JP2019513974A - 車両用レーダーセンサの検出領域内におけるオブジェクトの初期移動方向を割り出すための装置と方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、センサ的に捕捉されたオブジェクトの改善された初期移動方向の割り出しに関する。そのためセンサ的に捕捉されたオブジェクトの移動方向が、割り出され、保存される。検出されたオブジェクトのこれらの保存された移動方向から、新規に検出されたオブジェクトに、容易な方法で、先に同じ場所において検出されたオブジェクトの移動方向に相当する初期移動方向を割り当てることができる。

Description

本発明は、オブジェクトを検出するための装置と方法に関する。特に、本発明は、検出されたオブジェクトの移動方向の初回推定に関する。

現代的な車両は、増々、車両を運転する際にドライバーをサポートする、或いは、場合によっては、完全に自律的に運転することを可能にする数多くのシステムを装備するようになってきている。これには、例えば、自車両の周辺部において、オブジェクト、特に他の車両を検出することが必要になる。車両周辺部においてオブジェクトを単に検出する以外にも、この様な検出されたオブジェクトの自車両に対する相対的な移動方向も重要な情報である。その際、車両周辺部におけるオブジェクトの検出のためには、例えば、レーダーセンサ類が、使用される。

この様なレーダーセンサ類によってあるオブジェクトが初めて検出された場合、該初回検出されたオブジェクトの移動方向の割り出しは、非常に大きなチャレンジである。なぜならば、新しいオブジェクトが初回検出された場合、該オブジェクトのヒストリーに関する情報が無く、特に、以前のポジジョンは、知られていないため、この様なオブジェクトの移動方向は、先ずは、推定せざるを得ない。これに対する、ある可能なアプローチとしては、全ての新たに検出されたオブジェクトに、予め定められた初期移動方向を割り当てる方法が挙げられる。しかしこの初期移動方向は、検出されたオブジェクトの実際の移動方向とは、異なっている。この様な不一致がある場合、検出されたオブジェクトの移動方向は、時間の経過とともに逐次修正されることができ、実際の移動方向に近づいてくる。しかし、算出された移動方向が、実際の移動方向に一致するまでは、算出された移動方向と実際の移動方向が矛盾している時間が、少なからず経過してしまっている。

ある検出されたオブジェクトの算出された移動方向が、正しい移動方向と一致しない限り、該検出されたオブジェクトの算出された移動方向が、自車両の制御の際に矛盾を生じさせる危険性がある。例えば、新規に検出されたオブジェクトにおいて−実際の移動方向とは反対に−自車両に向かってきていると推定された場合、自車両の制御が、アラームを作動させ、場合によっては、実際には、なんら危険の無いシチュエーションであるにもかかわらず、回避マヌーバや制動を実施してしまいかねない。

よって、新しいオブジェクトを検出した際に、可能な限り正確な挙動推定を可能にするオブジェクトの信頼性ある検出が求められている。

本発明は、第一のアスペクトとして、独立請求項１の特徴を備えたオブジェクトを検出するための装置を実現する。本発明は、更なるアスペクトとして、請求項８の特徴を有するオブジェクトを検出するための方法を実現する。
それによれば：
検出手段、メモリ、並びに、計算手段を備えたオブジェクトを検出するための装置が、想定されている。該検出手段は、検出手段の検出領域内においてあるオブジェクトを検出し、該検出されたオブジェクトの検出領域内におけるポジションを割り出すことができるように構成されている。該メモリは、先に検出されたオブジェクトの検出領域内におけるポジション、並びに、その位置に対応する移動方向に関する情報を、保存することができるように構成されている。該計算手段は、検出手段によって検出されたオブジェクトの初期移動方向を算出することができるように構成されている。その際、検出されたオブジェクトの初期移動方向は、メモリに保存されている情報を用いて算出される。

即ち、更には：
本発明に係るオブジェクトを検出するための装置を備えたドライバー・アシスタント・システムも想定されている。

更には：
ある検出手段の検出領域内において先に検出されたオブジェクトのポジションと対応する移動方向に関する情報を提供するステップと、該検出手段の検出領域内において更なるオブジェクトを検出するステップを包含するオブジェクトを検出するための方法も想定されている。該方法は更に、該検出手段の検出領域内において検出された更なるオブジェクトのポジションを割り出す、並びに、先に検出されたオブジェクトの更に検出されたオブジェクトの割り出されたポジションにおける移動方向を、先に検出されたオブジェクトのポジションと該ポジションに対応する保存されている移動方向に関する提供された情報に基づいて定めるステップも包含している。最後に、該方法は、初期移動方向を、検出された更なるオブジェクトに、先に検出されたオブジェクトの割り出されたポジションにおける移動方向を用いて割り当てるステップも包含している。

発明の長所
本発明は、複数のオブジェクトが、検出領域の同じ位置において、高い確率で、同じ、乃至、少なくとも類似する移動方向を有していると言う見識に基づいてなされたものである。

よって本発明は、この見識を応用し、ある検出領域の同じポジションにおいて、複数のオブジェクトに対して、該ポジションにおいて先に検出されたオブジェクト用に割り出された移動方向を、その初期移動方向として与えると言うアイデアに基づいている。先に検出されたオブジェクトの移動方向を、ある検出手段の検出領域内のポジションに依存して、保存し、提供することにより、新規に検出されたオブジェクトに、改善された初期移動方向を与えることができる。無作為な初期移動方向と比較すれば、多くのケースにおいて、該初期移動方向と実際の移動方向との間の不一致は、小さくなっている。

即ち、新規に検出されたオブジェクト用の改善された初期移動方向を用いることにより、当初から、検出されたオブジェクトの移動方向の信頼性を向上させることができる。これにより、ある検出されたオブジェクトの算出された移動方向は、オブジェクトの実際の移動方向に、有意に迅速に、合わせられることができる。この様にすることで、例えば、ドライバー・アシスタント・システムなど、更なる処理を実施するシステムは、検出されたオブジェクトに関する提供された情報を、より早い時点において、信頼性ある、正しい情報をして、更に処理することができる。よって、更なる処理を実施するシステムが、例えば、誤警報や間違った制御などといった間違った反応をする危険性を低減することができる。

更なる実施形態によれば、該検出は、レーダーセンサを包含している。特に、レーダーセンサにとっては、新規に検出されたオブジェクトの初期挙動推定は、困難なチャレンジである。新規に検出されたオブジェクトの改善された挙動推定により、特にレーダーセンサにおいては、新規に検出されたオブジェクトに関する情報の信頼性と精度を向上させることができる。

ある実施形態によれば、該オブジェクトを検出するための装置は、処理手段も包含している。該処理手段は、検出されたオブジェクトの割り出されたポジションに基づいて該検出手段の検出領域を通る移動パスを割り出すことができるように構成されている。該検出手段の検出領域内の該移動パスを用いることにより、オブジェクトの移動方向を算出することができる。続いて、該検出手段の検出領域内を通るオブジェクトの該算出された移動方向は、メモリに保存されることができる。この様にすることで、該検出手段の検出領域内におけるポジションと移動方向に関係に関する情報を、オブジェクトを検出するための装置内においてトレーニングすることができる。よって、メモリに保存されている情報は、常に最新であり、それぞれ変化する周辺条件に、随時、合わせられることができる。新しい情報を該メモリに保存する際は、それぞれ、先に保存された情報を上書きすることができる。代案的には、それぞれ、複数の先に保存されたポジションと移動方向の間の関係の平均値を考慮し、例えば、其々のポジションに対して予め定められた数の先に算出された移動方向の平均値を割り出すことも可能である。更には、必要に応じて、保存されている情報をそれぞれ、予め定められている時間有効とすることも考え得る。予め定められている時間の経過後、該情報は、無効とされ、移動方向の初期割り出しの際に、考慮されなくすることも可能である。

更なる実施形態によれば、該処理手段は、検出領域への検出されたオブジェクトの進入点と検出領域からの検出されたオブジェクトの退出点との間の補間によって移動パスを算出する様に構成されている。例えば、進入点と退出点との間において、検出されたオブジェクトに対して、直線的な動きを仮定することができる。更に付加的には、オブジェクトの検出されたポジション、乃至、移動パスの割り出しも、該オブジェクトの他の検出されたポジションに基づいて実施することも可能である。また更には、二次項やより高次な項をベースとした複雑な補間も可能である。この様にすることで、容易で信頼性のある検出されたオブジェクトの移動方向の割り出しが可能になる。

ある実施形態によれば、メモリに保存されている先に検出されたオブジェクトの移動方向情報は、オブジェクトを検出するための装置の自己運動を用いて調整される。オブジェクトを検出するための装置の自己運動は、その際、任意の適宜なセンサ、及び／或いは、例えば、ドライバー・アシスタント・システムなど他のシステムからのデータを用いて割り出されることができる。保存されている移動方向の調整は、その際、定期的に、特に好ましくは、連続的に実施される。

更なる実施形態によれば、処理手段は、該検出手段の検出領域内の複数のポジション用に、それぞれ、移動方向を算出する。例えば、該処理手段は、検出領域内の離散したポジション用に、それぞれ、移動方向を算出することができる。

ある実施形態によれば、オブジェクトを検出するための装置のメモリは、該検出手段の検出領域内の予め設定されているグリッドのセル、乃至、格子点用に、ポジションと対応する移動方向に関する情報を保存するように構成されている。

更なる実施形態によれば、オブジェクトを検出するための方法のポジションと対応するオブジェクトを検出するための方法の移動方向に関する情報を提供するステップは、更に、先に検出されたオブジェクトの該検出手段の検出領域を通る移動パスを割り出すステップと先に検出されたオブジェクトの該検出手段の検出領域内のあるポジションにおける移動方向を算出するステップも包含している。

更なる実施形態によれば、先に検出されたオブジェクトの該検出手段の検出領域を通る移動パスを割り出すステップ内において、検出されたオブジェクトの検出領域への進入点と該検出されたオブジェクトの該検出手段の検出領域からの退出点との間の移動パスが、補間される。更には、代替的、及び／或いは、付加的な検出されたポジションを基にした補間も同様に可能である。

更なる実施形態によれば、先に検出されたオブジェクトの移動方向を算出するステップは、検出領域の複数の離散したポジション用に移動方向を算出する。例えば、離散したポジションは、検出領域の予め設定されているグリッド上にある。

更なる実施形態によれば、先に検出されたオブジェクトの移動方向を算出するステップは、移動方向を、複数の先に検出されたオブジェクトの移動方向から算出する。その際、それぞれ該検出手段の検出領域の同じ対応するポジションにおいて検出された複数の先に検出されたオブジェクトが、考慮されることが特に好ましい。

ある実施形態によれば、先に検出されたオブジェクトの移動方向は、割り出された自己運動を用いて調整される。本発明に係る方法を実施するためのシステムの、特に、使用されている検出手段の自己運動は、任意のセンサ、乃至、他のシステムの動きに関するデータを用いることにより割り出すことができる。先に割り出されたオブジェクトの移動方向の調整は、その際、定期的に、特に好ましくは、連続的に実施される。

上記の実施形態やその発展形態は、有意義である限り、互いに自由に組み合わせることが可能である。更なる可能な形態や発展形態、並びに、本発明の実施形態には、上記の本発明に係る特徴や以下に実施例と関連して述べる本発明に係る特徴の具体的には記述されない組み合わせも包含される。更に、本発明の各々の基本形に対する改善や捕捉として当業者が個別的アスペクトを加えた場合も包含される。

以下本発明を、概略的な図として描かれている実施例を参照しながら詳しく説明する。

ある実施形態に係るオブジェクトを検出するための装置の概略的描写である。 挙動推定の概略的描写である。 ある実施形態に係る挙動推定の概略的描写である。 ある実施形態に係るポジションと移動方向に関する情報の提供の基礎となっている方法を示した概略的描写である。 ある実施形態に係るオブジェクトを検出するための方法の基礎となるフローチャートの概略的描写である。

全ての図において、同じ、或いは、同じ機能を有するエレメント、並びに、手段に対しては−特に記さない限り−同じ符号がつけられている。

図１は、ある実施形態に係るオブジェクト２を検出するための装置１の概略的描写を示している。該オブジェクト２を検出するための装置１は、検出手段１０、メモリ１１、並びに、計算手段１２を包含している。更に、オブジェクト２を検出するための該装置１は、処理手段１３も包含している。該オブジェクト２を検出するための装置１の検出手段１０は、例えば、レーダーセンサを包含している。更には、オブジェクトを検出するための、特に、装置１の周辺部においてオブジェクトを検出するための任意の他のセンサ手段も考え得る。該検出手段１０は、その際、オブジェクト２を、該装置１の周りの予め定義されている領域内において検出する。この（破線で示した）検出領域は、例えば、水平方向、及び／或いは、鉛直方向の予め定められている角度範囲を包含していることができる。該オブジェクト２を検出するための装置１が、車両内に想定されている場合、検出手段１０は、例えば、車両の前、乃至、後ろの予め定められている角度範囲を捕捉し、この予め定められている角度範囲内において、例えば、他の車両や可動な、乃至、不動なオブジェクトなどのオブジェクトを、検出する。更には、検出手段１０が、周辺領域全域、即ち、装置１の周り３６０°を監視し、該装置１の周りの周辺領域全域内において検出することも同様に可能である。特に、該検出手段１０は、周辺部を監視するための複数のセンサ類を包含していることが好ましい。その際、検出領域は、例えば、装置１に対する予め定められている間隔、特に、検出手段１０に対する予め定められている間隔に限定されることもできる。例えば、検出手段１０は、オブジェクト２を、１０、５０、１００ｍ或いは任意の他の予め定められている間隔まで検出することができる。特に、その範囲内においてオブジェクト２が検出される間隔は、可変、乃至、調整可能であることも特に好ましい。

検出手段１０によって、あるオブジェクト２が、該検出手段１０の検出領域内において検出された場合、該検出手段１０は、この際、特に、検出されたオブジェクト２のポジションを、検出手段１０を基準に割り出すことができる。検出されたオブジェクトのポジションのこの様な割り出しは、例えば、方位角と仰角方向で示される角度ポジションを包含していることができる。該ポジションの割り出しには、更に、検出手段１０とオブジェクト２の間隔の割り出しも包含されることができる。この様にすることで、検出されたオブジェクト２の、該検出手段１０の検出領域に相当する空間内のあるポジションへの一義的な割り当てが可能になる。その際、必要に応じて、簡略化のために、例えば、ポジションの割り出しに仰角の割り出しを考慮せず、ポジションの割り出しを、一つのレベルにおいてのみ実施することも可能である。方位角／仰角並びに間隔による割り出したポジションは、必要に応じて、二次元乃至三次元デカルト座標系に、或いは、任意の他の座標系に転換することも可能である。

オブジェクトを検出するための装置１の検出手段１０によってオブジェクト２が、初めて検出された後、該検出手段１０は、検出したオブジェクト２の正確なポジションを割り出すことはできる。しかしながら、新規なオブジェクト２の初検出の際は、通常、該検出されたオブジェクト２が、装置１に対して相対的に動いている方向に関する情報は、無い。

検出されたオブジェクト２の移動方向の推定を可能な限り迅速に求めるためには、該新規に検出されたオブジェクト２が検出されたポジションにおいて先に検出された複数のオブジェクトの一つの乃至複数の移動方向から得られた初期移動方向を、新規に検出されたオブジェクト２に与えることが可能である。このためには、メモリ１１に、先に検出されたオブジェクトのポジションと対応する移動方向に関する情報が、保存され、そこから提供されることができる。これらのポジションと対応する移動方向に関する情報は、例えば、先に検出されたオブジェクトの移動方向から割り出し、メモリ１１に保存されることができる。これを以下により詳しく説明する。

上述の如く、計算手段１２は、先に検出されたオブジェクトの移動方向に関する情報をメモリ１１から読み出すことができる。その際、該計算手段１２は、特に、新規なオブジェクト２が、検出手段１０によって検出されたポジション用に、対応する先に検出されたオブジェクトの移動方向をメモリ１１から読み出す。これにより、先に検出されたオブジェクトの移動方向が、新規に検出されたオブジェクト２の初期移動方向として与えられることができる。

図２は、新規に検出された車両４に、先ずは、本発明の様に、先に検出されたオブジェクトの移動方向を考慮しない従来の方法によって初期移動方向が与えられる挙動推定の概略的描写を示している。この際、車両３内のオブジェクト２を検出するための装置１によって、更なるオブジェクト、例えば、車両４が検出された場合、該新規に検出された車両４には、先ず、無作為な、固定的な移動方向４１が、与えられる。該移動方向４１とは、例えば、標準的想定であることができる。即ち、ここに示す如く、例えば、自車両３に向かう方向を、移動方向であると仮定できる。しかしこれには、自車両３に搭載されているドライバー・アシスタント・システムが、新規に検出されたオブジェクト４との衝突があり得ると想定する結果を伴う。車両４が、長期にわたって観察されて初めて、検出されたオブジェクト４の推定される移動経緯４２は、実際の移動経緯４３に近づいてくる。

図３は、本発明のある一つの実施形態に係る挙動推定の模式的な描写を示している。ここでは、車両３内のオブジェクト２を検出するための装置１が、更なるオブジェクト、例えば、車両４を検出すると、この新規に検出された車両４には、初期移動方向として、そのポジションにおいて以前検出されたオブジェクトの移動方向に相当する移動方向４１ａを与えることができる。即ち、例えば、それ以前に何台かの車両が、同じ方向に向かって既に通過して行ったケースでは、それらの車両から、それらの車両の移動方向は、既知である。よって、車両４には、初めて検出された時点において既に、実際の移動方向４３に相当する初期移動方向４１ａを与えることが可能となる。

図４は、ある実施形態に係る移動方向割り出しの基礎となっている方法の概略的描写を示している。そのため、例えば、検出手段１０の検出領域を不連続とすることができる。例えば、該検出手段１０の検出領域は、グリッドに分割することができる。その結果得られる網は、該検出手段１０の検出領域に対応して、任意のコンフィグレーションを有することができる。例えば、図４の部分図Ｉに示されている如く、該検出手段１０の検出領域は、予め定められている数の行と予め定められている数の列からなる網に分割されることができる。該検出手段１０の検出領域内にオブジェクト２が検出された場合、この検出されたオブジェクト２の動きは、該オブジェクトが、該検出手段１０の検出領域内にある期間中ずっと捕捉されることができる。該オブジェクト２が、該検出手段１０の検出領域から退出した後、該検出されたオブジェクト２の検出領域内における移動パス５１を割り出すことができる。必要に応じて、それに対して、部分図ＩＩに示す如く、検出領域内におけるオブジェクト２の動きの補間を実施することができる。例えば、オブジェクト２の検出領域への進入点と検出領域からの退出点の間の動きを補間することができる。しかしながら、移動パスの割り出しは、オブジェクトの代案的な、及び／或いは、付加的な検出されたポジションを用いても可能である。これに対する最も簡単なケースでは、二点間の直線的補間５２が実施される。更にまた、複雑な補間、特に、高次の指数係数を用いた補間も考え得る。

補完した乃至実際に捕捉した移動経緯に基づいて、該検出手段１０の検出領域の各々のそこを検出されたオブジェクト２が通過したセルに、部分図ＩＩに示す如く、移動方向５３を割り当てることができる。その際、移動方向が直線的に補間される場合は、例えば、そこを検出されたオブジェクト２が通過したセルに、同じ移動方向を割り当てることも可能である。

検出されたオブジェクト２の移動経緯を割り出す場合、オブジェクトを検出するための装置１の移動経緯と、特に、装置１の検出手段１０の移動経緯も考慮することができる。この様にすることで、検出されたオブジェクト２移動経緯を、オブジェクトを検出するための装置１の周辺部内における絶対的な移動経緯として割り出すことが可能である。オブジェクトを検出するための装置１の移動経緯は、その際、任意の適宜なセンサ類によって捕捉することができる。特に、このためには、既に他の用途に採用されているセンサ類が、移動経緯を評価するために用いることが可能な、オブジェクトを検出するための装置１の移動経緯に関するデータも、提供できる。オブジェクトを検出するための装置１が、例えば、車両に内蔵されている場合、移動経緯に関する情報は、ドライバー・アシスタント・システム、乃至、他の類似するもののコンポーネントから提供されることができる。オブジェクトを検出するための装置１の移動経緯に関する情報は、その際、例えば、前進移動、後退移動及び／或いは側方移動などの直線的移動の成分、並びに、ローテーション運動（回転運動）を包含していることができる。

検出されたオブジェクト２の移動方向の割り出しにおいては、オブジェクトを検出するための装置１を基準としたオブジェクト２の割り出された移動方向は、オブジェクトを検出するための装置１の自己運動を用いて補整することができる。そのために、例えば、オブジェクトを検出するための装置１の割り出された自己運動を、オブジェクト２の移動方向から引き算することができる。この様にすることで、周辺部内における検出されたオブジェクト２の絶対的運動を割り出すことができる。検出されたオブジェクト２のこの様にして割り出し、補整された動きは、続いて、更なる処理に用いることができる。例えば、補整された動きは、メモリ１１に保存されることができる。

これにより、例えば、メモリ１１に保存されているオブジェクト２の移動方向は、オブジェクトを検出するための装置１の割り出された自己運動を用いて、定期的に、特に好ましくは、連続的に、補整、乃至、更新されることもできる。

その際、移動方向が割り当てられた各々のセルには、例えば、角度乃至ラジアンを割り当てることができる。代案的には、割り出された移動方向を、任意の予め定められている値範囲、例えば０と１、或いは、０から２５５（８Ｂｉｔ）にスケーリングすることも可能である。この際、移動方向としては、応用するケースにもよるが、０から１８０度の角度範囲の移動方向を保存することも可能である。この場合、検出手段１０に向かってくるオブジェクトと検出手段１０から遠ざかっていくオブジェクトとの間の一義的な区別はできない。代案的には、０から３６０度の全円における一義的な移動方向を保存することも可能である。

この場合、検出領域内のあるセルの移動方向の新しい値が割り出された後には、先に保存されている値を、それぞれ上書きすることもできる。代案的には、該検出手段１０の検出領域のそれぞれのセルに、予め設定されている数の方向値を保存することも可能である。この場合、予め設定されている数の先に保存されている移動方向の平均値を割り出し、この平均値を、新規に検出したオブジェクトに初期移動方向として与えることもできる。更には、移動方向用に割り出した値にそれぞれタイムスタンプを割り当てることも考え得る。この場合は、先に割り出した移動方向における、移動方向の値に対する有効性をある一定期間後に取り消し、場合によっては、移動方向の古くなった同定値は、新しい移動方向の割り当て用の基準値として用いなくすることも可能である。

該検出手段１０の検出領域内の部分図ＩＩＩに示す如く、一つの乃至複数のセルに、検出されたオブジェクト２を基に、移動方向が与えられた後は、該検出手段１０の検出領域内において更なる新しいオブジェクト２の検出があった場合、初期移動方向を、部分図ＩＶに示した例の如く容易に、与えることができる。そのためには、先に割り出され、保存されている移動方向の中から、新しいオブジェクト２が検出されたポジションにおける移動方向に相当する移動方向５４が読み出される続いて、新規に検出されたオブジェクト２のポジション用の移動方向が、新規に検出されたオブジェクト２に初期移動方向として割り当てられる。

図５は、ある実施形態に係るオブジェクトを検出するための方法の基礎となるフローチャートの概略的描写を示している。ステップＳ１では、先ず、ポジションと該ポジションに対応する検出手段１０の検出領域内において先に検出されたオブジェクトの移動方向に関する情報が、提供される。これは、例えば、上記の如く実施できる。そのためには、該検出手段１０の検出領域を通過した先に検出されたオブジェクトの移動パスが割り出される。その後、該検出手段の検出領域内における、この様な先に検出されたオブジェクトの移動方向を算出することができる。この際、移動パスは、特に好ましくは、検出領域内における検出されたオブジェクトの進入点と検出されたオブジェクトの検出領域からの退出点を基に、算出されることができる。移動パスの算出では、オブジェクトの付加的乃至代案的な検出されたポジションを基にすることも可能である。この場合、例えば、直線的な補間が、可能である。先に検出されたオブジェクトの移動方向の算出の際には、検出領域内の予め設定されているグリッド内の複数の離散的ポジションにおいて算出されることが特に好ましい。該移動方向の算出は、この場合、複数の先に検出されたオブジェクトを基に計算できる。

本発明に係る方法は、更に、該検出手段１０の検出領域内に更なるオブジェクト２を検出するためのステップＳ２も包含している。続いて、ステップＳ３において、該検出手段１０の検出領域内における検出された更なるオブジェクトのポジションが割り出される。その結果に基づき、ステップＳ４では、検出された更なるオブジェクト２の割り出されたポジションにおける先に検出されたオブジェクトの移動方向が、提供された情報に基づいて割り出される。最後に、その結果に基づき、ステップＳ５において、検出された更なるオブジェクトに移動方向が割り当てられる。移動方向の割り当ては、割り出されたポジションにおける先に検出されたオブジェクトの移動方向を用いて実施されることができる。

要約すると、本発明は、センサ的に捕捉されたオブジェクトの改善された初期移動方向の割り出しに関する。そのためセンサ的に捕捉されたオブジェクトの移動方向が、割り出され、保存される。検出されたオブジェクトのこれらの保存された移動方向から、新規に検出されたオブジェクトに、容易な方法で、先に同じ場所において検出されたオブジェクトの移動方向に相当する初期移動方向を割り当てることができる。

Claims (14)

1. 以下：
   検出手段（１０）の検出領域内においてあるオブジェクト（２）を検出し、該検出されたオブジェクト（２）の検出領域内におけるポジションを割り出すことができるように構成されている検出手段（１０）；
   先に検出されたオブジェクトの移動方向、並びに、検出領域において先に検出されたオブジェクトの対応する位置に関する情報を、保存することができるように構成されているメモリ（１１）；
   メモリ（１１）に保存されている情報を用いて、検出手段（１０）によって検出されたオブジェクト（２）の初期移動方向を算出することができるように構成されている計算手段（１２）を包含することを特徴とするオブジェクト（２）を検出するための装置（１）。
2. 該検出手段（１０）が、レーダーセンサを包含することを特徴とする請求項１に記載の装置（１）。
3. 検出されたオブジェクト（２）の割り出されたポジションに基づいて該検出手段（１０）の検出領域を通る移動パスを割り出し、該検出手段（１０）の検出領域内の該移動パスを使用して移動方向を算出し、対応するポジションと共にメモリ（１１）に保存することができるように構成された処理手段（１３）も包含することを特徴とする請求項１或いは２に記載の装置（１）。
4. 該処理手段（１３）が、検出領域内における検出されたオブジェクト（２）の少なくとも二つのポジション間の補間から移動パスを算出する様に構成されていることを特徴とする請求項３に記載の装置（１）。
5. 該処理手段（１３）が、該検出手段（１０）の検出領域内にある複数のポジション用にそれぞれ移動方向を算出することを特徴とする請求項３或いは４に記載の装置（１）。
6. 該メモリ（１１）が、該検出手段（１０）の検出領域内の予め設定されているグリッドの格子点用に、ポジションと対応する移動方向に関する情報を保存するように構成されていることを特徴とする請求項１から５のうち何れか一項に記載の装置（１）。
7. メモリ（１１）に保存されている先に検出されたオブジェクトの移動方向情報が、オブジェクトを検出するための装置（１）の自己運動を用いて調整されることを特徴とする請求項１から６のうち何れか一項に記載の装置（１）。
8. 請求項１から７に記載のオブジェクト（２）を検出するための装置（１）を備えたドライバー・アシスタント・システム。
9. 以下のステップ：
   ポジションと対応する検出手段（１０）の検出領域内において先に検出されたオブジェクトの移動方向に関する情報を提供するステップ（Ｓ１）；
   該検出手段（１０）の検出領域内において更なるオブジェクト（２）を検出するステップ（Ｓ２）；
   該検出手段（１０）の検出領域内における検出された更なるオブジェクト（２）のポジションを割り出すステップ（Ｓ３）；
   検出された更なるオブジェクト（２）の割り出されたポジションにおける先に検出されたオブジェクトの移動方向を提供された情報に基づいて割り出すステップ（Ｓ４）；
   初期移動方向を、検出された更なるオブジェクト（２）に、先に検出されたオブジェクトの割り出されたポジションにおける移動方向を用いて割り当てるステップ（Ｓ５）を包含することを特徴とするオブジェクト（２）を検出するための方法。
10. ポジションと対応する移動方向に関する情報を提供するステップ（Ｓ１）が、以下のステップ：
    該検出手段（１０）の検出領域を通る先に検出されたオブジェクトの移動パスを割り出すステップ；と
    該検出手段（１０）の検出領域内のあるポジションにおける、先に検出されたオブジェクトの移動方向を算出するステップを包含することを特徴とする請求項９に記載の方法。
11. 該検出手段（１０）の検出領域内を通る先に検出されたオブジェクトの移動パスを割り出すステップが、検出されたオブジェクトの少なくとも二つのポジションの間の移動パスを補間することを特徴とすることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
12. 先に検出されたオブジェクトの移動方向を算出するステップが、検出領域の予め設定されているグリッド内の複数の離散したポジション用に移動方向を算出することを特徴とする請求項１０乃至１１に記載の方法。
13. 先に検出されたオブジェクトの移動方向を算出するステップが、移動方向を、複数の先に検出されたオブジェクトの移動方向から算出することを特徴とする請求項１０から１２のうち何れか一項に記載の方法。
14. 先に検出されたオブジェクトの移動方向が、割り出された自己運動を用いて調整されることを特徴とする請求項１０から１３のうち何れか一項に記載の方法。

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