, the wheels 11 and 12 are driven by the traveling motor 210, but may be configured to include an engine and a transmission as a driving unit. At this time, a notch is provided in the coupling pin portion of the coupling portion between the output shaft from the transmission and the transmission shaft, so that a torque limiting mechanism can be configured. That is, when the gear or the like is damaged due to an overload or the like, the connecting pin portion is broken by the notch before the gear or the like is damaged, so that the parts can be replaced relatively easily and the maintainability is improved.

切欠きの形状としては、適宜設計して構わないが、たとえば、加工しやすいようにコ字状にカットしたり、あるいはＶ字状にカットしたりすることができる The shape of the notch may be appropriately designed. For example, the notch may be cut into a U-shape or a V-shape for easy processing.

また、ルク制限機構としては、切欠きを設けるほか、たとえば、連結ピン部を段付きに構成し、小径部によってトルク制限するようにしてもよい。 In addition to the notch being provided as the torque limiting mechanism, for example, the connecting pin portion may be configured with a step, and the torque may be limited by a small diameter portion.

さらに、切欠きと小径部との両方を連結ピン部に設けることもできる。その場合、切欠きは連結ピン部の両側に２箇所設け、小径部は一側にのみ設けるとよい。 Further, both the notch and the small diameter portion may be provided in the connecting pin portion. In this case, two notches may be provided on both sides of the connecting pin portion, and the small diameter portion may be provided only on one side.

また、苗移植機１０に肥料散布機（不図示）を設けることができ、そのとき、肥料貯留部に複数設けられた肥料の排出口の開度を、出口に近い側から遠い側にかけて漸次大きくするとよい。かかる構成により、最終的には全ての排出口が全開となって、条によって詰まってしまうなどの不具合のない、円滑な肥料排出が可能となる。 Further, a fertilizer spraying machine (not shown) can be provided in the seedling transplanter 10, and at this time, the opening degree of the plurality of fertilizer discharge ports provided in the fertilizer storage section gradually increases from the side closer to the outlet to the side farther from the outlet. Good to do. With such a configuration, finally, all the discharge ports are fully opened, and a smooth discharge of the fertilizer without troubles such as clogging by the streak becomes possible.

また、除草剤を散布可能とした場合、除草剤を収容する薬剤ケースの近傍にサブケースを設けるとよい。除草剤は使用回数が少ないため、薬剤切れが気付きにくい。そこで、薬剤ケースの近傍にサブケースを設けることで、薬剤切れが生じても即座に補充することができる。 When the herbicide can be sprayed, a subcase may be provided near the medicine case containing the herbicide. Since the herbicide is used less frequently, it is hard to notice that the drug runs out. Therefore, by providing a sub case near the medicine case, even if the medicine runs out, it can be immediately refilled.

ところで、上述してきた実施形態では、作業車両として、薬剤散布機１４を備える苗移植機１０として説明したが、薬剤散布専用車両として構成することもできる。図６は、作業車両の一例である薬剤散布専用車両１Ａを示す参考図である。 By the way, in the embodiment described above, the working vehicle is described as the seedling transplanter 10 including the medicine sprayer 14, but it may be configured as a vehicle dedicated to spraying medicine. FIG. 6 is a reference diagram showing a vehicle 1A dedicated to spraying medicine, which is an example of a work vehicle.

図示するように、薬剤散布専用車両１Ａは、無人で自動走行しながら、圃場１００に薬剤Ｋを散布して農業害虫駆除作業を行うことができるように構成されている。すなわち、図示しない制御装置を備え、上述してきた苗移植機１０同様の自動操舵装置４や位置情報取得装置５などを制御することで、圃場１００に薬剤Ｋを散布して農業害虫駆除作業を行うことができる。 As shown in the figure, the medicine spraying dedicated vehicle 1A is configured to be able to perform an agricultural pest control operation by spraying the medicine K on the field 100 while automatically traveling unattended. That is, by providing a control device (not shown) and controlling the automatic steering device 4 and the position information acquisition device 5 similar to the seedling transplanter 10 described above, the chemical K is sprayed on the field 100 to perform an agricultural pest control operation. be able to.

図６に示すように、薬剤散布専用車両１Ａは、走行装置としての４つの走行車輪１１０，１１０，１２０，１２０と、これら走行車輪１１０，１１０，１２０，１２０の駆動源であるモータとが走行車体１に設けられている。図中、符号８００はモータなどに給電するためのコンセント部を示す。なお、走行車体１には電池残量を示す表示ランプ８１０が設けられている。 As shown in FIG. 6, the vehicle 1 </ b> A dedicated to spraying medicine has four traveling wheels 110, 110, 120, 120 as traveling devices and a motor that is a driving source of the traveling wheels 110, 110, 120, 120. It is provided on the vehicle body 1. In the figure, reference numeral 800 denotes an outlet for supplying power to a motor or the like. Note that the traveling vehicle 1 is provided with an indicator lamp 810 indicating the remaining battery level.

走行車輪１１０，１１０，１２０，１２０は、駆動輪であってかつ転動輪ともなるもので、取付基部を中心に回動可能な第１の動力伝達ケース１７０の先端に第１の車輪１１０が、同じく取付基部を中心に回動可能な第２の動力伝達ケース１８０の先端に第２の車輪１２０が取付けられており、図中の矢印で示すように、走行装置として上下することにより、たとえば圃場１００に張られた水量などに応じて、水面と走行車体１との間隔を変更自在としている。 The running wheels 110, 110, 120, 120 are both driving wheels and rolling wheels, and the first wheel 110 is provided at the tip of a first power transmission case 170 rotatable around a mounting base. Similarly, a second wheel 120 is attached to the tip of a second power transmission case 180 that can rotate about an attachment base, and as shown by an arrow in the figure, as a traveling device, moves up and down, for example, The distance between the water surface and the traveling vehicle body 1 can be changed according to the amount of water applied to the vehicle 100 or the like.

走行車体１の内部には、薬剤貯留部１４０が設けられるとともに、走行車体１の前側には薬剤散布機１４と害虫検出装置９ｃとが設けられている。走行車輪１１０，１１０，１２０，１２０の駆動源であるモータや、薬剤散布機１４および害虫検出装置９ｃは、図示しない制御装置に接続されており、制御装置は、圃場１００を自動走行しながら農業害虫Ｔを検出する。そして、検出した農業害虫Ｔに向けてピンポイントで薬剤Ｋを散布して死滅させることができる。 Inside the traveling vehicle body 1, a medicine storing section 140 is provided, and in front of the traveling vehicle body 1, a medicine spraying machine 14 and a pest detection device 9 c are provided. The motors, which are the driving sources of the traveling wheels 110, 110, 120, 120, the chemical sprayer 14, and the pest detection device 9c are connected to a control device (not shown). Pest T is detected. Then, the medicine K can be sprayed and killed at the detected agricultural pest T with a pinpoint.

害虫検出装置９ｃは、イメージセンサであってもよいし、超音波センサなどであってもよい。 The pest detection device 9c may be an image sensor or an ultrasonic sensor.

上述した実施形態から以下の苗移植機１０が実現する。 The following seedling transplanter 10 is realized from the above-described embodiment.

（１）走行装置である車輪１１，１２を備えて圃場１００を走行可能な走行車体１と、走行装置を操舵可能な自動操舵装置４と、走行車体１に設けられた害虫駆除装置６と、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置５と、位置情報取得装置５により取得した自車位置情報に基づき、走行車体１を自動走行させる走行処理を実行するとともに、害虫駆除装置６を駆動して所定の作業処理を実行するコントローラ３とを備え、害虫駆除装置６は、圃場１００内に生息する農業害虫Ｔを採取する採取部７と、採取部７により採取した農業害虫Ｔを壊滅させる壊滅部８とを備える苗移植機１０。 (1) A traveling vehicle body 1 having wheels 11 and 12 as traveling devices and capable of traveling in a field 100, an automatic steering device 4 capable of steering the traveling device, a pest control device 6 provided on the traveling vehicle 1, Based on the position information acquiring device 5 for acquiring the own vehicle position information indicating the position of the own vehicle and the own vehicle position information acquired by the position information acquiring device 5, the traveling process for automatically traveling the traveling vehicle body 1 is executed, and The pest control device 6 includes a controller 3 that drives the control device 6 to execute a predetermined work process. The control device 6 collects the agricultural pest T inhabiting the field 100 and the agriculture collected by the control device 7. A seedling transplanter 10 comprising: a destruction unit 8 that destroys the pest T.

（２）上記（１）において、害虫駆除装置６は、壊滅部８で壊滅させた農業害虫Ｔの残骸を排出する排出部９を備える苗移植機１０。 (2) In the above (1), the pest control device 6 is a seedling transplanter 10 including a discharge unit 9 for discharging the debris of the agricultural pest T destroyed by the destruction unit 8.

（３）上記（１）または（２）において、所定の対地作業を行う第２の作業装置としての苗植付装置２が、走行車体１の一側に設けられた採取部７の反対側に、昇降装置１９を介して昇降自在に連結されている苗移植機１０。 (3) In the above (1) or (2), the seedling planting device 2 as a second working device for performing a predetermined ground work is located on the opposite side of the collecting unit 7 provided on one side of the traveling vehicle body 1. , A seedling transplanter 10 that is connected to be able to move up and down via a lifting device 19.

（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、壊滅部８は、走行車体１の内部に設けられた回転ブレード８ａを備える苗移植機１０。 (4) The seedling transplanter 10 according to any one of (1) to (3), wherein the destruction unit 8 includes a rotating blade 8 a provided inside the traveling vehicle body 1.

（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、コントローラ３は、圃場１００内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードと、圃場１００内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードとを有する苗移植機１０。 (5) In any one of the above (1) to (4), the controller 3 automatically travels in a ground work mode in which the vehicle travels a predetermined route defined in the field 100 and automatically travels in a predetermined range defined in the field 100. Seedling transplanter 10 having an agricultural pest removal operation mode.

（６）上記（１）から（５）のいずれかにおいて、採取部７は、圃場面を掘り起しながら圃場１００に生息する農業害虫Ｔを採取し、採取した農業害虫Ｔを、壊滅部８に向けて順次搬送可能な複数のロータリ７０を備える苗移植機１０。 (6) In any one of the above (1) to (5), the collecting unit 7 collects the agricultural pest T inhabiting the field 100 while excavating the field scene, and removes the collected agricultural pest T into the destruction unit 8. Seedling transplanter 10 including a plurality of rotaries 70 that can be sequentially conveyed toward the plant.

（７）上記（１）から（６）のいずれにおいて、農業害虫Ｔを駆除する薬剤Ｋを貯留する薬剤貯留部１６１と、薬剤貯留部１６１に貯留された薬剤Ｋを散布する薬剤散布機１４と、農業害虫Ｔを検出する害虫検出装置としての害虫検出カメラ９ａとをさらに備える苗移植機１０。 (7) In any one of the above (1) to (6), the medicine storage section 161 for storing the medicine K for controlling the agricultural pest T, and the medicine sprayer 14 for spraying the medicine K stored in the medicine storage section 161 And a pest detection camera 9a as a pest detection device for detecting an agricultural pest T.

上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。たとえば、走行装置としては、クローラタイプの構成であっても構わない。 The embodiment described above is merely an example, and is not intended to limit the scope of the invention. The embodiment can be implemented in other various forms, and various omissions, replacements, combinations, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. For example, the traveling device may be of a crawler type.

また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。また、作業車両を、上述の実施形態では、作業装置を苗植付装置２として説明したが、作業装置としては何ら限定されるものではない。 In addition, the specifications (structure, type, direction, shape, size, length, width, thickness, height, number, arrangement, position, material, etc.) of each configuration, shape, display element, etc. are changed as appropriate. Can be implemented. Further, in the above embodiment, the working vehicle is described as the seedling planting device 2 as the working device, but the working device is not limited at all.

１走行車体
２苗植付装置（第２の作業装置）
３コントローラ（制御装置）
４自動操舵装置
５位置情報取得装置
６害虫駆除装置（第１の作業装置）
７採取部
８壊滅部
８ａ回転ブレード
９排出部
９ａ害虫検出カメラ（害虫検出装置）
１０苗移植機（作業車両）
１１車輪
１２車輪
１９昇降装置
７０ロータリ
１００圃場
１４０，１６１薬剤貯留部
Ｋ薬剤
Ｔ農業害虫 1 running vehicle 2 seedling planting device (second working device)
3 controller (control device)
4 Automatic steering device 5 Position information acquisition device 6 Pest control device (first working device)
Reference Signs List 7 Collection part 8 Destruction part 8a Rotating blade 9 Discharge part 9a Pest detection camera (pest detection device)
10 Seedling transplanter (working vehicle)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Wheel 12 Wheel 19 Elevating device 70 Rotary 100 Field 140,161 Drug reservoir K Drug T Agricultural pest

Claims

A traveling body capable of traveling on a field with a traveling device,
A steering device capable of steering the traveling device;
A first working device provided on the traveling vehicle body;
A position information acquisition device that acquires own vehicle position information indicating the position of the own vehicle,
A control device configured to execute a traveling process for automatically traveling the traveling vehicle body based on the own vehicle position information acquired by the position information acquiring device, and to perform a predetermined operation process by driving the first working device. ,
With
The first working device includes:
A collecting unit for collecting agricultural pests that inhabit the field,
A destruction unit that destroys the agricultural pest collected by the collection unit,
A work vehicle comprising:

The first working device includes:
The work vehicle according to claim 1, further comprising a discharge unit configured to discharge the agricultural pest debris destroyed by the collapse unit.

A second working device that performs a predetermined ground work,
The work vehicle according to claim 1, wherein the work vehicle is connected to a side opposite to the collection unit provided on one side of the traveling vehicle body so as to be able to move up and down via an elevating device.

The destruction part,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising a rotating blade provided inside the traveling vehicle body.

The control device includes:
A ground work mode for automatically traveling on a predetermined route defined in the field,
An agricultural pest removal operation mode for automatically traveling a predetermined range defined in the field,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, comprising:

The collection unit includes:
The agricultural pest that inhabits the field is collected while excavating a field scene, and the collected agricultural pest is provided with a plurality of rotaries that can be sequentially conveyed toward the destruction part. The work vehicle according to any one of claims 5 to 10.

A drug storage unit for storing a drug for controlling the agricultural pest,
A drug sprayer for spraying the drug stored in the drug storage unit,
A pest detection device that detects the agricultural pest,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 6, further comprising:

The control device includes:
The working vehicle according to claim 7, wherein the chemical sprayer is driven to spray the chemical on the field, on condition that the agricultural pest is detected by the pest detection device.