JP2019524465A

JP2019524465A - ロボット

Info

Publication number: JP2019524465A
Application number: JP2019506722A
Authority: JP
Inventors: ケルスティンドウテンハーン; ベンロビンス; ルークウッド
Original assignee: University of Hertfordshire
Current assignee: University of Hertfordshire
Priority date: 2016-08-17
Filing date: 2017-08-16
Publication date: 2019-09-05
Also published as: GB2552981A; WO2018033728A1; GB201614090D0; CA3033718A1; US20190210226A1; GB2552981B; EP3500407A1

Abstract

本発明は、ロボット（１０）に、より詳しくは現実感を有しつつも単純化された特徴を備えた子供サイズの表情の豊かなヒト型ロボットに、更により詳しくはそのようなロボットのハンド（１２）に関し、ここでこのハンドは、ユーザとロボット間でオブジェクトインタラクションを可能にすべく、磁石と、ＲＦＩＤセンサ（２２）と、随意的に更にＦＳＲセンサ（１８）とを含んでいる。【選択図】図１

Description

本発明はロボットに、より詳しくは現実感のあるものの単純化された特徴を備えた子供サイズの表情豊かなヒト型ロボットに、更に一層詳しくはそのようなロボットのハンドに関し、ここでこのハンドはユーザとロボット間のオブジェクトインタラクションを可能にすべく、磁石とＲＦＩＤセンサと付随的にＦＳＲセンサとを含んでいる。

ＫＡＳＰＡＲは、教師及び両親が自閉症の子供を支援することを援助すべく設計された子供サイズのヒト型ロボットである。このロボットはハートフォードシャー大学適応システム研究グループによって開発された。ＫＡＳＰＡＲは、大人達及び他の子供達と相互作用を行い且つ交流すべく自閉症の子供を勇気づけて且つ援助する、社会的な仲介者としての使用のために設計された。ＫＡＳＰＡＲは、自閉症の子供達が理解し又は行うことがしばしば困難であると見出している、話者交替又は視線共有の諸活動などの対話型行動シナリオの範囲に携わる能力を有している。ＫＡＳＰＡＲの顔は、単純化された表現の範囲を、実際の人間の顔の複雑さをほとんど伴うことなく示すことができる。ＫＡＳＰＡＲは、教師又は親によって制御することができるのみならず、子供による接触に応答することもできる、可動腕、頭部及び目を有している。ユーザとロボット間のオブジェクトインタラクションも可能であるＫＡＳＰＡＲのようなロボットを創作することは望ましいことである。

自閉症の子供達の領域において治療的な役割作業を遂行するよう考慮することができ得たその他のヒト型ロボットは、ＮＡＯ及びＭｉｌｏを含んでいる。ＮＡＯは、ジェスチャを実行することができ且つＫＡＳＰＡＲに類似している小型のヒト型ロボットである。しかしながら、ＮＡＯは人間のような顔をもっておらず、その結果、ＫＡＳＰＡＲができるような同じやり方では人間のような顔の表情を生成することはできない。Ｍｉｌｏは、ＫＡＳＰＡＲに類似した小型のヒト型ロボットであるが、その関節の脆弱性及び本体の周囲の触覚センサの欠如に起因して、触覚インタラクションは可能ではない。

本発明の第１の態様によれば、磁石と、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）センサとを含む子供サイズヒト型ロボットが提供される。

好ましくは、このロボットは、力覚（ＦＳＲ）センサを更に含んでいる。

好ましくは、このロボットは、磁石と、ＲＦＩＤセンサと、もし設けられる場合、更にＦＳＲセンサとを含むハンドを含んでいる。

好ましくは、このハンドはプラスチックコアを含んでおり、代替例では、このハンドは３Ｄ印刷されたプラスチックコアを含んでいる。

好ましくは、このプラスチックコアは、スキンで被われている。このスキンは、容易に破損しないよう十分な厚さを有するべきであり、好ましくはこのスキンは、約２ｍｍと３ｍｍの間の厚さである。このスキンの厚さは、良好な被覆及び保護を行なうに十分であるが、ハンド中の部品の知覚容量に支障とならないように厚すぎないようにすべきである。ある代替例において、このスキンは、シリコンから形成され、その他の代替例において、このスキンはＰＶＣなどのビニルから形成されている。

ある代替例において、磁石は永久磁石であり、その他の代替例において、この磁石は電磁石である。好ましくは、この磁石はプラスチックコア内に、好ましくはプラスチックコアの前面に、好ましくはハンドのパーム部が位置しているところに埋設されている。

好ましくは、このハンドは、複数のＦＳＲセンサを含んでいる。好ましくは、ＦＳＲセンサ（複数も可）はプラスチックコアの前後に埋設されている。ＦＳＲセンサ（複数も可）は、スキンの下に好ましく配置され、そしてそれらに作用している概略的な圧力量を検出することができる。

好ましくは、このＲＦＩＤセンサは、プラスチックコア内に、好ましくはプラスチックコアの前面に、好ましくはハンドのパーム部が位置しているところに埋設されている。好ましくは、このＲＦＩＤセンサは、プラスチックコア内のＦＳＲセンサの背後に位置している。

ある代替例において、ＲＦＩＤセンサは、ロボットのハンドの中というよりもむしろ分離した台の中に配置されていてもよい。この代替例において、ロボットのハンドの上にオブジェクトを配置するよりもむしろ、その上にＲＦＩＤタグを含むオブジェクトが子供によって配置されるべきである（ロボットに接続されている）台が設けられている。これは、子供が台上へ配置されるべき正しい品目を認識しなければならない、食器類の種目（皿、ボール、及びカップ）、動物のおもちゃの模型などの利用されるべきより大きなオブジェクトを見込んでいるであろう。

本発明の第２の態様によれば、磁石と、ＲＦＩＤタグとを含むオブジェクトが提供される。

ある代替例において、磁石と、ＲＦＩＤタグとはオブジェクトに取り外し可能に接続され、より好ましくは、磁石と、ＲＦＩＤタグは、オブジェクトに取り外し可能に接続されているハウジング内に配置されている。その他の代替例においては、磁石と、ＲＦＩＤタグとは、オブジェクト内に埋設されている。

本発明の第３の態様によれば、磁石と、ＲＦＩＤセンサとを含む子供サイズのヒト型ロボットと、磁石と、ＲＦＩＤタグとを含むオブジェクトとを含み、このオブジェクトがロボットに近接される場合、このオブジェクトはロボットに取り外し可能に取り付けられ、そしてＲＦＩＤタグがＲＦＩＤセンサと相互作用する装置が提供される。

好ましくは、この装置は、ＦＳＲセンサを更に含んでいる。

好ましくは、ＲＦＩＤタグがＲＦＩＤセンサと相互作用を行なう場合、ロボットはオブジェクトを識別する。

好ましくは、ロボットがオブジェクトを識別する場合、ロボットはユーザに応答を提供し、ある代替例においてこの応答は、口頭の応答であることもでき、その他の代替例においては、この応答はジェスチャ応答であることもできる。好ましくは、ロボットはユーザに口頭の応答とジェスチャ応答との双方を提供する。更なる代替例において、この応答は、ピューという音又はリンリンという音などの非口頭音である。

好ましくは、オブジェクトは、歯ブラシ、櫛、ヘアブラシ、布、スプーン、フォーク、カップ、絵筆、鉛筆、クレヨン、眼鏡、マイクロフォン、食べものから選択される。

好ましくは、食べものは、果物、野菜、ケーキ、ビスケット、チョコレートから選択される。

好ましくは、口頭の応答は、オブジェクトを識別するロボットを含んでいる。

好ましくは、オブジェクトが食べものである場合、口頭の応答は追加的に又は代替例において「それは美味しい」又は「わたしはこれが好きでない」などのフレーズでロボットがその食べものを好きであるかどうかについてコメントするロボットを含んでいる。

好ましくは、ジェスチャ応答は、オブジェクトが使用されるであろう典型的な行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは歯ブラシであり、口頭の応答は歯ブラシとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は歯を歯ブラシでブラッシングするための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは櫛であり、口頭の応答は櫛としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は髪を櫛でブラッシングするための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトはヘアブラシであり、口頭の応答はヘアブラシとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は髪をヘアブラシでブラッシングするための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは布であり、口頭の応答は布としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はロボットの顔を布で洗顔するための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトはスプーンであり、口頭の応答はスプーンとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はスプーンで食べるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトはフォークであり、口頭の応答はフォークとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はフォークで食べるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトはカップであり、口頭の応答はカップとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はカップから飲用するための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは絵筆であり、口頭の応答は絵筆としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は絵筆で描くための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは鉛筆であり、口頭の応答は鉛筆としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は鉛筆で書くための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトはクレヨンであり、口頭の応答はクレヨンとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はクレヨンで描くための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは眼鏡であり、口頭の応答は眼鏡としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は眼鏡をつけるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトはマイクロフォンであり、口頭の応答はマイクロフォンとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はマイクロフォンに向けて歌うための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトは食べものであり、口頭の応答は食べものとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は食べものを食べるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。好ましくは、口頭の応答は特定の食べものとしてのオブジェクトをそれが果物、野菜、ケーキ、ビスケット、チョコレートなどであると識別するロボットを含んでいる。好ましくは、食べものが果物又は野菜である場合、口頭の応答は特定の食べものとしてのオブジェクトをそれが人参、バナナ、りんご、梨などであると識別するロボットを含んでいる。

好ましくは、ロボットは、ＦＳＲセンサが予め定められたレベル以上に活性化された場合、口頭の応答を与えるように構成されている。

好ましくは、ロボットは、ＦＳＲセンサが２秒未満の間ベースラインからのセンサ最大値の約５０％以上に活性化される場合、応答を与えるように構成されている。好ましくは、この応答は口頭の応答であり、そしてある代替例においては、「どうか私をぶたないで」というフレーズ、又はユーザに類似のインパクトを与えるフレーズを含んでいる。

好ましくは、ロボットは、ＦＳＲセンサがベースラインからのセンサ最大値の約９０％以上に活性化される場合、応答を与えるように構成されている。好ましくは、この応答は口頭の応答であり、そしてある代替例においては、「痛い」というフレーズ、又はユーザに類似のインパクトを与えるフレーズを含んでいる。

好ましくは、ロボットは、ＦＳＲセンサがベースラインからのセンサ最大値の約８０％と約９０％との間活性化される場合には、応答を与えるように構成されている。好ましくは、この応答は口頭の応答であり、そしてある代替例において、「どうか私に対してそんなに荒っぽくしないで」というフレーズ、又はユーザに類似のインパクトを与えるフレーズを含んでいる。

本発明の他の態様及び特徴は、添付図面と一緒に本発明の特定の実施の形態の以下の記載を吟味すると、当業者にとって明らかになるであろう。
図１はワイヤを、センサと磁石がその中に配置されているハンドコアのパーム部の視界から例示する。図２は、ＦＳＲセンサと、ＲＦＩＤセンサと、磁石の位置を例示しているハンドコアのパーム部の図を例示する。図３は、ＦＳＲセンサと、ＲＦＩＤセンサと、磁石の位置を例示しているハンドコアの裏面の図を例示する。図４は、ＲＦＩＤセンサの位置を例示しているハンドコアの基部の図を例示する。図５は、本発明において使用されるＦＳＲセンサを例示する。図６は、本発明において使用されるＲＦＩＤセンサを例示する。図７は、ハンドにおけるその位置でのＦＳＲセンサの図を夫々例示する。図８は、ハンドにおけるその位置でのＦＳＲセンサの図を夫々例示する。図９は、ハンドにおけるその位置でのＲＦＩＤセンサの図を夫々例示する。図１０は、ハンドにおけるその位置でのＲＦＩＤセンサの図を夫々例示する。図１１は、コア及び付属する部品に渡って適用されるシリコンのスキンを備えたロボットに取り付けられるハンドの図を例示する。図１２は、ロボットのハンド内のオブジェクトを保持すべく使用されている磁石を例示する。図１３は、ロボットのハンド内のオブジェクトを保持すべく使用されている磁石を例示する。図１４は、ロボットのハンド内のオブジェクトを保持すべく使用されている磁石を例示する。

好ましい実施の形態の詳細な説明

図１から３は、ロボット１０のハンド１２のコア１４を例示している。このコア１４は、（図５に示される）ＦＳＲセンサ１８が切抜き部又は凹部の形態で配置されるように構成されているエリア１６と、（図６に示される）ＲＦＩＤセンサ２２が基部２４内に切抜き部又は凹部の形態で配置されるように構成されているエリア２０と、（図示されない）磁石が切抜き部又は凹部の形態で配置されるように構成されているエリア２６とを含んでいる。このコアは、ある代替例において、ポリ乳酸（ＰＬＡ）、ポリエチレン、ポリビニル、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリアミド、アクリロニトリルブタジェンスチレン（ＡＢＳ）又はポリカーボネートなどのプラスチック材料から形成されている。このコアは、射出成型によって、又は３Ｄ印刷によって又は任意の他の適切な製造方法によって形成されてもよい。ＦＳＲセンサ１８、ＲＦＩＤセンサ２２及び磁石の設置のために、凹部１６，２０，２６は、これらの部品が突き出さないよう部品がコア１４の表面と略同じレベルに位置するように設けられている。

図７から１０は、コア１４に渡ってその位置でスキン２８を備えたロボット１０のハンド１２を例示している。これらの図７及び８においては、凹部１６内にその位置でコア１４の一部及びＦＳＲセンサ１８を露出するようにスキン２８が引き剥がされている。更に、図９及び１０において、ＦＳＲセンサ１８及びＲＦＩＤセンサを電源に及び処理センタに接続する電気的なコネクタ３０，３２が示されている。使用される磁石が永久磁石というよりむしろ電磁石である場合、それらも電源へ及び処理センタへのそのような電気的なコネクタを経由して接続されるであろう。

図１１は、ロボット１０へその位置で接続されるロボット１０のハンド１２を例示している。

図１２から１４は、ロボット１０のハンド１２上に配置されたハウジング４０内に相補的な磁石及びＲＦＩＤタグを取り付けたオブジェクト３４，３６，３８を夫々例示している。好ましくは、ハウジング４０は、このハウジング４０が任意の適切なオブジェクトに接続できると共に必要でない場合には再び取り外すことができるようにオブジェクト３４，３６及び３８に取り外し可能に接続されている。好ましくは、これらのＲＦＩＤタグは、ハウジングが異なったオブジェクトに取り外し可能に接続される場合、それがオブジェクト内容についてプログラムできるようにハウジング４０内で再プログラム可能であり且つ交換可能である。

典型的な状況において、子供は好ましくは監督する大人と一緒にロボット１０に近接して位置されることになる。この子供はロボット１０内へプログラムされた多数のシナリオによってロボット１０と相互作用することになる。このようなシナリオは、自動的に制御しようとするか、又は代替例においては、コントロールパッドという手段を介して監督する大人によって制御しようとするかの何れかによって制御しようとすればそれもできる。

典型的なシナリオは、特定の食料品を食べるための適切な１個の刃物類を認識させるように子供に教えることを含んでいてもよい。このシナリオにおいて、ロボット１０は、お腹が空いていて何かスープを食べたいと言うようにプログラムされていてもよく、それで子供に一緒にスープを食べるための何かをロボット１０に与えるよう尋ねる。次いで子供には、歯ブラシ３４、スプーン３８及びフォーク３６が与えられてもよい。次いで子供はこの場合スプーン３８となるであろう適切なオブジェクトを選択して、そしてこのスプーン３８をロボット１０に与えなければならないであろう。ハウジング４０内に配置されている相当する磁石がオブジェクトをロボット１０のハンド１２によって保持させると、ハウジング４０内にまた配置されているＲＦＩＤタグはどのオブジェクトがロボット１０に与えられたかをロボット１０に決定させるべく、ＲＦＩＤセンサ２２と通信を行い、そしてＦＳＲセンサ１８はどの位の圧力がロボット１０のハンド１２に作用しているかを決定する。ロボット１０は、次いでこの情報を処理して、子供へフィードバックを口頭的に与えることになる。これは、「ありがとう。スプーンはうってつけでしょう。」、又は「スープが隙間から落下することになるので、フォークはうまくいかないかもしれません。」、更に「歯ブラシは食べるためでなく、歯をブラッシングするためである。」などを言うことを含むことも可能である。オブジェクトが手に余る力でロボット１０に与えられる場合には、ロボット１０は、子供がそれらが荒っぽすぎたというフィードバックを得るように「あー痛い」又は類似のことを言うことも可能である。

ロボットは、ＦＳＲセンサが予め定められたレベル以上に活性化される場合、応答を与えるように構成されている。この応答は、ピューという音又はリンリンという音又は他の音などの音の応答であってもよく、又は代替例においてはこの応答は口頭の応答であってもよい。

ロボットは、ＦＳＲセンサが２秒未満の間ベースラインからのセンサ最大値の約５０％以上に活性化される場合、応答を与えるように構成されている。好ましくは、この応答は口頭の応答であり、そしてある代替例において、「どうかわたしをぶたないで」と言うフレーズ、又はユーザへの類似のインパクトを与えるフレーズを含んでいる。

ロボットは、ＦＳＲセンサがベースラインからのセンサ最大値の約９０％以上に活性化される場合、応答を与えるように構成されている。好ましくは、この応答は口頭の応答であり、そしてある代替例において、「痛い」と言うフレーズ、又はユーザへの類似のインパクトを与えるフレーズを含んでいる。

ロボットは、ＦＳＲセンサがベースラインからのセンサ最大値の約８０％と約９０％との間で活性化される場合、応答を与えるように構成されている。好ましくは、この応答は口頭の応答であり、そしてある代替例において、「わたしに対してそんなに荒っぽくしないで」と言うフレーズ、又はユーザへの類似のインパクトを与えるフレーズを含んでいる。

関連した口頭の応答及びそれらに関連したジェスチャ応答と一緒にオブジェクトの例は以下のようである。

ある代替例において、オブジェクトが歯ブラシであり、口頭の応答は歯ブラシとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は歯を歯ブラシでブラッシングするための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトが櫛であり、口頭の応答は櫛としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は髪を櫛でブラッシングするための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトがヘアブラシであり、口頭の応答はヘアブラシとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は髪をヘアブラシでブラッシングするための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトが布であり、口頭の応答は布としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は布でロボットの顔を洗顔するための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトがスプーンであり、口頭の応答はスプーンとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はスプーンで食べるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトがフォークであり、口頭の応答はフォークとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はフォークで食べるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトがカップであり、口頭の応答はカップとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はカップから飲用するための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトが絵筆であり、口頭の応答は絵筆としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は絵筆で描くための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトが鉛筆であり、口頭の応答は鉛筆としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は鉛筆で書くための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトがクレヨンであり、口頭の応答はクレヨンとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はクレヨンで描くための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトが眼鏡であり、口頭の応答は眼鏡としてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は眼鏡をつけるための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトがマイクロフォンであり、口頭の応答はマイクロフォンとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答はマイクロフォンに向かって歌うための行為をシミュレートするロボットを含んでいる。

ある代替例において、オブジェクトが食べものであり、口頭の応答は食べものとしてのオブジェクトを識別するロボットを含み、そしてジェスチャ応答は食べものを食べるための行為をシミュレートするロボットを含む。好ましくは、口頭の応答は、特定の食べものとしてのオブジェクトを、それが果物、野菜、ケーキ、ビスケット、チョコレートなどであることを識別するロボットを含んでいる。好ましくは、食べ物が果物又は野菜である場合、口頭の応答は、特定の食べものとしてのオブジェクトを、それが人参、バナナ、りんご、梨などであることを識別するロボットを含んでいる。好ましくは、オブジェクトが食べ物である場合、口頭の応答は、追加的に又は代替例において、ロボットが「それは美味しい」又は「わたしはこれが好きではない」などのフレーズでこの食べ物を好きかどうかについてコメントするロボットを含んでいる。

Claims

磁石と、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）センサとを含む子供サイズヒト型ロボット。
力覚（ＦＳＲ）センサを更に含んでいる子供サイズヒト型ロボット。
請求項１又は請求項２に記載の子供サイズヒト型ロボットであって、ハンドを含み、前記ハンドは、前記磁石と、前記ＲＦＩＤセンサと、もし設けられる場合には更に前記ＦＳＲセンサとを含む子供サイズヒト型ロボット。
前記ハンドはプラスチックコアを含んでいる請求項１から３の何れかに記載の子供サイズヒト型ロボット。
前記プラスチックコアは、以下の材料、即ちポリ乳酸（ＰＬＡ）、ポリエチレン、ポリビニル、ポリプロピレン、ポリスチレン、ポリアミド、アクリロニトリルブタジェンスチレン（ＡＢＳ）又はポリカーボネートの一つから形成される、請求項４に記載の子供サイズヒト型ロボット。
前記プラスチックコアは、スキンで被われている請求項４又は請求項５に記載の子供サイズヒト型ロボット。
前記スキンは、約２ｍｍから３ｍｍの間の厚さである請求項６に記載の子供サイズヒト型ロボット。
前記スキンはシリコン又はＰＶＣから形成される請求項６又は請求項７に記載の子供サイズヒト型ロボット。
前記磁石は永久磁石である請求項１から８の何れか記載の子供サイズヒト型ロボット。
前記磁石は電磁石である請求項１から８の何れかに記載の子供サイズヒト型ロボット
磁石と、ＲＦＩＤタグとを含むオブジェクト。
前記磁石及び／又はＲＦＩＤタグは、前記オブジェクトに取り外し可能に接続される請求項１１に記載のオブジェクト。
前記磁石及び／又はＲＦＩＤタグは、前記オブジェクト内に埋設されている請求項１１に記載のオブジェクト。
磁石及びＲＦＩＤセンサを含む子供サイズヒト型ロボットと、磁石及びＲＦＩＤタグを含むオブジェクトとを含み、前記オブジェクトが前記ロボットに近接される場合、前記オブジェクトは前記ロボットに取り外し可能に取り付けられるとともに、前記ＲＦＩＤタグが前記ＲＦＩＤセンサと相互作用する装置。
ＦＳＲセンサを更に含んでいる子供サイズヒト型ロボットを含む装置。
前記ＲＦＩＤタグが前記ＲＦＩＤセンサと相互作用する場合に、前記ロボットは前記オブジェクトを識別する請求項１４又は請求項１５に記載の装置。
前記ロボットが前記オブジェクトを識別する場合に、前記ロボットはユーザに応答を提供する請求項１６に記載の装置。