WO2017157393A1 - Vorrichtung und verfahren zur bestimmung der initialen bewegungsrichtung eines objekts im detektionsbereich eines kfz-radarsensors - Google Patents

Vorrichtung und verfahren zur bestimmung der initialen bewegungsrichtung eines objekts im detektionsbereich eines kfz-radarsensors Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to an apparatus and a method for detecting an object.
  • the present invention relates to an initial estimate of a direction of travel of a detected object.
  • Modern vehicles increasingly have a variety of syste men who support a driver while driving his vehicle zen or possibly a completely autonomous driving ⁇ he possible. For this it is necessary, inter alia, to detect objects, in particular other vehicles, in the environment of the own vehicle. In addition to the pure detection of objects in the vehicle environment, moreover, a direction of movement of such detected objects relative to the own vehicle is of great interest. Radar sensors are also used to detect objects in the vehicle environment.
  • an object is first detected by means of such a radar sensor, as is the determination of the direction of motion of such first time the detected object is a major Her ⁇ lenge. Since, in an initial detection of a new object no information on the history of the Ob ⁇ jekts, in particular over previous positions , are known, the direction of movement of such an object must first be estimated ge.
  • One possible approach here is to first assign a fixed predetermined initial direction of movement to all newly detected objects. However, this initial direction of motion may differ from the actual direction of movement of the detected object. At a Such a discrepancy, the direction of movement of the detected object can be successively corrected over time and so approaches the actual direction of movement. However, until the calculated direction of movement coincides with the actual direction of movement, a more or less long time can pass while there is a discrepancy between the calculated and the actual direction of movement.
  • the present invention according to a first aspect provides an apparatus for detecting an object having the features of independent claim 1. According to a further aspect, the present invention provides a method for detecting an object. ren for detecting an object with the features of claim 8.
  • An apparatus for detecting an object with a detection device, a memory and a computing device The detection device is designed to detect an object in a detection area of the detector device and to determine a position of the detected object in the detection area.
  • the memory is designed to store information about a position in the detection area and a direction of movement corresponding to this position of previously detected objects.
  • the computing device is designed to calculate an initial direction of movement of the object detected by the detection device. The initial direction of movement of the detected object is calculated using the information stored in the memory.
  • a driver assistance system having a device according to the invention for detecting an object.
  • a method for detecting an object comprising the steps of providing information about a position and a corresponding direction of movement of a previously detected object in a detection area of a detection device, and detecting another object in the detection area of the detection device.
  • the procedure further comprises the steps of determining a position of the detected further object in the detection area of the detection device and determining a direction of movement of a previously detected object at the determined position of the detected further object based on the information provided about the position and the position corresponding to this position stored movement direction of previously detected objects.
  • the method comprises a step for assigning an initial direction of movement to the detected further object using the direction of movement of a previously detected object at the determined position.
  • the present invention is based on the realization that objects have at the same position of a detection area having a high probability of a same or at least similar ⁇ direction of movement.
  • the present invention is based on the idea to take this knowledge into account and to specify objects at the same positions of a detection area as an initial movement direction ⁇ a direction of movement, as has been determined for previously detected objects at this position.
  • an initial movement direction ⁇ a direction of movement By storing and providing directions of movement of previously detected objects as a function of a position in the detection area of a detection device, newly detected objects can thus be given an improved initial direction of movement.
  • the discrepancy between the initial ones decreases Direction of movement and the actual direction of movement of a newly detected object.
  • the reliabil ⁇ stechnik By improved initial direction of motion of a newly detected object the reliabil ⁇ stechnik the direction of movement of a detected object is thus increased from the outset.
  • the calculated direction of movement of a Detek ⁇ oriented object balances it much faster to the actual direction of movement of the object.
  • further processing systems such as a driver assistance system can process the information provided the detected object faster than reliable, accurate information.
  • the risk of a false reaction of a processed system, such as a false alarm or a faulty control, etc. can thus be reduced.
  • the detector device comprises a radar sensor.
  • the initial motion estimation of newly detected objects is a major challenge.
  • the improved BEWE ⁇ supply estimate for newly detected objects thus the reliability and accuracy of the information can be increased by newly detected objects especially with radar sensors.
  • the device for detecting an object comprises a processing device.
  • the processing means is adapted to determine, based on he ⁇ mediated positions of a detected object a movement path through the detection area of the detector device. Using the movement path in the detection area of the detector device, a Movement direction of the object to be calculated.
  • the ⁇ calculate te direction of movement of the object through the detection region of the detector means may then be stored in the memory. In this way, the information about the relationship between position and movement direction can be trained within the detection range of the detector device in the device for detecting an object.
  • the information stored in the memory are thus always up to date and can be adjusted in a timely manner in each case to changing ambient conditions ⁇ .
  • the previously stored information can be overwritten.
  • a mean value of a plurality of previously stored relationships between position and movement direction and, for example, to include an average of a predetermined number of previously calculated directions of movement for a respective position.
  • the stored information is valid for a predetermined period of time. Upon expiration of the predetermined period of time, this information can be invalid angese ⁇ hen and will not be considered in the initial determination of a direction of movement.
  • the processing means is adapted to calculate the movement path by means of inter polation ⁇ between an entry point of the detected object in the detection area and an exit point of the detected object from the detection range. For example, between the entry point and the entry point are assumed from ⁇ a linear movement of the detected object. Additional detected positions of an object or also a determination of the movement path are based Moreover, other detected positions of the object are also possible. In addition, more complex interpolations based on quadratic terms or higher-order terms are also possible. In this way, a simple, reliable determination of movement ⁇ directions of the detected objects are made possible.
  • the information stored in the memory about the direction of movement of a previously detected object is adjusted using a proper movement of the device for detecting an object.
  • the proper motion of the device for detecting an object can be determined by means of any suitable sensors and / or using data from other systems, such as a driver assistance system.
  • the adjustment of the stored movement direction can be done regularly, especially continuously.
  • the processing device calculates a respective direction of movement for a plurality of positions in the detection area of the detector device.
  • the discrete position processing means may calculate a direction of movement within the detection area.
  • the memory of the device for detecting an object is designed to store the information about the position and the corresponding direction of movement for cells or grid points of a predetermined grid within the detection range of the detector device.
  • the step of providing information about a position and a corresponding moving means of the process for dismantling tetation of an object further includes the steps of determining ei ⁇ nes movement path of the previously detected object through the detection region of the detector means and calculating a movement direction of the previously detected object at a position in the detection range of the detector device.
  • the movement path between an entry point of the detected Whether ⁇ jekts in the detection area and an exit point of the detected object from the detection range of the detector means is interpolated in the step of determining the movement path of the previously detected object through the detection region of the detector means. Moreover, interpolation based on alternative and / or additional detected positions is also possible.
  • the step of calculating a moving direction of the previously detected object calculates the moving direction for a plurality of discrete positions of the detecting area.
  • the discrete positions may lie on a predetermined grid of the detection area.
  • the step of calculating a direction of movement of the previously detected object calculates the direction of movement from directions of movement of a plurality of previously detected objects.
  • a plurality of previously detected objects are taken into account, each of which is at the same corresponding position. tion of the detection area of the detector device have been detected.
  • the direction of movement of the previously detected object is adjusted using a determined proper motion.
  • the natural movement of the system, wel ⁇ che carries out the process of the invention, in particular the detector device used in this case, other systems may be determined by any sensor or using motion data.
  • the adaptation of the movement ⁇ direction of previously determined objects can be done regularly, especially continuously.
  • FIG. 1 shows a schematic illustration of an apparatus for detecting an object according to an embodiment
  • FIG. 2 a schematic representation of motion estimation
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of motion estimation according to an embodiment
  • Figure 4 is a schematic representation as Be ⁇ riding provide information about the position and direction of movement according to one embodiment is based on the; a schematic representation of a revieweddia ⁇ gram, as it is based on a method for detecting an object according to an embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a device 1 for detecting an object 2 according to an embodiment.
  • the device 1 for detecting an object 2 comprises a detection device 10, a memory 11 and a computing device 12.
  • the device 1 for detecting an object 2 may also comprise a processing device 13.
  • the detection device 10 of the device 1 for detecting an object 2 may comprise, for example, a radar sensor.
  • any further sensor devices for the detection of an object, in particular for the detection of an object in the environment of the device 1 are conceivable.
  • the detection device 10 can be an object 2 Detect in a predefined area around the device 1 around. This detection region (indicated by the dashed lines) may comprise for example a specified differently surrounded angular range in the horizontal and / or vertical direction.
  • the detection device 10 can for example detect a pre give ⁇ NEN angle range in front of or behind the vehicle and in this predetermined angular range objects such as other cars or other mobile or fixed Detect objects.
  • the detection means 10 detects the whole surrounding area monitored by the device 1 so around 360 ° and objects in the entire peripheral region around the device 1 around.
  • the Detektionsein ⁇ device 10 may also include a plurality of sensors for monitoring the environment.
  • the detection range can be limited, for example, to a predetermined distance from the device 1, in particular to a predetermined distance from the detection device 10.
  • the Detekti ⁇ ons shark 10 can detect objects 2 to a distance of 10, 50, 100 meters or any other predetermined distance.
  • the distance can be detected in the 2 objects is variable or is at ⁇ fittable.
  • the detection device 10 may determine the particular Po ⁇ sition of the detected object 2 in relation to the Detekti ⁇ ons stimulate 10th This determination of the position of the detected object can include, for example, a win ⁇ kelposition in azimuth and elevation. representation In addition, the determination of the position can also include the determination of the distance between detection device 10 and object 2.
  • the determination of the position can also take place only in one plane, wherein, for example, the determination of the elevation angle is not included in the determination of the position. If necessary, the determined position in azimuth / elevation angle and distance can also be transformed into a two- or three-dimensional Cartesian coordinate system or into any other coordinate system.
  • the exact position of the detected object 2 can first be determined by the detection device 10. There are, however, upon initial detection of a new object 2 usually initially have no Informatio ⁇ NEN about the direction before, in which the detected object 2 moves in relation to the device. 1
  • the newly detected object 2 can be assigned an initial direction of movement which results from one or more directions of movement of objects which were previously detected at the location of the detection area. where the newly detected Whether ⁇ ject 2 was detected.
  • information about the position and corresponding movement direction of previously detected objects can be stored and provided in a memory 11. This information about position and corresponding movement direction can be determined for example from the directions of movement of previously detected objects and stored in the memory 11. This will be explained in more detail below.
  • a computing device 12 can thus read from the memory 11 information about directions of movement of the previously detected objects.
  • the computing device 12 can read a corresponding direction of movement of previously detected objects from the memory 11, in particular for the position at which a new object 2 has been detected by the detection device 10. This movement direction of previously detected objects can then be assigned to a newly detected object 2 as the initial direction of movement.
  • Figure 2 shows a schematic diagram of a motion estimation ⁇ at which a newly detected car 4 is first pointed in a conventional manner an initial movement towards ⁇ without accordance with the invention include the direction of movement ⁇ processing of previously detected objects.
  • a detection device 1 of an object 2 in the vehicle 3 a further object, such as the vehicle 4, so this newly detected driving ⁇ convincing 4 is first assigned an arbitrary, fixed moving direction 41st
  • ⁇ 41 is a standard assumption.
  • a direction of movement in the direction of the own vehicle 3 could be assumed.
  • the estimated course of motion 42 of the detected object 4 approaches the actual course of motion 43.
  • Figure 3 shows a schematic representation of a BEWE ⁇ supply estimation according to an embodiment of the present invention.
  • a further object such as the vehicle 4
  • the movement direction 41a which corresponds to a direction of movement of objects
  • the vehicle 4 can then be assigned to the newly detected vehicle 4 as the initial direction of movement corresponds, which have been previously detected at this position.
  • a direction of movement of vehicles is already known from these vehicles. Therefore, upon initial detection, the vehicle 4 can already be assigned an initial direction of movement 41 a, which corresponds to the actual direction of movement 43.
  • Figure 4 shows a schematic representation, as is loading ⁇ humor of movement directions according to one embodiment is based.
  • the Detektionsbe ⁇ rich of the detection device can be discretized 10th
  • the detection range of the detection ⁇ device can be divided into a grid 10th
  • the thus resulting grid may in this case have correspondingly the Detektionsbe ⁇ reaching the detection device 10, of any configuration.
  • the detection range of the detector device 10 are divided into a grid having a predetermined number of rows and a predetermined number of columns. If an object 2 in the detection area of the detection Gate device 10 detected, the movement of this de ⁇ tekt striving over the entire period in which the object in the detection range of the detection device
  • the movement path 51 of the detected object 2 can be determined in the detection area.
  • an interpolation of the movement of the object 2 in the detection area can take place.
  • the motion between an entry point of the Ob ⁇ jekts 2 in the detection area and an exit point may be interpolated from the detection range.
  • a determination of the movement path by means of alternative and / or additional detected positions of an object is possible. In the simplest case, this can be done a linear interpolation 52 between two points.
  • any more complex interpolations, in particular in ⁇ terpolations with higher exponential coefficients are conceivable.
  • a movement direction 53 can be assigned to each cell of the detection area of the detection device 10, through which the detected object 2 has moved, based on the movement thus interpolated, or also from the actually detected movement course, as in the partial image
  • each cell through which the detected object 2 has moved through can be assigned the same direction of movement.
  • ⁇ jekts 2 is also a movement pattern of the apparatus 1 for detecting an object and in particular a motion ⁇ extending the detection means 10 of the device 1 can be taken into account.
  • the eastsver ⁇ running of the detected object 2 can be determined as an absolute movement path in the vicinity of the device 1 for the detection of an object.
  • the course of movement of the device 1 for the detection of an object can be detected by means of any suitable sensors. In particular, sensors already used elsewhere can also provide data on the course of movement of the device 1 for the detection of an object, which can be used to evaluate the course of the movement.
  • the device 1 for detecting an object for example, in a vehicle in tegriert ⁇ so, information about the movement pattern, for example, of components of a driver assistance ⁇ tems or provided like.
  • the information about the path of movement of the device 1 for the detection of an object can in this case comprise both components of a translational movement, such as a forward or reverse ⁇ downward movement and / or lateral movement and a rotational movement (rotational movement).
  • the determined direction of movement of the object 2 with respect to the device 1 for detecting an object can be compensated using the proper movements of the device 1 for detecting an object.
  • the independent movement of the device 1 calculated for detecting an object from the determined direction of movement of the object 2 can be subtracted at ⁇ play.
  • the absolute movement of the detected object 2 in the environment can be determined.
  • the thus determined compensated Be ⁇ movement of the detected object 2 can then be used for further processing.
  • the compensated movement are stored in the memory 11.
  • the direction of movement of the object 2 stored in the memory 11 is regularly, in particular continuously compensated or updated, using the determined proper motion of the device 1 for detecting an object.
  • each cell which is assigned a direction of movement, for example, be assigned the direction of movement in angular degree or degree of arc.
  • the direction of movement in a range between 0 and 180 degrees as the direction of movement can be saved ⁇ chert.
  • Zvi ⁇ rule objects is possible, the processing to the Detektionseinrich- 10 to move and objects that device from the detection 10 move away.
  • a storage of the unique direction of movement in a full circle between 0 and 360 ° is possible.
  • a mean value can be determined from a predetermined number of previously stored movement direction values and this mean value is newly detected Object assigned as initial direction of movement.
  • assign a determined time stamp to the determined values for the direction of movement. In this case, the validity for a value of a movement direction of previously determined directions of movement can be discarded after a predetermined time, so that possibly obsolete determinations for a movement direction are not used as a basis for the assignment of new directions of movement.
  • one or more cells in the detection range of the detector device 10 based on detected objects 2 has been assigned a direction of movement, can then in the detection of another, new object 2 in the detection range of the detection device 10 to simple as an initial BEWE ⁇ supply direction are allocated, as shown for example in sub-image IV.
  • a direction of movement 54 is read out from the previously determined and stored ge ⁇ directions of movement corresponding to the movement direction at the position at which the new object 2 is detected.
  • the ⁇ se movement direction for the position of the newly detected object 2 is then assigned to the newly detected object 2 as an initial direction of movement.
  • FIG. 5 shows a schematic representation of a worndia ⁇ gram for a method for detecting an object, as it is based on an embodiment.
  • step S1 information about a position and a direction of movement corresponding to this position are first provided by a previously detected object in a detection area of a detection device 10. This can be done, for example, as already described above.
  • a movement path of a previously detected object by the detection range of the detection device 10 are determined.
  • a moving direction of such a previously detected object at a position in the detection area of the detecting means can be calculated.
  • the movement path can be calculated based on an entry point of the detected object in the detection area and an exit point of the detected object from the Detektionsbe ⁇ rich.
  • a calculation of the motion ⁇ path based on additional or alternative detected positions of an object is possible. For this purpose, at ⁇ play, a linear interpolation is possible.
  • the calculation of the direction of movement of a previously detected object can be calculated in particular for a plurality of discrete positions within a predetermined grid in the Detekti ⁇ ons Berlin.
  • the calculation of the direction of movement can also be calculated based on a plurality of previously detected objects.
  • the inventive method further comprises a
  • step S3 a position of the detected further object in the detection area of the detector device 10 is determined.
  • step S4 a moving direction of a previously detected object at the determined position of the detected further object 2 can be determined on the tripodge ⁇ provided information based.
  • step S5 a movement direction can then be assigned to the detected further object in step S5.
  • the assignment of the movement direction can be done using the directions of movement of previously detected objects at the position determined.
  • the present invention relates to an improved loading ⁇ humor initial direction of movement of sensor-detected objects.
  • the directions of movement of sensory objects are determined and stored. Based on these stored directions of motion ⁇ detected objects to a newly detected object can be assigned in a simple manner an initial motion ⁇ direction corresponding to a direction of movement of a previously detected object at the same location.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft die Bestimmung einer verbesserten initialen Bewegungsrichtung von sensorisch erfassten Objekten. Hierzu werden die Bewegungsrichtungen von sensorisch erfassten Objekten bestimmt und abgespeichert. Basierend auf diesen abgespeicherten Bewegungsrichtungen von detektierten Objekten kann einem neu detektierten Objekt auf einfache Weise eine initiale Bewegungsrichtung zugewiesen werden, die einer Bewegungsrichtung eines zuvor an derselben Stelle detektierten Objekts entspricht.

Description

VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR BESTI M MUNG DER INITIALEN BEWEGUNGSRICHTUNG EINES OBJEKTS I M DETEKTIONSBEREICH EINES KFZ-RADARSENSORS
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Detektion eines Objekts. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine initiale Schätzung einer Bewe gungsrichtung eines detektierten Objekts.
Stand der Technik
Moderne Fahrzeuge besitzen zunehmend eine Vielzahl von Syste men, die einen Fahrer beim Führen seines Fahrzeugs unterstüt zen oder gegebenenfalls ein vollständig autonomes Fahren er¬ möglichen. Hierzu ist es unter anderem erforderlich, Objekte insbesondere weitere Fahrzeuge, in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs zu detektieren. Neben der reinen Detektion von Objekten in der Fahrzeugumgebung ist darüber hinaus auch eine Bewegungsrichtung von solchen detektierten Objekten relativ zu dem eigenen Fahrzeug von großem Interesse. Zur Detektion von Objekten in der Fahrzeugumgebung werden dabei unter ande rem auch Radarsensoren eingesetzt.
Wird mittels eines solchen Radarsensors ein Objekt erstmalig detektiert, so stellt die Bestimmung der Bewegungsrichtung eines solchen erstmalig detektierten Objekts eine große Her¬ ausforderung dar. Da bei einer erstmaligen Detektion eines neuen Objekts keine Informationen über die Historie des Ob¬ jekts, insbesondere über vorherige Positionen, bekannt sind, muss die Bewegungsrichtung eines solchen Objekts zunächst ge schätzt werden. Ein möglicher Ansatz hierbei ist es, allen neu detektierten Objekten zunächst eine fest vorgegebene ini tiale Bewegungsrichtung zuzuordnen. Diese initiale Bewegungs richtung kann sich jedoch von der tatsächlichen Bewegungsrichtung des detektierten Objekts unterscheiden. Bei einer solchen Diskrepanz kann die Bewegungsrichtung des detektierten Objekts im Laufe der Zeit sukzessive korrigiert werden und nähert sich so der tatsächlichen Bewegungsrichtung an. Bis jedoch die berechnete Bewegungsrichtung mit der tatsächlichen Bewegungsrichtung übereinstimmt, kann eine mehr oder weniger lange Zeit vergehen, während der eine Diskrepanz zwischen berechneter und tatsächlicher Bewegungsrichtung vorliegt .
Solange die berechnete Bewegungsrichtung eines detektierten Objekts nicht mit der korrekten Bewegungsrichtung übereinstimmt, besteht die Gefahr, dass die berechnete Bewegungs¬ richtung des detektierten Objekts zu Unstimmigkeiten bei der Steuerung des eigenen Fahrzeugs führt. Wird beispielsweise bei einem neu detektierten Objekt angenommen, dass es sich - entgegen der tatsächlichen Bewegungsrichtung - auf das eigene Fahrzeug zu bewegt, so kann dies gegebenenfalls dazu führen, dass die Steuerung des eigenen Fahrzeugs einen Alarm auslöst, der unter Umständen zu einem Ausweichmanöver oder einem
Bremsvorgang führen kann, obwohl in der Realität keine Gefahrensituation vorliegt.
Es besteht daher ein Bedarf nach einer zuverlässigen Detekti- on von Objekten, die eine möglichst präzise Bewegungsschät¬ zung bei der Detektion von neuen Objekten ermöglicht.
Offenbarung der Erfindung
Hierzu schafft die vorliegende Erfindung gemäß einem ersten Aspekt eine Vorrichtung zur Detektion eines Objekts mit den Merkmalen des unabhängigen Patentanspruchs 1. Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Verfah- ren zur Detektion eines Objekts mit den Merkmalen des Patentanspruchs 8.
Demgemäß ist vorgesehen:
Eine Vorrichtung zur Detektion eines Objekts mit einer Detek- tionseinrichtung, einem Speicher und einer Recheneinrichtung. Die Detektionseinrichtung ist dazu ausgelegt, ein Objekt in einem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung zu detektie- ren und eine Position des detektierten Objekts in dem Detektionsbereich zu ermitteln. Der Speicher ist dazu ausgelegt, Informationen über eine Position in dem Detektionsbereich und eine zu dieser Position korrespondierende Bewegungsrichtung von zuvor detektierten Objekten abzuspeichern. Die Recheneinrichtung ist dazu ausgelegt, eine initiale Bewegungsrichtung des durch die Detektionseinrichtung detektierten Objekts zu berechnen. Die initiale Bewegungsrichtung des detektierten Objekts wird dabei unter Verwendung der in dem Speicher abgespeicherten Informationen berechnet.
Ferner ist vorgesehen:
Ein Fahrerassistenzsystem mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Detektion eines Objekts.
Weiterhin ist vorgesehen:
Ein Verfahren zur Detektion eines Objekts, mit den Schritten des Bereitstellens von Informationen über eine Position und eine korrespondierende Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekt in einem Detektionsbereich einer Detektionseinrichtung, und dem Detektieren eines weiteren Objekts in dem Detektionsbereich der Detektionseinrichtung. Das Verfah- ren umfasst ferner die Schritte des Ermitteins einer Position des detektierten weiteren Objekts in dem Detektionsbereich der Detektionseinrichtung sowie des Bestimmens einer Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekt an der ermittelten Position des detektierten weiteren Objekts basierend auf den bereitgestellten Informationen über die Position und der zu dieser Position korrespondierenden gespeicherten Bewegungsrichtung von zuvor detektierten Objekten. Schließlich umfasst das Verfahren einen Schritt zum Zuordnen einer initialen Bewegungsrichtung zu dem detektierten weiteren Objekt unter Verwendung der Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekt an der ermittelten Position.
Vorteile der Erfindung
Der vorliegenden Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass Objekte an derselben Stelle eines Detektionsbereiches mit einer hohen Wahrscheinlichkeit eine gleiche oder zumin¬ dest ähnliche Bewegungsrichtung aufweisen.
Daher liegt der vorliegenden Erfindung die Idee zugrunde, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und Objekten an gleichen Positionen eines Detektionsbereiches als initiale Bewegungs¬ richtung eine Bewegungsrichtung vorzugeben, wie sie für zuvor detektierte Objekte an dieser Position bestimmt worden ist. Durch das Abspeichern und Bereitstellen von Bewegungsrichtungen von zuvor detektierten Objekten in Abhängigkeit von einer Position in dem Detektionsbereich einer Detektionseinrichtung können somit neu detektierten Objekten eine verbesserte initiale Bewegungsrichtung vorgegeben werden. Im Vergleich zu einer willkürlichen initialen Bewegungsrichtung sinkt somit in den meisten Fällen die Diskrepanz zwischen der initialen Bewegungsrichtung und der tatsächlichen Bewegungsrichtung eines neu detektierten Objekts.
Durch eine verbesserte initiale Bewegungsrichtung eines neu detektierten Objekts wird somit von Beginn an die Zuverläs¬ sigkeit der Bewegungsrichtung eines detektierten Objekts gesteigert. Die berechnete der Bewegungsrichtung eines detek¬ tierten Objekts gleicht sich somit erheblich schneller an die tatsächliche Bewegungsrichtung des Objekts an. Auf diese Wei¬ se können beispielsweise weiterverarbeitende Systeme, wie zum Beispiel ein Fahrerassistenzsystem die bereitgestellten Informationen des detektierten Objekts schneller als verlässliche, korrekte Informationen weiterverarbeiten. Die Gefahr einer falschen Reaktion eines weiterverarbeiteten Systems, wie zum Beispiel ein Falschalarm oder eine fehlerhafte Steuerung, etc. kann somit gesenkt werden.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Detektoreinrichtung einen Radarsensor. Insbesondere bei Radarsensoren stellt die initiale Bewegungsschätzung von neu detektierten Objekten eine große Herausforderung dar. Durch die verbesserte Bewe¬ gungsschätzung für neu detektierte Objekte kann gerade bei Radarsensoren somit die Zuverlässigkeit und die Genauigkeit der Informationen von neu detektierten Objekten gesteigert werden .
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung zur De- tektion eines Objekts eine Verarbeitungseinrichtung. Die Verarbeitungseinrichtung ist dazu ausgelegt, basierend auf er¬ mittelten Positionen eines detektierten Objekts einen Bewegungspfad durch den Detektionsbereich der Detektoreinrichtung zu bestimmen. Unter Verwendung des Bewegungspfads in dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung kann daraufhin eine Bewegungsrichtung des Objekts berechnet werden. Die berechne¬ te Bewegungsrichtung des Objekts durch den Detektionsbereich der Detektoreinrichtung kann daraufhin in dem Speicher abgespeichert werden. Auf diese Weise können die Informationen über den Zusammenhang zwischen Position und Bewegungsrichtung innerhalb des Detektionsbereiches der Detektoreinrichtung in der Vorrichtung zur Detektion eines Objekts trainiert werden. Die in dem Speicher abgespeicherten Informationen sind somit stets aktuell und können jeweils an sich ändernde Umgebungs¬ bedingungen zeitnah angepasst werden. Beim Speichern von neuen Informationen in dem Speicher können dabei jeweils die zuvor abgelegten Informationen überschrieben werden. Alternativ ist es auch möglich, jeweils einen Mittelwert einer Mehrzahl von zuvor abgespeicherten Zusammenhängen zwischen Position und Bewegungsrichtung zu berücksichtigen und beispielsweise einen Mittelwert von einer vorbestimmten Anzahl von zuvor berechneten Bewegungsrichtungen für eine jeweilige Position zu mittein. Darüber hinaus ist es gegebenenfalls auch denkbar, dass die abgespeicherten Informationen jeweils für einen vorbestimmten Zeitraum gültig sind. Nach Ablauf des vorbestimmten Zeitraums können diese Informationen als ungültig angese¬ hen werden und bei der initialen Bestimmung einer Bewegungsrichtung nicht weiter berücksichtigt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist die Verarbeitungseinrichtung dazu ausgelegt, den Bewegungspfad mittels Inter¬ polation zwischen einem Eintrittspunkt des detektierten Objekts in den Detektionsbereich und einem Austrittspunkt des detektierten Objekts aus dem Detektionsbereich zu berechnen. Beispielsweise kann zwischen dem Eintrittspunkt und dem Aus¬ trittspunkt eine lineare Bewegung des detektierten Objekts angenommen werden. Zusätzliche detektierte Positionen eines Objekts oder auch eine Bestimmung des Bewegungspfads basie- rend auf anderen detektierten Positionen des Objekts sind darüber hinaus ebenso möglich. Darüber hinaus sind auch komplexerer Interpolationen auf Basis von quadratischen Termen oder Termen höherer Ordnung ebenfalls möglich. Auf diese Weise kann eine einfache, zuverlässige Bestimmung von Bewegungs¬ richtungen der detektierten Objekte ermöglicht werden.
Gemäß einer Ausführungsform werden die in dem Speicher abgespeicherten Informationen über die Bewegungsrichtung eines zuvor detektierten Objekts unter Verwendung einer Eigenbewegung der Vorrichtung zur Detektion eines Objekts angepasst. Die Eigenbewegung der Vorrichtung zur Detektion eines Objekts kann dabei mittels beliebiger geeignete Sensorik und/oder unter Verwendung von Daten aus anderen Systemen, wie zum Beispiel einem Fahrerassistenzsystem, ermittelt werden. Die Anpassung der abgespeicherten Bewegungsrichtung kann dabei regelmäßig, insbesondere kontinuierlich erfolgen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform berechnet die Verarbeitungseinrichtung für eine Mehrzahl von Positionen in dem De- tektionsbereich der Detektoreinrichtung jeweils eine Bewegungsrichtung. Beispielsweise kann die Verarbeitungseinrichtung für diskrete Positionen innerhalb des Detektionsbereichs jeweils eine Bewegungsrichtung berechnen.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Speicher der Vorrichtung zur Detektion eines Objekts dazu ausgelegt, die Informationen über die Position und die korrespondierende Bewegungsrichtung für Zellen bzw. Gitterpunkte eines vorbestimmten Rasters innerhalb des Detektionsbereiches der Detektoreinrichtung zu speichern . Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Schritt zum Bereitstellen von Informationen über eine Position und eine korrespondierende Bewegungseinrichtung des Verfahrens zur De- tektion eines Objekts ferner die Schritte des Bestimmens ei¬ nes Bewegungspfads des zuvor detektierten Objekts durch den Detektionsbereich der Detektoreinrichtung und des Berechnens einer Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts an einer Position in dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung .
Gemäß einer weiteren Ausführungsform wird in dem Schritt zum Bestimmen des Bewegungspfads des zuvor detektierten Objekts durch den Detektionsbereich der Detektoreinrichtung der Bewegungspfad zwischen einem Eintrittspunkt des detektierten Ob¬ jekts in den Detektionsbereich und einem Austrittspunkt des detektierten Objekts aus dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung interpoliert. Eine Interpolation basierend auf alternativen und/oder zusätzlichen detektierten Positionen ist darüber hinaus ebenso möglich.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform berechnet der Schritt zum Berechnen einer Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts die Bewegungsrichtung für eine Mehrzahl von diskreten Positionen des Detektionsbereichs . Beispielsweise können die diskreten Positionen auf einem vorbestimmten Raster des Detektionsbereichs liegen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform berechnet der Schritt zum Berechnen einer Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts die Bewegungsrichtung aus Bewegungsrichtungen von einer Mehrzahl von zuvor detektierten Objekten. Insbesondere wird dabei eine Mehrzahl von zuvor detektierten Objekten berücksichtigt, die jeweils an der gleichen entsprechenden Po- sition des Detektionsbereichs der Detektoreinrichtung detek- tiert worden sind.
Gemäß einer Ausführungsform wird die Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts unter Verwendung einer ermittelten Eigenbewegung angepasst. Die Eigenbewegung des Systems, wel¬ che das erfindungsgemäße Verfahren ausführt, insbesondere der dabei verwendeten Detektoreinrichtung, kann mittels beliebiger Sensorik oder unter Verwendung von Bewegungsdaten weiterer Systeme ermittelt werden. Die Anpassung der Bewegungs¬ richtung von zuvor ermittelten Objekten kann dabei regelmäßig, insbesondere kontinuierlich erfolgen.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, soweit sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird der Fachmann dabei auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Dabei zeigen:
Figur 1 : eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur Detektion eines Objekts gemäß einer Ausführungsform; Figur 2 : eine schematische Darstellung Bewegungsschätzung;
Figur 3: eine schematische Darstellung Bewegungsschätzung gemäß einer Ausführungsform;
Figur 4: eine schematische Darstellung, wie sie dem Be¬ reitstellen von Informationen über Position und Bewegungsrichtung gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt; eine schematische Darstellung eines Ablaufdia¬ gramms, wie es einem Verfahren zur Detektion eines Objekts gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt .
Ausführungsformen der Erfindung
In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen, soweit nicht anders angegeben, mit glei¬ chen Bezugszeichen versehen.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 gemäß einer Ausführungsform. Die Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 umfasst eine Detektionseinrichtung 10, einen Speicher 11 und eine Recheneinrichtung 12. Ferner kann die Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 auch eine Verarbeitungseinrichtung 13 umfassen. Die Detektionseinrichtung 10 der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 kann beispielsweise einen Radarsensor umfassen. Darüber hinaus sind jedoch auch beliebige weitere Sensoreinrichtungen zur Detektion eines Objekts, insbesondere zur Detektion eines Objekts in der Umgebung der Vorrichtung 1 denkbar. Die Detektionseinrichtung 10 kann dabei ein Objekt 2 in einem vordefinierten Bereich um die Vorrichtung 1 herum detektieren. Dieser Detektionsbereich (durch die gestrichelten Linien gekennzeichnet) kann beispielsweise einen vorgege¬ benen Winkelbereich in horizontaler und/oder vertikaler Richtung umfassen. Ist die Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 beispielsweise in einem Fahrzeug vorgesehen, so kann die Detektionseinrichtung 10 beispielsweise einen vorgegebe¬ nen Winkelbereich vor bzw. hinter dem Fahrzeug erfassen und in diesem vorgegeben Winkelbereich Objekte, wie zum Beispiel weitere Fahrzeuge oder andere bewegliche oder feststehende Objekte detektieren. Darüber hinaus ist es jedoch ebenso mög¬ lich, dass die Detektionseinrichtung 10 den gesamten Umgebungsbereich, also 360° um die Vorrichtung 1 herum überwacht und Objekte in dem ganzen Umgebungsbereich um die Vorrichtung 1 herum detektiert. Insbesondere kann die die Detektionsein¬ richtung 10 auch mehrere Sensoren zur Überwachung der Umgebung umfassen. Dabei kann der Detektionsbereich beispielsweise auf einen vorgegebenen Abstand zu der Vorrichtung 1, insbesondere auf einen vorgegebenen Abstand zur Detektionseinrichtung 10 begrenzt werden. Beispielsweise kann die Detekti¬ onseinrichtung 10 Objekte 2 bis zu einem Abstand von 10, 50, 100 m oder einem beliebigen anderen vorgegebenen Abstand detektieren. Insbesondere ist es auch möglich, dass der Abstand, in dem Objekte 2 detektiert werden, variabel bzw. an¬ passbar ist.
Wird durch die Detektionseinrichtung 10 ein Objekt 2 in dem Detektionsbereich der Detektionseinrichtung 10 detektiert, so kann die Detektionseinrichtung 10 dabei insbesondere die Po¬ sition des detektierten Objekts 2 in Bezug auf die Detekti¬ onseinrichtung 10 ermitteln. Diese Ermittlung der Position des detektierten Objekts kann dabei beispielsweise eine Win¬ kelposition in Azimut- und Elevationsrichtung umfassen. Dar- über hinaus kann die Bestimmung der Position auch die Ermittlung des Abstandes zwischen Detektionseinrichtung 10 und Objekt 2 umfassen. Auf diese Weise ist eine eindeutige Zuord¬ nung des detektierten Objekts 2 zu einer Position in dem Raum möglich, der dem Detektionsbereich der Detektionseinrichtung 10 entspricht. Gegebenenfalls kann dabei zur Vereinfachung die Bestimmung der Position auch nur in einer Ebene erfolgen, wobei beispielsweise die Bestimmung des Elevationswinkels nicht in die Bestimmung der Position mit einfließt. Die ermittelte Position in Azimut-/Elevationswinkel sowie Abstand kann gegebenenfalls auch in ein zwei- bzw. dreidimensionales kartesisches Koordinatensystem oder in ein beliebiges anderes Koordinatensystem transformiert werden.
Nachdem durch die Detektionseinrichtung 10 der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts ein Objekt 2 erstmalig detektiert worden ist, kann durch die Detektionseinrichtung 10 zunächst zwar die genaue Position des detektierten Objekts 2 ermittelt werden. Es liegen jedoch bei der erstmaligen Detektion eines neuen Objekts 2 in der Regel zunächst noch keine Informatio¬ nen über die Richtung vor, in der sich das detektierte Objekt 2 in Bezug auf die Vorrichtung 1 bewegt.
Um möglichst rasch eine Schätzung der Bewegungsrichtung des detektierten Objekts 2 zu ermitteln, kann dem neu detektierten Objekt 2 eine initiale Bewegungsrichtung zugewiesen werden, die sich aus einer oder mehrerer Bewegungsrichtungen von Objekten ergibt, die zuvor an der Stelle des Detektionsbe- reichs detektiert worden sind, an der das neu detektierte Ob¬ jekt 2 detektiert wurde. Hierzu können in einem Speicher 11 Informationen über Position und korrespondierender Bewegungsrichtung von zuvor detektierten Objekten abgespeichert und bereitgestellt werden. Diese Informationen über Position und korrespondierende Bewegungsrichtung können beispielsweise aus den Bewegungsrichtungen von zuvor detektierten Objekten ermittelt und in dem Speicher 11 abgespeichert werden. Dies wird im Nachfolgenden noch detaillierter ausgeführt.
Eine Recheneinrichtung 12 kann somit aus dem Speicher 11 Informationen über Bewegungsrichtungen von den zuvor detektierten Objekten auslesen. Dabei kann die Recheneinrichtung 12 insbesondere für die Position, an der ein neues Objekt 2 durch die Detektionseinrichtung 10 detektiert worden ist, eine korrespondierende Bewegungsrichtung von zuvor detektierten Objekten aus dem Speicher 11 auslesen. Diese Bewegungsrichtung von zuvor detektierten Objekten kann daraufhin als initiale Bewegungsrichtung einem neu detektierten Objekt 2 zugewiesen werden.
Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung einer Bewegungs¬ schätzung, bei der einem neu detektierten Fahrzeug 4 zunächst auf konventionelle Weise eine initiale Bewegungsrichtung zu¬ gewiesen wird, ohne dabei erfindungsgemäß die Bewegungsrich¬ tung von zuvor detektierten Objekten mit einzubeziehen . Wird dabei durch eine Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 in dem Fahrzeug 3 ein weiteres Objekt, wie zum Beispiel das Fahrzeug 4 detektiert, so wird diesem neu detektierten Fahr¬ zeug 4 zunächst eine willkürliche, feste Bewegungsrichtung 41 zugewiesen. Beispielsweise kann es sich bei dieser Bewegungs¬ richtung 41 um eine Standardannahme handeln. Beispielsweise könnte, wie hier dargestellt, eine Bewegungsrichtung in Richtung des eigenen Fahrzeugs 3 angenommen werden. Dies würde jedoch dazu führen, dass ein Fahrerassistenzsystem in dem eigenen Fahrzeug 3 annehmen könnte, dass eine Kollision mit dem neu detektierten Objekt 4 zu erwarten ist. Erst nachdem das Fahrzeug 4 über einen längeren Zeitraum hinweg beobachtet worden ist, nähert sich der geschätzte Bewegungsverlauf 42 des detektierten Objekts 4 dem tatsächlichen Bewegungsverlauf 43 an .
Figur 3 zeigt nun eine schematische Darstellung einer Bewe¬ gungsschätzung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Wird dabei durch eine Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts 2 in dem Fahrzeug 3 ein weiteres Objekt, wie zum Beispiel das Fahrzeug 4, detektiert, so kann daraufhin dem neu detektierten Fahrzeug 4 als initiale Bewegungsrichtung eine Bewegungsrichtung 41a zugewiesen werden, die einer Bewegungsrichtung von Objekten entspricht, die zuvor bereits an dieser Position detektiert worden sind. Sind dabei bei¬ spielsweise zuvor bereits zu einem früheren Zeitpunkt Fahr¬ zeuge in gleicher Richtung vorbeigefahren, so ist aus diesen Fahrzeugen bereits eine Bewegungsrichtung von Fahrzeugen bekannt. Daher kann dem Fahrzeug 4 bei erstmaliger Detektion bereits eine initiale Bewegungsrichtung 41a zugewiesen werden, die der tatsächlichen Bewegungsrichtung 43 entspricht.
Figur 4 zeigt eine schematische Darstellung, wie sie der Be¬ stimmung von Bewegungsrichtungen gemäß einer Ausführungsform zugrunde liegt. Hierzu kann beispielsweise der Detektionsbe¬ reich der Detektionseinrichtung 10 diskretisiert werden. Beispielsweise kann somit der Detektionsbereich der Detektions¬ einrichtung 10 in ein Raster unterteilt werden. Das so resultierende Gitter kann dabei, entsprechend dem Detektionsbe¬ reich der Detektionseinrichtung 10, eine beliebige Konfiguration aufweisen. Beispielsweise kann, wie in Teilbild I der Figur 4 dargestellt, der Detektionsbereich der Detektoreinrichtung 10 in ein Gitter mit einer vorgegebenen Anzahl von Zeilen und einer vorgegebenen Anzahl von Spalten unterteilt werden. Wird ein Objekt 2 in dem Detektionsbereich der Detek- toreinrichtung 10 detektiert, so kann die Bewegung dieses de¬ tektierten Objekts 2 über den gesamten Zeitraum, in dem sich das Objekt in dem Detektionsbereich der Detektionseinrichtung
10 befindet, erfasst werden. Nachdem das Objekt 2 den Detek¬ tionsbereich der Detektionseinrichtung 10 verlassen hat, kann der Bewegungspfad 51 des detektierten Objekts 2 in dem Detektionsbereich bestimmt werden. Gegebenenfalls kann darauf, wie in Teilbild II dargestellt, eine Interpolation der Bewegung des Objekts 2 in dem Detektionsbereich erfolgen. Beispielsweise kann die Bewegung zwischen einem Eintrittspunkt des Ob¬ jekts 2 in den Detektionsbereich und einem Austrittspunkt aus dem Detektionsbereich interpoliert werden. Aber auch eine Ermittlung des Bewegungspfads mittels alternativer und/oder zusätzlicher detektierter Positionen eines Objekts ist möglich. Im einfachsten Fall kann hierzu eine lineare Interpolation 52 zwischen zwei Punkten erfolgen. Darüber hinaus sind jedoch auch beliebige komplexere Interpolationen, insbesondere In¬ terpolationen mit höheren Exponentialkoeffizienten denkbar.
Basierend auf dem so interpolierten, oder auch aus dem tatsächlich erfassten Bewegungsverlauf, kann daraufhin jeder Zelle des Detektionsbereichs der Detektionseinrichtung 10, durch die sich das detektierte Objekt 2 hindurch bewegt hat, eine Bewegungsrichtung 53 zugewiesen werden, wie in Teilbild
11 dargestellt. Im Falle einer linearen Interpolation der Bewegungsrichtung kann dabei beispielsweise jeder Zelle, durch die sich das detektierte Objekt 2 hindurch bewegt hat, die gleiche Bewegungsrichtung zugewiesen werden.
Bei der Bestimmung des Bewegungsverlaufs des detektierten Ob¬ jekts 2 kann auch einen Bewegungsverlauf der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts und insbesondere ein Bewegungs¬ verlauf der Detektionseinrichtung 10 der Vorrichtung 1 mit berücksichtigt werden. Auf diese Weise kann der Bewegungsver¬ lauf des detektierten Objekts 2 als absoluter Bewegungsverlauf in der Umgebung der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts bestimmt werden. Der Bewegungsverlauf der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts kann dabei mittels beliebiger geeigneter Sensoren erfasst werden. Insbesondere können hierzu auch bereits anderweitig eingesetzte Sensoren Daten über den Bewegungsverlauf der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts bereitstellen, die zur Auswertung des Bewegungsverlaufs herangezogen werden können. Ist die Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts beispielsweise in einem Fahrzeug in¬ tegriert, so können Informationen über den Bewegungsverlauf zum Beispiel auch von Komponenten eines Fahrerassistenzsys¬ tems oder ähnlichem bereitgestellt werden. Die Informationen über den Bewegungsverlauf der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts können dabei sowohl Komponenten einer translatorischen Bewegung, beispielsweise eine Vorwärts- oder Rück¬ wärtsbewegung und/oder eine seitliche Bewegung, als auch eine Rotationsbewegung (Drehbewegung) umfassen.
Bei der Ermittlung der Bewegungsrichtung des detektierten Objekts 2 kann die ermittelte Bewegungsrichtung des Objekts 2 in Bezug auf die Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts unter Verwendung der Eigenbewegungen der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts kompensiert werden. Hierzu kann bei¬ spielsweise die ermittelte Eigenbewegung der Vorrichtung 1 zur Detektion eines Objekts von der ermittelten Bewegungsrichtung des Objekts 2 subtrahiert werden. Auf diese Weise kann die absolute Bewegung des detektierten Objekts 2 in der Umgebung bestimmt werden. Die so ermittelte kompensierte Be¬ wegung des detektierten Objekts 2 kann daraufhin für die Weiterverarbeitung herangezogen werden. Beispielsweise kann die kompensierte Bewegung in dem Speicher 11 abgespeichert werden .
So ist es zum Beispiel möglich, dass die in dem Speicher 11 abgespeichert Bewegungsrichtung des Objekts 2 unter Verwendung der ermittelten Eigenbewegung der Vorrichtung 1 zur De- tektion eines Objekts regelmäßig, insbesondere kontinuierlich kompensiert bzw. aktualisiert wird.
Dabei kann jeder Zelle, der eine Bewegungsrichtung zugewiesen wird, beispielsweise die Bewegungsrichtung in Winkelgrad oder Bogengrad zugewiesen werden. Alternativ ist auch eine Skalierung der ermittelten Bewegungsrichtung auf einen beliebigen vorgegebenen Wertebereich, beispielsweise zwischen 0 und 1 oder zwischen 0 und 255 (8 Bit) möglich. Je nach Anwendungs¬ fall kann dabei die Bewegungsrichtung in einem Bereich zwischen 0 und 180 Winkelgrad als Bewegungsrichtung abgespei¬ chert werden. Dabei ist keine eindeutige Unterscheidung zwi¬ schen Objekten möglich, die sich auf die Detektionseinrich- tung 10 zu bewegen und Objekten, die sich von der Detektions- einrichtung 10 weg bewegen. Alternativ ist jedoch auch eine Abspeicherung der eindeutigen Bewegungsrichtung in einem Vollkreis zwischen 0 und 360° möglich.
Dabei kann jeweils, nachdem ein neuer Wert für eine Bewe¬ gungsrichtung einer Zelle in dem Detektionsbereich bestimmt worden ist, der zuvor abgespeicherte Wert überschrieben werden. Alternativ ist es auch möglich, für jede Zelle in dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung 10 eine vorbestimmte Anzahl von Richtungswerten abzuspeichern. In diesem Fall kann beispielsweise ein Mittelwert aus einer vorbestimmten Anzahl von zuvor abgespeicherten Bewegungsrichtungswerten bestimmt werden und dieser Mittelwert einem neu detektierten Objekt als initiale Bewegungsrichtung zugewiesen werden. Ferner ist es auch denkbar, den ermittelten Werten für die Bewegungsrichtung jeweils einen Zeitstempel zuzuordnen. In diesem Fall kann die Gültigkeit für einen Wert einer Bewegungsrichtung von zuvor bestimmten Bewegungsrichtungen nach einer vorbestimmten Zeit verworfen werden, so dass gegebenenfalls veraltete Bestimmungen für eine Bewegungsrichtung nicht als Basis für die Zuordnung von neuen Bewegungsrichtungen herangezogen werden.
Nachdem, wie in Teilbild III dargestellt, einer oder mehrerer Zellen in dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung 10 basierend auf detektierten Objekten 2 eine Bewegungsrichtung zugewiesen worden ist, kann daraufhin bei der Detektion eines weiteren, neuen Objekts 2 in dem Detektionsbereich der Detek- tionseinrichtung 10 auf einfache Weise eine initiale Bewe¬ gungsrichtung zugewiesen werden, wie zum Beispiel in Teilbild IV dargestellt. Hierzu wird aus den zuvor ermittelten und ge¬ speicherten Bewegungsrichtungen eine Bewegungsrichtung 54 ausgelesen, die der Bewegungsrichtung an der Position entspricht, an der das neue Objekt 2 detektiert worden ist. Die¬ se Bewegungsrichtung für die Position des neu detektierten Objekts 2 wird daraufhin dem neu detektierten Objekt 2 als initiale Bewegungsrichtung zugewiesen.
Figur 5 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdia¬ gramms für ein Verfahren zur Detektion eines Objekts, wie es einer Ausführungsform zugrunde liegt. In Schritt Sl werden zunächst Informationen über eine Position und eine zu dieser Position korrespondierende Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekt in einem Detektionsbereich einer Detekti- onseinrichtung 10 bereitgestellt. Dies kann beispielsweise, wie bereits zuvor beschrieben, erfolgen. Hierzu kann ein Be- wegungspfad eines zuvor detektierten Objekts durch den Detek- tionsbereich der Detektionseinrichtung 10 bestimmt werden. Daraufhin kann eine Bewegungsrichtung eines solchen zuvor detektierten Objekts an einer Position in dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung berechnet werden. Insbesondere kann dabei der Bewegungspfad basierend auf einem Eintrittspunkt des detektierten Objekts in dem Detektionsbereich und einem Austrittspunkt des detektierten Objekts aus dem Detektionsbe¬ reich berechnet werden. Auch eine Berechnung des Bewegungs¬ pfads basierend auf zusätzlichen oder alternativen detektierten Positionen eines Objekts ist möglich. Hierzu ist bei¬ spielsweise eine lineare Interpolation möglich. Die Berechnung der Bewegungsrichtung eines zuvor detektierten Objekts kann dabei insbesondere für eine Mehrzahl von diskreten Positionen innerhalb eines vorbestimmten Rasters in dem Detekti¬ onsbereich berechnet werden. Die Berechnung der Bewegungsrichtung kann dabei auch basierend auf einer Mehrzahl von zuvor detektierten Objekten berechnet werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst weiterhin einen
Schritt S2 zum Detektieren eines weiteren Objekts 2 im Detektionsbereich der Detektoreinrichtung 10. Anschließend wird in Schritt S3 eine Position des detektierten weiteren Objekts im Detektionsbereich der Detektoreinrichtung 10 ermittelt. Daraufhin kann in Schritt S4 eine Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekt an der ermittelten Position des detektierten weiteren Objekts 2 basierend auf den bereitge¬ stellten Informationen bestimmt werden. Schließlich kann daraufhin in Schritt S5 dem detektierten weiteren Objekt eine Bewegungsrichtung zugeordnet werden. Die Zuordnung der Bewegungsrichtung kann dabei unter Verwendung der Bewegungsrichtungen von zuvor detektierten Objekten an der ermittelten Position erfolgen. Zusammenfassend betrifft die vorliegende Erfindung die Be¬ stimmung einer verbesserten initialen Bewegungsrichtung von sensorisch erfassten Objekten. Hierzu werden die Bewegungsrichtungen von sensorisch erfassten Objekten bestimmt und abgespeichert. Basierend auf diesen abgespeicherten Bewegungs¬ richtungen von detektierten Objekten kann einem neu detektierten Objekt auf einfache Weise eine initiale Bewegungs¬ richtung zugewiesen werden, die einer Bewegungsrichtung eines zuvor an derselben Stelle detektierten Objekts entspricht.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Vorrichtung (1) zur Detektion eines Objekts (2), mit: einer Detektionseinrichtung (10), die dazu ausgelegt ist, ein Objekt (2) in einem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung (10) zu detektieren und eine Position des detektierten Objekts (2) in dem Detektionsbereich zu ermitteln; einem Speicher (11), der dazu ausgelegt ist, Informatio¬ nen über eine Bewegungsrichtung von zuvor detektieren Objekten und eine korrespondierende Position der zuvor detektieren Objekten in dem Detektionsbereich abzuspeichern; einer Recheneinrichtung (12), die dazu ausgelegt ist, unter Verwendung der in dem Speicher (11) abgespeicherten Informationen eine initiale Bewegungsrichtung des durch die Detektionseinrichtung (10) detektierten Objekts (2) zu berechnen.
2. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1, wobei die Detektoreinrichtung (10) einen Radarsensor umfasst.
3. Vorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, mit einer Verarbeitungseinrichtung (13), die dazu ausgelegt ist, basie¬ rend auf ermittelten Positionen eines detektierten Objekts (2) einen Bewegungspfad durch den Detektionsbe¬ reich der Detektoreinrichtung (10) zu bestimmten und unter Verwendung des Bewegungspfads in dem Detektionsbe¬ reich der Detektoreinrichtung (10) eine Bewegungsrich- tung zu berechnen und zusammen mit einer korrespondierenden Position in dem Speicher (11) abzuspeichern.
4. Vorrichtung (1) nach Anspruch 3, wobei die Verarbeitungseinrichtung (13) dazu ausgelegt ist, den Bewegungs¬ pfad mittels Interpolation zwischen mindestens zwei Po¬ sitionen des detektierten Objekts (2) aus dem Detekti- onsbereich zu berechnen.
5. Vorrichtung (1) nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Verarbeitungseinrichtung (13) für eine Mehrzahl von Positionen in dem Detektionsbereichs der Detektoreinrichtung (10) jeweils eine Bewegungsrichtung berechnet.
6. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Speicher (11) dazu ausgelegt ist, die Informationen über die Position und die korrespondierende Bewegungs¬ richtung für Gitterpunkte eines vorbestimmten Rasters innerhalb des Detektionsbereichs der Detektionseinrich- tung (10) zu speichern.
7. Vorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die in dem Speicher (11) abgespeicherten Informationen über die Bewegungsrichtung eines zuvor detektierten Objekts unter Verwendung einer Eigenbewegung der Vorrichtung (1) zur Detektion eines Objekts angepasst werden.
8 Fahrerassistenzsystem mit einer Vorrichtung (1) zur Detektion eines Objekts (2) gemäß einer der vorstehenden Ansprüche 1 bis 7.
9. Verfahren zur Detektion eines Objekts (2), mit den
Schritten : Bereitstellen (Sl) von Informationen über eine Position und eine korrespondierende Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekt in einem Detektionsbereich ei ner Detektionseinrichtung (10);
Detektieren (S2) eines weiteren Objekts (2) im Detektionsbereich der Detektoreinrichtung (10);
Ermitteln (S3) einer Position des detektierten weiteren Objekts (2) im Detektionsbereichs der Detektoreinrich¬ tung (10) ;
Bestimmen (S4) einer Bewegungsrichtung von einem zuvor detektierten Objekts an der ermittelten Position des de tektierten weiteren Objekts (2) basierend auf den bereitgestellten Informationen;
Zuordnen (S5) einer Bewegungsrichtung zu dem detektierten weiteren Objekt (2) unter Verwendung der Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts an der ermittel ten Position.
Verfahren nach Anspruch 9, wobei der Schritt (Sl) zum Bereitstellen von Informationen über eine Position eine korrespondierende Bewegungsrichtung die folgenden
Schritte umfasst:
Bestimmen eines Bewegungspfads des zuvor detektierten Objekts durch den Detektionsbereich der Detektionseinrichtung (10); und Berechnen einer Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts an einer Position in dem Detektionsbereich der Detektoreinrichtung
(10).
11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Schritt zum Bestimmen des Bewegungspfads des zuvor detektierten Objekts durch den Detektionsbereich der Detektoreinrichtung (10) den Bewegungspfad zwischen mindestens zwei Po¬ sitionen des detektierten Objekts interpoliert.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei der Schritt zum Berechnen einer Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts die Bewegungsrichtung für eine Mehrzahl von diskreten Positionen innerhalb eines vorbestimmten Rasters des Detektionsbereichs berechnet.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der Schritt zum Berechnen einer Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts die Bewegungsrichtung aus Bewegungsrichtungen von einer Mehrzahl von zuvor detektierten Objekten berechnet.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Bewegungsrichtung des zuvor detektierten Objekts unter Verwendung einer ermittelten Eigenbewegung angepasst wird .
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