JP2019531199A - 現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 - Google Patents
現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019531199A JP2019531199A JP2019503552A JP2019503552A JP2019531199A JP 2019531199 A JP2019531199 A JP 2019531199A JP 2019503552 A JP2019503552 A JP 2019503552A JP 2019503552 A JP2019503552 A JP 2019503552A JP 2019531199 A JP2019531199 A JP 2019531199A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- robot
- production process
- physical
- structures
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
- B25J13/089—Determining the position of the robot with reference to its environment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
- E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
- E04G21/14—Conveying or assembling building elements
- E04G21/16—Tools or apparatus
- E04G21/22—Tools or apparatus for setting building elements with mortar, e.g. bricklaying machines
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45086—Brick laying, masonry robot
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Architecture (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
Abstract
Description
[0001] 本願は、これによって参照によってその全体が組み込まれている、2016年7月28日に出願した米国特許出願第15/222583号の優先権を主張するものである。
[0018] ロボットが、ロボットが物理物体を操作しまたは他の形でこれに関与することを可能にする1つまたは複数のエンドエフェクタと、物理物体の操作を案内する1つまたは複数のセンサとを含む場合がある。生産現場では、ロボットは、エンドエフェクタ(1つまたは複数)およびセンサ(1つまたは複数)を使用して、複数の物理物体を所望の物理構造に組み合わせることができる。一例によれば、所望の物理構造を橋とすることができ、物理物体を、コンクリート杭、桁、デッキング・ピース(decking piece)、その他など、橋を建設するために組み合わされる材料とすることができ、生産現場を、対向する河岸および河岸の間の区域を含む川敷地とすることができる。
[0029] 図1は、本明細書で説明される実施形態に関連して使用され得るロボット・システム100の例の構成を示す。ロボット・システム100を、自律的に、半自律的に、および/またはユーザ(1つまたは複数)によって供給される指示を使用して動作するように構成することができる。ロボット・システム100を、二足歩行ロボット、四足ロボット、ロボット・アーム、またはなんらかの他の配置など、様々な形で実施することができる。さらに、ロボット・システム100は、いくつかある呼称の中でもとりわけ、ロボット、ロボット・デバイス、またはモバイル・ロボットと呼ばれる場合もある。一般に、ロボット・システム100は、計算能力を有し、とりわけ、作動能力ならびに/または光および/もしくはサウンドなどの物理現象を発し/生成する能力を用いてその周囲と相互作用することのできるデバイスを提供する。
[0059] 図2は、機械構成要素110、センサ(1つまたは複数)112、動力源(1つまたは複数)114、電気構成要素116、および/または制御システム118など、上で説明したロボット・デバイス100の諸態様を含むロボット200を含む。生産現場26で動作するロボット200は、物理構造20を作るために複数の物理物体22を取り扱う。
IV.ロボット・システムを用いて構造を作るための例のモデル
V.構造の生産をカスタマイズするためのロボット・システムの例の実施形態
VI.結論
Claims (20)
- 生産工程に従って、生産現場で少なくとも1つの物体と1つまたは複数の構造とを組み合わせるように構成された1つまたは複数のエンドエフェクタを含む本体と、
前記生産現場から前記生産工程に関するセンサ・データを生成するように構成された1つまたは複数のセンサと、
1つまたは複数のプロセッサおよび1つまたは複数のデータ・ストレージ・デバイスを含む制御システムであって、前記制御システムは、前記1つまたは複数のセンサに通信可能に結合され、前記1つまたは複数のデータ・ストレージ・デバイスは、前記生産現場または前記少なくとも1つの物体のうちの少なくとも1つのモデルに基づく前記生産工程の仕様書を記憶し、前記制御システムは、
前記1つまたは複数のセンサから前記センサ・データを受け取り、
前記センサ・データから、前記生産現場または前記少なくとも1つの物体のうちの少なくとも1つのプロパティを判定し、
前記プロパティと前記モデルとの間の1つまたは複数の相違を判定し、
前記1つまたは複数の相違に基づいて前記生産工程に対する1つまたは複数の調整を決定し、
前記1つまたは複数のエンドエフェクタに関して、前記仕様書および前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整に基づいて、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造とを組み合わせる1つまたは複数の命令を送る
ように構成される、制御システムと
を含むロボット・システム。 - 前記仕様書は、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造との前記組合せに関する制約を含み、前記制御システムは、前記制約に基づいて、前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整を決定するように構成される、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記仕様書は、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造との前記組合せに関するプリファレンスを含み、前記制御システムは、前記プリファレンスに基づいて複数のオプションから前記1つまたは複数の調整を選択することによって、前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整を決定するように構成される、請求項2に記載のロボット・システム。
- 前記1つまたは複数の構造は、前記生産現場の一部であり、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造との前記組合せは、前記少なくとも1つの物体を前記1つまたは複数の構造内にまたはその上に設置することを含む、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記制御システムは、前記センサ・データから前記1つまたは複数の構造のプロパティを判定し、前記1つまたは複数の構造の前記プロパティに基づいて前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整をさらに決定するようにさらに構成される、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記生産現場または前記少なくとも1つの物体のうちの少なくとも1つの物理寸法を測定するように構成される、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記1つまたは複数のセンサは、前記生産現場の環境条件を測定するように構成される、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記センサ・データに応答して、前記制御システムは、前記1つまたは複数のエンドエフェクタに関して、前記1つまたは複数の相違に応答するさらなるアクションを停止する命令を送るようにさらに構成される、請求項1に記載のロボット・システム。
- 前記制御システムは、前記仕様書と前記生産工程に対する前記調整とに基づいて、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造とを組み合わせることに関するレポートを送るようにさらに構成される、請求項1に記載のロボット・システム。
- 生産現場のロボットの1つまたは複数のエンドエフェクタを位置決めすることであって、前記1つまたは複数のエンドエフェクタは、生産工程に従って、前記生産現場で少なくとも1つの物体と1つまたは複数の構造とを組み合わせるように構成される、位置決めすることと、
前記生産現場の1つまたは複数のセンサを用いて、前記生産工程に関するセンサ・データを判定することと、
1つまたは複数のデータ・ストレージ・デバイス上で、前記生産現場または前記少なくとも1つの物体のうちの少なくとも1つのモデルに基づく前記生産工程の仕様書を記憶することと、
前記センサ・データから、前記生産現場または前記少なくとも1つの物体のうちの少なくとも1つのプロパティを判定することと、
前記プロパティと前記モデルとの間の1つまたは複数の相違を判定することと、
前記1つまたは複数の相違に基づいて前記生産工程に対する1つまたは複数の調整を決定することと、
前記1つまたは複数のエンドエフェクタに関して、前記仕様書および前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整に基づいて、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造とを組み合わせる1つまたは複数の命令を送ることと
を含む、ロボット・システムの方法。 - 前記仕様書は、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造との前記組合せに関する制約を含み、前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整は、前記制約に基づいて決定される、請求項10に記載の方法。
- 前記仕様書は、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造との前記組合せに関するプリファレンスを含み、前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整を決定することは、前記プリファレンスに基づいて複数のオプションから前記1つまたは複数の調整を選択することを含む、請求項11に記載の方法。
- 前記1つまたは複数の構造は、前記生産現場の一部であり、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造とを組み合わせることは、前記少なくとも1つの物体を前記1つまたは複数の構造内にまたはその上に設置することを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のセンサを用いて、前記1つまたは複数の構造に関する追加のセンサ・データを判定することをさらに含み、前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整は、前記追加のセンサ・データにさらに基づいて判定される、請求項10に記載の方法。
- 前記センサ・データを判定することは、前記生産現場または前記少なくとも1つの物体のうちの少なくとも1つの物理寸法を測定することを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記センサ・データを判定することは、前記生産現場の環境条件を測定することを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記仕様書と前記1つまたは複数の調整とに基づいて、前記少なくとも1つの物体と前記1つまたは複数の構造とを組み合わせることに関するレポートを送ることをさらに含む、請求項16に記載の方法。
- 1つまたは複数のデータ・ストレージ・デバイス上で、複数の物理物体を組み合わせる生産工程のモデルを記憶することと、
1つまたは複数のセンサを用いて、前記複数の物理物体に関するセンサ・データを判定することと、
1つまたは複数のプロセッサを含む制御システムによって、前記モデルと前記センサ・データとの間の1つまたは複数の相違を判定することと、
前記モデルと前記センサ・データとの間の前記1つまたは複数の相違に基づいて前記生産工程に対する1つまたは複数の調整を決定することと、
1つまたは複数のエンドエフェクタを用いて、前記モデルと前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整とに基づいて前記複数の物理物体を組み合わせることと
を含む、ロボット・システムの方法。 - 前記モデルは、前記複数の物理物体をモデル化する複数のモデル物体と、前記複数の物理物体を組み合わせることに関して物理生産現場をモデル化するモデル生産現場とによって定義され、前記センサ・データは、前記物理生産現場にさらに関する、請求項18に記載の方法。
- 前記1つまたは複数のデータ・ストレージ・デバイス上で、前記複数の物理物体を組み合わせることに関する制約を記憶することをさらに含み、前記生産工程に対する前記1つまたは複数の調整は、前記制約に基づいて決定される、請求項18に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/222,583 US10220511B2 (en) | 2016-07-28 | 2016-07-28 | Customized robotic installation based on measurements collected on site |
US15/222,583 | 2016-07-28 | ||
PCT/US2017/044095 WO2018022837A1 (en) | 2016-07-28 | 2017-07-27 | Customized robotic installation based on measurements collected on site |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020147677A Division JP7111782B2 (ja) | 2016-07-28 | 2020-09-02 | 現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019531199A true JP2019531199A (ja) | 2019-10-31 |
JP6759446B2 JP6759446B2 (ja) | 2020-09-23 |
Family
ID=59569379
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019503552A Active JP6759446B2 (ja) | 2016-07-28 | 2017-07-27 | 現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 |
JP2020147677A Active JP7111782B2 (ja) | 2016-07-28 | 2020-09-02 | 現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020147677A Active JP7111782B2 (ja) | 2016-07-28 | 2020-09-02 | 現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10220511B2 (ja) |
EP (1) | EP3485111B1 (ja) |
JP (2) | JP6759446B2 (ja) |
KR (2) | KR102513340B1 (ja) |
CN (2) | CN113232017B (ja) |
SG (1) | SG11201900690SA (ja) |
WO (1) | WO2018022837A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
BR112019000722B1 (pt) | 2016-07-15 | 2023-03-28 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Lança extensível telescópica para transportar item e lança dobrável |
CN109790723B (zh) | 2016-07-15 | 2021-12-31 | 快砖知识产权私人有限公司 | 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器 |
EP3649616A4 (en) | 2017-07-05 | 2021-04-07 | Fastbrick IP Pty Ltd | POSITION AND ORIENTATION TRACKER IN REAL TIME |
CN111226090B (zh) | 2017-08-17 | 2023-05-23 | 快砖知识产权私人有限公司 | 具有改进的横滚角测量的激光跟踪器 |
EP3668689A4 (en) | 2017-08-17 | 2021-04-28 | Fastbrick IP Pty Ltd | INTERACTION SYSTEM CONFIGURATION |
CN111212799B (zh) | 2017-10-11 | 2023-04-14 | 快砖知识产权私人有限公司 | 用于传送物体的机器以及与其一起使用的多隔间转盘 |
CA3105874A1 (en) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Form Robotics Inc. | System and method for automating construction and installation of surfaces in construction |
JP7281349B2 (ja) * | 2018-08-10 | 2023-05-25 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操作システム |
AU2019333333A1 (en) * | 2018-08-29 | 2021-04-08 | Fastbrick Ip Pty Ltd | Gripping apparatus |
GB2580312A (en) * | 2018-12-24 | 2020-07-22 | Semblr Tech Limited | Structural assembler |
US11157708B2 (en) | 2020-01-31 | 2021-10-26 | Caterpillar Inc. | Method and system for identifying sensors on machines |
CA3185104A1 (en) * | 2020-07-09 | 2022-01-13 | Peyman POOSTCHI | System and method for automated production of prefabricated buildings and building components |
KR102435640B1 (ko) | 2020-11-11 | 2022-08-25 | 현대건설주식회사 | 고소작업용 로봇 및 이를 이용한 동작방법 |
KR20220064129A (ko) | 2020-11-11 | 2022-05-18 | 현대건설주식회사 | Bim 데이터를 이용한 로봇의 자율주행 방법 및 이를 수행하기 위한 로봇 |
KR102488369B1 (ko) | 2020-11-11 | 2023-01-13 | 현대건설(주) | 건설현장 내 작업자의 안전모 컬러 판별 방법 및 이를 수행하기 위한 장치 |
DE102021107887A1 (de) | 2021-03-29 | 2022-09-29 | Broetje-Automation Gmbh | Verfahren zur Bearbeitung eines Fahrzeugstrukturbauteils |
KR102609851B1 (ko) * | 2021-12-01 | 2023-12-05 | 이원재 | 건축용 로봇 팔 제어 시스템 |
WO2023150603A1 (en) * | 2022-02-04 | 2023-08-10 | University Of Florida Research Foundation, Inc. | Framing and installation robotic systems and methods |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010092981A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Sharp Corp | 太陽電池、裏面電極型太陽電池、配線基板および太陽電池の製造方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5325468A (en) * | 1990-10-31 | 1994-06-28 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Operation planning system for robot |
DE19834703C1 (de) * | 1998-07-31 | 1999-12-30 | Daimler Chrysler Aerospace | Verfahren zur Herstellung, Ausrüstung und Ausstattung eines Flugzeugrumpfes und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
JP2000066706A (ja) * | 1998-08-21 | 2000-03-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット制御装置とその制御方法 |
US7153454B2 (en) * | 2003-01-21 | 2006-12-26 | University Of Southern California | Multi-nozzle assembly for extrusion of wall |
US7467154B2 (en) * | 2005-06-29 | 2008-12-16 | Microsoft Corporation | Producing a locally optimal path through a lattice by overlapping search |
EP1977058B1 (en) * | 2005-12-30 | 2014-07-16 | Goldwing Nominees Pty Ltd. | An automated brick laying system for constructing a building from a plurality of bricks |
DE112010000775B4 (de) * | 2009-02-12 | 2016-03-17 | Kyoto University | Industrierobotersystem |
US8965571B2 (en) * | 2010-08-12 | 2015-02-24 | Construction Robotics, Llc | Brick laying system |
US20120180424A1 (en) * | 2010-12-13 | 2012-07-19 | Dunmow Systems Corporation | Construction material handling method and apparatus |
US8888434B2 (en) * | 2011-09-05 | 2014-11-18 | Dynamic Micro System | Container storage add-on for bare workpiece stocker |
US9434072B2 (en) * | 2012-06-21 | 2016-09-06 | Rethink Robotics, Inc. | Vision-guided robots and methods of training them |
US9098106B2 (en) * | 2012-08-10 | 2015-08-04 | Comsol Ab | Systems and methods for creating application interfaces for forming and solving problems in a modeling system |
JP5741618B2 (ja) * | 2013-03-19 | 2015-07-01 | 株式会社安川電機 | ワークの組立装置及び組立方法 |
US9358688B2 (en) * | 2014-04-25 | 2016-06-07 | Gary Lee Drew | Machine for aligning items in a pattern and a method of use |
US9579799B2 (en) * | 2014-04-30 | 2017-02-28 | Coleman P. Parker | Robotic control system using virtual reality input |
US9272417B2 (en) * | 2014-07-16 | 2016-03-01 | Google Inc. | Real-time determination of object metrics for trajectory planning |
JP6458713B2 (ja) * | 2015-11-18 | 2019-01-30 | オムロン株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム |
-
2016
- 2016-07-28 US US15/222,583 patent/US10220511B2/en active Active
-
2017
- 2017-07-27 KR KR1020217006811A patent/KR102513340B1/ko active IP Right Grant
- 2017-07-27 CN CN202110459342.XA patent/CN113232017B/zh active Active
- 2017-07-27 CN CN201780055043.1A patent/CN109689994B/zh active Active
- 2017-07-27 JP JP2019503552A patent/JP6759446B2/ja active Active
- 2017-07-27 WO PCT/US2017/044095 patent/WO2018022837A1/en unknown
- 2017-07-27 KR KR1020197005974A patent/KR102226599B1/ko active IP Right Grant
- 2017-07-27 EP EP17749783.1A patent/EP3485111B1/en active Active
- 2017-07-27 SG SG11201900690SA patent/SG11201900690SA/en unknown
-
2019
- 2019-01-18 US US16/251,175 patent/US10882181B2/en active Active
-
2020
- 2020-09-02 JP JP2020147677A patent/JP7111782B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010092981A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Sharp Corp | 太陽電池、裏面電極型太陽電池、配線基板および太陽電池の製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10220511B2 (en) | 2019-03-05 |
CN109689994B (zh) | 2021-05-18 |
EP3485111B1 (en) | 2023-09-27 |
KR20190029746A (ko) | 2019-03-20 |
US10882181B2 (en) | 2021-01-05 |
KR20210029301A (ko) | 2021-03-15 |
US20190184555A1 (en) | 2019-06-20 |
KR102513340B1 (ko) | 2023-03-22 |
JP6759446B2 (ja) | 2020-09-23 |
CN109689994A (zh) | 2019-04-26 |
CN113232017A (zh) | 2021-08-10 |
US20180029227A1 (en) | 2018-02-01 |
EP3485111A1 (en) | 2019-05-22 |
JP2021000722A (ja) | 2021-01-07 |
WO2018022837A1 (en) | 2018-02-01 |
CN113232017B (zh) | 2022-12-13 |
KR102226599B1 (ko) | 2021-03-12 |
SG11201900690SA (en) | 2019-02-27 |
JP7111782B2 (ja) | 2022-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7111782B2 (ja) | 現場で収集された測定値に基づくカスタマイズされたロボット設置 | |
JP6895539B2 (ja) | 構築可能性分析に基づくプロジェクトの計画および適応 | |
US11253991B1 (en) | Optimization of observer robot locations | |
US20200218223A1 (en) | Automatic Generation of Toolpaths | |
EP2942685B1 (en) | Method for robotic energy saving tool search | |
US10987812B1 (en) | Error accrual and mitigation during robotic process | |
Lampinen et al. | Autonomous robotic rock breaking using a real‐time 3D visual perception system | |
WO2018106419A2 (en) | Control systems and methods to optimize machine placement for additive construction operations | |
Fazel et al. | Optical tool for additive construction of complex brick structures |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200508 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6759446 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |