JP2019508075A - 医療デバイスの再配置可能なアームにおける運動偏差の急速な停止及び回復のためのシステム及び方法 - Google Patents
医療デバイスの再配置可能なアームにおける運動偏差の急速な停止及び回復のためのシステム及び方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
この特許出願は、2016年1月20日に出願された「SYSTEM AND METHOD FOR RAPID HALT AND RECOVERY OF MOTION DEVIATIONS IN MEDICAL DEVICE REPOSITIONABLE ARMS」という名称の米国仮特許出願第62/281,142の出願日の優先権及び利益を主張し、その全文を参照として本明細書中に援用する。
Optic Shape Sensor」という名称の米国特許第7,720,322号に開示されている光ファイバ形状センサのような、ファイバブラッググレーティング技術を使用する光ファイバ形状センサのような、他の位置及び形状検知コンポーネントが追加的に及び/又は代替的に用いられる。
Claims (15)
- 第1の再配置可能なアームと、
第2の再配置可能なアームと、
前記第1の再配置可能なアーム及び前記第2の再配置可能なアームに通信可能に連結される制御ユニットとを含み、
前記第1の再配置可能なアームは、第1のエンドエフェクタが前記第1の再配置可能なアームに取り付けられるときに、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタを位置付けるための、1つ又はそれよりも多くの第1の再配置可能な要素を有し、
前記第2の再配置可能なアームは、第2のエンドエフェクタが前記第2の再配置可能なアームに取り付けられるときに、前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタを位置付けるための、1つ又はそれよりも多くの第2の再配置可能な要素を有し、
前記制御ユニットは、
前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの実際の動きをモニタリングし、
前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの前記実際の動きが、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの所望の動きから、所定の閾値よりも多く逸脱しているか否かを決定し、
前記実際の動きが前記所望の動きから前記所定の閾値よりも多く逸脱していることに応答して、前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタの動きを停止させる、
ように構成される、
コンピュータ支援医療デバイス。 - 前記制御ユニットは、前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタの動きを停止させた後に、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタを動かすように更に構成される、請求項1に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記制御ユニットは、
前記実際の動きが前記所望の動きから前記所定の閾値よりも多く逸脱していることに応答して、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの動きを停止させる、
ように更に構成される、
請求項1又は2に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記制御ユニットは、
前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタが作動させられているモードに従って前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタの動きを停止させることによって、
前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタの動きを停止させるように構成される、
請求項1乃至3のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの前記実際の動きをモニタリングするために、前記制御ユニットは、前記第1のエンドエフェクタと関連付けられる関心の地点の位置を決定する、請求項1乃至4のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記実際の動きが前記所望の動きから前記所定の閾値よりも多く逸脱しているか否かを決定するために、
前記制御ユニットは、
前記第1の再配置可能なアーム又は前記第1のエンドエフェクタと関連付けられる複数の運動学的な値における複合偏差を決定し、或いは、
前記第1の再配置可能なアーム又は前記第1のエンドエフェクタと関連付けられる複数の動力学的な値における複合偏差を決定し、或いは、
前記1つ又はそれよりも多くの第1の再配置可能な要素と関連付けられるいずれかの運動学的又は動力学的な値がそれぞれの閾値よりも上であるか否かを決定し、或いは、
複数の値の間の差の重み付けられた組み合わせを決定し、前記複数の値は、前記第1のエンドエフェクタと関連付けられる前記複数の運動学的な値及び前記第1のエンドエフェクタと関連付けられる前記複数の動力学的な値から成る群から選択される、
請求項1乃至5のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 前記閾値は、動作モードに基づき、或いは、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタについての動きの種類に基づく、請求項1乃至6のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの前記所望の動きは、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの動きがないことである、請求項1乃至7のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記制御ユニットは、前記動きの停止を引き起こす状態を除去するように更に構成される、請求項1乃至8のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。
- 前記制御ユニットは、
前記動きが停止させられたことを示す音声的又は視覚的な警報を提供し、或いは、
前記動きの停止を引き起こす状態をどのように除去するかについての音声的又は視覚的な警報を提供する、
ように更に構成される、
請求項1乃至9のうちのいずれか1項に記載のコンピュータ支援医療デバイス。 - 制御ユニットを有するコンピュータ支援医療デバイスの作動方法であって、
前記コンピュータ支援医療デバイスの前記制御ユニットによって、第1の再配置可能なアーム及び第1のエンドエフェクタの動きを制御するステップであって、前記第1の再配置可能なアームは、前記第1の再配置可能なアームを位置付けるための1つ又はそれよりも多くの第1の再配置可能な要素を含み、前記第1のエンドエフェクタは、前記第1の再配置可能なアームに取り付けられる、ステップと、
前記制御ユニットによって、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの実際の動きをモニタリングするステップと、
前記制御ユニットによって、前記実際の動きが前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの所望の動きから所定の閾値よりも多く逸脱しているか否かを決定するステップと、
前記制御ユニットによって、前記実際の動きが前記所望の動きから前記所定の閾値よりも多く逸脱しているときに、第2の再配置可能なアーム及び第2のエンドエフェクタの動きを停止させるステップであって、前記第2の再配置可能なアームは、前記第2の再配置可能なアームを位置付けるための1つ又はそれよりも多くの第2の再配置可能な要素を含み、前記第2のエンドエフェクタは、前記第2の再配置可能なアームに取り付けられる、ステップとを含む、
作動方法。 - 前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタの前記動きを停止させた後に、前記第1の再配置可能なアーム及び前記第1のエンドエフェクタの動きを継続するステップを更に含む、請求項11に記載の作動方法。
- 前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタの動きを停止させるステップは、前記第2の再配置可能なアーム及び前記第2のエンドエフェクタが作動させられているモードに更に依存する、請求項11又は12に記載の作動方法。
- 前記実際の動きが前記所望の動きから前記所定の閾値よりも多く逸脱しているか否かを決定するステップは、
前記第1の再配置可能なアーム又は前記第1のエンドエフェクタと関連付けられる複数の運動学的又は動力学的な値における複合偏差を決定するステップ、又は
前記1つ又はそれよりも多くの第1の再配置可能な要素と関連付けられるいずれかの運動学的又は動力学的な値がそれぞれの閾値よりも上にあるか否かを決定するステップを含む、
請求項11乃至13のうちのいずれか1項に記載の作動方法。 - コンピュータ支援医療デバイスと関連付けられる1つ又はそれよりも多くのプロセッサによって実行されるときに、該1つ又はそれよりも多くのプロセッサに請求項11乃至14のうちのいずれか1項に記載の作動方法を実行させるように構成される、複数の機械可読指令を含む、非一時的な機械可読媒体。
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