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Description
本明細書に含まれる実施例および図は、本発明を実施することができる特定の実施形態を、限定するものではなく説明するものとして示す。上述したように、本開示の範囲から逸脱することなく、構造的および論理的な代替および変更が実施できるように、他の実施形態を利用したり、そこから導き出すことができる。本発明の主題のそのような実施形態は、便宜上かつ、２つ以上開示されている場合、任意の単一の発明または発明の概念に自発的に限定しようしないで、単に「発明」という用語によって個々にまたは集合的に、言及されてもよい。従って、本明細書では具体的な実施形態を例示し説明したが、同じ目的を達成するために計算された任意の構成を、例示した具体的な実施形態の代替として用いることができる。この開示は、様々な実施形態のすべての適応形または変形を包含することを意図している。上記実施形態、および本明細書に具体的に説明されていないその他の実施形態の組み合わせは上記の説明を検討することによって、当業者には明らかとなろう。
〔付記１〕
車両一体型レーザ測距システムであって、
車両に配置された光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）であって、前記ＬＩＤＡＲは、
複数のレーザビームを生成するように構成されたレーザと、
前記複数のレーザビームを検出するレーザ検出器と、そして
前記ビームガイドは、前記レーザ検出器とは別体であり、前記ビームガイドは、
前記複数のレーザビームを前記ビームガイド内に導く少なくとも１つの光学素子と、そして複数のレーザビームの対応するビーム方向を変更するための少なくとも１つの光学素子を含む。
〔付記２〕
前記ビームガイドは、前記車両のボディパネルの後ろに配置されることを特徴とする付記１に記載の車両一体型レーザ測距システム。
〔付記３〕
前記ビームガイドは、車両のボディパネルの後ろの前記レーザビームの少なくとも一部を案内するように、前記車両上に配置される、付記１に記載の車両一体型レーザ測距システム。
〔付記４〕
車両一体型レーザ測距システムであって、
車両に配置された光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）であって、前記ＬＩＤＡＲは、
複数のレーザビームを生成するレーザと、
前記複数のレーザビームを検出するレーザ検出器と、そして
車両のボディパネルの下方に配置され、ＬＩＤＡＲからの複数のレーザビームを車両のボディパネルの周囲に案内するビームガイドであって、
光透過領域と、
前記複数のレーザビームを前記光透過領域に反射させ、前記複数のレーザビームを前記ボディパネルの外周に導く対向する２組の反射器と、そして
複数のレーザビームを透過させるレンズとを備えている。
〔付記５〕
前記ビームガイドは、前記複数のレーザビームのそれぞれについて、前記ＬＩＤＡＲにおける前記ビームガイドの第１の端部における入力角度範囲内の対応する入力角度を対応する前記レーザビームの対応する対応するものに変換するように構成され、前記レンズにおける前記ビームガイドの第２の端部における出力角度範囲内の出力角度を有する。
〔付記６〕
前記レーザ検出器に結合され、前記ビームガイドの構成に基づく伝達関数で構成され、前記ビーム検出器を通過する複数の３次元反射位置を計算する回路をさらに備えた付記５に記載の車両一体型レーザ測距システム前記複数のレーザビームからの反射を検出することに応答して。
〔付記７〕
前記ビームガイドは、入力角度と出力角度との間の関係を変更するように再構成可能であり、前記回路は、前記ビームガイドの再構成に応答して前記伝達関数を再構成するように機能し、それにより、ビームガイドの再構成に応答して車両を越える反射位置を表す複数の３次元座標を生成する。
〔付記８〕
車両一体型レーザー測距システムであって、
光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）は、
視野（ＦＯＶ）を有するレーザ検出器であって、前記ＦＯＶは、前記レーザ検出器がレーザ反射を検出することができる１組の方向を含み、
前記ＦＯＶの前記第１の部分内の複数の方向について、前記レーザ検出器が前記車両を超えて前記レーザ反射を直接受け取ることができないように、前記ＬＩＤＡＲが前記車両上に配置され、
車両を超えた複数の反射位置にレーザパルスを送信するレーザと、
前記複数の反射位置から前記レーザパルスに対応するレーザ反射を受信し、各レーザ反射に対して対応する入力方向を変えて前記レーザビームを導くように構成されたビームガイドと、
第１部分のレーザ検出器の方向にレーザ検出器へのレーザ反射を検出する。
〔付記９〕
車両に組み込まれたレーザ測距システムであって、
車両上に位置するＬＩＤＡＲと、光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）とを備え、
前記ＬＩＤＡＲは、
視野（ＦＯＶ）を有するレーザ検出器であって、前記ＦＯＶは、前記レーザ検出器がレーザ反射を検出することができる１組の方向を含み、
前記ＬＩＤＡＲは、
前記車両を越えた複数の反射位置が前記レーザ検出器の直接的な視線から遮られるように、前記ＦＯＶの第１の部分が遮られるように前記車両上に配置され、車両を越えて複数の反射位置にレーザパルスを送信するためのレーザと、
前記レーザ・パルスに応答して、前記複数の反射位置から対応する反射方向を有するレーザ反射を受信するように構成されたビーム・ガイドとを備え、
前記ビーム・ガイドは、ビームガイドは、ＦＯＶの第１の部分における入力方向を対応する出力方向に変化させるための少なくとも１つの光学素子を含み、それにより、レーザ反射をレーザ検出器に導き、ＦＯＶ。
〔付記１０〕
システムであって、
視野（ＦＯＶ）を有するレーザレンジファインダと、車両に取り付けられたレーザレンジファインダと、
１つまたは複数のビームガイドであって、
レーザレンジファインダから入力方向にレーザビームを受ける第１の端部と、
前記ビームガイドの第２端に位置し、前記入力方向に基づく出力方向で前記車両から前記レーザビームを透過するレンズと、
前記キャビティ内で前記ビームガイドの前記第１の端部から前記第２の端部まで前記レーザビームが移動する、付記１に記載のシステム。
〔付記１１〕
前記ビームガイドの前記第１および第２の端部は、少なくとも３０センチメートル離れていることを特徴とする付記１０に記載のシステム。
〔付記１２〕
前記レーザビームが前記キャビティ内で前記第１の端部から前記第２の端部まで移動した後、前記対象物からの前記レーザビームの反射が、前記キャビティ内を移動する、付記１０に記載のシステム。
〔付記１３〕
前記１つまたは複数のビームガイドは、前記１つまたは複数の内部表面のうちの少なくとも１つに取り付けられて前記レーザビームを反射する１つまたは複数の反射器をさらに備える、付記１０に記載のシステム。
〔付記１４〕
少なくとも２つのビームガイドをさらに備え、前記少なくとも２つのビームガイドの各ビームガイドは、共通レーザレンジファインダから別個のレーザビームを受け取る、付記１０に記載のシステム。
〔付記１５〕
レーザレンジファインダの遮られていない視界を増加させる方法であって、
ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、車両に搭載されたＬＩＤＡＲと、視界を有するＬＩＤＡＲとを入力方向に生成し、
前記ＬＩＤＡＲから分離されたビームガイドとを備え、
前記ビームガイドは、前記車両に取り付けられたレンズを備え、前記ＬＩＤＡＲにおける入力レーザビーム角度の範囲を対応するレンズにおける出力ビーム角度の範囲、
前記出力方向は、前記入力方向に基づいており、前記出力方向は、前記レーザビームを、前記セットから排他的な前記車両の限界を超えた点を通って移動させる視野内の方向を有するレーザビームにより直線的に到達可能な点の数である。
〔付記１６〕
前記ビームガイド内の第１および第２の組の反射器の間のギャップに前記レーザビームを導くステップをさらに含む、付記１５に記載の方法。
〔付記１７〕
本体パネルの後ろに位置する非光透過面を提供することをさらに含み、前記非光透過面は、前記ＬＩＤＡＲと前記レンズとの間に前記レーザビームの経路を少なくとも部分的に囲む、付記１５に記載の方法。
〔付記１８〕
車両の境界を越える点は、ＬＩＤＡＲから直線状に走行するレーザが衝突することができるすべての点の集合から排他的である、付記１５に記載の方法。
〔付記１９〕
車載レーザ配信システムであって、
視野（ＦＯＶ）内の入力角度でレーザビームを生成するように車両に取り付けられるように構成された光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）と、
ビームガイドは、
車両を越えた領域にレーザビームを透過させるための細長いレンズであって、レンズから出力角度で送信され、出力角度は入力角度に基づいており、
前記ビームガイドは、前記ビームガイドを出るときに、前記レーザビームが前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって囲まれていない領域を通過するように、前記レーザビームの方向を変更する。
〔付記２０〕
車載用レーザ分配システムであって、
視野（ＦＯＶ）内の入力角度でレーザビームを生成するように車両に取り付けられるように構成され、前記レーザビームからの反射を検出するレーザ検出器を備える光検出測距システム（ＬＩＤＡＲ）と、
ビームガイドは、
車両を越えた領域にレーザビームを透過させるための細長いレンズであって、レンズから出力角度で送信され、出力角度は入力角度に基づいており、
前記ビームガイドは、前記ビームガイドを出るときに、前記レーザビームが前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって囲まれていない領域を通過するように、前記レーザビームの方向を変更する。
〔付記２１〕
前記ＬＩＤＡＲは、前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって包含されない領域内の３次元反射位置を計算するように構成された回路を備え、
伝達関数は、車両のアスペクトを示す車両データに少なくとも部分的に基づいており、入力角度と出力角度との間の関係に少なくとも部分的に基づいている。
〔付記２２〕
前記回路は、前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって包含されない領域内の３次元反射位置を計算するための伝達関数で構成され、前記伝達関数は、
前記伝達関数は、前記ビームガイドの構成を示すデータに少なくとも部分的に基づいて選択される。
〔付記２３〕
レーザレンジファインダであって、
一組のレーザステアリングパラメータを受信し、一組のレーザステアリングパラメータに基づく方向にレーザビームを生成するように構成された操縦可能なレーザ送信機と、
前記レーザ光の反射光を受光するレーザ検出器と、そして
前記電子制御可能セグメントの少なくとも１つは、前記１組のレーザステアリングパラメータからの少なくとも１つのレーザステアリングパラメータに基づいて電子制御される、付記１に記載の方法。
〔付記２４〕
レーザレンジファインダであって、
１組のレーザステアリングパラメータを用いて構成され、１組のレーザステアリングパラメータに基づいて１組のレーザパルスをセットオフ方向に生成するように構成された操縦可能なレーザトランスミッタと、
１組のレーザパルスからレーザ反射を受信するように構成されたレーザ検出器と、そして前記電子制御可能セグメントの少なくとも１つは、前記１組のレーザステアリングパラメータからの少なくとも１つのレーザステアリングパラメータに基づいて電子制御される付記１に記載の方法。
〔付記２５〕
レーザレンジファインダであって、
レーザステアリングパラメータのセットを受け取り、レーザステアリングパラメータのセットに基づく方向にレーザビームを生成するための操縦可能なレーザトランスミッタと、
前記レーザ光の反射光を受光するレーザ検出器と、
前記レーザ検出器の前に配置され、一組の電子的に制御可能なセグメントを含む空間光変調器と、
電子的に制御可能なセグメントの第１の非ゼロサブセットが、光がレーザ検出器に到達するのをブロックし、電子的に制御可能なセグメントの第２の非ゼロのサブセットが光をレーザ検出器に送信し、
第１および第２のサブセットは電子的に制御可能なアパーチャを形成し、アパーチャの位置はレーザステアリングパラメータのセットからの少なくとも１つのレーザステアリグパラメータに少なくとも部分的に基づいている。
〔付記２６〕
電子的に制御可能なアパーチャを有するレーザ検出器であって、
視野を有する光レーザー検出器と、そして
電子的に制御可能な透過性を有する複数のセグメントを含む空間光変調器であって、反射レーザビームの視野内の位置を示すデータを受信すると、前記空間光変調器は、前記複数のセグメントの非ゼロのサブセットを電子的に制御する視野の第１の部分から光を遮断し、それにより視野の第２の部分を通って光を透過させ、第２の部分はその位置を含む。
〔付記２７〕
電子的に制御可能なアパーチャを有するレーザ検出器であって、
視野を有する光レーザー検出器と、そして
視野内の反射位置を示すデータを受信すると、空間光変調器は、複数のセグメントの非ゼロのサブセットを電子的に制御して、光の形態をブロックするように電子的に制御可能な透明性を有する複数のセグメントを含む空間光変調器視野の第１の部分を有し、それによって視野の第２の部分を通って光を透過し、第２の部分は反射位置を含む。
〔付記２８〕
電子的に制御可能なアパーチャを有するレーザ検出器であって、
視野を有する光レーザー検出器と、
電子的に制御可能な透明性を有する複数のセグメントと、そして
反射レーザビームの視野内の位置を示すデータを受信するアパーチャポジショナであって、前記アパーチャポジショナは、前記複数のセグメントの非ゼロサブセットを制御して前記視野の第１の部分から光をブロックし、光が透過する視野の第２の部分を提供し、第２の部分はその位置を含む。
〔付記２９〕
方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能レーザの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて物体の少なくとも一部分の位置を推定するステップと、
前記物体の前記少なくとも一部分の前記推定された位置に基づいて前記操縦可能レーザのためのキープアウト領域を決定するステップと、
前記キープアウト領域に基づいて一組の命令を生成するステップと、そして
命令セットを用いて操縦可能なレーザを操縦する。
〔付記３０〕
方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能レーザの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて物体の少なくとも一部分の位置を推定するステップと、
前記オブジェクトの前記少なくとも１つの部分の前記位置に少なくとも部分的に基づいて命令セットを生成することと、そして
オブジェクトの少なくとも一部分を包含するキープアウト領域を回避する視野内の方向を有するレーザパルスのセットを生成するために、命令セットを使用して操縦可能なレーザを操縦する。
〔付記３１〕
コンピュータにより実施される方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能なレーザアセンブリの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて人の位置を推定するステップと、
前記人の推定位置に基づいて前記操縦可能なレーザアセンブリのキープアウト領域を生成するステップと、そして
キープアウト領域に基づく命令セットを使用して操縦可能なレーザを操縦するステップとを含む。
〔付記３２〕
前記１組の命令を使用して前記操縦可能なレーザを操縦することは、前記操縦可能なレーザを動的に操縦することを含む、付記２９に記載の方法。
〔付記３３〕
前記１組の命令を使用して前記操縦可能なレーザを操縦することは、操縦可能なレーザを動的に操向して少なくとも１つの方向の逆転を実行することを含む、付記２９に記載の方法。
〔付記３４〕
前記１組の命令を用いて前記操縦可能なレーザを操縦することは、前記操縦可能なレーザが２次元のレーザビームの角速度を変化させ、それにより前記レーザビームを前記キープアウト領域の周りに導くことを特徴とする付記２９に記載の方法。
〔付記３５〕
前記命令セットを使用して前記操縦可能なレーザを操縦することは、操縦可能なレーザの角速度を２次元で変化させ、それにより前記操縦可能なレーザを前記キープアウト領域の周りに導く、付記２９に記載の方法。
〔付記３６〕
コンピュータによって実施される方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能なレーザアセンブリの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて物体の位置を推定するステップと、
前記視野内の物体の位置を識別するように前記センサデータを処理し、前記操縦可能なレーザアセンブリでレーザパルスを生成することを回避するように機能する、前記物体の位置に少なくとも部分的に基づいてレーザ操縦パラメータのセットを生成するステップと、キープアウト領域内で；そして
キープアウト領域を回避する視野内の方向を有するレーザパルスのセットを生成するために、操縦可能なレーザを操縦パラメータのセットを用いて操縦する。
〔付記３７〕
前記処理が前記物体の分類を決定し、前記レーザ操舵パラメータの前記組が、前記物体の位置および前記物体の分類に少なくとも部分的に基づいている、付記３６に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記３８〕
前記一組のレーザステアリングパラメータは、前記キープアウト領域の形状を規定するように機能し、前記キープアウト領域の形状は、前記対象の前記分類に少なくとも部分的に基づいている、付記３６に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記３９〕
前記１組のレーザステアリングパラメータは、前記キープアウト領域のサイズを定義するように機能し、前記キープアウト領域のサイズは、前記対象の分類に少なくとも部分的に基づいていることを特徴とする付記３８に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記４０〕
前記処理は、前記視野内の前記対象物までの距離を決定し、前記レーザ操縦パラメータの前記セットは、前記対象物までの距離に少なくとも部分的に基づいている、付記３６に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記４１〕
付記３６に記載のコンピュータにより実施される方法であって、
視界内の物体までの距離を決定するためにセンサデータを処理するステップと、前記対象物までの距離に少なくとも部分的に基づいて、前記対象物までの距離に少なくとも部分的に基づいて前記レーザ操舵パラメータのセットを生成するステップと、を含むことを特徴とする方法。
〔付記４２〕
方法であって、
レーザを有するレーザレンジファインダの局所環境の１つまたは複数の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて一組のレーザステアリングパラメータを取得するステップと、
視野内の一連の方向にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従ってレーザを動的に操縦するステップと、そして
レーザレンジファインダを用いて、レーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより反射データを生成する。
〔付記４３〕
前記１組のレーザパルスは、前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、視野内の不均一な間隔の分布を有する、付記４２に記載の方法。
〔付記４４〕
前記動的ステアリングは、前記一連の方向を２次元の角度範囲にすることを特徴とする付記４２に記載の方法。
〔付記４５〕
レーザステアリングパラメータは、方向のシーケンスに少なくとも１つの方向反転を含むようにさせる、付記４２に記載の方法。
〔付記４６〕
前記レーザステアリングパラメータは、前記一連の方向により前記センサデータによって示される物体の境界を描写することを特徴とする付記４２に記載の方法。
〔付記４７〕
前記方法は、第１の車両において実行され、前記センサデータが、第２の車両から前記第１の車両に送信される無線車間通信信号を処理することによって取得される、付記４２に記載の方法。
〔付記４８〕
前記レーザは、固体状態の電気的に操縦可能なレーザである、付記４２に記載の方法。
〔付記４９〕
付記４２に記載の方法であって、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて前記レーザレンジファインダの前記局所環境内の物体の分類を取得するステップと、
レーザステアリングパラメータは、少なくとも部分的には、
オブジェクト。
〔付記５０〕
付記４２に記載の方法であって、
前記センサデータは、前記レーザレンジファインダのローカルローカル環境内のオブジェクトの分類を含み、
レーザステアパラメータは、レーザを動的に操縦してスキャンするように機能する
視野内の領域、
領域はオブジェクトの分類に基づいて複雑な形状を有する。
〔付記５１〕
前記センサデータに基づいて前記視野内の物体を識別するステップと、
識別された物体に基づいてレーザステアリングパラメータを生成するステップとを含む。
〔付記５２〕
前記１つ以上の第２のレーザパルスは、不均一なレーザポイント分布を生成し、前記１つ以上の第２のレーザパルスの前記外周囲は、前記視野の複雑な形状の領域を形成する、付記４２に記載の方法。
〔付記５３〕
付記４２に記載の方法であって、
オブジェクトの境界、オブジェクトの特徴的な特徴、および前記センサの少なくとも一部に少なくとも部分的に基づいて特徴を識別するステップと、
識別された特徴に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータを生成するステップとを含む。
〔付記５４〕
前記視野の少なくとも一部の走査を完了するための目標時間を取得するステップと、
センサデータと目標時間とを用いてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップとを含む。
〔付記５５〕
前記１組のレーザステアリングパラメータに従って前記レーザを動的に操縦することは、前記ターゲット時間内の前記視野内の前記一連の方向の前記レーザパルスのセットを生成する、付記５４に記載の方法。
〔付記５６〕
前記ローカル環境内の複数のオブジェクトを識別するために前記センサデータを処理するステップをさらに含み、
複数の識別されたオブジェクトのそれぞれに１つ以上の重みを割り当て、レーザステアリングパラメータのセットは、複数のオブジェクトの少なくとも１つに割り当てられた重みの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいている。
〔付記５７〕
前記ローカル環境内の複数のオブジェクトを識別するために前記センサデータを処理するステップをさらに含み、
複数の識別されたオブジェクトのそれぞれに１つ以上の重みを割り当てることは、
前記複数の物体からの第１の物体に対応する第１の重みに少なくとも部分的に基づいて前記レーザ操舵パラメータの組を生成するステップと、
前記第１の重みは、前記第１の重みが、前記複数のオブジェクト内の第２のオブジェクトに対応する第２の重みに少なくとも部分的に基づいているような相対重み付けである、付記１に記載の方法。
〔付記５８〕
方法であって、
１つ以上の操縦可能なレーザを有するレーザレンジファインダで、視野内の第１の組の方向に第１の組のレーザパルスを発生させ、
レーザレンジファインダを用いて、第１の組のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それによって第１のデータを生成するステップと、
第１のデータに少なくとも部分的に基づいて１組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
視野内の１つまたは複数の第２の位置で１つまたは複数の第２のレーザパルスを生成するステップと、前記１つまたは複数の第２のレーザパルスを生成するステップと、
第２のデータを生成するために、１つ以上の第２のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定することとを含む。
〔付記５９〕
付記５８に記載の方法であって、
視野内の物体の境界位置を第１のデータに基づいて推定するステップと、
前記物体の前記推定された境界位置に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップとを含む方法。
〔付記６０〕
付記５８に記載の方法であって、
視界内の第１のオブジェクトの境界領域を識別するために第１のデータのセットを処理するステップであって、境界領域は第１のオブジェクトの境界の少なくとも一部を包含し、
前記レーザステアリングパラメータは、前記視野内の平均レーザパルス密度よりも大きなレーザパルス密度で前記境界領域の少なくとも一部を走査するように前記操縦可能なレーザを構成する。
〔付記６１〕
前記レーザステアリングパラメータは、前記１つ以上の操縦可能なレーザに、前記視野内の不均一な方向間隔を有する前記レーザパルスの前記第２のセットを生成させる、付記５８に記載の方法。
〔付記６２〕
付記５８に記載の方法であって、
視野内の物体を識別し、
前記操縦パラメータに少なくとも部分的に基づいて前記操縦可能なレーザを動的に操舵すると、前記生成された１つ以上の第２レーザパルスの少なくとも一部が、前記領域内の境界領域の周辺を画定するように、オブジェクトの境界の少なくとも一部を包含するビュー。
〔付記６３〕
付記５８に記載の方法であって、
視野内の物体の境界の少なくとも一部を描写する高密度スキャン領域を１つ以上の第２のレーザパルスで生成するステップと、第１のレーザパルスセットの密度よりも大きなレーザパルス密度を含む高密度スキャン領域とを生成するステップ。
〔付記６４〕
前記レーザステアリングパラメータの組は、少なくとも１つの経路を含み、前記少なくとも１つの経路は、前記第１のデータに少なくとも部分的に基づいて選択される、付記５８に記載の方法。
〔付記６５〕
前記１組のレーザステアリングパラメータは、少なくとも１つのレーザスポットサイズを含み、前記少なくとも１つのスポットサイズは、前記第１のデータに少なくとも部分的に基づいて選択される、付記５８に記載の方法。
〔付記６６〕
前記１組のレーザステアリングパラメータは、少なくとも１つのレーザパルス間隔を含み、
〔付記６７〕
以下を含む方法：
操縦可能なレーザを有するレーザ距離計を用いて、第１の一連の方向に第１の組のレーザパルスを発生させるステップと、
第１の組のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定して第１のデータを生成するステップと、
第１のデータに少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを取得するステップと、
パルスレーザビームを動的に操縦し、それによって第２の一連の方向に第２のレーザパルスを生成するように、前記１組のレーザステアリングパラメータに従って前記操縦可能なレーザを構成するステップと、そして
１つ以上の第２のレーザパルスから反射された光の１つ以上の態様を測定し、それによって第２のデータを生成するステップとを含む。
〔付記６８〕
前記第１の組のレーザパルスにおける連続するレーザパルスは、第１の平均角度間隔を有し、前記第２の組のレーザパルスにおける連続するレーザパルスは、第２の平均角度間隔を有し、第１のレーザステアリングパラメータは、第２の平均角度間隔を第１の平均角度間隔より小さくするように機能する。
〔付記６９〕
前記ステアリングパラメータは、少なくとも１つの領域を含み、前記少なくとも１つの領域は、前記第１のデータに少なくとも部分的に基づいて選択される、付記６７に記載の方法。
〔付記７０〕
前記方法は、前記ＦＯＶの単一走査の過程で実行される、付記６７に記載の方法。
〔付記７１〕
付記６７に記載の方法であって、
前記第１のデータに基づいてオブジェクトのオブジェクト分類を生成し、前記オブジェクト分類に少なくとも部分的に基づいて前記レーザステアリングパラメータを生成するステップと、を含む方法。
〔付記７２〕
前記１組のレーザステアリングパラメータにおける少なくとも１つのレーザステアリングパラメータが、前記視野内の局在領域を規定し、前記１組のレーザステアリングパラメータ内の少なくとも１つの他のレーザステアリングパラメータが操舵に適用される、付記６７に記載の方法。電子制御されたレーザ。
〔付記７３〕
前記１組のレーザステアリングパラメータ内の少なくとも１つのレーザステアリングパラメータは、前記１組のレーザステアリングパラメータ内の少なくとも１つの他のレーザステアリングパラメータについて視野内の基準位置を画定する、付記６７に記載の方法。
〔付記７４〕
方法であって、
レーザを有するレーザレンジファインダの局所環境の１つまたは複数の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて一組のレーザステアリングパラメータを計算するステップと、
視野内の一連の方向にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従ってレーザを操縦するステップと、そして
レーザレンジファインダを用いて、レーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより反射データを生成する。
〔付記７５〕
コンピュータにより実施される方法であって、
操縦可能なレーザアセンブリを含む装置のためのレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップと、
反復的に以下のステップを実行する：
レーザステアリングの組に従って操縦可能なレーザアセンブリを構成するステップ
視野内の１つ以上の第１の位置で１つ以上のレーザパルスを生成するためのパラメータであって、前記１つ以上の第１の位置は、少なくとも部分的に前記レーザステアリングパラメータに基づいており、
前記１つ以上の第１の点位置における前記１つ以上のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより第１のデータを生成するステップと、
第１のデータに少なくとも部分的に基づいてステアリングパラメータの組を精緻化するステップとを含む。
〔付記７６〕
レーザレンジファインダの視野内の物体の境界を漸進的に定位させる方法であって、
視野内にレーザパルスの第１のセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従って、レーザレンジファインダ内の操縦可能なレーザを動的に操縦すること
第１の組のレーザパルスからの反射をレーザレンジファインダで測定することによって第１の組の反射データを生成するステップとを含む。
前記視界内のオブジェクトの境界を包含するように機能する境界領域を決定するために、前記第１の反射データセットを処理するステップと、
境界領域に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを修正するステップと、
視野内の第２の組のレーザパルスを生成するために、変更された組のレーザ操縦パラメータに従ってレーザレンジファインダ内の操縦可能なレーザを動的に操縦するステップと、
前記レーザレンジファインダを用いて、前記第２の組のレーザパルスからの反射を測定することによって反射データの第２のセットを生成するステップと、そして
第２の反射データセットの処理に少なくとも部分的に基づいて、視野内のオブジェクトの境界を包含するように機能する修正された境界領域を生成するステップとを含む。
〔付記７７〕
付記７６に記載の方法であって、
第２の反射データセットに少なくとも部分的に基づいて、視野内のオブジェクトの境界を推定するステップとを含む。
〔付記７８〕
前記第１の組のレーザパルスは、前記視野内の高密度スキャン領域内に形成され、前記高密度スキャン領域は、前記視野内の平均レーザパルス密度よりも高いレーザパルス密度を有する、付記７６に記載の方法。
〔付記７９〕
前記第１の組のレーザパルスは、前記視野内に高密度スキャン領域を形成し、
前記反射データの前記第１のセットを処理する際に、前記境界領域が前記高密度走査領域内にあることを特徴とする方法。
〔付記８０〕
レーザレンジファインダの視野内の物体の境界を次第に定位させる方法であって、
反復的に以下のステップを実行する：
視野の高密度スキャン領域内にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従って、レーザレンジファインダ内の操縦可能なレーザを動的に操縦すること
前記レーザパルスセットからの前記レーザレンジファインダ反射による測定によって反射データを生成するステップと、
視野内の物体の境界を包含するように機能する境界領域を生成するために前記反射データを処理し、前記境界領域は前記密集走査領域よりも小さく包囲され、
境界領域に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを変更するステップとを含む方法。
〔付記８１〕
前記視野内の前記物体の前記境界を推定することをさらに含む、付記８０に記載の方法。
〔付記８２〕
方法であって、
視界からのセンサデータに基づいてオブジェクト分類を生成するステップと、
前記物体分類に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップと、そして
レーザ・ステアリング・パラメータのセットを使用して、レーザ・レンジ・ファインダ内の操縦可能なレーザを構成して、レーザ・ビームを動的に操縦し、それによって、視野内の第１の組の位置にレーザ・パルスの第１セットを生成する。
〔付記８３〕
方法であって、
視界からのセンサデータに基づいてオブジェクト分類を生成するステップと、
前記オブジェクト分類に基づいて１組のステアリングパラメータを生成するステップと、そして
ステアリングパラメータに基づいて電子操縦レーザを操縦し、それにより、視野内の第１の組の位置にレーザパルスの第１のセットを生成するステップとを含む。
〔付記８４〕
方法であって、
レーザを有するレーザレンジファインダの局所環境の１つまたは複数の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータを処理してオブジェクト分類を生成するステップと、
前記物体分類に少なくとも部分的に基づいて１組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
視野内の一連の方向にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従ってレーザを動的に操縦するステップと、そして
レーザレンジファインダを用いて、レーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより反射データを生成するステップとを含む。
〔付記８５〕
付記４３に記載の方法であって、
前記センサデータを処理して、前記オブジェクトに対応するオブジェクト位置を生成するステップ
分類と
対象物に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップ
オブジェクトの位置に少なくとも部分的に基づいている。
〔付記８６〕
付記８５に記載の方法であって、
分類テストを取得し、
反射データに分類テストを適用して、分類データが反射データによって満たされているかどうかの判定を生成し、
分類データが反射データによって満たされているかどうかの判定に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータを修正するステップとを含む。
〔付記８７〕
コンピュータによって実施される方法であって、
それぞれ対応する方向の複数のレーザパルスを送信するステップと、
前記複数のレーザパルスのそれぞれについて、対応する飛行時間（ＴＯＦ）を検出するステップと、
前記複数のレーザパルスのうちの第２のレーザパルスが第１の角度範囲内の最近隣であり、かつ前記第１のレーザパルスに対応する第１のＴＯＦと第２のレーザパルスに対応する第２のＴＯＦとが、第２のレーザパルスに対応する第２のレーザパルスは、ＴＯＦ閾値よりも大きな差を有する。そして
第１または第２のレーザパルスに対応する方向に少なくとも部分的に基づいて第３の方向の第３のレーザパルスを生成するようにレーザを操縦し、第３のレーザパルスが第１のレーザパルスの第１の角度範囲。
〔付記８８〕
付記８７に記載の方法であって、レーザのセットを生成するステップ
第１のレーザパルスに対応する方向に基づくステアリングパラメータと、
レーザステアリングパラメータのセットに従って第３のレーザパルスを生成するようにレーザを動的に操縦する。
〔付記８９〕
飛行時間（ＴＯＦ）境界を局在化しながらある範囲の配向のレーザ走査を行う方法であって、
各方向を含む一連のレーザパルスを放射しながら、方向の範囲内で光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置を操縦するステップと、
ＬＩＤＡＲデバイスで、レーザパルスのシーケンスに対応する１組の反射を受信し、対応するＴＯＦのレーザパルスのシーケンスの各々について計算するステップと、
レーザースキャンの間に１回または複数回、対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値より大きい差を有する最近傍である一対のレーザーパルスを特定するステップと、
一対のレーザパルス中の少なくとも１つのレーザパルスの方向に基づいて新しい方向のレーザパルスのシーケンス内に新しいレーザパルスを発生させるようにＬＩＤＡＲ装置を操縦し、その発生の際に一対のパルスが最近接；そして
レーザ測距走査の完了時に、対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値より大きい差を有する最近傍であるレーザパルスのシーケンスにおけるレーザパルスの全ての対が最小値よりも小さい方向の差を有するようにレーザ測距走査を完了する分離。
〔付記９０〕
前記新しいレーザパルスの生成時に、前記レーザパルス対はもはや最近接特性を有さない、付記８９に記載の方法。
〔付記９１〕
付記８９に記載の方法であって、前記レーザ走査の完了は、最も近い近傍であって閾値より大きいＴＯＦ差を有するレーザパルスの各対が、閾値距離未満の距離だけ分離される方法。
〔付記９２〕
コンピュータによって実施される方法であって、
複数のレーザパルスのそれぞれについて、対応する飛行時間（ＴＯＦ）および対応する方向を検出するステップと、
反復的に以下のステップを実行する：
第１のレーザパルスを識別するステップと、第２のレーザパルスが
第２のレーザパルスに対応する第１のＴＯＦおよびＴＯＦに対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値よりも大きな差を有するように、そして
新しい方向の新しいレーザパルスを生成するようにレーザを操縦するステップとを含み、新しい方向は、第１および第２の方向の少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいており、生成時に新しいレーザパルスが第１のレーザ第１の角度範囲内のパルスである。
〔付記９３〕
コンピュータによって実施される方法であって、
対応する飛行時間（ＴＯＦ）および対応する方向を、複数のレーザパルスのそれぞれについて検出するステップと、
反復的に以下のステップを実行する：
対応する方向に基づいて最近傍である複数のレーザパルスの対を特定し、対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値より大きな差を有するようにするステップと、
前記複数のレーザパルスの対の中の少なくとも１つのレーザパルスの方向に基づく方向でレーザを操縦して新たなレーザパルスを発生させるステップと、
対応するＴＯＦを新しいレーザパルスについて測定するステップと、そして
新しいレーザパルスを複数のレーザパルスに加える。
〔付記９４〕
付記９３に記載の方法であって、前記新しいレーザパルスの生成時に、前記レーザパルス対はもはや最近接特性を有さない、方法。
〔付記９５〕
付記９３に記載の方法であって、前記方法は、最近接であり且つ閾値より大きいＴＯＦ差を有するレーザパルスの各対を、閾値距離未満の距離だけ分離する方法。
〔付記９６〕
以下を含む方法：
処理に応答して、光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）を用いて、視野内の第１の探索領域の走査からの複数のレーザ反射が、視野内の飛行時間境界の一部の推定境界位置を決定する。最初の探索領域。
推定された境界位置に従って、ＬＩＤＡＲ内の操縦可能なレーザを操縦してレーザパルスのセットで第２の探索領域を走査するステップと、
処理レーザ反射がレーザパルスの組を形成して、飛行時間境界の部分が第２の探索領域に存在するかどうかを決定する。
〔付記９７〕
前記第２の探索領域は、前記第１の探索領域から排他的である、付記９６に記載の方法。
〔付記９８〕
以下を含む方法：
視野内の第１の探索領域である光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）を用いて走査するステップと、
前記第１の探索領域内の飛行時間（ＴＯＦ）境界の第１の部分を包含する第１の探索領域内の位置の第１のセットを識別するステップと、
第１の探索領域の外側にあるＴＯＦ境界の第２の部分の推定境界位置を推定するステップと、
視野内の第２の探索領域内の方向を有するレーザパルスのセットを生成するために、推定された境界位置に少なくとも部分的に基づいて、ＬＩＤＡＲ内の操縦可能なレーザを動的に操縦するステップと、そして
処理レーザ反射がレーザパルスの組を形成して、飛行時間境界の少なくともいくつかが第２の探索領域に存在するかどうかを決定する。
〔付記９９〕
方法であって、
（ＬＩＤＡＲ）を用いて、視野内の第１探索領域のスキャンからのレーザ反射を処理し、第１探索領域外の飛行時間境界の第１部分の推定境界位置を決定する；
飛行時間境界の第１の部分の推定された境界位置に従って、ＬＩＤＡＲ内の操縦可能なレーザを動的に操縦して第１の組のレーザパルスで第２の探索領域を走査するステップと、そして
飛行時間境界の第１の部分が第２の探索領域に存在するかどうかを判定するために、第１のレーザパルスセットを形成する少なくともいくつかのレーザ反射を使用して境界検出基準を評価する。
〔付記１００〕
操縦可能なレーザを操縦するステップをさらに含む、付記９９に記載の方法
境界検出基準が、レーザ反射の少なくとも一部によって満たされているかどうかに応じて、第１の組のレーザパルスを形成する。
〔付記１０１〕
前記操縦可能なレーザを操縦するステップをさらに含む、付記９９に記載の方法
飛行時間境界の部分が第２の探索領域内に存在するかどうかの判定に基づいて決定される。
〔付記１０２〕
付記９９に記載の方法であって、
それに応答して、戦闘境界の時間の第１の部分が
第２の探索領域外の飛行時間境界の第２の部分の推定境界位置を決定するステップと、そして
飛行時間境界の第２の部分の推定された境界位置に従って、第２の組のレーザパルスで第３の探索領域を走査するために、ＬＩＤＡＲの操縦可能なレーザを操縦する。
〔付記１０３〕
方法であって、
視野内のテスト位置のセットからのレーザ反射の１つまたは複数の態様を示す１組のテストデータの少なくとも一部を使用して評価される１組のテストを取得するステップと、
１つ以上のテストレーザパルスを生成するステップと、
１つ以上のレーザパルスからのレーザ反射の１つまたは複数の態様を測定することによって試験データのセットを生成するステップと、
前記一組の試験データの少なくとも一部を使用して前記一組の試験のそれぞれを評価することに少なくとも部分的に基づいて、レーザ操縦パラメータの走査セットを生成するステップと、そして
操縦可能なレーザアセンブリを用いて、レーザステアリングパラメータのスキャンセットに基づいて少なくとも１つのレーザビームを操縦し、それによって、視野内のスキャン位置のセットでレーザパルスのスキャンセットを生成する。
〔付記１０４〕
前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、前記少なくとも１つのレーザビームを操縦するように前記操縦可能レーザアセンブリに指示するように機能する、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０５〕
前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、前記少なくとも１つのレーザビームを操縦するように前記操縦可能なレーザアセンブリを動的に構成するように機能する、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０６〕
付記１０３に記載の方法であって、前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、操縦可能なレーザアセンブリを構成して、少なくとも１つのレーザビームを動的に操縦して、走査位置の組における不均一なレーザパルス密度の１つ以上の領域を生成する。
〔付記１０７〕
方法であって、
第１組のレーザステアリングパラメータに従って、視野内の１つ以上のレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで操縦し、それにより、テスト位置のセットからテストデータを生成するステップであって、前記テストデータは、または１組の試験位置からの反射レーザパルス（レーザ反射）のより多くの態様、
ルールセットに従って前記テストデータを処理し、それによって第２の組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、そして
第２の組のレーザ操縦パラメータに少なくとも部分的に基づいて、操縦可能なレーザアセンブリによって少なくとも１つのレーザビームを動的に操縦し、それによりレーザパルスの走査セットを生成するステップとを含み、少なくとも部分的にテストデータに基づいて、視野の少なくとも１つの他の領域よりも高い密度のレーザパルスを有する視野を提供する。
〔付記１０８〕
付記１０７に記載の方法であって、
第１の組のステアリングパラメータを生成するように第１のデータを処理し、第１の組のレーザステアリングパラメータが１つ以上の関心対象の位置を表すテストセットを生成するように第１の組のレーザステアリングパラメータを生成するように機能するＦＯＶで
〔付記１０９〕
付記１０７に記載の方法であって、前記方法は、単一スキャン
視野の走査の第１の部分における第１の組のレーザ操縦パラメータに従って１つ以上のレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操舵し、その後操縦可能なもので動的に操舵する生成された第２の組のレーザステアリングパラメータに従って、視野のスキャンの第２の部分に１つ以上のレーザビームをレーザアセンブリする。
〔付記１１０〕
付記１０７に記載の方法であって、
ａ。第１の領域からのレーザ反射を処理し、それによって第１の組のレーザステアリングパラメータを更新するステップと、
ｂ。更新された第１の組のレーザ操縦パラメータに従って、操縦可能なレーザアセンブリで１つまたは複数のレーザビームを動的に操縦し、それにより更新されたテスト位置のセットでレーザ測距を行う。
〔付記１１１〕
付記１０７に記載の方法であって、前記第１の組のレーザステアリングパラメータは、
操縦可能なレーザの物理的位置に少なくとも部分的に依存する。
〔付記１１２〕
前記第１の組のレーザステアリングパラメータは、
視野内のオブジェクトの分類に少なくとも部分的に基づいている。
〔付記１１３〕
付記１０７に記載の方法であって、前記ルールの組のうちの少なくとも１つのルールは、少なくとも
視野内のオブジェクトの分類に関わる部分。
〔付記１１４〕
方法であって、
視野内のテスト位置のセットからのレーザ反射の１つまたは複数の態様を示す１組のテストデータの少なくとも一部に基づいて評価されるように動作可能な基準であるテストベクトルのセットを取得するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリを用いて、視野内のテスト位置のセットにおいてレーザパルスのテストセットを生成するステップと、
レーザ反射の１つまたは複数の態様を測定して、レーザパルスのテストセットを形成し、それによってテストデータのセットを生成するステップと、
テスト・セットのセットの少なくとも一部に基づいてテスト・ベクトルのセット内の各テスト・ベクトルを評価し、それによって少なくとも１組のテスト結果を生成するステップと、
前記１組のテスト結果に基づいてレーザステアリングパラメータのスキャンセットを生成するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリを用いて、レーザステアリングパラメータのスキャンセットに基づいて少なくとも１つのレーザビームを動的に操舵し、それにより、視野内のスキャン位置のセットでレーザパルスのスキャンセットを生成する。
〔付記１１５〕
前記レーザパルスの前記テストセットを生成する前に、
視野内の１つまたは複数のフィーチャを示すデータを取得するステップと、
テストベクトルのセットは、１つまたは複数のフィーチャを示すデータを処理することによって少なくとも部分的に得られる。
〔付記１１６〕
付記１１４に記載の方法であって、
レーザパルスのテストセットを生成する前に、操舵可能なレーザアセンブリの近傍のローカル環境からセンサデータを取得し、一組のテストベクトルは、センサデータを処理することによって少なくとも部分的に得られる。
〔付記１１７〕
付記１１４に記載の方法であって、
視野に関連する１つまたは複数のフィーチャを取得するレーザパルスのテストセットを生成する前に、
前記１つまたは複数のフィーチャに基づいて、前記１組のテスト位置において前記レーザパルスの前記テストセットを生成するように動作可能な第１の組のレーザステアリングパラメータを生成するステップとを含む方法。
〔付記１１８〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザパルスの前記テストセットと前記レーザのスキャンセットパルスは視野の単一走査内で生成される。
〔付記１１９〕
付記１１４に記載の方法であって、視野のスキャンの
〔付記１２０〕
付記１１４に記載の方法であって、前記テスト位置の組における前記テスト位置の数
１組の走査位置における走査位置の数よりも少ない。
〔付記１２１〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザの走査セット内のレーザパルスの数
パルスは、レーザパルスのテストセット内のレーザパルスの数の少なくとも４倍であり、それにより、レーザパルスのテストセットを、レーザパルスのスキャンセットより短い時間で集めることが可能になる。
〔付記１２２〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザパルスの前記テストセットは、操縦可能なレーザアセンブリで第１のレーザビームを操縦する。
〔付記１２３〕
付記１１４に記載の方法であって、
第１の組のレーザステアリングパラメータを取得し、第１の組のレーザステアリングパラメータに従って第１のレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦するように構成された操縦可能なレーザアセンブリと、
〔付記１２４〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、
少なくとも部分的に、視野のスキャン領域内の走査レーザパルスの稠密なセットを、検査ベクトルのセットからの故障した検査ベクトルを示す検査結果のセットからの１つ以上の検査結果に基づいて生成する。
〔付記１２５〕
第１の組のレーザを取得するステップをさらに含む、付記１１４に記載の方法
操縦可能なレーザアセンブリを操縦して、視野内の試験位置の組においてレーザパルスの試験セットを生成するように動作可能な操縦パラメータとを含む。
〔付記１２６〕
付記１２５記載の方法において、
レーザパルスのスキャンセットを生成しながら、レーザパルスのスキャンセットの生成を１回以上中断して、第１のレーザパラメータセットに従って操縦可能なレーザアセンブリを動的に操縦し、それにより、テスト場所のセット。
〔付記１２７〕
付記１１４に記載の方法であって、
前記テストベクトルの組の各々から前記テスト位置の少なくともいくつかを収集することによって前記テスト位置のセットを生成するステップと、
レーザステアリングパラメータの第１のセットを生成するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリで少なくとも１つのレーザビームをステアリングパラメータの第１のセットに従ってステアリングして、操縦可能なレーザアセンブリによってレーザパルスのテストセットを生成するステップを実行する。
〔付記１２８〕
付記１１４に記載の方法であって、前記走査位置の組は、
視野の少なくとも一部分を含み、不均一な間隔は、レーザ操縦パラメータのスキャンセットに少なくとも部分的に基づく。
〔付記１２９〕
付記１１４に記載の方法であって、前記テストベクトルのセット内の少なくとも１つのテストベクトル
オブジェクトが少なくとも１組のテスト位置のサブセットによって包含されているかどうかを識別する機能を有する。
〔付記１３０〕
付記１１４に記載の方法であって、前記テストベクトルのセット内の少なくとも１つのテストベクトル
オブジェクトのエッジが１組のテスト位置のサブセットによって包含されるかどうかを識別する機能を有する。
〔付記１３１〕
前記テストベクトルのセット内の少なくとも１つのテストベクトルが、
オブジェクトのコーナーがテスト位置の組のサブセットによって包含されるかどうかを識別する機能を有する。
〔付記１３２〕
方法であって、
操縦可能なレーザアセンブリに第１の組のレーザステアリングパラメータを提供するステップと、
第１のレーザステアリングパラメータセットは、操縦可能なレーザアセンブリに、視野内の１つ以上の第１のレーザビームを動的に操舵させ、それにより、視野内のテスト位置のセットにおいてレーザパルスのテストセットを生成する。
操縦可能なレーザアセンブリから、レーザパルスの試験セット内の各レーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を含む試験データを受け取るステップと、
テストベクトルのセットを取得するステップであって、テストベクトルのセット内の各テストベクトルは、テスト位置のセットのサブセットからの反射レーザパルスの１つ以上の態様に基づいて評価されるように動作可能な基準であり、
テストベクトルのセットのうちの少なくともいくつかに基づいてテストベクトルのセット内の各テストベクトルを評価し、それによってテストベクトルのセットに対応するテスト結果のセットを少なくとも部分的に生成するステップと、
前記１組の試験結果に基づいてレーザ操縦パラメータの第２の組を生成するステップと、そして
操縦可能なレーザアセンブリに、第２の組のレーザステアリングパラメータに従って１つ以上の第２のレーザビームを動的に操縦するように指示するステップとを含む。
〔付記１３３〕
方法であって、
操縦可能なレーザアセンブリに第１の組のレーザステアリングパラメータを提供するステップと、
第１のレーザステアリングパラメータセットは、操縦可能なレーザアセンブリに、視野内の１つ以上の第１のレーザビームを動的に操舵させ、それにより、視野内のテスト位置のセットにおいてレーザパルスのテストセットを生成する。
操縦可能なレーザアセンブリから、レーザパルスの試験セット内の各レーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を含む試験データを受け取るステップと、
テストベクトルのセットを取得するステップであって、テストベクトルのセット内の各テストベクトルは、テスト位置のセットのサブセットからの反射レーザパルスの１つ以上の態様に基づいて評価されるように動作可能な基準であり、
テストベクトルのセットのうちの少なくともいくつかに基づいてテストベクトルのセット内の各テストベクトルを評価し、それによってテストベクトルのセットに対応するテスト結果のセットを少なくとも部分的に生成するステップと、
前記１組の試験結果に基づいてレーザ操縦パラメータの第２の組を生成するステップと、そして
第２の組のレーザステアリングパラメータに従って、操縦可能なレーザアセンブリを用いて１つ以上の第２のレーザビームを操縦する。
〔付記１３４〕
方法であって、
複数のテストベクトルを取得するステップであって、前記複数のテストベクトル内の各テストベクトルは、視野内の１つ以上の対応するテスト位置における反射光の１つまたは複数のアスペクトに関する基準を含むステップと、
ａ。前記複数のテストベクトルの各々について、前記１つ以上の対応するテスト位置に応じて１つ以上のレーザビームを操縦し、それにより、前記１つ以上の対応するテスト位置のそれぞれにおいてレーザパルスを生成するステップと、
ｂ。前記１つまたは複数の対応するテスト位置での前記レーザパルスからの反射光の１つまたは複数の態様に基づいて、前記複数のテストベクトルのそれぞれについて前記対応する基準を評価するステップと、そして
対応する基準を満たすことに応答して、１つ以上の対応する試験位置の少なくとも１つに基づいて、複数の試験ベクトルから第１の試験ベクトルについて１つ以上のレーザビームを操縦するステップとを含む。
〔付記１３５〕
命令を格納する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
コンピュータ・プロセッサに、視野の動的操縦レーザ測距走査を実行するように操縦可能なレーザに指示させることであって、前記命令は、前記プロセッサに、
第１の組のレーザステアリングパラメータに従って視野内の１つまたは複数の第１のレーザビームを操縦するように操縦可能なレーザに指示し、それにより、第１の組のレーザステアリングパラメータの組のテスト方向からの反射レーザパルスの１つ以上の態様を測定することによって、視野；
ルールのセットに従って前記テストデータを処理し、それによって第２の組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
少なくとも１つのレーザビームを、操縦可能なレーザアセンブリによって第２の組のレーザ操縦パラメータに基づいて操縦し、それにより、レーザパルスの走査セットを生成するステップと、少なくとも部分的にテストデータに基づいて、視野の少なくとも１つの他の領域よりも大きい。
〔付記１３６〕
方法であって、
第１の組のレーザステアリングパラメータに基づいて視野内の１つ以上のレーザビームを動的に操縦するように構成されたレーザポジショナを備え、操縦可能なレーザ測距アセンブリは、 ：
処理サブアセンブリから命令を受け取り、それにより、第１組のレーザステアリングパラメータに従って操縦可能なレーザを操向して、テスト位置の組においてテストレーザパルスのセットを生成する。
テスト位置の組におけるテストレーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様に基づいてテストデータを生成するステップと、
前記試験データを前記処理サブアセンブリに送信するステップと、
前記処理サブアセンブリから第２の組のレーザステアリングパラメータを受信し、それによりレーザポジショナで１つ以上のレーザビームを動的に操縦してレーザパルスのスキャンセットを生成し、前記動的ステアリングは、前記視野内の少なくとも１つの他の領域と、そして
前記処理サブアセンブリは、
ルールのセットに従って前記テストデータを処理し、それによって前記レーザステアリングパラメータの前記第２のセットを生成し、
前記ルールセット内の各ルールは、前記テストデータの少なくとも一部に少なくとも部分的に基づいて評価されるように動作可能であり、そして
第２の組のレーザステアリングパラメータを操縦可能なレーザアセンブリに送信する。
〔付記１３７〕
方法であって、
視野の少なくともいくつかのレーザ測距走査のための時間目標を選択することと、
操縦可能なレーザアセンブリを有する少なくとも１つのレーザビームを、レーザステアリングパラメータのセットに従って動的に操縦し、それによって視野の少なくとも一部における第１の組の位置でレーザパルスを生成するステップと、
１つまたは複数のレーザパルスからの１つまたは複数のレーザ反射の飛行時間を測定することに応答して、時間ターゲット内でレーザ測距スキャンを完了するように機能する修正された１組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
変更されたレーザステアリングパラメータのセットに従って、少なくとも１つのレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦し、それにより、時間目標内の視野の少なくともいくつかのレーザ測距スキャンを完了する。
〔付記１３８〕
方法であって、
視野の第１の部分のレーザ測距走査のための時間目標を選択することと、
レーザステアリングパラメータのセットを選択するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリを有する少なくとも１つのレーザビームを、レーザステアリングパラメータのセットに従って動的に操縦し、それにより、レーザ測距走査の一部として視野の第１の部分の第１の組の位置にレーザパルスを生成するステップと、
前記第１の組の位置における第１の位置における１つ以上のレーザパルスからの１つ以上の反射の飛行時間を測定するステップと、
第１の位置での１つ以上のレーザパルスの１つ以上の反射の飛行時間に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを修正するステップであって、修正されたレーザステアリングパラメータのセットがレーザ測距スキャンを完了するように機能する時間目標内にある。そして
変更されたレーザステアリングパラメータセットに従って、少なくとも１つのレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦し、それによって、時間目標内の視野の第１の部分のレーザ測距走査を完了する。
〔付記１３９〕
方法であって、
視野の第１の部分のレーザ測距走査のためのサービスレベル基準を選択することと、
レーザステアリングパラメータのセットを選択するステップと、
レーザ操縦パラメータの組に従って操縦可能なレーザアセンブリを有する少なくとも１つのレーザビームを操縦し、それによって視野内の第１の組の位置にレーザパルスを発生させるステップと、
第１の組の位置における第１の位置における１つ以上のレーザパルスからの１つ以上の反射の飛行時間を測定するステップと、
第１の位置での１つ以上のレーザパルスの１つ以上の反射の飛行時間に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを修正するステップであって、修正されたレーザステアリングパラメータのセットは、レーザ測距走査が完了したときのサービスレベル基準の値。修正されたレーザステアリングパラメータの組に従って、少なくとも１つのレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦し、それによってレーザ測距スキャンが完了したときにサービスレベル基準が満たされるようにレーザ測距スキャンを完了する。
〔付記１４０〕
フィードバック較正を備えたレーザレンジファインダであって、
レーザ光を発生させるレーザ
複数の出射方向に出射レーザパルスを配置するレーザポジショナ
方向フィードバックサブアセンブリであって、
較正方向における第１の出射レーザパルスを検出し、第１の出射レーザパルスの１つ以上の態様を測定するための１つ以上の光学素子であって、
前記１つ以上の光学素子のうちの少なくとも１つに結合され、前記レーザポジショナに動作可能に結合され、前記第１の出射レーザパルスの前記１つ以上の態様に少なくとも部分的に基づいて前記レーザ位置を調整する制御回路。
〔付記１４１〕
フィードバック較正を備えたレーザレンジファインダであって、
レーザ光を発生させるレーザ
複数の出射方向に出射レーザパルスを配置するレーザポジショナ
前記複数の出射レーザビームのうちの少なくともいくつかをコリメートするために、前記出射レーザビームの少なくとも一部の経路に配置された選択的光変調器。
〔付記１４２〕
前記第１の組のレーザパルスは、
ビュー、
前記第２の組のレーザパルスは視野内に第２の密度を有し、
第２の密度は第１の密度よりも大きい。
〔付記１〕
車両一体型レーザ測距システムであって、
車両に配置された光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）であって、前記ＬＩＤＡＲは、
複数のレーザビームを生成するように構成されたレーザと、
前記複数のレーザビームを検出するレーザ検出器と、そして
前記ビームガイドは、前記レーザ検出器とは別体であり、前記ビームガイドは、
前記複数のレーザビームを前記ビームガイド内に導く少なくとも１つの光学素子と、そして複数のレーザビームの対応するビーム方向を変更するための少なくとも１つの光学素子を含む。
〔付記２〕
前記ビームガイドは、前記車両のボディパネルの後ろに配置されることを特徴とする付記１に記載の車両一体型レーザ測距システム。
〔付記３〕
前記ビームガイドは、車両のボディパネルの後ろの前記レーザビームの少なくとも一部を案内するように、前記車両上に配置される、付記１に記載の車両一体型レーザ測距システム。
〔付記４〕
車両一体型レーザ測距システムであって、
車両に配置された光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）であって、前記ＬＩＤＡＲは、
複数のレーザビームを生成するレーザと、
前記複数のレーザビームを検出するレーザ検出器と、そして
車両のボディパネルの下方に配置され、ＬＩＤＡＲからの複数のレーザビームを車両のボディパネルの周囲に案内するビームガイドであって、
光透過領域と、
前記複数のレーザビームを前記光透過領域に反射させ、前記複数のレーザビームを前記ボディパネルの外周に導く対向する２組の反射器と、そして
複数のレーザビームを透過させるレンズとを備えている。
〔付記５〕
前記ビームガイドは、前記複数のレーザビームのそれぞれについて、前記ＬＩＤＡＲにおける前記ビームガイドの第１の端部における入力角度範囲内の対応する入力角度を対応する前記レーザビームの対応する対応するものに変換するように構成され、前記レンズにおける前記ビームガイドの第２の端部における出力角度範囲内の出力角度を有する。
〔付記６〕
前記レーザ検出器に結合され、前記ビームガイドの構成に基づく伝達関数で構成され、前記ビーム検出器を通過する複数の３次元反射位置を計算する回路をさらに備えた付記５に記載の車両一体型レーザ測距システム前記複数のレーザビームからの反射を検出することに応答して。
〔付記７〕
前記ビームガイドは、入力角度と出力角度との間の関係を変更するように再構成可能であり、前記回路は、前記ビームガイドの再構成に応答して前記伝達関数を再構成するように機能し、それにより、ビームガイドの再構成に応答して車両を越える反射位置を表す複数の３次元座標を生成する。
〔付記８〕
車両一体型レーザー測距システムであって、
光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）は、
視野（ＦＯＶ）を有するレーザ検出器であって、前記ＦＯＶは、前記レーザ検出器がレーザ反射を検出することができる１組の方向を含み、
前記ＦＯＶの前記第１の部分内の複数の方向について、前記レーザ検出器が前記車両を超えて前記レーザ反射を直接受け取ることができないように、前記ＬＩＤＡＲが前記車両上に配置され、
車両を超えた複数の反射位置にレーザパルスを送信するレーザと、
前記複数の反射位置から前記レーザパルスに対応するレーザ反射を受信し、各レーザ反射に対して対応する入力方向を変えて前記レーザビームを導くように構成されたビームガイドと、
第１部分のレーザ検出器の方向にレーザ検出器へのレーザ反射を検出する。
〔付記９〕
車両に組み込まれたレーザ測距システムであって、
車両上に位置するＬＩＤＡＲと、光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）とを備え、
前記ＬＩＤＡＲは、
視野（ＦＯＶ）を有するレーザ検出器であって、前記ＦＯＶは、前記レーザ検出器がレーザ反射を検出することができる１組の方向を含み、
前記ＬＩＤＡＲは、
前記車両を越えた複数の反射位置が前記レーザ検出器の直接的な視線から遮られるように、前記ＦＯＶの第１の部分が遮られるように前記車両上に配置され、車両を越えて複数の反射位置にレーザパルスを送信するためのレーザと、
前記レーザ・パルスに応答して、前記複数の反射位置から対応する反射方向を有するレーザ反射を受信するように構成されたビーム・ガイドとを備え、
前記ビーム・ガイドは、ビームガイドは、ＦＯＶの第１の部分における入力方向を対応する出力方向に変化させるための少なくとも１つの光学素子を含み、それにより、レーザ反射をレーザ検出器に導き、ＦＯＶ。
〔付記１０〕
システムであって、
視野（ＦＯＶ）を有するレーザレンジファインダと、車両に取り付けられたレーザレンジファインダと、
１つまたは複数のビームガイドであって、
レーザレンジファインダから入力方向にレーザビームを受ける第１の端部と、
前記ビームガイドの第２端に位置し、前記入力方向に基づく出力方向で前記車両から前記レーザビームを透過するレンズと、
前記キャビティ内で前記ビームガイドの前記第１の端部から前記第２の端部まで前記レーザビームが移動する、付記１に記載のシステム。
〔付記１１〕
前記ビームガイドの前記第１および第２の端部は、少なくとも３０センチメートル離れていることを特徴とする付記１０に記載のシステム。
〔付記１２〕
前記レーザビームが前記キャビティ内で前記第１の端部から前記第２の端部まで移動した後、前記対象物からの前記レーザビームの反射が、前記キャビティ内を移動する、付記１０に記載のシステム。
〔付記１３〕
前記１つまたは複数のビームガイドは、前記１つまたは複数の内部表面のうちの少なくとも１つに取り付けられて前記レーザビームを反射する１つまたは複数の反射器をさらに備える、付記１０に記載のシステム。
〔付記１４〕
少なくとも２つのビームガイドをさらに備え、前記少なくとも２つのビームガイドの各ビームガイドは、共通レーザレンジファインダから別個のレーザビームを受け取る、付記１０に記載のシステム。
〔付記１５〕
レーザレンジファインダの遮られていない視界を増加させる方法であって、
ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、車両に搭載されたＬＩＤＡＲと、視界を有するＬＩＤＡＲとを入力方向に生成し、
前記ＬＩＤＡＲから分離されたビームガイドとを備え、
前記ビームガイドは、前記車両に取り付けられたレンズを備え、前記ＬＩＤＡＲにおける入力レーザビーム角度の範囲を対応するレンズにおける出力ビーム角度の範囲、
前記出力方向は、前記入力方向に基づいており、前記出力方向は、前記レーザビームを、前記セットから排他的な前記車両の限界を超えた点を通って移動させる視野内の方向を有するレーザビームにより直線的に到達可能な点の数である。
〔付記１６〕
前記ビームガイド内の第１および第２の組の反射器の間のギャップに前記レーザビームを導くステップをさらに含む、付記１５に記載の方法。
〔付記１７〕
本体パネルの後ろに位置する非光透過面を提供することをさらに含み、前記非光透過面は、前記ＬＩＤＡＲと前記レンズとの間に前記レーザビームの経路を少なくとも部分的に囲む、付記１５に記載の方法。
〔付記１８〕
車両の境界を越える点は、ＬＩＤＡＲから直線状に走行するレーザが衝突することができるすべての点の集合から排他的である、付記１５に記載の方法。
〔付記１９〕
車載レーザ配信システムであって、
視野（ＦＯＶ）内の入力角度でレーザビームを生成するように車両に取り付けられるように構成された光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）と、
ビームガイドは、
車両を越えた領域にレーザビームを透過させるための細長いレンズであって、レンズから出力角度で送信され、出力角度は入力角度に基づいており、
前記ビームガイドは、前記ビームガイドを出るときに、前記レーザビームが前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって囲まれていない領域を通過するように、前記レーザビームの方向を変更する。
〔付記２０〕
車載用レーザ分配システムであって、
視野（ＦＯＶ）内の入力角度でレーザビームを生成するように車両に取り付けられるように構成され、前記レーザビームからの反射を検出するレーザ検出器を備える光検出測距システム（ＬＩＤＡＲ）と、
ビームガイドは、
車両を越えた領域にレーザビームを透過させるための細長いレンズであって、レンズから出力角度で送信され、出力角度は入力角度に基づいており、
前記ビームガイドは、前記ビームガイドを出るときに、前記レーザビームが前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって囲まれていない領域を通過するように、前記レーザビームの方向を変更する。
〔付記２１〕
前記ＬＩＤＡＲは、前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって包含されない領域内の３次元反射位置を計算するように構成された回路を備え、
伝達関数は、車両のアスペクトを示す車両データに少なくとも部分的に基づいており、入力角度と出力角度との間の関係に少なくとも部分的に基づいている。
〔付記２２〕
前記回路は、前記ＬＩＤＡＲの前記ＦＯＶによって包含されない領域内の３次元反射位置を計算するための伝達関数で構成され、前記伝達関数は、
前記伝達関数は、前記ビームガイドの構成を示すデータに少なくとも部分的に基づいて選択される。
〔付記２３〕
レーザレンジファインダであって、
一組のレーザステアリングパラメータを受信し、一組のレーザステアリングパラメータに基づく方向にレーザビームを生成するように構成された操縦可能なレーザ送信機と、
前記レーザ光の反射光を受光するレーザ検出器と、そして
前記電子制御可能セグメントの少なくとも１つは、前記１組のレーザステアリングパラメータからの少なくとも１つのレーザステアリングパラメータに基づいて電子制御される、付記１に記載の方法。
〔付記２４〕
レーザレンジファインダであって、
１組のレーザステアリングパラメータを用いて構成され、１組のレーザステアリングパラメータに基づいて１組のレーザパルスをセットオフ方向に生成するように構成された操縦可能なレーザトランスミッタと、
１組のレーザパルスからレーザ反射を受信するように構成されたレーザ検出器と、そして前記電子制御可能セグメントの少なくとも１つは、前記１組のレーザステアリングパラメータからの少なくとも１つのレーザステアリングパラメータに基づいて電子制御される付記１に記載の方法。
〔付記２５〕
レーザレンジファインダであって、
レーザステアリングパラメータのセットを受け取り、レーザステアリングパラメータのセットに基づく方向にレーザビームを生成するための操縦可能なレーザトランスミッタと、
前記レーザ光の反射光を受光するレーザ検出器と、
前記レーザ検出器の前に配置され、一組の電子的に制御可能なセグメントを含む空間光変調器と、
電子的に制御可能なセグメントの第１の非ゼロサブセットが、光がレーザ検出器に到達するのをブロックし、電子的に制御可能なセグメントの第２の非ゼロのサブセットが光をレーザ検出器に送信し、
第１および第２のサブセットは電子的に制御可能なアパーチャを形成し、アパーチャの位置はレーザステアリングパラメータのセットからの少なくとも１つのレーザステアリグパラメータに少なくとも部分的に基づいている。
〔付記２６〕
電子的に制御可能なアパーチャを有するレーザ検出器であって、
視野を有する光レーザー検出器と、そして
電子的に制御可能な透過性を有する複数のセグメントを含む空間光変調器であって、反射レーザビームの視野内の位置を示すデータを受信すると、前記空間光変調器は、前記複数のセグメントの非ゼロのサブセットを電子的に制御する視野の第１の部分から光を遮断し、それにより視野の第２の部分を通って光を透過させ、第２の部分はその位置を含む。
〔付記２７〕
電子的に制御可能なアパーチャを有するレーザ検出器であって、
視野を有する光レーザー検出器と、そして
視野内の反射位置を示すデータを受信すると、空間光変調器は、複数のセグメントの非ゼロのサブセットを電子的に制御して、光の形態をブロックするように電子的に制御可能な透明性を有する複数のセグメントを含む空間光変調器視野の第１の部分を有し、それによって視野の第２の部分を通って光を透過し、第２の部分は反射位置を含む。
〔付記２８〕
電子的に制御可能なアパーチャを有するレーザ検出器であって、
視野を有する光レーザー検出器と、
電子的に制御可能な透明性を有する複数のセグメントと、そして
反射レーザビームの視野内の位置を示すデータを受信するアパーチャポジショナであって、前記アパーチャポジショナは、前記複数のセグメントの非ゼロサブセットを制御して前記視野の第１の部分から光をブロックし、光が透過する視野の第２の部分を提供し、第２の部分はその位置を含む。
〔付記２９〕
方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能レーザの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて物体の少なくとも一部分の位置を推定するステップと、
前記物体の前記少なくとも一部分の前記推定された位置に基づいて前記操縦可能レーザのためのキープアウト領域を決定するステップと、
前記キープアウト領域に基づいて一組の命令を生成するステップと、そして
命令セットを用いて操縦可能なレーザを操縦する。
〔付記３０〕
方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能レーザの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて物体の少なくとも一部分の位置を推定するステップと、
前記オブジェクトの前記少なくとも１つの部分の前記位置に少なくとも部分的に基づいて命令セットを生成することと、そして
オブジェクトの少なくとも一部分を包含するキープアウト領域を回避する視野内の方向を有するレーザパルスのセットを生成するために、命令セットを使用して操縦可能なレーザを操縦する。
〔付記３１〕
コンピュータにより実施される方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能なレーザアセンブリの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて人の位置を推定するステップと、
前記人の推定位置に基づいて前記操縦可能なレーザアセンブリのキープアウト領域を生成するステップと、そして
キープアウト領域に基づく命令セットを使用して操縦可能なレーザを操縦するステップとを含む。
〔付記３２〕
前記１組の命令を使用して前記操縦可能なレーザを操縦することは、前記操縦可能なレーザを動的に操縦することを含む、付記２９に記載の方法。
〔付記３３〕
前記１組の命令を使用して前記操縦可能なレーザを操縦することは、操縦可能なレーザを動的に操向して少なくとも１つの方向の逆転を実行することを含む、付記２９に記載の方法。
〔付記３４〕
前記１組の命令を用いて前記操縦可能なレーザを操縦することは、前記操縦可能なレーザが２次元のレーザビームの角速度を変化させ、それにより前記レーザビームを前記キープアウト領域の周りに導くことを特徴とする付記２９に記載の方法。
〔付記３５〕
前記命令セットを使用して前記操縦可能なレーザを操縦することは、操縦可能なレーザの角速度を２次元で変化させ、それにより前記操縦可能なレーザを前記キープアウト領域の周りに導く、付記２９に記載の方法。
〔付記３６〕
コンピュータによって実施される方法であって、
動的操縦能力を有する操縦可能なレーザアセンブリの視野内の環境の１つ以上の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて物体の位置を推定するステップと、
前記視野内の物体の位置を識別するように前記センサデータを処理し、前記操縦可能なレーザアセンブリでレーザパルスを生成することを回避するように機能する、前記物体の位置に少なくとも部分的に基づいてレーザ操縦パラメータのセットを生成するステップと、キープアウト領域内で；そして
キープアウト領域を回避する視野内の方向を有するレーザパルスのセットを生成するために、操縦可能なレーザを操縦パラメータのセットを用いて操縦する。
〔付記３７〕
前記処理が前記物体の分類を決定し、前記レーザ操舵パラメータの前記組が、前記物体の位置および前記物体の分類に少なくとも部分的に基づいている、付記３６に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記３８〕
前記一組のレーザステアリングパラメータは、前記キープアウト領域の形状を規定するように機能し、前記キープアウト領域の形状は、前記対象の前記分類に少なくとも部分的に基づいている、付記３６に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記３９〕
前記１組のレーザステアリングパラメータは、前記キープアウト領域のサイズを定義するように機能し、前記キープアウト領域のサイズは、前記対象の分類に少なくとも部分的に基づいていることを特徴とする付記３８に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記４０〕
前記処理は、前記視野内の前記対象物までの距離を決定し、前記レーザ操縦パラメータの前記セットは、前記対象物までの距離に少なくとも部分的に基づいている、付記３６に記載のコンピュータ実装方法。
〔付記４１〕
付記３６に記載のコンピュータにより実施される方法であって、
視界内の物体までの距離を決定するためにセンサデータを処理するステップと、前記対象物までの距離に少なくとも部分的に基づいて、前記対象物までの距離に少なくとも部分的に基づいて前記レーザ操舵パラメータのセットを生成するステップと、を含むことを特徴とする方法。
〔付記４２〕
方法であって、
レーザを有するレーザレンジファインダの局所環境の１つまたは複数の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて一組のレーザステアリングパラメータを取得するステップと、
視野内の一連の方向にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従ってレーザを動的に操縦するステップと、そして
レーザレンジファインダを用いて、レーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより反射データを生成する。
〔付記４３〕
前記１組のレーザパルスは、前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて、視野内の不均一な間隔の分布を有する、付記４２に記載の方法。
〔付記４４〕
前記動的ステアリングは、前記一連の方向を２次元の角度範囲にすることを特徴とする付記４２に記載の方法。
〔付記４５〕
レーザステアリングパラメータは、方向のシーケンスに少なくとも１つの方向反転を含むようにさせる、付記４２に記載の方法。
〔付記４６〕
前記レーザステアリングパラメータは、前記一連の方向により前記センサデータによって示される物体の境界を描写することを特徴とする付記４２に記載の方法。
〔付記４７〕
前記方法は、第１の車両において実行され、前記センサデータが、第２の車両から前記第１の車両に送信される無線車間通信信号を処理することによって取得される、付記４２に記載の方法。
〔付記４８〕
前記レーザは、固体状態の電気的に操縦可能なレーザである、付記４２に記載の方法。
〔付記４９〕
付記４２に記載の方法であって、
前記センサデータに少なくとも部分的に基づいて前記レーザレンジファインダの前記局所環境内の物体の分類を取得するステップと、
レーザステアリングパラメータは、少なくとも部分的には、
オブジェクト。
〔付記５０〕
付記４２に記載の方法であって、
前記センサデータは、前記レーザレンジファインダのローカルローカル環境内のオブジェクトの分類を含み、
レーザステアパラメータは、レーザを動的に操縦してスキャンするように機能する
視野内の領域、
領域はオブジェクトの分類に基づいて複雑な形状を有する。
〔付記５１〕
前記センサデータに基づいて前記視野内の物体を識別するステップと、
識別された物体に基づいてレーザステアリングパラメータを生成するステップとを含む。
〔付記５２〕
前記１つ以上の第２のレーザパルスは、不均一なレーザポイント分布を生成し、前記１つ以上の第２のレーザパルスの前記外周囲は、前記視野の複雑な形状の領域を形成する、付記４２に記載の方法。
〔付記５３〕
付記４２に記載の方法であって、
オブジェクトの境界、オブジェクトの特徴的な特徴、および前記センサの少なくとも一部に少なくとも部分的に基づいて特徴を識別するステップと、
識別された特徴に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータを生成するステップとを含む。
〔付記５４〕
前記視野の少なくとも一部の走査を完了するための目標時間を取得するステップと、
センサデータと目標時間とを用いてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップとを含む。
〔付記５５〕
前記１組のレーザステアリングパラメータに従って前記レーザを動的に操縦することは、前記ターゲット時間内の前記視野内の前記一連の方向の前記レーザパルスのセットを生成する、付記５４に記載の方法。
〔付記５６〕
前記ローカル環境内の複数のオブジェクトを識別するために前記センサデータを処理するステップをさらに含み、
複数の識別されたオブジェクトのそれぞれに１つ以上の重みを割り当て、レーザステアリングパラメータのセットは、複数のオブジェクトの少なくとも１つに割り当てられた重みの少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいている。
〔付記５７〕
前記ローカル環境内の複数のオブジェクトを識別するために前記センサデータを処理するステップをさらに含み、
複数の識別されたオブジェクトのそれぞれに１つ以上の重みを割り当てることは、
前記複数の物体からの第１の物体に対応する第１の重みに少なくとも部分的に基づいて前記レーザ操舵パラメータの組を生成するステップと、
前記第１の重みは、前記第１の重みが、前記複数のオブジェクト内の第２のオブジェクトに対応する第２の重みに少なくとも部分的に基づいているような相対重み付けである、付記１に記載の方法。
〔付記５８〕
方法であって、
１つ以上の操縦可能なレーザを有するレーザレンジファインダで、視野内の第１の組の方向に第１の組のレーザパルスを発生させ、
レーザレンジファインダを用いて、第１の組のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それによって第１のデータを生成するステップと、
第１のデータに少なくとも部分的に基づいて１組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
視野内の１つまたは複数の第２の位置で１つまたは複数の第２のレーザパルスを生成するステップと、前記１つまたは複数の第２のレーザパルスを生成するステップと、
第２のデータを生成するために、１つ以上の第２のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定することとを含む。
〔付記５９〕
付記５８に記載の方法であって、
視野内の物体の境界位置を第１のデータに基づいて推定するステップと、
前記物体の前記推定された境界位置に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップとを含む方法。
〔付記６０〕
付記５８に記載の方法であって、
視界内の第１のオブジェクトの境界領域を識別するために第１のデータのセットを処理するステップであって、境界領域は第１のオブジェクトの境界の少なくとも一部を包含し、
前記レーザステアリングパラメータは、前記視野内の平均レーザパルス密度よりも大きなレーザパルス密度で前記境界領域の少なくとも一部を走査するように前記操縦可能なレーザを構成する。
〔付記６１〕
前記レーザステアリングパラメータは、前記１つ以上の操縦可能なレーザに、前記視野内の不均一な方向間隔を有する前記レーザパルスの前記第２のセットを生成させる、付記５８に記載の方法。
〔付記６２〕
付記５８に記載の方法であって、
視野内の物体を識別し、
前記操縦パラメータに少なくとも部分的に基づいて前記操縦可能なレーザを動的に操舵すると、前記生成された１つ以上の第２レーザパルスの少なくとも一部が、前記領域内の境界領域の周辺を画定するように、オブジェクトの境界の少なくとも一部を包含するビュー。
〔付記６３〕
付記５８に記載の方法であって、
視野内の物体の境界の少なくとも一部を描写する高密度スキャン領域を１つ以上の第２のレーザパルスで生成するステップと、第１のレーザパルスセットの密度よりも大きなレーザパルス密度を含む高密度スキャン領域とを生成するステップ。
〔付記６４〕
前記レーザステアリングパラメータの組は、少なくとも１つの経路を含み、前記少なくとも１つの経路は、前記第１のデータに少なくとも部分的に基づいて選択される、付記５８に記載の方法。
〔付記６５〕
前記１組のレーザステアリングパラメータは、少なくとも１つのレーザスポットサイズを含み、前記少なくとも１つのスポットサイズは、前記第１のデータに少なくとも部分的に基づいて選択される、付記５８に記載の方法。
〔付記６６〕
前記１組のレーザステアリングパラメータは、少なくとも１つのレーザパルス間隔を含み、
〔付記６７〕
以下を含む方法：
操縦可能なレーザを有するレーザ距離計を用いて、第１の一連の方向に第１の組のレーザパルスを発生させるステップと、
第１の組のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定して第１のデータを生成するステップと、
第１のデータに少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを取得するステップと、
パルスレーザビームを動的に操縦し、それによって第２の一連の方向に第２のレーザパルスを生成するように、前記１組のレーザステアリングパラメータに従って前記操縦可能なレーザを構成するステップと、そして
１つ以上の第２のレーザパルスから反射された光の１つ以上の態様を測定し、それによって第２のデータを生成するステップとを含む。
〔付記６８〕
前記第１の組のレーザパルスにおける連続するレーザパルスは、第１の平均角度間隔を有し、前記第２の組のレーザパルスにおける連続するレーザパルスは、第２の平均角度間隔を有し、第１のレーザステアリングパラメータは、第２の平均角度間隔を第１の平均角度間隔より小さくするように機能する。
〔付記６９〕
前記ステアリングパラメータは、少なくとも１つの領域を含み、前記少なくとも１つの領域は、前記第１のデータに少なくとも部分的に基づいて選択される、付記６７に記載の方法。
〔付記７０〕
前記方法は、前記ＦＯＶの単一走査の過程で実行される、付記６７に記載の方法。
〔付記７１〕
付記６７に記載の方法であって、
前記第１のデータに基づいてオブジェクトのオブジェクト分類を生成し、前記オブジェクト分類に少なくとも部分的に基づいて前記レーザステアリングパラメータを生成するステップと、を含む方法。
〔付記７２〕
前記１組のレーザステアリングパラメータにおける少なくとも１つのレーザステアリングパラメータが、前記視野内の局在領域を規定し、前記１組のレーザステアリングパラメータ内の少なくとも１つの他のレーザステアリングパラメータが操舵に適用される、付記６７に記載の方法。電子制御されたレーザ。
〔付記７３〕
前記１組のレーザステアリングパラメータ内の少なくとも１つのレーザステアリングパラメータは、前記１組のレーザステアリングパラメータ内の少なくとも１つの他のレーザステアリングパラメータについて視野内の基準位置を画定する、付記６７に記載の方法。
〔付記７４〕
方法であって、
レーザを有するレーザレンジファインダの局所環境の１つまたは複数の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータに基づいて一組のレーザステアリングパラメータを計算するステップと、
視野内の一連の方向にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従ってレーザを操縦するステップと、そして
レーザレンジファインダを用いて、レーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより反射データを生成する。
〔付記７５〕
コンピュータにより実施される方法であって、
操縦可能なレーザアセンブリを含む装置のためのレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップと、
反復的に以下のステップを実行する：
レーザステアリングの組に従って操縦可能なレーザアセンブリを構成するステップ
視野内の１つ以上の第１の位置で１つ以上のレーザパルスを生成するためのパラメータであって、前記１つ以上の第１の位置は、少なくとも部分的に前記レーザステアリングパラメータに基づいており、
前記１つ以上の第１の点位置における前記１つ以上のレーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより第１のデータを生成するステップと、
第１のデータに少なくとも部分的に基づいてステアリングパラメータの組を精緻化するステップとを含む。
〔付記７６〕
レーザレンジファインダの視野内の物体の境界を漸進的に定位させる方法であって、
視野内にレーザパルスの第１のセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従って、レーザレンジファインダ内の操縦可能なレーザを動的に操縦すること
第１の組のレーザパルスからの反射をレーザレンジファインダで測定することによって第１の組の反射データを生成するステップとを含む。
前記視界内のオブジェクトの境界を包含するように機能する境界領域を決定するために、前記第１の反射データセットを処理するステップと、
境界領域に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを修正するステップと、
視野内の第２の組のレーザパルスを生成するために、変更された組のレーザ操縦パラメータに従ってレーザレンジファインダ内の操縦可能なレーザを動的に操縦するステップと、
前記レーザレンジファインダを用いて、前記第２の組のレーザパルスからの反射を測定することによって反射データの第２のセットを生成するステップと、そして
第２の反射データセットの処理に少なくとも部分的に基づいて、視野内のオブジェクトの境界を包含するように機能する修正された境界領域を生成するステップとを含む。
〔付記７７〕
付記７６に記載の方法であって、
第２の反射データセットに少なくとも部分的に基づいて、視野内のオブジェクトの境界を推定するステップとを含む。
〔付記７８〕
前記第１の組のレーザパルスは、前記視野内の高密度スキャン領域内に形成され、前記高密度スキャン領域は、前記視野内の平均レーザパルス密度よりも高いレーザパルス密度を有する、付記７６に記載の方法。
〔付記７９〕
前記第１の組のレーザパルスは、前記視野内に高密度スキャン領域を形成し、
前記反射データの前記第１のセットを処理する際に、前記境界領域が前記高密度走査領域内にあることを特徴とする方法。
〔付記８０〕
レーザレンジファインダの視野内の物体の境界を次第に定位させる方法であって、
反復的に以下のステップを実行する：
視野の高密度スキャン領域内にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従って、レーザレンジファインダ内の操縦可能なレーザを動的に操縦すること
前記レーザパルスセットからの前記レーザレンジファインダ反射による測定によって反射データを生成するステップと、
視野内の物体の境界を包含するように機能する境界領域を生成するために前記反射データを処理し、前記境界領域は前記密集走査領域よりも小さく包囲され、
境界領域に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを変更するステップとを含む方法。
〔付記８１〕
前記視野内の前記物体の前記境界を推定することをさらに含む、付記８０に記載の方法。
〔付記８２〕
方法であって、
視界からのセンサデータに基づいてオブジェクト分類を生成するステップと、
前記物体分類に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップと、そして
レーザ・ステアリング・パラメータのセットを使用して、レーザ・レンジ・ファインダ内の操縦可能なレーザを構成して、レーザ・ビームを動的に操縦し、それによって、視野内の第１の組の位置にレーザ・パルスの第１セットを生成する。
〔付記８３〕
方法であって、
視界からのセンサデータに基づいてオブジェクト分類を生成するステップと、
前記オブジェクト分類に基づいて１組のステアリングパラメータを生成するステップと、そして
ステアリングパラメータに基づいて電子操縦レーザを操縦し、それにより、視野内の第１の組の位置にレーザパルスの第１のセットを生成するステップとを含む。
〔付記８４〕
方法であって、
レーザを有するレーザレンジファインダの局所環境の１つまたは複数の態様を示すセンサデータを取得するステップと、
前記センサデータを処理してオブジェクト分類を生成するステップと、
前記物体分類に少なくとも部分的に基づいて１組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
視野内の一連の方向にレーザパルスのセットを生成するために、レーザステアリングパラメータのセットに従ってレーザを動的に操縦するステップと、そして
レーザレンジファインダを用いて、レーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様を測定し、それにより反射データを生成するステップとを含む。
〔付記８５〕
付記４３に記載の方法であって、
前記センサデータを処理して、前記オブジェクトに対応するオブジェクト位置を生成するステップ
分類と
対象物に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを生成するステップ
オブジェクトの位置に少なくとも部分的に基づいている。
〔付記８６〕
付記８５に記載の方法であって、
分類テストを取得し、
反射データに分類テストを適用して、分類データが反射データによって満たされているかどうかの判定を生成し、
分類データが反射データによって満たされているかどうかの判定に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータを修正するステップとを含む。
〔付記８７〕
コンピュータによって実施される方法であって、
それぞれ対応する方向の複数のレーザパルスを送信するステップと、
前記複数のレーザパルスのそれぞれについて、対応する飛行時間（ＴＯＦ）を検出するステップと、
前記複数のレーザパルスのうちの第２のレーザパルスが第１の角度範囲内の最近隣であり、かつ前記第１のレーザパルスに対応する第１のＴＯＦと第２のレーザパルスに対応する第２のＴＯＦとが、第２のレーザパルスに対応する第２のレーザパルスは、ＴＯＦ閾値よりも大きな差を有する。そして
第１または第２のレーザパルスに対応する方向に少なくとも部分的に基づいて第３の方向の第３のレーザパルスを生成するようにレーザを操縦し、第３のレーザパルスが第１のレーザパルスの第１の角度範囲。
〔付記８８〕
付記８７に記載の方法であって、レーザのセットを生成するステップ
第１のレーザパルスに対応する方向に基づくステアリングパラメータと、
レーザステアリングパラメータのセットに従って第３のレーザパルスを生成するようにレーザを動的に操縦する。
〔付記８９〕
飛行時間（ＴＯＦ）境界を局在化しながらある範囲の配向のレーザ走査を行う方法であって、
各方向を含む一連のレーザパルスを放射しながら、方向の範囲内で光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置を操縦するステップと、
ＬＩＤＡＲデバイスで、レーザパルスのシーケンスに対応する１組の反射を受信し、対応するＴＯＦのレーザパルスのシーケンスの各々について計算するステップと、
レーザースキャンの間に１回または複数回、対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値より大きい差を有する最近傍である一対のレーザーパルスを特定するステップと、
一対のレーザパルス中の少なくとも１つのレーザパルスの方向に基づいて新しい方向のレーザパルスのシーケンス内に新しいレーザパルスを発生させるようにＬＩＤＡＲ装置を操縦し、その発生の際に一対のパルスが最近接；そして
レーザ測距走査の完了時に、対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値より大きい差を有する最近傍であるレーザパルスのシーケンスにおけるレーザパルスの全ての対が最小値よりも小さい方向の差を有するようにレーザ測距走査を完了する分離。
〔付記９０〕
前記新しいレーザパルスの生成時に、前記レーザパルス対はもはや最近接特性を有さない、付記８９に記載の方法。
〔付記９１〕
付記８９に記載の方法であって、前記レーザ走査の完了は、最も近い近傍であって閾値より大きいＴＯＦ差を有するレーザパルスの各対が、閾値距離未満の距離だけ分離される方法。
〔付記９２〕
コンピュータによって実施される方法であって、
複数のレーザパルスのそれぞれについて、対応する飛行時間（ＴＯＦ）および対応する方向を検出するステップと、
反復的に以下のステップを実行する：
第１のレーザパルスを識別するステップと、第２のレーザパルスが
第２のレーザパルスに対応する第１のＴＯＦおよびＴＯＦに対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値よりも大きな差を有するように、そして
新しい方向の新しいレーザパルスを生成するようにレーザを操縦するステップとを含み、新しい方向は、第１および第２の方向の少なくとも１つに少なくとも部分的に基づいており、生成時に新しいレーザパルスが第１のレーザ第１の角度範囲内のパルスである。
〔付記９３〕
コンピュータによって実施される方法であって、
対応する飛行時間（ＴＯＦ）および対応する方向を、複数のレーザパルスのそれぞれについて検出するステップと、
反復的に以下のステップを実行する：
対応する方向に基づいて最近傍である複数のレーザパルスの対を特定し、対応するＴＯＦがＴＯＦ閾値より大きな差を有するようにするステップと、
前記複数のレーザパルスの対の中の少なくとも１つのレーザパルスの方向に基づく方向でレーザを操縦して新たなレーザパルスを発生させるステップと、
対応するＴＯＦを新しいレーザパルスについて測定するステップと、そして
新しいレーザパルスを複数のレーザパルスに加える。
〔付記９４〕
付記９３に記載の方法であって、前記新しいレーザパルスの生成時に、前記レーザパルス対はもはや最近接特性を有さない、方法。
〔付記９５〕
付記９３に記載の方法であって、前記方法は、最近接であり且つ閾値より大きいＴＯＦ差を有するレーザパルスの各対を、閾値距離未満の距離だけ分離する方法。
〔付記９６〕
以下を含む方法：
処理に応答して、光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）を用いて、視野内の第１の探索領域の走査からの複数のレーザ反射が、視野内の飛行時間境界の一部の推定境界位置を決定する。最初の探索領域。
推定された境界位置に従って、ＬＩＤＡＲ内の操縦可能なレーザを操縦してレーザパルスのセットで第２の探索領域を走査するステップと、
処理レーザ反射がレーザパルスの組を形成して、飛行時間境界の部分が第２の探索領域に存在するかどうかを決定する。
〔付記９７〕
前記第２の探索領域は、前記第１の探索領域から排他的である、付記９６に記載の方法。
〔付記９８〕
以下を含む方法：
視野内の第１の探索領域である光検出及び測距システム（ＬＩＤＡＲ）を用いて走査するステップと、
前記第１の探索領域内の飛行時間（ＴＯＦ）境界の第１の部分を包含する第１の探索領域内の位置の第１のセットを識別するステップと、
第１の探索領域の外側にあるＴＯＦ境界の第２の部分の推定境界位置を推定するステップと、
視野内の第２の探索領域内の方向を有するレーザパルスのセットを生成するために、推定された境界位置に少なくとも部分的に基づいて、ＬＩＤＡＲ内の操縦可能なレーザを動的に操縦するステップと、そして
処理レーザ反射がレーザパルスの組を形成して、飛行時間境界の少なくともいくつかが第２の探索領域に存在するかどうかを決定する。
〔付記９９〕
方法であって、
（ＬＩＤＡＲ）を用いて、視野内の第１探索領域のスキャンからのレーザ反射を処理し、第１探索領域外の飛行時間境界の第１部分の推定境界位置を決定する；
飛行時間境界の第１の部分の推定された境界位置に従って、ＬＩＤＡＲ内の操縦可能なレーザを動的に操縦して第１の組のレーザパルスで第２の探索領域を走査するステップと、そして
飛行時間境界の第１の部分が第２の探索領域に存在するかどうかを判定するために、第１のレーザパルスセットを形成する少なくともいくつかのレーザ反射を使用して境界検出基準を評価する。
〔付記１００〕
操縦可能なレーザを操縦するステップをさらに含む、付記９９に記載の方法
境界検出基準が、レーザ反射の少なくとも一部によって満たされているかどうかに応じて、第１の組のレーザパルスを形成する。
〔付記１０１〕
前記操縦可能なレーザを操縦するステップをさらに含む、付記９９に記載の方法
飛行時間境界の部分が第２の探索領域内に存在するかどうかの判定に基づいて決定される。
〔付記１０２〕
付記９９に記載の方法であって、
それに応答して、戦闘境界の時間の第１の部分が
第２の探索領域外の飛行時間境界の第２の部分の推定境界位置を決定するステップと、そして
飛行時間境界の第２の部分の推定された境界位置に従って、第２の組のレーザパルスで第３の探索領域を走査するために、ＬＩＤＡＲの操縦可能なレーザを操縦する。
〔付記１０３〕
方法であって、
視野内のテスト位置のセットからのレーザ反射の１つまたは複数の態様を示す１組のテストデータの少なくとも一部を使用して評価される１組のテストを取得するステップと、
１つ以上のテストレーザパルスを生成するステップと、
１つ以上のレーザパルスからのレーザ反射の１つまたは複数の態様を測定することによって試験データのセットを生成するステップと、
前記一組の試験データの少なくとも一部を使用して前記一組の試験のそれぞれを評価することに少なくとも部分的に基づいて、レーザ操縦パラメータの走査セットを生成するステップと、そして
操縦可能なレーザアセンブリを用いて、レーザステアリングパラメータのスキャンセットに基づいて少なくとも１つのレーザビームを操縦し、それによって、視野内のスキャン位置のセットでレーザパルスのスキャンセットを生成する。
〔付記１０４〕
前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、前記少なくとも１つのレーザビームを操縦するように前記操縦可能レーザアセンブリに指示するように機能する、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０５〕
前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、前記少なくとも１つのレーザビームを操縦するように前記操縦可能なレーザアセンブリを動的に構成するように機能する、付記１０３に記載の方法。
〔付記１０６〕
付記１０３に記載の方法であって、前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、操縦可能なレーザアセンブリを構成して、少なくとも１つのレーザビームを動的に操縦して、走査位置の組における不均一なレーザパルス密度の１つ以上の領域を生成する。
〔付記１０７〕
方法であって、
第１組のレーザステアリングパラメータに従って、視野内の１つ以上のレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで操縦し、それにより、テスト位置のセットからテストデータを生成するステップであって、前記テストデータは、または１組の試験位置からの反射レーザパルス（レーザ反射）のより多くの態様、
ルールセットに従って前記テストデータを処理し、それによって第２の組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、そして
第２の組のレーザ操縦パラメータに少なくとも部分的に基づいて、操縦可能なレーザアセンブリによって少なくとも１つのレーザビームを動的に操縦し、それによりレーザパルスの走査セットを生成するステップとを含み、少なくとも部分的にテストデータに基づいて、視野の少なくとも１つの他の領域よりも高い密度のレーザパルスを有する視野を提供する。
〔付記１０８〕
付記１０７に記載の方法であって、
第１の組のステアリングパラメータを生成するように第１のデータを処理し、第１の組のレーザステアリングパラメータが１つ以上の関心対象の位置を表すテストセットを生成するように第１の組のレーザステアリングパラメータを生成するように機能するＦＯＶで
〔付記１０９〕
付記１０７に記載の方法であって、前記方法は、単一スキャン
視野の走査の第１の部分における第１の組のレーザ操縦パラメータに従って１つ以上のレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操舵し、その後操縦可能なもので動的に操舵する生成された第２の組のレーザステアリングパラメータに従って、視野のスキャンの第２の部分に１つ以上のレーザビームをレーザアセンブリする。
〔付記１１０〕
付記１０７に記載の方法であって、
ａ。第１の領域からのレーザ反射を処理し、それによって第１の組のレーザステアリングパラメータを更新するステップと、
ｂ。更新された第１の組のレーザ操縦パラメータに従って、操縦可能なレーザアセンブリで１つまたは複数のレーザビームを動的に操縦し、それにより更新されたテスト位置のセットでレーザ測距を行う。
〔付記１１１〕
付記１０７に記載の方法であって、前記第１の組のレーザステアリングパラメータは、
操縦可能なレーザの物理的位置に少なくとも部分的に依存する。
〔付記１１２〕
前記第１の組のレーザステアリングパラメータは、
視野内のオブジェクトの分類に少なくとも部分的に基づいている。
〔付記１１３〕
付記１０７に記載の方法であって、前記ルールの組のうちの少なくとも１つのルールは、少なくとも
視野内のオブジェクトの分類に関わる部分。
〔付記１１４〕
方法であって、
視野内のテスト位置のセットからのレーザ反射の１つまたは複数の態様を示す１組のテストデータの少なくとも一部に基づいて評価されるように動作可能な基準であるテストベクトルのセットを取得するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリを用いて、視野内のテスト位置のセットにおいてレーザパルスのテストセットを生成するステップと、
レーザ反射の１つまたは複数の態様を測定して、レーザパルスのテストセットを形成し、それによってテストデータのセットを生成するステップと、
テスト・セットのセットの少なくとも一部に基づいてテスト・ベクトルのセット内の各テスト・ベクトルを評価し、それによって少なくとも１組のテスト結果を生成するステップと、
前記１組のテスト結果に基づいてレーザステアリングパラメータのスキャンセットを生成するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリを用いて、レーザステアリングパラメータのスキャンセットに基づいて少なくとも１つのレーザビームを動的に操舵し、それにより、視野内のスキャン位置のセットでレーザパルスのスキャンセットを生成する。
〔付記１１５〕
前記レーザパルスの前記テストセットを生成する前に、
視野内の１つまたは複数のフィーチャを示すデータを取得するステップと、
テストベクトルのセットは、１つまたは複数のフィーチャを示すデータを処理することによって少なくとも部分的に得られる。
〔付記１１６〕
付記１１４に記載の方法であって、
レーザパルスのテストセットを生成する前に、操舵可能なレーザアセンブリの近傍のローカル環境からセンサデータを取得し、一組のテストベクトルは、センサデータを処理することによって少なくとも部分的に得られる。
〔付記１１７〕
付記１１４に記載の方法であって、
視野に関連する１つまたは複数のフィーチャを取得するレーザパルスのテストセットを生成する前に、
前記１つまたは複数のフィーチャに基づいて、前記１組のテスト位置において前記レーザパルスの前記テストセットを生成するように動作可能な第１の組のレーザステアリングパラメータを生成するステップとを含む方法。
〔付記１１８〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザパルスの前記テストセットと前記レーザのスキャンセットパルスは視野の単一走査内で生成される。
〔付記１１９〕
付記１１４に記載の方法であって、視野のスキャンの
〔付記１２０〕
付記１１４に記載の方法であって、前記テスト位置の組における前記テスト位置の数
１組の走査位置における走査位置の数よりも少ない。
〔付記１２１〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザの走査セット内のレーザパルスの数
パルスは、レーザパルスのテストセット内のレーザパルスの数の少なくとも４倍であり、それにより、レーザパルスのテストセットを、レーザパルスのスキャンセットより短い時間で集めることが可能になる。
〔付記１２２〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザパルスの前記テストセットは、操縦可能なレーザアセンブリで第１のレーザビームを操縦する。
〔付記１２３〕
付記１１４に記載の方法であって、
第１の組のレーザステアリングパラメータを取得し、第１の組のレーザステアリングパラメータに従って第１のレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦するように構成された操縦可能なレーザアセンブリと、
〔付記１２４〕
付記１１４に記載の方法であって、前記レーザステアリングパラメータのスキャンセットは、
少なくとも部分的に、視野のスキャン領域内の走査レーザパルスの稠密なセットを、検査ベクトルのセットからの故障した検査ベクトルを示す検査結果のセットからの１つ以上の検査結果に基づいて生成する。
〔付記１２５〕
第１の組のレーザを取得するステップをさらに含む、付記１１４に記載の方法
操縦可能なレーザアセンブリを操縦して、視野内の試験位置の組においてレーザパルスの試験セットを生成するように動作可能な操縦パラメータとを含む。
〔付記１２６〕
付記１２５記載の方法において、
レーザパルスのスキャンセットを生成しながら、レーザパルスのスキャンセットの生成を１回以上中断して、第１のレーザパラメータセットに従って操縦可能なレーザアセンブリを動的に操縦し、それにより、テスト場所のセット。
〔付記１２７〕
付記１１４に記載の方法であって、
前記テストベクトルの組の各々から前記テスト位置の少なくともいくつかを収集することによって前記テスト位置のセットを生成するステップと、
レーザステアリングパラメータの第１のセットを生成するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリで少なくとも１つのレーザビームをステアリングパラメータの第１のセットに従ってステアリングして、操縦可能なレーザアセンブリによってレーザパルスのテストセットを生成するステップを実行する。
〔付記１２８〕
付記１１４に記載の方法であって、前記走査位置の組は、
視野の少なくとも一部分を含み、不均一な間隔は、レーザ操縦パラメータのスキャンセットに少なくとも部分的に基づく。
〔付記１２９〕
付記１１４に記載の方法であって、前記テストベクトルのセット内の少なくとも１つのテストベクトル
オブジェクトが少なくとも１組のテスト位置のサブセットによって包含されているかどうかを識別する機能を有する。
〔付記１３０〕
付記１１４に記載の方法であって、前記テストベクトルのセット内の少なくとも１つのテストベクトル
オブジェクトのエッジが１組のテスト位置のサブセットによって包含されるかどうかを識別する機能を有する。
〔付記１３１〕
前記テストベクトルのセット内の少なくとも１つのテストベクトルが、
オブジェクトのコーナーがテスト位置の組のサブセットによって包含されるかどうかを識別する機能を有する。
〔付記１３２〕
方法であって、
操縦可能なレーザアセンブリに第１の組のレーザステアリングパラメータを提供するステップと、
第１のレーザステアリングパラメータセットは、操縦可能なレーザアセンブリに、視野内の１つ以上の第１のレーザビームを動的に操舵させ、それにより、視野内のテスト位置のセットにおいてレーザパルスのテストセットを生成する。
操縦可能なレーザアセンブリから、レーザパルスの試験セット内の各レーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を含む試験データを受け取るステップと、
テストベクトルのセットを取得するステップであって、テストベクトルのセット内の各テストベクトルは、テスト位置のセットのサブセットからの反射レーザパルスの１つ以上の態様に基づいて評価されるように動作可能な基準であり、
テストベクトルのセットのうちの少なくともいくつかに基づいてテストベクトルのセット内の各テストベクトルを評価し、それによってテストベクトルのセットに対応するテスト結果のセットを少なくとも部分的に生成するステップと、
前記１組の試験結果に基づいてレーザ操縦パラメータの第２の組を生成するステップと、そして
操縦可能なレーザアセンブリに、第２の組のレーザステアリングパラメータに従って１つ以上の第２のレーザビームを動的に操縦するように指示するステップとを含む。
〔付記１３３〕
方法であって、
操縦可能なレーザアセンブリに第１の組のレーザステアリングパラメータを提供するステップと、
第１のレーザステアリングパラメータセットは、操縦可能なレーザアセンブリに、視野内の１つ以上の第１のレーザビームを動的に操舵させ、それにより、視野内のテスト位置のセットにおいてレーザパルスのテストセットを生成する。
操縦可能なレーザアセンブリから、レーザパルスの試験セット内の各レーザパルスからの反射光の１つ以上の態様を含む試験データを受け取るステップと、
テストベクトルのセットを取得するステップであって、テストベクトルのセット内の各テストベクトルは、テスト位置のセットのサブセットからの反射レーザパルスの１つ以上の態様に基づいて評価されるように動作可能な基準であり、
テストベクトルのセットのうちの少なくともいくつかに基づいてテストベクトルのセット内の各テストベクトルを評価し、それによってテストベクトルのセットに対応するテスト結果のセットを少なくとも部分的に生成するステップと、
前記１組の試験結果に基づいてレーザ操縦パラメータの第２の組を生成するステップと、そして
第２の組のレーザステアリングパラメータに従って、操縦可能なレーザアセンブリを用いて１つ以上の第２のレーザビームを操縦する。
〔付記１３４〕
方法であって、
複数のテストベクトルを取得するステップであって、前記複数のテストベクトル内の各テストベクトルは、視野内の１つ以上の対応するテスト位置における反射光の１つまたは複数のアスペクトに関する基準を含むステップと、
ａ。前記複数のテストベクトルの各々について、前記１つ以上の対応するテスト位置に応じて１つ以上のレーザビームを操縦し、それにより、前記１つ以上の対応するテスト位置のそれぞれにおいてレーザパルスを生成するステップと、
ｂ。前記１つまたは複数の対応するテスト位置での前記レーザパルスからの反射光の１つまたは複数の態様に基づいて、前記複数のテストベクトルのそれぞれについて前記対応する基準を評価するステップと、そして
対応する基準を満たすことに応答して、１つ以上の対応する試験位置の少なくとも１つに基づいて、複数の試験ベクトルから第１の試験ベクトルについて１つ以上のレーザビームを操縦するステップとを含む。
〔付記１３５〕
命令を格納する非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
コンピュータ・プロセッサに、視野の動的操縦レーザ測距走査を実行するように操縦可能なレーザに指示させることであって、前記命令は、前記プロセッサに、
第１の組のレーザステアリングパラメータに従って視野内の１つまたは複数の第１のレーザビームを操縦するように操縦可能なレーザに指示し、それにより、第１の組のレーザステアリングパラメータの組のテスト方向からの反射レーザパルスの１つ以上の態様を測定することによって、視野；
ルールのセットに従って前記テストデータを処理し、それによって第２の組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
少なくとも１つのレーザビームを、操縦可能なレーザアセンブリによって第２の組のレーザ操縦パラメータに基づいて操縦し、それにより、レーザパルスの走査セットを生成するステップと、少なくとも部分的にテストデータに基づいて、視野の少なくとも１つの他の領域よりも大きい。
〔付記１３６〕
方法であって、
第１の組のレーザステアリングパラメータに基づいて視野内の１つ以上のレーザビームを動的に操縦するように構成されたレーザポジショナを備え、操縦可能なレーザ測距アセンブリは、 ：
処理サブアセンブリから命令を受け取り、それにより、第１組のレーザステアリングパラメータに従って操縦可能なレーザを操向して、テスト位置の組においてテストレーザパルスのセットを生成する。
テスト位置の組におけるテストレーザパルスのセットからの反射光の１つ以上の態様に基づいてテストデータを生成するステップと、
前記試験データを前記処理サブアセンブリに送信するステップと、
前記処理サブアセンブリから第２の組のレーザステアリングパラメータを受信し、それによりレーザポジショナで１つ以上のレーザビームを動的に操縦してレーザパルスのスキャンセットを生成し、前記動的ステアリングは、前記視野内の少なくとも１つの他の領域と、そして
前記処理サブアセンブリは、
ルールのセットに従って前記テストデータを処理し、それによって前記レーザステアリングパラメータの前記第２のセットを生成し、
前記ルールセット内の各ルールは、前記テストデータの少なくとも一部に少なくとも部分的に基づいて評価されるように動作可能であり、そして
第２の組のレーザステアリングパラメータを操縦可能なレーザアセンブリに送信する。
〔付記１３７〕
方法であって、
視野の少なくともいくつかのレーザ測距走査のための時間目標を選択することと、
操縦可能なレーザアセンブリを有する少なくとも１つのレーザビームを、レーザステアリングパラメータのセットに従って動的に操縦し、それによって視野の少なくとも一部における第１の組の位置でレーザパルスを生成するステップと、
１つまたは複数のレーザパルスからの１つまたは複数のレーザ反射の飛行時間を測定することに応答して、時間ターゲット内でレーザ測距スキャンを完了するように機能する修正された１組のレーザステアリングパラメータを生成するステップと、
変更されたレーザステアリングパラメータのセットに従って、少なくとも１つのレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦し、それにより、時間目標内の視野の少なくともいくつかのレーザ測距スキャンを完了する。
〔付記１３８〕
方法であって、
視野の第１の部分のレーザ測距走査のための時間目標を選択することと、
レーザステアリングパラメータのセットを選択するステップと、
操縦可能なレーザアセンブリを有する少なくとも１つのレーザビームを、レーザステアリングパラメータのセットに従って動的に操縦し、それにより、レーザ測距走査の一部として視野の第１の部分の第１の組の位置にレーザパルスを生成するステップと、
前記第１の組の位置における第１の位置における１つ以上のレーザパルスからの１つ以上の反射の飛行時間を測定するステップと、
第１の位置での１つ以上のレーザパルスの１つ以上の反射の飛行時間に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを修正するステップであって、修正されたレーザステアリングパラメータのセットがレーザ測距スキャンを完了するように機能する時間目標内にある。そして
変更されたレーザステアリングパラメータセットに従って、少なくとも１つのレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦し、それによって、時間目標内の視野の第１の部分のレーザ測距走査を完了する。
〔付記１３９〕
方法であって、
視野の第１の部分のレーザ測距走査のためのサービスレベル基準を選択することと、
レーザステアリングパラメータのセットを選択するステップと、
レーザ操縦パラメータの組に従って操縦可能なレーザアセンブリを有する少なくとも１つのレーザビームを操縦し、それによって視野内の第１の組の位置にレーザパルスを発生させるステップと、
第１の組の位置における第１の位置における１つ以上のレーザパルスからの１つ以上の反射の飛行時間を測定するステップと、
第１の位置での１つ以上のレーザパルスの１つ以上の反射の飛行時間に少なくとも部分的に基づいてレーザステアリングパラメータのセットを修正するステップであって、修正されたレーザステアリングパラメータのセットは、レーザ測距走査が完了したときのサービスレベル基準の値。修正されたレーザステアリングパラメータの組に従って、少なくとも１つのレーザビームを操縦可能なレーザアセンブリで動的に操縦し、それによってレーザ測距スキャンが完了したときにサービスレベル基準が満たされるようにレーザ測距スキャンを完了する。
〔付記１４０〕
フィードバック較正を備えたレーザレンジファインダであって、
レーザ光を発生させるレーザ
複数の出射方向に出射レーザパルスを配置するレーザポジショナ
方向フィードバックサブアセンブリであって、
較正方向における第１の出射レーザパルスを検出し、第１の出射レーザパルスの１つ以上の態様を測定するための１つ以上の光学素子であって、
前記１つ以上の光学素子のうちの少なくとも１つに結合され、前記レーザポジショナに動作可能に結合され、前記第１の出射レーザパルスの前記１つ以上の態様に少なくとも部分的に基づいて前記レーザ位置を調整する制御回路。
〔付記１４１〕
フィードバック較正を備えたレーザレンジファインダであって、
レーザ光を発生させるレーザ
複数の出射方向に出射レーザパルスを配置するレーザポジショナ
前記複数の出射レーザビームのうちの少なくともいくつかをコリメートするために、前記出射レーザビームの少なくとも一部の経路に配置された選択的光変調器。
〔付記１４２〕
前記第１の組のレーザパルスは、
ビュー、
前記第２の組のレーザパルスは視野内に第２の密度を有し、
第２の密度は第１の密度よりも大きい。
Claims (20)
- 車両に配置されたレーザレンジファインダであって、視野を有するレーザレンジファインダと、
ビームガイドと、
を備えるシステムであって、
前記ビームガイドは、
前記レーザレンジファインダから入力方向にレーザビームを受ける第１の端部と、
前記入力方向に基づいた出力方向を有するレーザビームを前記車両を越えて送るために、前記ビームガイドの第２の端部に配置されたレンズと、を備え、
前記レンズと前記レーザレンジファインダは、ボディパネルの背後にあるキャビティの少なくとも一部によって分離されており、
前記ビームガイドが、前記車両の前記ボディパネルの後方に位置する前記キャビティ内に少なくとも部分的に延びており、
前記レーザビームが、前記キャビティ内で前記ビームガイドの前記第１の端部から前記第２の端部まで移動する、
システム。 - 前記レンズは、前記車両の少なくとも１つのライトアセンブリによって共有されている、請求項１に記載のシステム。
- 前記レンズは、前記車両の少なくとも一部によって前記レーザレンジファインダでの直接的な視線から見えない領域に、前記レーザビームを反射させる、請求項１に記載のシステム。
- 前記ビームガイドは、前記レーザレンジファインダからの前記レーザビームを反射し、それによって前記レーザビームの方向を前記入力方向から変更するように機能する、前記キャビティ内の少なくとも１つの反射器を、更に備える、請求項１に記載のシステム。
- 前記ビームガイドは、
前記レーザビームを可変量で反射し、それによってレーザビームの出力方向を少なくとも一部決定するための、位置変更可能な電動リフレクタと、
前記電動リフレクタの位置を制御するための制御部と、
を更に備える、請求項１に記載のシステム。 - 前記レーザビームを前記キャビティ内に反射させ、それによって前記レーザビームを前記車両ルーフの外周部に導くための１つ以上の反射板を、更に備える、請求項１に記載のシステム。
- 前記レーザビームのレーザ反射を検出するためのレーザ検出器であって、レーザ反射は、反射位置からビームガイド内に導かれる、レーザ検出器と、
前記レーザーの反射に基づいて、前記反射位置を示す３次元位置を計算するための回路と、
を更に備える、請求項１に記載のシステム。 - 車両に配置されたレーザレンジファインダであって、視野を有するレーザレンジファインダと、
ビームガイドと、
を備えるシステムであって、
前記ビームガイドは、
前記レーザレンジファインダから入力角度範囲内の対応する入力方向を持つ複数のレーザビームを受ける第１の端部と、
前記レーザレンジファインダから分離されており、前記ビームガイドの第２の端部に配置されたレンズと、を備え、
前記レンズは、前記複数のレーザビームの各々を、前記入力方向に基づいた対応する出力方向で前記車両を越えて送るように機能し、
前記レンズと前記レーザレンジファインダは、ボディパネルの背後にあるキャビティの少なくとも一部によって分離されており、
前記複数のレーザビームを前記第１の端部から前記第２の端部まで導くために、前記ビームガイドが、前記車両の前記ボディパネルの後方に位置する前記キャビティ内に少なくとも部分的に延びている、
システム。 - 前記レンズが、前記ボディパネルの周囲に配置されており、それによって、前記複数のレーザビームが前記ボディパネルの背後にあるキャビティから出射するための場所が提供される、請求項８に記載のシステム。
- 前記レーザレンジファインダの前記視野内に少なくとも部分的に配置されたアダプタを、更に備え、
前記アダプタは、
前記複数のレーザビームのうちのゼロではない第１のサブセットを、前記入力角範囲の第１のサブセットに対応する方向を有する前記ビームガイドの各々に送るように機能する第１の開口部と、
前記複数のレーザビームのうちのゼロではない第２のサブセットを、前記入力角範囲の前記第１のサブセットから排他的である前記入力角範囲の前記第２のサブセットに対応する方向を有する前記ビームガイドの各々に送るように機能する第２の開口部と、
請求項８に記載のシステム。 - アダプタを、更に備え、
前記アダプタは、
前記レーザレンジファインダに取り付けられると共に、前記ビームガイドに取り付けられており、
前記レーザレンジファインダの前記視野内に少なくとも部分的に配置されたミラーを備える、
請求項８に記載のシステム。 - 前記ビームガイドが、前記レーザレンジファインダからの前記複数のレーザビームを反射し、それによって前記複数のレーザビームを前記ビームガイドの前記第１の端部から第２の端部に導くように機能する、少なくとも１つの反射器を前記キャビティ内に有する、請求項８に記載のシステム。
- 前記レンズが、前記入力角範囲を、少なくとも１次元において前記入力角範囲の少なくとも３倍の幅を有する出力角範囲に広げるように機能する、請求項８に記載のシステム。
- 前記視野が、前記レーザレンジファインダが前記車両を越えてレーザビームを直接出射することができる全ての方向を有する直接部分を有し、
前記レーザレンジファインダが、
前記車両を越えて前記視野の前記直接部分の外側にある複数の反射位置からの、複数のレーザビームに対応する複数のレーザ反射、を検出するレーザ検出器と、
前記複数のレーザ反射を用いて、前記複数の反射位置を示す複数の３次元位置を計算する回路と、を備える、
請求項８に記載のシステム。 - 車両のボディパネルの背後にあるキャビティ内にレーザを誘導する方法であって、
レーザレンジファインダを用いてレーザビームを発生させるステップと、
第1の端部と、レンズを有する第2の端部と、車両の前記ボディパネルの後方に位置する前記キャビティを備えるビームガイドにおいて、第1の端部において入力方向のレーザビームを受けるステップであって、前記レンズと前記レーザレンジファインダは、前記ボディパネルの背後にあるキャビティの少なくとも一部によって分離されている、ステップと、
前記車両の前記ボディパネルの後方に延びる前記キャビティ内の前記レーザビームを前記第２の端部に導くステップと、
前記レンズを用いて、前記レーザビームを、前記車両の境界を越えて、前記入力方向の少なくとも一部に基づく出力方向に、送るステップと、
を含む方法。 - 前記レーザビームからの反射を前記レーザレンジファインダにおいて受けるステップは、前記レーザビームからの前記反射を前記ボディパネルの後方に位置する前記キャビティ内に導くステップ、を含む、請求項１５に記載の方法。
- 前記レーザビームを前記車両の前記ボディパネルの後方に位置する前記キャビティ内に導くステップは、前記キャビティ内に配置された少なくとも１つの反射器で前記レーザビームを反射させ、それによって前記レーザビームの方向を前記入力方向から変更するステップをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
- 前記レーザビームを生成する前に、前記レーザレンジファインダに操作可能に結合された回路を用いて、前記ビームガイド内の少なくとも１つの光学素子を電子的に制御することにより、前記少なくとも１つの光学素子を再構成するステップ、を更に含む、請求項１５に記載の方法。
- 前記ビームガイドを用いて、前記車両の少なくとも一部によって前記レーザレンジファインダでの直接的な視線が遮られている前記車両の向こう側の物体に、レーザビームを送るステップと、
前記レーザレンジファインダで、前記ビームガイドを介して、前記レーザビームに対応する前記物体からのレーザ反射を受けるステップと、
前記レーザレンジファインダを用いて、前記レーザ反射を用いて前記物体の少なくとも一部の3次元位置を計算するステップと、
を更に含む、請求項１５に記載の方法。 - 前記ビームガイドが、前記レーザレンジファインダでの直接的な視線から、前記車両の少なくとも一部によって遮られる空間の領域に、前記レーザビームを送る、請求項１に記載のシステム。
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