JP2020019133A - 処理装置、生産システム、ロボット装置、物品の製造方法、処理方法、及び記録媒体 - Google Patents
処理装置、生産システム、ロボット装置、物品の製造方法、処理方法、及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020019133A JP2020019133A JP2019109202A JP2019109202A JP2020019133A JP 2020019133 A JP2020019133 A JP 2020019133A JP 2019109202 A JP2019109202 A JP 2019109202A JP 2019109202 A JP2019109202 A JP 2019109202A JP 2020019133 A JP2020019133 A JP 2020019133A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- value
- predetermined
- encoder
- processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 67
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 title claims description 18
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 13
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 29
- 238000013145 classification model Methods 0.000 description 23
- 238000010977 unit operation Methods 0.000 description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 12
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 9
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 8
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 6
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 238000000513 principal component analysis Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0275—Fault isolation and identification, e.g. classify fault; estimate cause or root of failure
- G05B23/0281—Quantitative, e.g. mathematical distance; Clustering; Neural networks; Statistical analysis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
- G05B23/02—Electric testing or monitoring
- G05B23/0205—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults
- G05B23/0259—Electric testing or monitoring by means of a monitoring system capable of detecting and responding to faults characterized by the response to fault detection
- G05B23/0283—Predictive maintenance, e.g. involving the monitoring of a system and, based on the monitoring results, taking decisions on the maintenance schedule of the monitored system; Estimating remaining useful life [RUL]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39412—Diagnostic of robot, estimation of parameters
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39413—Robot self diagnostics
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Algebra (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (20)
- 処理部を備え、
前記処理部は、
第1センサを有する所定装置から、前記所定装置の動作に対応して出力される前記第1センサのセンサ値を時系列で取得し、
前記第1センサのセンサ値を所定条件に基づいて区分けし、
区分けした前記第1センサのセンサ値をクラスタリングする、
ことを特徴とする処理装置。 - 前記処理部は、前記第1センサのセンサ値を微分した値が第1閾値よりも大きい区間を、前記第1センサのセンサ値から抽出して、前記第1センサのセンサ値を区分けする、
ことを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記処理部は、区分けした前記第1センサのセンサ値を、クラスタリングにより、分散が第2閾値以下の第1クラスタ、又は分散が前記第2閾値よりも大きい第2クラスタに分類する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の処理装置。 - 前記処理部は、前記所定装置から更に所定区間の前記第1センサのセンサ値を取得し、前記所定区間の前記第1センサのセンサ値が、前記第1クラスタ及び前記第2クラスタのいずれに属するかを特定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の処理装置。 - 前記所定装置は、前記所定装置の動作に対応してセンサ値を出力する、前記第1センサとは異なる第2センサを有しており、
前記処理部は、
前記第1センサのセンサ値の時系列と同じ時系列で、前記第2センサのセンサ値を取得し、
前記第1クラスタに属すると特定した前記所定区間の前記第1センサのセンサ値に対応する前記第2センサのセンサ値と、第1基準値との差が、第1所定値を超える場合、所定データを出力する、
ことを特徴とする請求項4に記載の処理装置。 - 前記処理部は、
前記第2クラスタに属すると特定した前記所定区間の前記第1センサのセンサ値に対応する前記第2センサのセンサ値と、第2基準値との差が、第2所定値を超える場合、前記所定データを出力する、
ことを特徴とする請求項5に記載の処理装置。 - 前記処理部は、区分けした前記第1センサのセンサ値を点データに圧縮してクラスタリングする、
ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の処理装置。 - 前記第1センサは、前記所定装置に含まれる所定部位の変位に応じた信号を出力するエンコーダであり、
前記第1センサのセンサ値は、前記エンコーダのエンコーダ値である、
ことを特徴とする請求項1に記載の処理装置。 - 前記エンコーダが、前記所定部位を駆動するモータの回転子の回転角度に応じた信号を出力するロータリエンコーダである、
ことを特徴とする請求項8に記載の処理装置。 - 前記第2センサが、前記所定装置に含まれる所定部位を駆動するモータに供給する電流に応じた信号を出力する電流センサであり、
前記第2センサのセンサ値が、前記電流センサの電流値である、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の処理装置。 - 前記処理部は、前記エンコーダ値に基づき前記所定部位の変位速度を算出し、前記変位速度の値が、第1閾値よりも大きい区間を、前記エンコーダ値から抽出して、前記エンコーダ値を区分けする、
ことを特徴とする請求項8に記載の処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1基準値を、前記第1クラスタに属する、区分けした前記第1センサのセンサ値に対応する前記第2センサのセンサ値から求める、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の処理装置。 - 前記処理部から前記所定データの入力を受けて警告を発する装置を更に備える、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載の処理装置。 - 前記処理部は、
前記所定区間の前記第1センサのセンサ値が、前記第1クラスタ及び前記第2クラスタのいずれに属するかに応じて、前記所定装置が動作した動作の種類を特定する、
ことを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の処理装置。 - 請求項1乃至14のいずれか1項に記載の処理装置と、前記所定装置と、を備え、
前記所定装置は、生産装置であることを特徴とする生産システム。 - 請求項1乃至14のいずれか1項に記載の処理装置と、前記所定装置と、を備え、
前記所定装置は、ロボットアームであることを特徴とするロボット装置。 - 請求項15に記載の生産システムを用いて物品を製造することを特徴とする物品の製造方法。
- 処理部の処理方法であって、
第1センサを有する所定装置から、前記所定装置の動作に対応して出力される前記第1センサのセンサ値を時系列で取得し、
前記第1センサのセンサ値を所定の条件に基づいて区分けし、
区分けした前記第1センサのセンサ値をクラスタリングする、
ことを特徴とする処理方法。 - 前記第1センサのセンサ値を微分した値が第1閾値よりも大きい区間を、前記第1センサのセンサ値から抽出して、前記第1センサのセンサ値を区分けする、
ことを特徴とする請求項18に記載の処理方法。 - 請求項18又は19に記載の処理方法をコンピュータに行わせるプログラムが記録された、前記コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US16/506,176 US11789437B2 (en) | 2018-07-24 | 2019-07-09 | Processing apparatus and processing method for processing portion |
KR1020190083565A KR102536129B1 (ko) | 2018-07-24 | 2019-07-11 | 처리장치, 및 처리부의 처리방법 |
CN201910671756.1A CN110774318B (zh) | 2018-07-24 | 2019-07-24 | 处理装置及处理部分的处理方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018138894 | 2018-07-24 | ||
JP2018138894 | 2018-07-24 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020019133A true JP2020019133A (ja) | 2020-02-06 |
JP2020019133A5 JP2020019133A5 (ja) | 2022-06-21 |
JP7516013B2 JP7516013B2 (ja) | 2024-07-16 |
Family
ID=
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021166790A1 (ja) * | 2020-02-17 | 2021-08-26 | 京セラ株式会社 | 摩耗量推定モデル作成方法、摩耗量推定方法、摩耗量推定モデル作成装置、摩耗量推定モデル作成プログラム、摩耗量推定装置及び摩耗量推定プログラム |
WO2023195425A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 株式会社イトーキ | 介護ロボットシステム及び介護ロボット用制御装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015009308A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 富士通株式会社 | 判定装置、判定プログラムおよび判定方法 |
JP5684941B1 (ja) * | 2014-07-31 | 2015-03-18 | 株式会社日立パワーソリューションズ | 異常予兆診断装置及び異常予兆診断方法 |
JP2017192990A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | トヨタ自動車株式会社 | 異常判定装置及び異常判定方法 |
JP2018105782A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | 減速機の故障診断装置及び故障診断方法並びに前記故障診断装置を備える機械装置 |
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015009308A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 富士通株式会社 | 判定装置、判定プログラムおよび判定方法 |
JP5684941B1 (ja) * | 2014-07-31 | 2015-03-18 | 株式会社日立パワーソリューションズ | 異常予兆診断装置及び異常予兆診断方法 |
JP2017192990A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | トヨタ自動車株式会社 | 異常判定装置及び異常判定方法 |
JP2018105782A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | 減速機の故障診断装置及び故障診断方法並びに前記故障診断装置を備える機械装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021166790A1 (ja) * | 2020-02-17 | 2021-08-26 | 京セラ株式会社 | 摩耗量推定モデル作成方法、摩耗量推定方法、摩耗量推定モデル作成装置、摩耗量推定モデル作成プログラム、摩耗量推定装置及び摩耗量推定プログラム |
JPWO2021166790A1 (ja) * | 2020-02-17 | 2021-08-26 | ||
JP7466623B2 (ja) | 2020-02-17 | 2024-04-12 | 京セラ株式会社 | 摩耗量推定モデル作成方法、摩耗量推定方法、摩耗量推定モデル作成装置、摩耗量推定モデル作成プログラム、摩耗量推定装置及び摩耗量推定プログラム |
WO2023195425A1 (ja) * | 2022-04-08 | 2023-10-12 | 株式会社イトーキ | 介護ロボットシステム及び介護ロボット用制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20200011360A (ko) | 2020-02-03 |
KR102536129B1 (ko) | 2023-05-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108227633B (zh) | 数值控制装置以及机器学习装置 | |
JP6621059B2 (ja) | 機械設備制御システム、機械設備制御装置、及び機械設備制御方法 | |
CN110799917B (zh) | 用于输送设备的健康评估的方法和设备 | |
CN110187694B (zh) | 故障预测装置以及机器学习装置 | |
CN110303491B (zh) | 动作历史管理系统 | |
JP2019139755A (ja) | 研磨工具摩耗量予測装置、機械学習装置及びシステム | |
JP2019079160A (ja) | 状態判定装置 | |
JP7043801B2 (ja) | 異常予兆報知システム、異常予兆報知方法及びプログラム | |
US20200189102A1 (en) | Robot apparatus, robot system, control method of robot apparatus, product manufacturing method using robot apparatus, and storage medium | |
JP2013031913A (ja) | ステージクラス化を用いた器用なロボットの実行シーケンスを制御するための方法およびシステム | |
JP2024002993A (ja) | ロボット保守支援装置、ロボット保守支援方法、及びロボット保守支援プログラム | |
JP7407784B2 (ja) | 生産システムの情報収集装置、情報収集方法及びプログラム | |
US11789437B2 (en) | Processing apparatus and processing method for processing portion | |
JP2020019133A (ja) | 処理装置、生産システム、ロボット装置、物品の製造方法、処理方法、及び記録媒体 | |
US20210181732A1 (en) | Control method, control apparatus, and mechanical equipment | |
JP7516013B2 (ja) | 処理装置、生産システム、ロボット装置、物品の製造方法、処理方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP7226411B2 (ja) | 拡張モジュール、産業用機器、及び産業用機器のパラメータ又は前記産業用機器により制御される機器の内部状態の推定方法 | |
JP2018036713A (ja) | 複数の製造設備からなる生産設備の稼働停止時に原因を特定する機能を備えた生産制御装置 | |
JP2019096155A (ja) | 異常予兆報知システム、方法、及び、プログラム | |
US11249455B2 (en) | Automation system and wear detection controller | |
WO2022234678A1 (ja) | 機械学習装置、分類装置、及び制御装置 | |
WO2022162740A1 (ja) | 数値制御装置 | |
KR101411503B1 (ko) | 로봇 제어 장치 및 그 방법 | |
CN109352678B (zh) | 机器人轴的重力补偿方法及装置、机器人 | |
US20240139948A1 (en) | Robot, robot control method, article manufacturing method using robot, and control program and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200206 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220610 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230418 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240604 |