JP2019519786A - 放射線撮像装置 - Google Patents
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Abstract
Description
実際の構造物を撮像するように構成された光学撮像装置と、
固定基準フレームとしての実際の構造物に対する放射線撮像装置の瞬間的位置及び配向を6自由度で特定するように構成された位置及び配向検出器と、
電離放射線を検出するように構成された放射線検出器と、
放射線検出器によって検出された平行電離放射線のデータと、実際の構造物に対する放射線撮像装置の位置及び配向のデータとの組み合わせに基づいて放射線源の分布を特定するように構成された放射線源特定部と、
光学撮像装置によって撮像された実際の構造物の光学画像と、放射線源特定部からのデータに基づく放射線源の分布を表すオーバーレイ画像とを含む合成画像のためのデータを生成するように構成された画像生成器と、
を含む放射線撮像装置を提供する。
実際の構造物の光学画像を提供する放射線撮像装置を用いて実際の構造物を撮像するステップと、
固定基準フレームとしての実際の構造物に対する放射線撮像装置の瞬間的位置及び配向を6自由度で特定するステップと、
放射線撮像装置を用いて電離放射線を検出するステップと、
放射線検出器によって検出された平行電離放射線のデータと、実際の構造物に対する放射線撮像装置の位置及び配向のデータとの組み合わせに基づいて放射線源の分布を特定するステップと、
実際の構造物の光学画像と、放射線源の分布の特定に基づく放射線源の分布を表すオーバーレイ画像とを含む合成画像のためのデータを生成するステップと、
を含む方法を提供する。
実際の構造物を撮像して実際の構造物の光学画像を提供するステップと、
固定基準フレームとしての実際の構造物に対するコンピュータシステムの瞬間的位置及び配向を6自由度で特定するステップと、
電離放射線を検出するステップと、
平行電離放射線のデータと、実際の構造物に対するコンピュータシステムの位置及び配向のデータとの組み合わせに基づいて放射線源の分布を特定するステップと、
実際の構造物の光学画像と、放射線源の分布の特定に基づく放射線源の分布を表すオーバーレイ画像とを含む合成画像のためのデータを生成するステップと、
を含む放射線撮像法を実行させるコンピュータプログラムを提供する。
2 第2の距離センサ
3 配向検出器
4 処理ユニット
5 ハンドル
6 バッテリ
7 放射線検出器
8 ディスプレイ
9 スイッチ
10 トリガ
11 フレーム
12 光学撮像装置
Claims (23)
- 放射線撮像装置であって、
実際の構造物を撮像するように構成された光学撮像装置と、
固定基準フレームとしての前記実際の構造物に対する前記放射線撮像装置の瞬間的位置及び配向を6自由度で特定するように構成された位置及び配向検出器と、
電離放射線を検出するように構成された放射線検出器と、
前記放射線検出器によって検出された前記電離放射線のデータと、前記実際の構造物に対する前記放射線撮像装置の前記位置及び配向のデータとの組み合わせに基づいて、放射線源の分布を特定するように構成された放射線源特定部と、
前記光学撮像装置によって撮像された前記実際の構造物の光学画像と、前記放射線源特定部からのデータに基づく前記放射線源の分布を表すオーバーレイ画像とを含む合成画像のためのデータを生成するように構成された画像生成器と、
を備えていることを特徴とする放射線撮像装置。 - 前記放射線検出器は、電離放射線の大きさを測定するように構成され、
前記放射線源特定部は、前記放射線源の放射能を特定するように構成されている、
請求項1に記載の放射線撮像装置。 - 前記画像生成器は、前記放射線源特定部からのデータに基づく前記放射線源の放射能を前記オーバーレイ画像が表すような前記合成画像のためのデータを生成するように構成されている、
請求項2に記載の放射線撮像装置。 - 電離放射線を平行にするように構成されたコリメータを含み、
前記放射線検出器は、前記コリメータによって平行にされた電離放射線を検出するように構成されている、
請求項1から3のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記放射線検出器は、電離放射線を検出するように構成されたコンプトンカメラである、
請求項1から3のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記位置及び配向検出器は、前記放射線撮像装置から実際の構造物までの距離の距離データを少なくとも2次元で測定するように構成された距離センサを含み、
前記放射線撮像装置は、固定基準フレームとしての前記実際の構造物に対する前記放射線撮像装置の瞬間的位置を少なくとも2次元で特定するために、前記測定された距離データを基準距離データに整合させるように構成された処理ユニットを含む、
請求項1から5のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記処理ユニットは、一定期間にわたる前記放射線撮像装置の位置及び/又は配向の変化を測定するために、前記測定された距離データを前回測定された距離データと最適に整合させる並進及び回転を計算するように構成されている、
請求項6に記載の放射線撮像装置。 - 前記処理ユニットは、調査領域の少なくとも2次元のモデルを構築するために、前記測定された距離データを前記基準距離データにリアルタイムで整合させるように構成されている、
請求項6又は7に記載の放射線撮像装置。 - 前記モデルをユーザに表示するように構成されたディスプレイを備える、
請求項8に記載の放射線撮像装置。 - 前記固定基準フレーム内における前記放射線撮像装置の前記瞬間的位置を示す情報をユーザに出力するように構成されたディスプレイを備えている、
請求項6から8のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記画像生成器によって生成された前記データに基づいて前記合成画像を表示するように構成されたディスプレイを備えている、
請求項1から10のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記画像生成器によって生成された前記データを外部装置に出力するように構成された画像データ出力装置を備える、
請求項1から11のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記位置及び配向検出器は、LIDAR、SONAR又はRADARを用いて前記放射線撮像装置の前記瞬間的位置を特定するように構成されている、
請求項1から12のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記画像生成器は、前記光学画像が前記光学撮像装置によって撮像された前記実際の構造物のリアルタイム光学画像であるような前記合成画像のためのデータを生成するように構成されている、
請求項1から13のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記放射線源特定部は、前記放射線検出器によって既に検出されてローカルメモリに記憶されている電離放射線のデータに少なくとも部分的に基づいて前記放射線源の分布を特定するように構成されている、
請求項1から14のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記画像生成器は、前記放射線検出器によって検出された放射線のデータを前記放射線源特定部がさらに多く使用して前記放射線源の分布を特定する際に前記オーバーレイ画像が追加されるような前記合成画像のためのデータを生成するように構成されている、
請求項1から15のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記位置及び配向検出器からのデータに基づいて前記実際の構造物の3Dモデルを定めるように構成された3Dモデル生成器を備えている、
請求項1から16のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記放射線源は、3Dモデルにおける前記実際の構造物の表面に制限されているものとして定められる、
請求項1から17のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記放射線撮像装置は、ポータブルである、
請求項1から18のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 前記放射線撮像装置は、ハンドヘルド型である、
請求項1から19のいずれか一項に記載の放射線撮像装置。 - 放射線撮像法であって、
実際の構造物の光学画像を提供する放射線撮像装置を用いて前記実際の構造物を撮像するステップと、
固定基準フレームとしての前記実際の構造物に対する前記放射線撮像装置の瞬間的位置及び配向を6自由度で特定するステップと、
前記放射線撮像装置を用いて電離放射線を検出するステップと、
放射線検出器によって検出された前記電離放射線のデータと、前記実際の構造物に対する前記放射線撮像装置の前記位置及び配向のデータとの組み合わせに基づいて、放射線源の分布を特定するステップと、
前記実際の構造物の前記光学画像と、前記放射線源の前記分布の前記特定に基づく前記放射線源の前記分布を表すオーバーレイ画像とを含む合成画像のためのデータを生成するステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - コンピュータ実行可能コードを含むコンピュータプログラムであって、前記コンピュータ実行可能コードは、コンピュータシステム上で実行された時に、該コンピュータシステムに、
実際の構造物を撮像して該実際の構造物の光学画像を提供するステップと、
固定基準フレームとしての前記実際の構造物に対する前記コンピュータシステムの瞬間的位置及び配向を6自由度で特定するステップと、
電離放射線を検出するステップと、
前記電離放射線のデータと、前記実際の構造物に対する前記コンピュータシステムの前記位置及び配向のデータとの組み合わせに基づいて、放射線源の分布を特定するステップと、
前記実際の構造物の前記光学画像と、前記放射線源の前記分布の前記特定に基づく前記放射線源の前記分布を表すオーバーレイ画像とを含む合成画像のためのデータを生成するステップと、
を含む放射線撮像法を実行させる、ことを特徴とするコンピュータプログラム。 - 請求項22に記載のコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読媒体。
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