JP6958510B2 - Work vehicle - Google Patents
Work vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- JP6958510B2 JP6958510B2 JP2018152842A JP2018152842A JP6958510B2 JP 6958510 B2 JP6958510 B2 JP 6958510B2 JP 2018152842 A JP2018152842 A JP 2018152842A JP 2018152842 A JP2018152842 A JP 2018152842A JP 6958510 B2 JP6958510 B2 JP 6958510B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- traveling
- field
- pest
- agricultural
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 claims description 122
- 239000003814 drug Substances 0.000 claims description 32
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims description 32
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 7
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 5
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 4
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 14
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 11
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 7
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 7
- 241000237858 Gastropoda Species 0.000 description 4
- 239000004009 herbicide Substances 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 230000002363 herbicidal effect Effects 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 244000126211 Hericium coralloides Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000002542 deteriorative effect Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 238000009313 farming Methods 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000002917 insecticide Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 239000003826 tablet Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Catching Or Destruction (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.
従来、作業車両として、自車両の位置を示す自車位置情報と圃場位置情報とに基づいて自動操舵により自動走行しながら所定の作業を行うものがある(たとえば、特許文献1を参照)。たとえば、走行車体の後部に苗植付部を連結し、圃場を自動走行しながら苗の植付作業を行う苗移植機が知られている。 Conventionally, as a work vehicle, there is a vehicle that performs a predetermined work while automatically traveling by automatic steering based on the own vehicle position information indicating the position of the own vehicle and the field position information (see, for example, Patent Document 1). For example, there is known a seedling transplanting machine in which a seedling planting portion is connected to the rear part of a traveling vehicle body to perform seedling planting work while automatically traveling in a field.
しかしながら、従来の作業車両である自動走行可能な苗移植機を用いて苗の植付作業をするにしても、圃場に生息するいわゆるジャンボタニシなどの農業害虫を除去する作業は、苗移植機を使用する前に、たとえば薬品などを圃場に散布して死滅させるようにしていた。薬品の散布を人手により行う場合、作業性が損なわれるとともに、薬品の人体への悪影響が懸念される。そしてなによりも、薬品の使用は、環境汚染や食の安全を脅かすおそれがある。 However, even if the seedlings are planted using a conventional work vehicle that can automatically travel, the seedling transplanting machine is used to remove agricultural pests such as so-called jumbo snails that inhabit the field. Before use, for example, chemicals were sprayed on the field to kill them. When the chemicals are sprayed manually, the workability is impaired and there is a concern that the chemicals may have an adverse effect on the human body. And above all, the use of chemicals can threaten environmental pollution and food safety.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、環境を悪化させることなく、圃場を自動走行しながら農業害虫を除去することのできる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of removing agricultural pests while automatically traveling in a field without deteriorating the environment.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項1に記載の作業車両(10)は、走行装置を備えて圃場(100)を走行可能な走行車体(1)と、前記走行装置を操舵可能な操舵装置(4)と、前記走行車体(1)に設けられた第1の作業装置(6)と、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置(5)と、前記位置情報取得装置(5)により取得した前記自車位置情報に基づき、前記走行車体(1)を自動走行させる走行処理を実行するとともに、前記第1の作業装置(6)を駆動して所定の作業処理を実行する制御装置(3)と、を備え、前記第1の作業装置(6)は、前記圃場(100)内に生息する農業害虫(T)を採取する採取部(7)と、前記採取部(7)により採取した前記農業害虫(T)を壊滅させる壊滅部(8)と、を備え、所定の対地作業を行う第2の作業装置(2)が、前記走行車体(1)の一側に設けられた前記採取部(7)の反対側に、昇降装置(19)を介して昇降自在に連結されていることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the work vehicle (10) according to claim 1 includes a traveling vehicle body (1) provided with a traveling device and capable of traveling in a field (100), and the traveling device. Steering device (4) capable of steering, a first working device (6) provided on the traveling vehicle body (1), and a position information acquisition device (5) for acquiring own vehicle position information indicating the position of the own vehicle. ) And the own vehicle position information acquired by the position information acquisition device (5), the traveling process for automatically traveling the traveling vehicle body (1) is executed, and the first working device (6) is driven. A control device (3) for executing a predetermined work process is provided, and the first work device (6) is a collection unit (T) for collecting agricultural pests (T) inhabiting the field (100). A second working device (2) having a 7) and a devastating part (8) for destroying the agricultural pest (T) collected by the collecting part (7) and performing a predetermined ground work is the traveling device (2). It is characterized in that it is movably connected to the opposite side of the collecting portion (7) provided on one side of the vehicle body (1) via an elevating device (19).
請求項2に記載の作業車両(10)は、請求項1において、前記第1の作業装置(6)は、前記壊滅部(8)で壊滅させた前記農業害虫(T)の残骸を排出する排出部(9)を備えることを特徴とする。
The work vehicle (10) according to
請求項3に記載の作業車両(10)は、請求項1または2において、前記壊滅部(8)は、前記走行車体(1)の内部に設けられた回転ブレード(8a)を備えることを特徴とする。
Working vehicle according to claim 3 (10), characterized in that in
請求項4に記載の作業車両(10)は、請求項1から3のいずれかにおいて、前記制御装置(3)は、前記圃場(100)内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードと、前記圃場(100)内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードとを有することを特徴とする。 The work vehicle (10) according to claim 4 , wherein in any one of claims 1 to 3 , the control device (3) automatically travels on a predetermined route defined in the field (100). It is characterized by having an agricultural pest removal work mode that automatically travels in a predetermined range defined in the field (100).
請求項5に記載の作業車両(10)は、請求項1から4のいずれかにおいて、前記採取部(7)は、圃場面を掘り起しながら前記圃場(100)に生息する前記農業害虫(T)を採取し、採取した前記農業害虫(T)を、前記壊滅部(8)に向けて順次搬送可能な複数のロータリ(70)を備えることを特徴とする。 The work vehicle (10) according to claim 5 is the agricultural pest (10) inhabiting the field (100) while the collecting unit (7) digs up the field scene in any one of claims 1 to 4. T) is collected, and the collected agricultural pests (T) are provided with a plurality of rotary (70) capable of sequentially transporting the collected agricultural pests (T) toward the devastating portion (8).
請求項6に記載の作業車両(10)は、請求項1から5のいずれかにおいて、前記農業害虫(T)を駆除する薬剤(K)を貯留する薬剤貯留部(140)と、前記薬剤貯留部(140)に貯留された薬剤(K)を散布する薬剤散布機(14)と、前記農業害虫(T)を検出する害虫検出装置(9a)と、をさらに備えることを特徴とする。 The work vehicle (10) according to claim 6 is the drug storage unit (140) for storing the drug (K) for exterminating the agricultural pest (T) and the drug storage unit (140) in any one of claims 1 to 5. A chemical sprayer (14) for spraying the chemical (K) stored in the section (140) and a pest detection device (9a) for detecting the agricultural pest (T) are further provided.
請求項7に記載の作業車両(10)は、請求項6において、前記制御装置(3)は、前記害虫検出装置(9a)で前記農業害虫(T)を検出したことを条件に、前記薬剤散布機(14)を駆動して前記薬剤(K)を前記圃場(100)に散布することを特徴とする。 Working vehicle according to claim 7 (10), according to claim 6, wherein the control unit (3), subject to the detection of the said agricultural pests (T) in the pest detection device (9a), said agent The sprayer (14) is driven to spray the drug (K) on the field (100).
請求項1に記載の作業車両によれば、自動で圃場内を走行し害虫を駆除できるため、農作物の成長に悪影響を与える害虫を死滅させることができる。また、薬品を使用することなく駆除できるため、環境保全が可能であるとともに、作物の安全性が向上する。また、農業害虫を除去しながら、除去した圃場に対して例えば苗植付けなどの対地作業を行うことができるため、農作業を効率良く進めることができる。 According to the work vehicle according to claim 1, since it is possible to automatically travel in the field and exterminate pests, it is possible to kill pests that adversely affect the growth of agricultural products. In addition, since it can be exterminated without using chemicals, it is possible to protect the environment and improve the safety of crops. In addition, while removing agricultural pests, it is possible to carry out ground work such as planting seedlings in the removed field, so that agricultural work can be carried out efficiently.
請求項2に記載の作業車両によれば、請求項1に記載の発明の効果に加えて、連続的に農業害虫を採取することができるとともに、壊滅させた農業害虫の残骸を肥料として圃場に供給することができるため、作物の生産性の向上に寄与することができる。
According to the work vehicle according to
請求項3に記載の作業車両によれば、請求項1または2の効果に加えて、農業害虫を細かく砕くことで、確実かつ効率良く死滅させることができる。
According to the work vehicle according to claim 3, in addition to the effect of
請求項4に記載の作業車両によれば、請求項1から3のいずれかの効果に加えて、圃場を縦横無尽に走行して行える農業害虫の駆除のみの作業と、規律ある所定の農作業と農業害虫の駆除作業とを同時に行う作業とを、それぞれ独立した作業モードで効率的に行うことができる。 According to the work vehicle according to claim 4 , in addition to the effect of any one of claims 1 to 3 , the work of only exterminating agricultural pests that can be carried out by running freely in the field and the disciplined predetermined farm work. The work of exterminating agricultural pests and the work of simultaneously performing the work can be efficiently performed in independent work modes.
請求項5に記載の作業車両によれば、請求項1から4のいずれかの効果に加えて、圃場の土中に生息する農業害虫であっても、採取部から壊滅部までの搬送を、効率よく行うことができる。 According to the work vehicle according to claim 5 , in addition to the effect of any one of claims 1 to 4 , even if it is an agricultural pest that lives in the soil of the field, it can be transported from the collecting part to the devastating part. It can be done efficiently.
請求項6に記載の作業車両によれば、請求項1から5のいずれかの効果に加えて、採取部で捕り逃した農業害虫を死滅させることができる。害虫検出装置により、薬剤を農業害虫がいる箇所にピンポイントで散布することができるため、薬剤の使用料が減り、環境破壊を防止することができる。 According to the work vehicle according to claim 6 , in addition to the effect of any one of claims 1 to 5 , it is possible to kill agricultural pests missed by the collection unit. Since the pest detection device can pinpoint the chemicals to the places where agricultural pests are present, the usage fee of the chemicals can be reduced and environmental destruction can be prevented.
請求項7に記載の作業車両によれば、請求項6の効果を、自動走行させながら生起することができる。 According to the work vehicle according to claim 7, it is possible to occur the effect of claim 6, while automatically traveling.
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、無人で自動走行しながら農業害虫の駆除作業を行いつつ田植作業を行うことのできる苗移植機、いわゆるロボット苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, the work vehicle according to the embodiment of the present invention will be referred to as a seedling transplanting machine capable of performing rice planting work while performing agricultural pest control work while automatically traveling unmanned, so-called robot seedling transplanting machine, with reference to the drawings. This will be described in detail.
なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、下記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形したり、各実施形態を組み合わせて実施したりすることができる。また、以下ではロボット苗移植機の走行車体、あるいは走行車体と作業部とを含む苗移植機の全体を指して機体と呼ぶ場合がある。 The components in the following embodiments include those that can be easily replaced by those skilled in the art, or those that are substantially the same, that is, those having a so-called equal range. Furthermore, the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention, or each embodiment can be combined and implemented. Further, in the following, the traveling vehicle body of the robot seedling transplanting machine, or the entire seedling transplanting machine including the traveling vehicle body and the working part may be referred to as an airframe.
図1は、実施形態に係る作業車両であるロボット苗移植機の側面視による説明図、図2Aは、同上の苗移植機が備える害虫駆除装置における採取部の一例を示す説明図、図2Bは、同上の苗移植機が備える害虫駆除装置における採取部の一例を示す説明図である。また、図3は、同上の苗移植機のコントローラを中心とするブロック図、図4は、同上のコントローラのブロック図である。 FIG. 1 is an explanatory view of a robot seedling transplanting machine, which is a work vehicle according to an embodiment, from a side view, FIG. 2A is an explanatory view showing an example of a collection unit in a pest control device provided in the seedling transplanting machine of the above, and FIG. 2B is an explanatory view. It is explanatory drawing which shows an example of the collection part in the pest control apparatus provided in the above-mentioned seedling transplanting machine. Further, FIG. 3 is a block diagram centered on the controller of the seedling transplanting machine of the same as above, and FIG. 4 is a block diagram of the controller of the same as above.
図1に示すように、作業車両としてのロボット苗移植機(以下「苗移植機10」とする)は、所定の圃場100において、無人で自動走行しながら苗の植付作業と農業害虫駆除作業とを同時に行うことができる。なお、本実施形態において駆除対象とする農業害虫は、俗に「ジャンボタニシ」と呼ばれるスクミリンゴガイとしているが、これに限るものではなく、圃場内に生息する農業害虫全般を駆除対象とすることができる。
As shown in FIG. 1, a robot seedling transplanting machine (hereinafter referred to as “
苗移植機10は、図1に示すように、走行フレーム16上に設けられた略正方形の走行車体1を備える。走行車体1は、タンク部15を有するとともに、走行装置としての複数の走行車輪11,11,12,12を有する。本実施形態に係る苗移植機10の走行車輪11,11,12,12は、駆動輪であり、かつ転動輪ともなる。すなわち、苗移植機10は、いわゆる4WD(四輪駆動)であり、かつ4WS(四輪操舵)の転舵駆動輪を備える作業車両である。なお、以下では、各一組の第1の車輪11,11および第2の車輪12,12を、それぞれまとめて車輪11,12、あるいは駆動輪11,12または転舵輪11,12等と記す場合がある。
As shown in FIG. 1, the
なお、上述したように、車輪11,12を4WSとするのではなく、前輪11を操舵輪とし、後輪12を駆動輪とした構成でもよい。
As described above, instead of the
走行車体1には、図3に示すように、コントローラ3と、コントローラ3に接続される自動操舵装置4および位置情報取得装置5が搭載されており、後述するように、車輪11,12は、コントローラ3により自動操舵される。
As shown in FIG. 3, the traveling vehicle body 1 is equipped with a controller 3, an automatic steering device 4 connected to the controller 3, and a position information acquisition device 5, and as will be described later, the
すなわち、タンク部15の中心上に、位置情報取得装置5の一部を構成する受信アンテナ51が設置されている。受信アンテナ51は、上空を周回している航法衛星300(図3)から電波を受信し、これにより、コントローラ3は自車位置情報を取得し、取得した自車位置情報に基づき、走行車体1を自動走行させる走行処理を実行する。ところで、位置情報取得装置5としては、たとえば、GNSS(Global Navigation Satellite System)制御装置あるいはGPS(Global Positioning System)制御装置がある。
That is, a receiving
このように、苗移植機10の自動走行は、コントローラ3が自身の位置情報を取得し、取得した位置情報と、圃場100の外形を導出するために取得した圃場位置情報と、自動操舵装置4が備える舵角検出装置42(図3)により取得した車輪11,12の舵角とに基づいて行われる。
As described above, in the automatic traveling of the
ところで、車輪11,12は、前述したように、駆動輪であってかつ転舵輪ともなるもので、かかる4つの車輪11,11,12,12への動力は、それぞれ独立した駆動モータを内蔵した動力伝達ケース170,180から伝達される。
By the way, as described above, the
ここでは、第1の動力伝達ケース170から一対の第1ファイナルケース17,17を介して第1の車輪11,11に動力が伝達される。また、第2の動力伝達ケース180から一対の第2ファイナルケース18,18を介して第2の車輪12,12に動力が伝達される。第1の車輪11,11は、第1の車軸17a,17aを介して第1ファイナルケース17,17に連結され、第2の車輪12,12は、第2の車軸18a,18aを介して第2ファイナルケース18,18に連結される。
Here, power is transmitted from the first
また、動力伝達ケース170,180には転舵軸(不図示)が設けられており、転舵輪である車輪11,12は、それぞれ独立して転舵軸周りに90度以上の舵角で回動する。また、車輪11,12は、それぞれ独立して車軸17a,18a回りに駆動輪11,12として回動する。
Further, the
なお、走行車体1には、動力伝達ケース170,180の他に、後述する薬剤散布機14などを含む苗植付装置2の各装置を駆動させるためのモータやギヤケース等を含む動力伝達機構(不図示)を備えている。
In addition to the
また、走行車体1の前側には、害虫駆除装置6が設けられている。害虫駆除装置6は、圃場100内に生息する農業害虫Tを採取する採取部7と、採取部7により採取した農業害虫Tを壊滅させる壊滅部8と、壊滅部8で壊滅させた農業害虫Tの残骸を排出する排出部9とを備える。
Further, a pest control device 6 is provided on the front side of the traveling vehicle body 1. The pest control device 6 includes a collection unit 7 that collects the agricultural pest T that lives in the
図1に示すように、壊滅部8は、走行車体1のタンク部15の内部に設けられた回転ブレード8aを備えている。回転ブレード8aは、基端がブレード回転モータ8bに接続された軸部8cに、複数の刃体が取付けられて構成される。
As shown in FIG. 1, the destruction portion 8 includes a
すなわち、タンク部15の内部に害虫粉砕空間13を形成し、かかる害虫粉砕空間13に回転ブレード8aを配設するとともに、採取部7で捕獲されてタンク部15内に送られてきた農業害虫Tを、害虫粉砕空間13において回転ブレード8aにより粉砕する。
That is, the
粉砕されて壊滅された農業害虫Tの残骸は、排出部9から排出される。排出部9は、害虫粉砕空間13に溜まった農業害虫Tの残骸を吸引するとともに、タンク部15に形成された排出口910に向けて圧送可能に構成した排出機構(図示省略)を備える。
The wreckage of the agricultural pest T that has been crushed and destroyed is discharged from the discharge unit 9. The discharge unit 9 is provided with a discharge mechanism (not shown) configured to suck the debris of the agricultural pest T accumulated in the
他方、採取部7は、図1に示すように、圃場面を掘り起しながら圃場100に生息する農業害虫Tを採取し、採取した農業害虫Tを、壊滅部8に向けて順次搬送可能な複数のロータリ70を備えている。
On the other hand, as shown in FIG. 1, the collecting unit 7 can collect the agricultural pest T inhabiting the
ここでは、タンク部15の前部から走行車体1の前方斜め下に向けて延在する筒状のケーシング71の内部に、それぞれ回転軸を中心に同方向へ回転可能な複数のロータリ70を列状に配設している。そして、圃場100の土中の所定深さまで食い込むように配置された最下部のロータリ70が回転すると、土中に生息するジャンボタニシなどの農業害虫Tを浚って掻き出し、回転ブレード8aが収納されたタンク部15までロータリ70により順次受け渡されて移送される。
Here, a plurality of rotary 70s that can rotate in the same direction about the rotation axis are arranged inside the cylindrical casing 71 that extends diagonally downward from the front of the
なお、本実施形態に係る採取部7は、下方から漸次直径を小さくした4つのロータリ70を備える構造としているが、ロータリ70の数や大きさなどは適宜設定することができる。 The sampling unit 7 according to the present embodiment has a structure including four rotary 70s whose diameters are gradually reduced from the bottom, but the number and size of the rotary 70s can be appropriately set.
ロータリ70としては、たとえば、図2Aに示す櫛歯タイプや、図2Bに示すヘラタイプがある。図2Aに示したロータリ70は、それぞれ先端を鉤状に形成した十字型の櫛歯70bを、所定の本数だけ、回転軸70aに沿って所定間隔をあけて並設して構成している。また、図2Bに示したロータリ70は、回転軸70aに4つのヘラ体70c放射状に設けた構成としている。
Examples of the rotary 70 include a comb tooth type shown in FIG. 2A and a spatula type shown in FIG. 2B. The rotary 70 shown in FIG. 2A is configured by arranging a predetermined number of
なお、ロータリ70の構成にしても、図2Aおよび図2Bに示す構成に限定するものではなく、適宜設計することができる。 The configuration of the rotary 70 is not limited to the configurations shown in FIGS. 2A and 2B, and can be appropriately designed.
また、タンク部15の一辺側には、対地作業を行うことのできる第2の作業装置としての苗植付装置2が、昇降装置19を介して昇降自在に連結されている。苗植付装置2は、基本的には周知の構成を利用しており、図示するように、苗載台20から苗を取り出して圃場100に移植する一対の植付爪22を備える苗植付機構21と、圃場100を均すロータ24とを、苗載台20の下部側に備えている。
Further, a
また、苗植付装置2は、昇降装置19によって上下方向へ直線状に昇降可能に連結される。すなわち、昇降装置19は、タンク部15の一部に固設された枠体内に配設された作業部リフト装置7c(図3参照)を備えており、かかる作業部リフト装置7cに基端が連結された連結杆190の先端に苗植付装置2の外枠が連結されている。
Further, the
苗移植機10は、後述する制御装置であるコントローラ3(図3参照)を備えており、このコントローラ3によって走行および作業が制御され、自動走行しながら所定の作業を行うことができる。すなわち、コントローラ3は、演算部31と記憶部32とを有し、記憶部32に格納された走行および作業に関する各種プログラムにしたがって各種装置等を駆動して走行および作業の制御を行う。なお、コントローラ3は、自動走行を開始する場合、たとえば、予め、圃場端に沿って圃場100を一周走行して圃場位置情報を取得し、圃場100の外形を演算部31で導出して記憶部32に記憶させている。
The
このように、本実施形態に係る苗移植機10は、自動走行しながら、害虫駆除装置6により農業害虫Tを駆除しながら、苗植付装置2によって苗を圃場100に自動的に植付けることができる。また、害虫駆除装置6の壊滅部8により破砕された農業害虫Tの残骸は排出口910から圃場100へ排出され、作物の肥料として有効利用される。
As described above, the
また、走行車体1には、農業害虫Tを駆除する薬剤Kを貯留する薬剤貯留部161と、薬剤貯留部161に貯留された薬剤Kを散布する薬剤散布機14と、農業害虫Tを検出する害虫検出装置としての害虫検出カメラ9aとを備えている。
Further, on the traveling vehicle body 1, a
本実施形態における薬剤貯留部161は、図1に示すように、走行フレーム16の下部に設けられており、走行フレーム16の前端部には、薬剤貯留部161から殺虫剤として機能する薬剤Kを圃場100へ散布するための薬剤散布機14が設けられている。なお、薬剤散布機14に動力を伝達する不図示の動力伝達機構は、図3に示すコントローラ3により制御される。
As shown in FIG. 1, the
また、薬剤散布機14の上方位置には、採取部7と第1の車輪11,11との間の領域を撮像することのできる害虫検出カメラ9aが設けられている。かかる害虫検出カメラ9aが、採取部7で捕り損ねた農業害虫Tを検出すると、コントローラ3は、薬剤散布機14を駆動して薬剤Kを圃場100に向けて散布し、残った農業害虫Tを死滅させるようにしている。
Further, a
なお、タンク部15の下部には、たとえば害虫駆除装置6や薬剤散布機14や苗植付装置2の作動状況、あるいは動作異常を報知する表示ランプ600が設けられており、苗移植機10の管理車は、表示ランプ600を視認することで作業状況を判断することができる。ところで、薬剤貯留部161、薬剤散布機14および害虫検出カメラ9aは、図1に示す配置に限定されず、適宜設計することができる。
In the lower part of the
ここで、図3および図4を参照しながら、苗移植機10が備える制御装置であるコントローラ3と、このコントローラ3による制御について説明する。図4に示すように、コントローラ3は、CPU(Central Processing Unit)等を有する演算部31や、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の記憶部32、さらには図示しない入出力部を備える。これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能であり、記憶部32には、苗移植機10を制御するためのコンピュータプログラムが格納されている。
Here, the controller 3, which is a control device included in the
また、図4に示すように、コントローラ3の記憶部32には、圃場100内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードM1と、圃場100内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードM2とを有する。
Further, as shown in FIG. 4, the
すなわち、たとえば、リモコンなどのオペレータ側処理装置900から、対地作業モードM1あるいは農業害虫除去作業モードM2のいずれかのモードを指定する管理者による指示信号が入力されると、コントローラ3は、その指示信号にしたがい、苗移植機10の作業を制御することができる。
That is, for example, when an instruction signal by the administrator who specifies either the ground work mode M1 or the agricultural pest removal work mode M2 is input from the operator
たとえば、苗の植付作業前の段階で、農業害虫除去作業モードM2を受け付けた場合、苗移植機10は、圃場100内に規定された所定範囲を縦横無尽に自動走行しながら、上述した自動操舵装置4および害虫駆除装置6を制御して、圃場100の所定範囲内に生息する農業害虫Tを除去する作業を行う。なお、この農業害虫除去作業モードM2における害虫駆除作業のプログラムでは、所定範囲として規定されたエリアの面積およびその形状に応じて、走行経路や走行時間(作業時間)を算出するようにしている。
For example, when the agricultural pest removal work mode M2 is accepted before the seedling planting work, the
図3に戻り、本実施形態に係る苗移植機10の制御系について改めて説明する。図示するように、コントローラ3には、前述の表示ランプ600、車輪11,12に駆動力を供給する駆動源となる走行用モータ210や、前述の捕集機であるロータリ70を回転させるための捕集機駆動モータ7a、壊滅部8の回転ブレード8aを回転させるブレード回転モータ8b、排出部9を駆動する排出機駆動モータ6a、さらには、苗植付装置2を昇降させる作業部リフト装置7cなどが接続される。
Returning to FIG. 3, the control system of the
また、コントローラ3には、苗移植機10が備える各種の装置を駆動させるための各種アクチュエータ400が接続される。各種アクチュエータ400としては、たとえば、苗植付装置2に設けられる各種モータ、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータなどが含まれる。
Further,
また、コントローラ3には、前述の害虫検出カメラ9aに加え、進行を阻害する障害物などを検出することができる走行用カメラ9bや各種センサ500が接続されている。コントローラ3が走行処理を行う場合、自車両の位置情報および圃場位置情報、さらには、この走行用カメラ9bから取得した撮像データや例えば水位センサなどの検出結果に基づいて自動操舵装置4および走行用モータ210、さらには苗植付装置2を制御する。
Further, in addition to the above-mentioned
また、苗移植機10が備える自動操舵装置4および位置情報取得装置5についてもコントローラ3に接続され、コントローラ3により制御される。
Further, the automatic steering device 4 and the position information acquisition device 5 included in the
自動操舵装置4は、転舵輪11,12を回動させて操舵するためのモータ等を含むステアリング機構41と舵角検出装置42とを備えている。そして、コントローラ3による制御によって、自動操舵装置4は苗移植機10の自動操舵が可能である。
The automatic steering device 4 includes a steering mechanism 41 including a motor and the like for rotating and steering the
位置情報取得装置5は、GNSSやGPSで使用される航法衛星300からの信号を受信する受信アンテナ51を有し、地球上における苗移植機10の位置情報(座標情報)を取得し、取得した位置情報をコントローラ3に送信する。
The position information acquisition device 5 has a receiving
かかる位置情報取得装置5で取得した機体の位置データから、コントローラ3は、苗移植機10の実速度を導出することもできる。すなわち、一定時間内における機体の移動量から実走行速度を逐次算出することができる。したがって、コントローラ3は、圃場100における作業位置に応じて、苗の植付作業に最適な速度に適宜速度を変更しながら自動走行することができる。また、位置情報取得装置5で取得した機体の位置データから車速を導出した場合、たとえば車輪11や車輪12がスリップなどした場合でも、車輪12の回転量と関係なく、苗移植機10の実車速を取得することができる。
The controller 3 can also derive the actual speed of the
こうして、苗移植機10は、コントローラ3により、舵角検出装置42が検出した転舵輪11の舵角と、取得した圃場位置情報および自車位置情報とに基づいてステアリング機構41を制御しながら、最も適した作業経路にそって自動走行しつつ、苗の植付作業および農業害虫除去作業を自動的に実行することができる。
In this way, the
また、コントローラ3には、通信部800が接続されている。コントローラ3は、この通信部800を介して管理車が携行するリモコンなどのオペレータ側処理装置900との間で所定の無線通信規格により無線通信することが可能である。なお、オペレータ側処理装置900は、専用装置でもよいが、携帯電話やタブレット端末装置で代用することもできる。
Further, the
本実施形態に係る苗移植機10は、上述してきたように、無人で自動走行しつつ、農業害虫除去作業および苗移植作業を行うことができるロボット苗移植機であるため、走行車体1には、操縦席などは廃止されている。しかし、たとえば、着脱自在とした運転台を用意しておき、必要に応じてオペレータが搭乗し、オペレータ側処理装置900を介して理モートコントロールすることも可能である。
As described above, the
図5Aは、他の実施形態に係る苗移植機10を平面視で示す説明図、図5Bは、同上の他の実施形態に係る苗移植機10が備える害虫駆除装置700を示す斜視図である。図5Aに示すように、他の実施形態に係る苗移植機10が備える害虫駆除装置700は、苗植付装置2の苗載台20の端部に設けられている。
FIG. 5A is an explanatory view showing the
すなわち、他の実施形態に係る害虫駆除装置700は、上述してきた害虫駆除装置6に比べてはるかに小型であり、図5Bに示すように、前側に害虫捕集口701が形成され、後部に排出口702が形成されたケーシングの内部に、害虫を掻き込み破砕する駆除機703を収納している。
That is, the
図5Bに示すように、害虫駆除装置700は苗載台20の両端に配設してもよいが、たとえば、図5Aに示すように、苗載台20の一端側に設け、ターゲットとして畦際101に生息する農業害虫Tを集中的に捕獲し死滅させることができる。この場合も、捕集して破砕した後の農業害虫Tの残骸は、矢印に示すように、ケーシング後方へ肥料として排出することができる。
As shown in FIG. 5B, the
上述してきた苗移植機10は、さらに、以下に示す構成を備えることができる。たとえば、苗植付装置2の苗植付機構21は、無段変速装置を備えており、設定されたポイントに苗を植付けることができ、きわめて精密な苗の植付作業を行うことができる。また、このとき、無段変速装置の駆動軸にはモータにより駆動する遊星歯車機構を設け、モータによる回転の補正を行えるようにするとよい。
The
また、苗植付機構21の植込杆において、サンギアの位相を決定するメタルを可動式にして、追加したモータにて前後に回転させ、不等速回転ができるようにして偏心ギアの代わりとすることができる。所望する不等速回転を生じさせることで、植込杆に様々な軌跡を描かせることができる。このとき、植込杆が最下点付近に到達したとき、引き揚げ時にメタルを後ろ回転させて植付爪を速く引き上げるようにすることで、疎植を可能にすることができる。他方、植込杆が最下点付近に到達したとき、引き揚げ時にメタルを前回転させれば、反対に密植が可能となる。
Further, in the planting rod of the
また、植込杆を電動式とし、ロータリの回転を疎植時のスロー&クイックの逆位相でスロー&クイック回転となるように制御することで、さらなる密植が可能となる。 Further, by making the planting rod electric and controlling the rotation of the rotary so as to be slow & quick rotation in the opposite phase of slow & quick at the time of sparse planting, further dense planting becomes possible.
また、苗載台20をモータ駆動とするとともに、モータについては、走行車体1側で、かつ第2ファイナルケース18の内側に設置している。また、この場合、モータは、昇降装置19にオフセットさせて配置することもできる。かかる構成により、苗植付装置2の重量を軽量化して応答性を向上させるとともに、モータから延在するハーネスなどを短くすることができる。
Further, the
また、上述してきた実施形態では、車輪11,12を走行用モータ210で駆動させるようにしたが、駆動部としてエンジンとトランスミッションを備える構成であってもよい。このとき、トランスミッションからの出力軸と伝動軸とのカップリング部の連結ピン部に切欠きを設け、トルク制限機構を構成することができる。すなわち、過負荷などによって破損する際に、ギヤなどが破損する前に切欠きにより連結ピン部が折損するため、部品交換も比較的に簡単となり、メンテナンス性が向上する。
Further, in the above-described embodiment, the
切欠きの形状としては、適宜設計して構わないが、たとえば、加工しやすいようにコ字状にカットしたり、あるいはV字状にカットしたりすることができる The shape of the notch may be appropriately designed, but for example, it can be cut into a U shape or a V shape for easy processing.
また、ルク制限機構としては、切欠きを設けるほか、たとえば、連結ピン部を段付きに構成し、小径部によってトルク制限するようにしてもよい。 Further, as the torque limiting mechanism, in addition to providing a notch, for example, the connecting pin portion may be configured to be stepped so that the torque is limited by the small diameter portion.
さらに、切欠きと小径部との両方を連結ピン部に設けることもできる。その場合、切欠きは連結ピン部の両側に2箇所設け、小径部は一側にのみ設けるとよい。 Further, both the notch and the small diameter portion can be provided in the connecting pin portion. In that case, it is preferable that two notches are provided on both sides of the connecting pin portion and the small diameter portion is provided on only one side.
また、苗移植機10に肥料散布機(不図示)を設けることができ、そのとき、肥料貯留部に複数設けられた肥料の排出口の開度を、出口に近い側から遠い側にかけて漸次大きくするとよい。かかる構成により、最終的には全ての排出口が全開となって、条によって詰まってしまうなどの不具合のない、円滑な肥料排出が可能となる。
Further, a fertilizer sprayer (not shown) can be provided in the
また、除草剤を散布可能とした場合、除草剤を収容する薬剤ケースの近傍にサブケースを設けるとよい。除草剤は使用回数が少ないため、薬剤切れが気付きにくい。そこで、薬剤ケースの近傍にサブケースを設けることで、薬剤切れが生じても即座に補充することができる。 When the herbicide can be sprayed, a sub-case may be provided in the vicinity of the drug case containing the herbicide. Since herbicides are used less frequently, it is difficult to notice that the herbicide has run out. Therefore, by providing a sub-case in the vicinity of the drug case, even if the drug runs out, it can be immediately replenished.
ところで、上述してきた実施形態では、作業車両として、薬剤散布機14を備える苗移植機10として説明したが、薬剤散布専用車両として構成することもできる。図6は、作業車両の一例である薬剤散布専用車両1Aを示す参考図である。
By the way, in the above-described embodiment, the
図示するように、薬剤散布専用車両1Aは、無人で自動走行しながら、圃場100に薬剤Kを散布して農業害虫駆除作業を行うことができるように構成されている。すなわち、図示しない制御装置を備え、上述してきた苗移植機10同様の自動操舵装置4や位置情報取得装置5などを制御することで、圃場100に薬剤Kを散布して農業害虫駆除作業を行うことができる。
As shown in the figure, the
図6に示すように、薬剤散布専用車両1Aは、走行装置としての4つの走行車輪110,110,120,120と、これら走行車輪110,110,120,120の駆動源であるモータとが走行車体1に設けられている。図中、符号800はモータなどに給電するためのコンセント部を示す。なお、走行車体1には電池残量を示す表示ランプ810が設けられている。
As shown in FIG. 6, in the
走行車輪110,110,120,120は、駆動輪であってかつ転動輪ともなるもので、取付基部を中心に回動可能な第1の動力伝達ケース170の先端に第1の車輪110が、同じく取付基部を中心に回動可能な第2の動力伝達ケース180の先端に第2の車輪120が取付けられており、図中の矢印で示すように、走行装置として上下することにより、たとえば圃場100に張られた水量などに応じて、水面と走行車体1との間隔を変更自在としている。
The traveling
走行車体1の内部には、薬剤貯留部140が設けられるとともに、走行車体1の前側には薬剤散布機14と害虫検出装置9cとが設けられている。走行車輪110,110,120,120の駆動源であるモータや、薬剤散布機14および害虫検出装置9cは、図示しない制御装置に接続されており、制御装置は、圃場100を自動走行しながら農業害虫Tを検出する。そして、検出した農業害虫Tに向けてピンポイントで薬剤Kを散布して死滅させることができる。
A
害虫検出装置9cは、イメージセンサであってもよいし、超音波センサなどであってもよい。
The
上述した実施形態から以下の苗移植機10が実現する。
The following
(1)走行装置である車輪11,12を備えて圃場100を走行可能な走行車体1と、走行装置を操舵可能な自動操舵装置4と、走行車体1に設けられた害虫駆除装置6と、自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置5と、位置情報取得装置5により取得した自車位置情報に基づき、走行車体1を自動走行させる走行処理を実行するとともに、害虫駆除装置6を駆動して所定の作業処理を実行するコントローラ3とを備え、害虫駆除装置6は、圃場100内に生息する農業害虫Tを採取する採取部7と、採取部7により採取した農業害虫Tを壊滅させる壊滅部8とを備える苗移植機10。
(1) A traveling vehicle body 1 having
(2)上記(1)において、害虫駆除装置6は、壊滅部8で壊滅させた農業害虫Tの残骸を排出する排出部9を備える苗移植機10。
(2) In the above (1), the pest control device 6 is a
(3)上記(1)または(2)において、所定の対地作業を行う第2の作業装置としての苗植付装置2が、走行車体1の一側に設けられた採取部7の反対側に、昇降装置19を介して昇降自在に連結されている苗移植機10。
(3) In the above (1) or (2), the
(4)上記(1)から(3)のいずれかにおいて、壊滅部8は、走行車体1の内部に設けられた回転ブレード8aを備える苗移植機10。
(4) In any of the above (1) to (3), the destruction unit 8 is a
(5)上記(1)から(4)のいずれかにおいて、コントローラ3は、圃場100内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードと、圃場100内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードとを有する苗移植機10。
(5) In any of the above (1) to (4), the controller 3 automatically travels on a ground work mode defined in the
(6)上記(1)から(5)のいずれかにおいて、採取部7は、圃場面を掘り起しながら圃場100に生息する農業害虫Tを採取し、採取した農業害虫Tを、壊滅部8に向けて順次搬送可能な複数のロータリ70を備える苗移植機10。
(6) In any of the above (1) to (5), the collecting unit 7 collects the agricultural pest T inhabiting the
(7)上記(1)から(6)のいずれにおいて、農業害虫Tを駆除する薬剤Kを貯留する薬剤貯留部161と、薬剤貯留部161に貯留された薬剤Kを散布する薬剤散布機14と、農業害虫Tを検出する害虫検出装置としての害虫検出カメラ9aとをさらに備える苗移植機10。
(7) In any of the above (1) to (6), the
上述してきた実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。たとえば、走行装置としては、クローラタイプの構成であっても構わない。 The above-described embodiments are merely examples, and are not intended to limit the scope of the invention. The embodiment can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, combinations, and changes can be made without departing from the gist of the invention. For example, the traveling device may have a crawler type configuration.
また、各構成や、形状、表示要素などのスペック(構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など)は、適宜に変更して実施することができる。また、作業車両を、上述の実施形態では、作業装置を苗植付装置2として説明したが、作業装置としては何ら限定されるものではない。
In addition, specifications such as each configuration, shape, and display elements (structure, type, direction, shape, size, length, width, thickness, height, number, arrangement, position, material, etc.) are changed as appropriate. Can be carried out. Further, although the work vehicle has been described as the
1 走行車体
2 苗植付装置(第2の作業装置)
3 コントローラ(制御装置)
4 自動操舵装置
5 位置情報取得装置
6 害虫駆除装置(第1の作業装置)
7 採取部
8 壊滅部
8a 回転ブレード
9 排出部
9a 害虫検出カメラ(害虫検出装置)
10 苗移植機(作業車両)
11 車輪
12 車輪
19 昇降装置
70 ロータリ
100 圃場
140,161 薬剤貯留部
K 薬剤
T 農業害虫
1 Traveling
3 Controller (control device)
4 Automatic steering device 5 Position information acquisition device 6 Pest control device (first work device)
7 Collection part 8
10 Seedling transplanter (working vehicle)
11
Claims (7)
前記走行装置を操舵可能な操舵装置と、
前記走行車体に設けられた第1の作業装置と、
自車両の位置を示す自車位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記位置情報取得装置により取得した前記自車位置情報に基づき、前記走行車体を自動走行させる走行処理を実行するとともに、前記第1の作業装置を駆動して所定の作業処理を実行する制御装置と、
を備え、
前記第1の作業装置は、
前記圃場内に生息する農業害虫を採取する採取部と、
前記採取部により採取した前記農業害虫を壊滅させる壊滅部と、
を備え、
所定の対地作業を行う第2の作業装置が、
前記走行車体の一側に設けられた前記採取部の反対側に、昇降装置を介して昇降自在に連結されている
ことを特徴とする作業車両。 A traveling vehicle that is equipped with a traveling device and can travel in the field,
A steering device capable of steering the traveling device and
The first working device provided on the traveling vehicle body and
A position information acquisition device that acquires the position information of the own vehicle indicating the position of the own vehicle,
Based on the own vehicle position information acquired by the position information acquisition device, a control device that executes a running process for automatically traveling the traveling vehicle body and drives the first work device to execute a predetermined work process. ,
With
The first working device is
A collection unit that collects agricultural pests that live in the field,
A devastating part that destroys the agricultural pests collected by the collecting part,
Equipped with a,
The second working device that performs the predetermined ground work is
A work vehicle characterized in that it is movably connected to the opposite side of the sampling portion provided on one side of the traveling vehicle body via an elevating device.
前記壊滅部で壊滅させた前記農業害虫の残骸を排出する排出部を備える
ことを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 The first working device is
The work vehicle according to claim 1, further comprising a discharge section for discharging the debris of the agricultural pest destroyed by the devastating section.
前記走行車体の内部に設けられた回転ブレードを備える
ことを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 The devastated part
The work vehicle according to claim 1 or 2 , further comprising a rotating blade provided inside the traveling vehicle body.
前記圃場内に規定された所定経路を自動走行する対地作業モードと、
前記圃場内に規定された所定範囲を自動走行する農業害虫除去作業モードと、
を有する
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両。 The control device is
A ground work mode that automatically travels on a predetermined route defined in the field, and
Agricultural pest removal work mode that automatically runs within a predetermined range specified in the field,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the work vehicle has.
圃場面を掘り起しながら前記圃場に生息する前記農業害虫を採取し、採取した前記農業害虫を、前記壊滅部に向けて順次搬送可能な複数のロータリを備える
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車両。 The sampling part
From claim 1, wherein the agricultural pests inhabiting the field are collected while digging up the field scene, and the collected agricultural pests are provided with a plurality of rotary capable of sequentially transporting the collected agricultural pests toward the devastated part. The work vehicle according to any one of 4.
前記薬剤貯留部に貯留された薬剤を散布する薬剤散布機と、
前記農業害虫を検出する害虫検出装置と、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車両。 A drug storage unit that stores drugs for exterminating agricultural pests,
A drug sprayer that sprays the drug stored in the drug storage unit,
The pest detection device that detects agricultural pests and
The work vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising.
前記害虫検出装置で前記農業害虫を検出したことを条件に、前記薬剤散布機を駆動して前記薬剤を前記圃場に散布する
ことを特徴とする請求項6に記載の作業車両。 The control device is
The work vehicle according to claim 6 , wherein the chemical sprayer is driven to spray the chemical on the field, provided that the agricultural pest is detected by the pest detection device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018152842A JP6958510B2 (en) | 2018-08-15 | 2018-08-15 | Work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018152842A JP6958510B2 (en) | 2018-08-15 | 2018-08-15 | Work vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020025517A JP2020025517A (en) | 2020-02-20 |
JP6958510B2 true JP6958510B2 (en) | 2021-11-02 |
Family
ID=69619579
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018152842A Active JP6958510B2 (en) | 2018-08-15 | 2018-08-15 | Work vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6958510B2 (en) |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55106086U (en) * | 1979-01-20 | 1980-07-24 | ||
JP3657151B2 (en) * | 1999-09-09 | 2005-06-08 | 本田農機工業株式会社 | Plant pest control equipment |
JP3914823B2 (en) * | 2002-05-31 | 2007-05-16 | 福岡県 | Pest control collector |
CN103749052B (en) * | 2014-01-02 | 2015-10-21 | 常州亚美柯机械设备有限公司 | Double riding-type rice pot seedling high speed transplanter |
JP6320212B2 (en) * | 2014-07-17 | 2018-05-09 | 株式会社クボタ | Traveling work machine and automatic steering system used therefor |
JP6704130B2 (en) * | 2015-02-25 | 2020-06-03 | 井関農機株式会社 | Agricultural work support system |
JP2017131130A (en) * | 2016-01-26 | 2017-08-03 | 井関農機株式会社 | Agricultural work support system |
-
2018
- 2018-08-15 JP JP2018152842A patent/JP6958510B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020025517A (en) | 2020-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP4002983B1 (en) | System and method for determining residue coverage within a field following a harvesting operation | |
EP2591654B1 (en) | Assembly and method for automatic documentation of situations in agricultural work | |
EP2020171B1 (en) | System and method for controlling a vehicle in response to a particular boundary | |
CN107846848A (en) | Robotic vehicle and the method automatically processed for being used for plant organism using robot | |
KR102001517B1 (en) | agricultural mobile robot for unmanned automation of agricultural production | |
US11083129B2 (en) | Rotational tube material spreading device | |
US11477935B1 (en) | Agricultural zone management system and variable rate prescription generation | |
CN108293330A (en) | Weeder between a kind of corn plants | |
JP2005065664A (en) | Agricultural managing robot | |
JP2021073902A (en) | Control system of drone, control method of drone, and drone | |
JP6958510B2 (en) | Work vehicle | |
US4265186A (en) | Grain drill with oscillating planter bar | |
US20220287216A1 (en) | Working vehicle | |
DE102021127594B4 (en) | CONTROL DEVICE AND METHOD FOR CONTROLLING PLANTS | |
JP6180966B2 (en) | 2-axis rotary tiller | |
CN209882511U (en) | Ploughing device | |
JP4247895B2 (en) | Weeding method and apparatus | |
KR102425062B1 (en) | Robot of unmanned unicycle electric wheel type for rice management | |
CN220629982U (en) | Soil preparation machine with interval adjustment function | |
Dutta et al. | Development and Fabrication of an Autonomous Seed Sowing Robot | |
KR102389383B1 (en) | Weed removal robot included moving part | |
JP2612236B2 (en) | Soil stirrer | |
JP7179643B2 (en) | Cultivation method of vine beans | |
Makkar et al. | Machinery for plant protection in cotton crop | |
RU36172U1 (en) | Universal ultra-small sprayer |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200528 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210811 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210907 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210920 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6958510 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |