JP2019528527A - 構成デバイスを使用するフィールドデバイスを構成するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (33)
- ソーラーパネルの配列を清掃し、協調方式で非同一動作を行うために移動ロボットのグループを構成する方法であって、
前記移動ロボットを前記配列内の各々のソーラーパネルと物理的に関連付け、それによって、ロボットのアプリケーション依存配置を形成することであって、各ロボットは、制御プログラムを記憶する非一過性コンピュータ可読メモリ、通信インターフェース、及び前記制御プログラムに従って前記ロボットの動作を制御するように構成されるプロセッサを含む、前記形成することと、
HMIで、前記配列内の第1のソーラーパネルに関連付けられる第1のロボットを構成することであって、前記HMIはハンドヘルドコンピューティングデバイスであり、前記ハンドヘルドコンピューティングデバイスは、コンピュータ可読ストレージ媒体であって、その内部に記憶される実行可能命令を有するコンピュータ可読ストレージ媒体、通信インターフェース、及び前記命令を実行することによって構成されるプロセッサを含み、
前記構成することは、
前記通信インターフェースを使用する前記HMIによって、前記第1のロボットとの通信を確立することと、
前記HMIによって、前記第1のロボットに関する前記配置内の各々の開始位置を判定することであって、前記各々の開始位置は前記配置内の相対位置である、前記判定することと、
前記HMIによって、少なくとも各々のデバイス識別子(ID)を含む前記第1のロボットに関する各々の構成設定を自動的に定義することであって、前記各々のデバイスIDは、前記判定された開始位置に応じて割り当てられ及び前記第1のロボットに割り当てられる任意の既存の一意の識別子に関係なく定義される、前記定義することと、
前記通信インターフェースを使用する前記HMIによって、前記構成設定を前記第1のロボットに移送することと、を含む、
前記構成することと、
前記配置で残りのロボットに関する前記構成するステップを繰り返すことであって、前記HMIは各々の開始位置に応じて一意のデバイスIDを前記ロボットのそれぞれに割り当て、前記デバイスIDは、前記アプリケーション依存配置に従って連続的に割り当てられる、前記繰り返すことと、
前記制御プログラム及び前記各々の構成設定に従って、前記ロボットのグループの協調動作を開始することと、
を含む、前記方法。 - 前記HMI通信インターフェースは無線送受信機であり、
前記第1のロボットに近接する前記HMIを位置付けることをさらに含む、請求項1に記載の方法。 - 前記HMI無線送受信機は、短距離誘導無線通信を行うように構成されている無線周波数送受信機であり、
前記配置の前記残りのロボットに関する前記構成するステップを繰り返すことは、前記残りのロボットのそれぞれに近接する前記HMIを位置付けることを含む、請求項2に記載の方法。 - 前記HMIにおいて、前記アプリケーションに関するアプリケーション設定を提供することをさらに含み、
前記構成設定は前記判定された開始位置及び前記アプリケーション設定に従って定義される、請求項1に記載の方法。 - 少なくとも1つの位置センサは、前記HMI及び前記ロボットのそれぞれの1つ以上に含まれ、さらに、
前記HMIによって現在位置を判定することであって、前記現在位置は前記少なくとも1つの位置センサによって検出される、前記判定することを含み、
前記第1のロボットに関する前記各々の位置は前記少なくとも1つの位置センサによって検出される前記現在位置に基づいて判定される、請求項1に記載の方法。 - 前記少なくとも1つの位置センサは前記第1のロボット上に搭載され、
前記HMIは、前記少なくとも1つの位置センサによって検出される前記現在位置の前記第1のロボットにクエリを行い、
前記各々の開始位置は、前記現在位置に基づいて判定される、請求項5に記載の方法。 - 前記ソーラーパネル配列に関連付けられるベースステーションから前記HMIによって前記アプリケーション設定を受信し、
前記構成設定は、前記各々の開始位置及び前記ベースステーション設定に従って定義される、請求項4に記載の方法。 - 前記制御プログラムは前記複数のロボットのそれぞれ毎に同一であり、
前記各々のデバイスIDは一意であり、前記制御プログラムに従った動作中に、前記各々のデバイスIDが、任意の1つの所与のロボットの独立動作及び前記配置内の前記各々の開始位置に応じて前記複数のロボットの中の1つ以上の他のロボットの前記動作に対する前記所与のロボットの協調動作を可能にし、
前記HMIは、前記アプリケーション依存配置に対応する規定のシーケンスに従って、前記デバイスIDを増分的に割り当てる、請求項1に記載の方法。 - 前記HMIは、1つ以上の他のロボットの前記規定のシーケンス及び任意の先行配置に応じて、前記配置内の前記各々の開始位置を判定することをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの位置センサはGPS受信機、加速度計、及び重力磁気計から成るグループから選択され、
前記各々の開始位置を判定することは、さらに、
前記プロセッサで、前記現在位置を前記配置及び前記動作環境の1つ以上の基準レイアウトと比較することと、
前記HMIによって、前記比較に基づいて、前記各々の開始位置を識別することと、
を含む、請求項5に記載の方法。 - 前記検出された現在位置及び前記割り当てられたデバイスIDに従って、前記メモリ内の前記基準レイアウトを更新することをさらに含む、請求項6に記載の方法。
- 構成設定を定義することは、さらに、
前記1つ以上の位置センサを使用する前記HMIによって、前記HMIに関する位置データを判定することと、
前記位置データをフィールドデバイスに伝達するために、前記特定のフィールドデバイスに関するローカライゼーションデータに転換することであって、前記ローカライゼーションデータは、前記基準レイアウト内の1つ以上の他のデバイスまたはランドマークに対する、配向、絶対場所、方向、及び位置の1つ以上を含む、前記転換することと、
を含む、請求項6に記載の方法。 - 制御プログラムに従って、協調方式で非同一動作を行うために複数のモバイルフィールドデバイスを構成する方法であって、
動作環境において、アプリケーション依存配置で、各々の開始位置を占有する複数のフィールドデバイスを配列することであって、前記フィールドデバイスは、前記同じ制御プログラムでプログラムされ、どの特定のフィールドデバイスが前記配置のどの開始位置を占有するかを考慮することなく配列され、各フィールドデバイス上の前記制御プログラムは、フィールドに割り当てられた各々のデバイス識別子(ID)を使用して、各々のフィールドデバイスによって非同一動作を協調し、前記複数のフィールドデバイスによってアプリケーション依存配置ベース動作を協調するように構成される、前記配列することと、
前記複数のフィールドデバイスのそれぞれを構成することであって、各フィールドデバイスは前記制御プログラムを記憶する非一過性コンピュータ可読メモリ、無線送受信機、及び前記制御プログラムを実行することによって構成されるプロセッサを含み、前記複数のフィールドデバイスのそれぞれ毎に、
ヒューマンマシンインターフェース(HMI)及び特定のフィールドデバイスを近接に位置付けることであって、前記HMIはポータブルコンピューティングデバイスであり、前記ポータブルコンピューティングデバイスは、コンピュータ可読ストレージ媒体であって、その内部に記憶される実行可能命令を有する前記コンピュータ可読ストレージ媒体、1つ以上の位置センサ、無線送受信機、及び前記命令を実行することによって構成されるプロセッサを含む、前記位置付けることと、
前記送受信機を使用する前記HMIによって、前記HMIと前記特定のフィールドデバイスとの間の無線通信を確立することと、
前記HMIによって、前記配置の前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を判定することであって、前記各々の開始位置は前記配置内の相対位置である、前記判定することと、
前記HMIによって、少なくとも各々のデバイス識別子(ID)を含む前記特定のフィールドデバイスに関する構成設定を自動的に定義することであって、前記デバイスIDは、前記配置内の前記各々の開始位置に応じて増分的に定義される、前記定義することと、
前記無線送受信機を使用する前記HMIによって、前記構成設定を前記特定のロボットに移送し、前記特定のロボットを構成することと、を含む、
前記構成することと、
前記制御プログラム及び前記各々の構成設定に従って、前記複数のフィールドデバイスの協調動作を開始することと、
を含む、前記方法。 - 前記HMI無線送受信機は、短距離誘導無線通信を行うように構成されている無線周波数送受信機である、請求項13に記載の方法。
- 前記構成設定は、また、前記配置のいくつかのフィールドデバイス、前記複数のフィールドデバイスの相対位置、前記配置のレイアウト、前記環境のレイアウトの1つ以上を含む前記配置に関する情報を含む、請求項13に記載の方法。
- 前記各々のデバイスIDは、前記特定のフィールドデバイスに割り当てられる任意の既存の一意の識別子に関係なく定義される、請求項13に記載の方法。
- 前記制御プログラムは前記複数のロボットのそれぞれ毎に同一であり、
前記各々のデバイスIDは一意であり、前記制御プログラムに基づいて動作中に、前記各々のデバイスIDが、前記各々のフィールドデバイスの一意の動作及び前記配置の前記特定の位置に応じて前記1つ以上の他のフィールドデバイスの動作に対する前記各々のフィールドデバイスの協調動作を可能にする、請求項13に記載の方法。 - 関連ディスプレイを使用する前記HMIで、前記配置の第1の開始位置で始まる規定の配置依存順序に従って、前記オペレータに、前記複数のロボットを連続的に構成するように促すことをさらに含み、
前記HMIが、前記規定の配置依存順序及び前記複数のフィールドデバイスの中の1つ以上のフィールドデバイスの任意の前の構成の記録に応じて、前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を判定し、
各フィールドデバイスが構成されるとき、前記デバイスIDは前記HMIによってインクリメントする、請求項13に記載の方法。 - 前記1つ以上の位置センサはGPS受信機、加速度計、及び重力磁気計から成るグループから選択され、
前記各々の開始位置を判定することは、さらに、
前記位置センサを使用する前記HMIで、前記HMIの現在位置を検出することと、
前記プロセッサで、前記現在位置を前記配置及び前記動作環境の1つ以上の基準レイアウトと比較することと、
前記HMIによって、前記比較に基づいて、前記各々の開始位置を識別することと、
を含む、請求項13に記載の方法。 - 前記検出された現在位置及び前記割り当てられたデバイスIDに従って、前記メモリ内の前記基準レイアウトを更新することをさらに含む、請求項19に記載の方法。
- 構成設定を定義することは、さらに、
前記1つ以上の位置センサを使用する前記HMIによって、前記HMIに関する位置データを判定することと、
前記位置データをフィールドデバイスに伝達するために、前記特定のフィールドデバイスに関するローカライゼーションデータに転換することであって、前記ローカライゼーションデータは、前記基準レイアウト内の1つ以上の他のデバイスまたはランドマークに対する、配向、絶対場所、方向、及び位置の1つ以上を含む、前記転換することと、
を含む、請求項19に記載の方法。 - 前記HMIにおいて、前記動作環境の少なくとも一部のレイアウト及び前記動作環境内の前記特定のフィールドデバイスと他のデバイスとの間の通信を可能にする役割を果たす制御設定の1つ以上を含む前記配置の前記特定のフィールドデバイスの前記特定の位置に関するアプリケーション依存パラメータを判定することと、
前記無線送受信機を使用する前記HMIによって、前記アプリケーション依存パラメータを前記特定のフィールドデバイスに伝達することと、
をさらに含む、請求項21に記載の方法。 - 前記他のデバイスは、前記制御プログラムに従って前記複数のロボットの前記動作を補助するように構成される1つ以上の独立型制御コンピュータを含み、さらに、
前記無線送受信機を使用する前記HMIで、前記1つ以上の独立型制御コンピュータとの通信を確立することと、
前記1つ以上の独立型制御コンピュータから前記HMIで、前記制御設定を受信することと、
を含む、請求項22の方法。 - 前記各々のフィールドデバイスから前記プロセッサで、前記フィールドデバイスの種類を識別するデータを受信することと、
前記HMIプロセッサで、前記識別されたロボット種類に特有の構成アプリケーションを起動することと、をさらに含み、
前記構成設定は、前記構成アプリケーションに従って及び1つ以上の他のフィールドデバイスの任意の先行構成に応じて定義される、請求項13に記載の方法。 - 前記各々のフィールドデバイスから前記HMIで、動作履歴、電力消費レベル、動作状態、及びセンサ読取の1つ以上を含む動作データを獲得することと、
前記ストレージ内において前記HMIで、前記獲得した動作データを記録することと、
前記HMIで、前記獲得した動作データに従って前記構成設定を修正することと、
前記無線送受信機を使用する前記HMIで、前記動作データを、独立型制御コンピュータ及びフィールドデバイスの1つ以上に提供することと、
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記フィールドデバイスは同一の移動ロボットデバイスである、請求項13に記載の方法。
- 前記フィールドデバイスは、複数のグループの異なる種類のフィールドデバイスであり、
フィールドデバイスの各グループは同一種類の複数のロボットから構成され、
前記複数のグループのフィールドデバイスのそれぞれ毎に前記構成するステップを行うことをさらに含み、
前記制御プログラムは、前記割り当てられたデバイスID及び各々の種類のフィールドデバイスに基づいて、前記複数のグループのフィールドデバイスによって、アプリケーション依存構成ベース動作を協調する、請求項13に記載の方法。 - 前記HMIは、いったん構成が完了すると、前記1つ以上のフィールドデバイスに関する制御ステーションとしての役割を果たす、請求項13に記載の方法。
- 前記制御プログラムは、
各々のフィールドデバイスによって非同一動作を協調し、
配備特有構成データ、センサデータ、前記各々のフィールドデバイスに搭載されたセンサから検出されるデータ、及び動作中に別のデバイスから前記各々のフィールドデバイスによって受信されるコマンドの1つ以上に応じて、前記フィールドデバイスのグループによって、アプリケーション依存配置ベース動作を協調する、請求項13に記載の方法。 - 前記配置の前記特定のフィールドデバイスによって占有される前記各々の開始位置を前記判定するステップはユーザ入力に応じて判定される、請求項13に記載の方法。
- 前記HMIは、動作コマンドを、各々の割り当てられたデバイスIDを使用してアドレス指定される特定のフィールドデバイスに伝達する、請求項29に記載の方法。
- 前記複数のモバイルデバイスの1つ以上から前記HMIによって、動作データを受信することと、
関連ディスプレイを使用して、前記HMIで前記動作データを表示することと、
をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記複数のフィールドデバイスの中の特定のフィールドデバイスを、交換用フィールドデバイスと交換することと、
前記HMIで、交換された前記特定のフィールドデバイスに割り当てられた特定の各々のデバイスIDを判定することと、
ステップを繰り返すことであって、
前記HMI及び交換用フィールドデバイスを近接して位置付けること、
前記送受信機を使用する前記HMIによって、前記HMIと前記交換用フィールドデバイスとの間の無線通信を確立すること、
前記HMIによって、少なくとも特定の各々のデバイスIDを含む前記交換用フィールドデバイスに関する構成設定を自動的に定義すること、
前記無線送受信機を使用する前記HMIによって、前記構成設定を前記交換用フィールドデバイスに移送し、前記交換用フィールドデバイスを構成すること、
の前記ステップを繰り返すことと、
をさらに含む、請求項13に記載の方法。
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