JP2019536674A - トルク又は動力モニタ - Google Patents
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Abstract
Description
フライホイールエネルギー=0.5×回転の慣性×(回転速度の二乗);
フライホイール速度=(2×フライホイールエネルギー/回転の慣性)の平方根。
本明細書に記載の安全モードにおいて、フライホイール1からのトルク要求は、ゼロ又は所定の低閾値以下であり、車両は静止し、例えば、接合はニュートラルギヤにある。このシナリオにおいてコントローラ100により実施される安全モードは、損傷耐性安全手順と考えることができ、未知の損傷又はトランスミッション(又は関連するコントローラ)の誤動作によって引き起こされる偶発的なトルク流出が検出される場合に、望ましくないトルクが車輪に到達するのを防止又は最小化する手順が発動される。これらの状態における車両の移動は、車両又はその近くの人にとって潜在的に危険である。
適応制御モードは、トルク誤差の決定に関する限り、安全モードと本質的に同じである。しかし、適応制御モードにおいて、コントローラ100は、トルクの要求と供給の間の不整合に応答する異なる対策の組を行うようにプログラムされている。
エネルギー貯蔵装置に貯蔵されている測定されたエネルギーは、エネルギー源/シンクへの又はエネルギー源/シンクからのトルク又は動力の供給における過失又は不正確を表す差違を検出するため、推計される貯蔵装置エネルギーと比較され得る。エネルギー源/シンクへの又はエネルギー源/シンクからのトルク又は動力の供給は、エネルギー貯蔵装置のエネルギー又は貯蔵の状態を、変化させる。この変化は、ESRSから要求されるトルク又は動力から予測することができ、例えば、エネルギー源/シンク向けとしてESRSから要求されるトルク又は動力、によって予測される。
フライホイールの速度によって示されるようなエネルギー貯蔵装置の貯蔵状態は、フィードバック信号として使うことができ、それにより、コントローラは、エネルギー源/シンクへの又はそれからの動力(又はそれに加えられるトルク)の閉ループ制御を実行することができる。より具体的には、エネルギー貯蔵装置の貯蔵状態の変化率は、実際に供給される動力又はトルクの測定値として使うことができる。もし、エネルギー貯蔵装置の貯蔵状態の信号の測定された変化率と、貯蔵状態の信号の推計された変化率(エネルギー源/シンクで要求される動力又はトルクから得られる)と、の間に差違があるなら、コントローラは、この差違を供給されるトルク又は動力の誤差として解釈することができる。この誤差は、信号を生成するために、比例(P)、積分(I)、微分(D)、又はこれらの伝達関数の組合せ(Ρ+I)又は(PID)などのコントローラを介して供給することができ、その信号からは、エネルギー貯蔵回収システムにおけるトルク伝達装置のアクチュエータに加えられる作動力を表すコマンドが導出される。同様に、エネルギー貯蔵装置の(エネルギーや貯蔵状態の変化率よりもむしろ)貯蔵状態又はエネルギーレベルが、制御メトリックとして採用でき、これらのエネルギーレベルは、前述の方法を用いて決定される。そして、測定/感知されたエネルギーと推計されたエネルギーとの間の誤差が、上に説明したように、閉ループ制御アルゴリズムを介して供給される。
本明細書に記載された全ての制御ゴリズムと方法において、要求されるトルク又は動力は、好ましくはエネルギー貯蔵装置で参照され、貯蔵状態(又は貯蔵状態の変化率)を推計できる。以下の説明は、機械的伝達を介してエネルギー源/シンクに結合されたフライホイールエネルギー貯蔵装置という状況において、これがどのように達成されるかという例を提供するが、これらの方法及び制御アルゴリズムは、他のエネルギー貯蔵回収システムにも適用することができる。
コントローラは、トランスミッションにおけるトルク伝達装置の1つ又は複数のアクチュエータを直接又は間接的に制御する信号を出力することができる。このような信号は、較正によって、伝達されるべき公称予想トルク又は動力に関連付けることができる。このような較正は、ルックアップテーブル、マップ、又は係数又は乗算器を含むことができ、それぞれが1つ又は複数の較正パラメータを含むことができる。このような較正は、トルク要求をアクチュエータコマンドに関連付けることができる。アクチュエータはバルブを備えることができ、この場合、較正は、要求されるトルクと、(I)制御バルブ電流、(II)バルブPWM、又は(III)バルブ電圧、又は(IV)バルブ圧力と、の関係を含むことができる。アクチュエータは、クラッチに通常の負荷を加えることができ、ピストンを備えることができる。アクチュエータは、スリップクラッチ又はCVTのようなトルク伝達装置によって伝達されるトルク又は動力を制御することができる。
1. エネルギー源/シンクとトルクをやり取りすることができるエネルギー貯蔵回収システムを管理操作するためのコントローラであって、このコントローラは:
エネルギー貯蔵回収システムから、要求されるトルクを表す第1の入力を受け取り;そして、
エネルギー貯蔵回収システムによって供給されるトルクを表す第2の入力、又は、その入力から導出することができて前記供給されるトルクを表す信号を受け取る;ように構成されており、
コントローラは、要求されるトルクと供給されるトルクとの間の差違に応じて、前記エネルギー貯蔵回収システムによってエネルギー源/シンクに供給されるトルクを管理操作する。
前記エネルギー貯蔵回収システムに対して要求されるトルクを表す第1の入力を受け取り、
エネルギー貯蔵回収システムによって供給されるトルクを表す第2の入力又はそれから導出することができ、前記トルクを表す信号を受け取り、
前記要求されるトルクと供給されるトルクの間の差違に応じて、前記エネルギー貯蔵回収システムによって前記エネルギー源/シンクに前記供給されるトルクを管理操作する、ステップを含む。
Claims (63)
- エネルギー貯蔵装置とトランスミッションとを有してエネルギー源/シンクに又はそこからトルクを加える加えられる又は動力を伝達する伝達されることができるエネルギー貯蔵回収システムを管理操作するためのコントローラであって、前記コントローラは:
前記エネルギー貯蔵回収システムから、要求されるトルク又は動力を表す第1の入力を受け取るか、又は前記コントローラが前記第1の入力を算出するための第1の信号を受け取る;
前記エネルギー貯蔵回収システムによって供給されるトルク又は動力を表す第2の入力を受け取るか、又は前記コントローラが前記第2の入力を算出するための第2の信号を受け取る;
前記要求されるトルク又は動力と前記供給されるトルク又は動力の差違に応じて、前記エネルギー貯蔵回収システムによって前記エネルギー源/シンクに加えられるトルクを管理操作するか、又は前記エネルギー貯蔵回収システムと前記エネルギー源/シンクとの間で伝達される動力を管理操作する;ように構成されていることを特徴とするコントローラ。 - 前記第2の信号は、前記エネルギー貯蔵装置に関する貯蔵状態又はエネルギーレベルか、又はオプションとして貯蔵の変化率又はエネルギーレベルの変化率を表すことを特徴とする請求項1に記載のコントローラ。
- 前記エネルギー貯蔵装置はフライホイールであり、前記第2の信号はフライホイールの動き又は速さを表すことを特徴とする請求項2に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、ローパスフィルタに前記第2の信号を通してフィルタリングされた第2の信号を生成するように構成されていることを特徴とする請求項2又は請求項3に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、推計されたフライホイール回転又は速さを表す信号を生成するため、前記第1の入力又は信号、又は前記第1の信号から導出される信号の数値積分を実行するように構成されていることを特徴とする請求項2乃至請求項4のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記推計されたフライホイール回転又は速さを表す信号をハイパスフィルタに通して第3の信号を生成するように構成されていることを特徴とする請求項5に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記第3の信号と前記フィルタリングされた第2の信号とを結合又は加算して第4の信号を生成するように構成されていることを特徴とする請求項6に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記第4の信号を前記第2の入力又は信号、又は前記第2の信号から導出される信号と比較することによって前記差違を推計するように構成されていることを特徴とする請求項7に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、推計されたフライホイール回転又は速さを表す前記信号を生成する際に、
前記エネルギー貯蔵装置の定常排出特性によるトルク又は動力損失;及び/又は前記トランスミッションのトルク又は動力損失;及び/又は前記エネルギー源/シンクとエネルギー貯蔵装置間に配置された少なくとも1つの構成部品の慣性加速度トルク又は動力、を考慮する、好ましくは減算するように構成されていることを特徴とする請求項5乃至請求項8のいずれか一項に記載のコントローラ。 - 前記コントローラは、前記エネルギー貯蔵装置に関する前記貯蔵状態又はエネルギーレベルの変化率を表す信号を、前記第2の信号から、オプションとして前記エネルギー貯蔵装置の前記貯蔵状態又はエネルギーレベルを数値微分することによって、決定するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載のコントローラ。
- 前記エネルギー貯蔵装置がフライホイールであり、前記エネルギー貯蔵装置に関する前記貯蔵状態又はエネルギーレベルの変化率を表す前記信号がフライホイール加速度を表すことを特徴とする請求項10に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記貯蔵状態又はエネルギーレベルの変化率を表す前記信号、又は前記第2の信号を、ローパスフィルタ又はローリング平均フィルタに通して前記貯蔵状態の変化率のフィルタリングされた信号を生成するように構成されていることを特徴とする請求項10又は請求項11に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記エネルギー貯蔵装置の定常排出特性によるトルク又は動力損失;及び/又は前記トランスミッションのトルク又は動力損失;及び/又は前記エネルギー源/シンクとエネルギー貯蔵装置間に配置された少なくとも1つの構成部品の慣性加速度トルク又は動力、を考慮する、好ましくは減算することによって前記差違を推計するように構成されていることを特徴とする請求項10乃至請求項12のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記トランスミッションは、トルク伝達装置を備え、前記コントローラは、前記トルク伝達装置によって前記エネルギー源/シンクにトルクが加えられ又は動力が伝達されるようにするため、アクチュエータへのコマンドとして前記第1の入力を発することにより、前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項13のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記トルク伝達装置は、スリップするように適合されたクラッチを備えていることを特徴とする請求項14に記載のコントローラ。
- 前記トルク伝達装置は、無段トランスミッションを備えていることを特徴とする請求項14又は請求項15に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記差違を低減又は解消するフィードフォワード制御方式を実施するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項16のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記フィードフォワード制御方式は、前記コントローラが少なくとも1つのコントローラパラメータを更新することにより、将来のトルク付与又は動力伝達の事象のために前記差違を低減又は解消するように構成されているというものであることを特徴とする請求項17に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、所定の条件が前記エネルギー貯蔵回収システム内で満たされた場合のみに;オプションとして、前記要求されるトルクの変化率が閾値を下回る場合に;オプションとして、第1の所定の最小時間の間、前記要求されるトルクの前記変化率が前記閾値を下回る場合に;及び/又は、前記要求されるトルクが閾値を上回る場合に;オプションとして、第2の所定の最小時間の間、前記要求されるトルクが前記閾値を上回る場合に、前記少なくとも1つのコントローラパラメータを更新するように構成されていることを特徴とする請求項18に記載のコントローラ。
- 請求項14に従属する場合に、前記少なくとも1つのコントローラパラメータは、直接又は間接的に、前記第1の入力又は信号を、前記トルク伝達装置によって供給される定常状態トルクに関連付けることを特徴とする請求項18又は請求項19に記載のコントローラ。
- 請求項14に従属する場合に、前記少なくとも1つのコントローラパラメータは、直接又は間接的に、前記第1の入力又は信号を、前記アクチュエータに発せられる前記コマンドに関連付けることを特徴とする請求項18乃至請求項20のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 請求項14に従属する場合に、前記少なくとも1つのコントローラパラメータは、直接又は間接的に、前記第1の入力信号を、(i)液圧バルブ圧力の要求、(ii)液圧バルブ流の要求、及び(iii)液圧バルブパルス幅変調(PWM)信号の要求、のうちの1つ又は複数に関連付ける較正パラメータを含むことを特徴とする請求項18乃至請求項21のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記差違を低減又は解消するフィードバック制御方式を実施するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項22のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、フィードバック信号を決定又は受け取るように構成され、前記フィードバック信号は、前記第2の入力又は信号、又は前記第2の入力信号から導出される信号を含むことを特徴とする請求項23に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記第1の入力又は信号、及び前記フィードバック信号から閉ループ誤差を決定するように構成されていることを特徴とする請求項24に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、修正作動力信号を供給するために、比例、比例積分、又は比例積分微分の制御アルゴリズムを前記閉ループ誤差に作用させて実行するように構成されていることを特徴とする請求項25に記載のコントローラ。
- 請求項14に従属する場合に、前記コントローラは、前記アクチュエータに直接又は間接的に前記修正作動力信号を発するように構成されていることを特徴とする請求項26に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記エネルギー貯蔵装置と前記エネルギー源/シンクとの間のトルク又は動力の伝達を低減又は不能化するための安全システムを作動させるための少なくとも1つの信号を出力することによって前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項27のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記エネルギー貯蔵装置と前記エネルギー源/シンクとの間のトルク又は動力の伝達を低減又は不能化するための安全システムを作動させることは、1つ又は複数のトルク伝達経路を遮断することを含み、1つ又は複数のトルク伝達経路を遮断することは、オプションとして、1つ又は複数のクラッチを遮断すること、及び/又はブレーキを作動させること、及び/又は無段トランスミッションによる動力又はトルク伝達を不能にすること、を含むことを特徴とする請求項28に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記差違に関する1つ又は複数のエラー状態が満たされる場合に、前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成され;好ましくは、前記1つ又は複数のエラー状態は、閾値を超えている前記差違を含んでいることを特徴とする請求項1乃至請求項29のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、時間期間にわたる前記差違の頻度及び/又は大きさを示す累積誤差を計算するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項30のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記差違の合計から前記累積誤差を計算するように構成されていることを特徴とする請求項31に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、時間と共に前記累積誤差信号を減少させるように構成されていることを特徴とする請求項31又は請求項32に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、連続する時間ステップにおける前記累積誤差信号から所定値を減算するように構成されていることを特徴とする請求項31乃至請求項33のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記累積誤差が時間と共に減衰するように、前記累積誤差をハイパスフィルタに通すように構成されていることを特徴とする請求項31乃至請求項34のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 請求項30に従属する場合に、前記累積誤差信号が閾値を超えたとき、前記1つ又は複数のエラー状態が満たされることを特徴とする請求項31乃至請求項35のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記第1の入力又は信号に関する1つ又は複数の第1の条件が満たされた場合に、前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成され;前記1つ又は複数の第1の条件は、オプションとして、閾値を超える前記第1の入力又は信号を含み;前記閾値は、好ましくは、固定閾値であるか、又は1つ又は複数の更なるパラメータに依存し;前記コントローラは、好ましくは、前記1つ又は複数の更なるパラメータを表す1つ又は複数の更なる入力を受け取るように構成され;及び/又は前記コントローラは、前記1つ又は複数の更なるパラメータを計算、又は保存するように構成されている、ことを特徴とする請求項1乃至請求項36のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、前記第2の入力又は信号に関連する1つ又は複数の第2の条件が満たされた場合に、前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成され;前記1つ又は複数の第2の条件は、オプションとして、閾値を超える前記第2の入力又は信号を含み;前記閾値は、好ましくは、固定閾値であるか、又は1つ又は複数の更なるパラメータに依存し;前記コントローラは、好ましくは、前記1つ又は複数の更なるパラメータを表す1つ又は複数の更なる入力を受け取るように構成され;及び/又は前記コントローラは、前記1つ又は複数の更なるパラメータを計算、又は保存するように構成されている、ことを特徴とする請求項1乃至請求項37のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラは、少なくとも1つの信号を出力することによって前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項38のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 前記コントローラはプログラム可能であり、1つ又は複数のプログラミング変数及び/又はプログラミング命令を変更することによって前記加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作するように構成されていることを特徴とする請求項1乃至請求項39のいずれか一項に記載のコントローラ。
- 請求項1乃至請求項39のいずれか一項に記載のコントローラを備える装置。
- エネルギー貯蔵装置と、前記エネルギー源/シンクにトルクを加えるか、又は前記エネルギー貯蔵装置と前記エネルギー源/シンクとの間で動力を伝達するトランスミッションと、を備えるエネルギー貯蔵回収システムを更に含むことを特徴とする請求項41に記載の装置。
- 動作可能に前記コントローラに結合され、前記第2の信号を前記コントローラに供給する1つ又は複数のセンサを更に備えることを特徴とする請求項41又は請求項42に記載の装置。
- 前記1つ又は複数のセンサは、トルクメータを含むことを特徴とする請求項43に記載の装置。
- 前記エネルギー貯蔵装置がフライホイールであることを特徴とする請求項42乃至請求項44のいずれか一項に記載の装置。
- 請求項43に従属する場合に、前記1つ又は複数のセンサは、少なくとも1つの回転センサを含み、前記少なくとも1つの回転センサは、オプションとして、回転パルス計数センサ、及び/又は位置センサ、及び/又は速度センサ、及び/又は回転加速度センサを備えていることを特徴とする請求項45に記載の装置。
- 前記少なくとも1つの回転センサは、フライホイールの回転を測定するように構成され、好ましくはフライホイール回転速度を測定する形態であり、前記第2の信号は、前記測定されたフライホイールの回転を表し、好ましくは前記少なくとも1つの回転センサによって出力される前記フライホイール回転速度を表す信号であることを特徴とする請求項46に記載の装置。
- 前記コントローラは、前記第1の入力又は信号を、要求されたフライホイール回転、好ましくは要求されたフライホイール回転速度を表す信号に変換するように構成され、また、要求されたフライホイール回転を表す前記信号を、前記測定されたフライホイール回転、好ましくは前記測定されたフライホイール回転速度を表す前記信号とを比較するように構成され;前記コントローラは、好ましくは前記測定されたフライホイール回転を表す前記信号を、ローパスフィルタを用いてフィルタリングするように構成され;前記コントローラは、好ましくは前記要求されたフライホイール回転を表す前記信号を、ハイパスフィルタを用いてフィルタリングするようにプログラムされ;前記コントローラは、好ましくは前記信号の合計を結合又は計算するようにプログラムされており、前記コントローラは、前記差違を推計するために、前記信号を前記第2の入力又は前記第2の入力を表す信号と比較するように構成されていることを特徴とする請求項45乃至請求項47のいずれか一項に記載の装置。
- 前記要求されるトルク又は動力が前記トランスミッションのエネルギー源/シンク側で参照され、前記コントローラは、(i)前記要求されるトルク又は動力を、前記要求されるフライホイール回転を表す前記信号に変換するか、又は(ii)前記フライホイール回転を、前記トランスミッションのエネルギー源/シンク側で、供給されるトルク又は動力に変換する、ように構成されていることを特徴とする請求項48に記載の装置。
- 前記信号を変換する際に、前記コントローラは、前記トランスミッションの効率特性を考慮するように構成されている、ことを特徴とする請求項49に記載の装置。
- 前記信号を変換する際に、前記コントローラは、前記エネルギー源/シンクと前記エネルギー貯蔵装置との間に位置する少なくとも1つの要素の慣性加速度を考慮するように構成されていることを特徴とする請求項49又は請求項に記載の装置。
- 無段トランスミッション部品を更に備え;前記無段トランスミッション部品は、オプションとしてバリエータであり;前記バリエータは、オプションとしてトロイダルバリエータであることを特徴とする請求項41乃至請求項51のいずれか一項に記載の装置。
- 前記トランスミッションは、前記エネルギー貯蔵装置と前記エネルギー源/シンクとの間でトルクを加える又は動力を伝達するための、スリップするように構成された少なくとも1つのクラッチを更に備えることを特徴とする請求項41乃至請求項52のいずれか一項に記載の装置。
- 前記エネルギー源/シンクは:車両駆動系;1つ又は複数の車輪;及び/又は1つ又は複数のトルク作動可能な車両付属品、をオプションとして備えることを特徴とする請求項41乃至請求項53のいずれか一項に記載の装置。
- 前記コントローラを実装するように構成された1つ又は複数の車両用電子制御ユニットを備えることを特徴とする請求項41乃至請求項54のいずれか一項に記載の装置。
- 前記エネルギー源/シンクへのトルクの印加又は前記エネルギー貯蔵装置と前記エネルギー源/シンクとの間の動力トルクの伝達を不能にする安全システムを更に備え、前記コントローラは、前記安全システムを作動させるための少なくとも1つの信号を出力するように構成されていることを特徴とする請求項41乃至請求項55のいずれか一項に記載の装置。
- 前記安全システムは、少なくとも1つのトルク経路遮断クラッチ及び/又は安全ブレーキを備えることを特徴とする請求項56に記載の装置。
- 請求項1乃至請求項40のいずれか一項に記載のコントローラ;又は請求項41乃至請求項57のいずれか一項に記載の装置、を備えることを特徴とする車両。
- エネルギー源/シンクとトルクをやり取り又は動力を伝達することができるエネルギー貯蔵回収システムを管理操作する方法であって:
前記エネルギー貯蔵回収システムから、要求されるトルク又は動力を表す第1の入力を受け取るか、又は前記第1の入力を導出可能な第1の信号を受け取るステップと;
前記エネルギー貯蔵回収システムによって供給されるトルク又は動力を表す第2の入力を受け取るか、又は前記第2の入力を導出可能な第2の信号を受け取るステップと;
前記エネルギー貯蔵回収システムによって前記エネルギー源/シンクに加えられるトルク、又は前記エネルギー貯蔵回収システムと前記エネルギー源/シンクとの間で伝達される動力を、前記トルク又は動力の要求と供給の間の差違に応じて管理操作するステップと、を備えることを特徴とする。 - 加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作することは、前記差違を低減又は解消するため、前記エネルギー貯蔵回収システムによって供給される前記トルク又は動力を前記要求されるトルク又は動力に対して較正することを含み;前記エネルギー貯蔵回収システムによって供給される前記トルク又は動力を前記要求されるトルク又は動力に対して較正することは、好ましくはトルク又は動力供給の離散的又は連続的範囲を対応するトルク又は動力要求に関連付ける較正テーブル及び/又は較正ソフトウェアを更新することを含み;前記較正テーブル及び/又は較正ソフトウェアは、好ましくは1つ又は複数の較正係数及び/又は較正関数を含むことを特徴とする請求項59に記載の方法。
- 加えられるトルク又は伝達される動力を管理操作することは、前記エネルギー貯蔵装置から前記エネルギー源/シンクへのトルクの印加又は動力の伝達を低減又は不能化する安全システムを作動させる少なくとも1つの信号を出力することを含むことを特徴とする請求項59に記載の方法。
- トルクの印加又は動力の伝達を低減又は不能化する安全システムを作動させることは、1つ又は複数のトルク伝達経路を遮断することを含み、1つ又は複数のトルク伝達経路を遮断することは、オプションとして、1つ又は複数のクラッチを遮断すること、又はブレーキを作動させることを含むことを特徴とする請求項61に記載の方法。
- コンピュータ上で実行するためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ上の前記コードの実行により、前記コンピュータが、請求項59乃至請求項62のいずれか一項に記載の方法を実施することを特徴とする。
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