JP2019215487A - 治具、および、調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】基準の位置に対するカメラの焦点が合っている位置のズレを適切に特定する。【解決手段】対象物の撮影よりも前に対象物の代わりに撮影されるべき治具は、治具の撮影時にカメラから治具へ向かうべき方向である撮影方向に対して斜めの方向である傾斜方向に延びる傾斜面を形成する傾斜面形成部と、撮影方向の位置の基準である基準位置を示す基準部と、を備えている。治具を撮影方向に垂直な投影面上に投影し、投影面上における傾斜面の延びる方向を延長方向と呼ぶ場合に、投影面上において、基準部の延長方向の位置は、傾斜面の延長方向の位置の範囲内である。【選択図】 図２

Description

本明細書は、対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を調整するために対象物の撮影よりも前に対象物の代わりに撮影されるべき治具と、対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を対象物の撮影よりも前に調整する調整方法と、に関する。

従来から、種々の物品を製造するにあたり、カメラによって生成される撮影画像が用いられている。例えば、特許文献１に示すように、カメラによって点火プラグを撮影し、撮影によって得られた撮影画像を解析することによって、中心電極に対する接地電極の相対位置を調整する技術が提案されている。また、特許文献２に示すように、カメラのピントを調整するために、エッジ像を形成可能なチャート板を用いる技術が提案されている。具体的には、近方チャート板と遠方チャート板とが、最も良好なピントが望まれる物体位置の前後に離れた位置に配置される。中間チャート板は、これらのチャートの間に配置される。近方、遠方および中間のチャート板のそれぞれが撮像され、得られた像が解析されて、チャート板毎のピント評価値が求められる。互いに異なる複数のピント調整量のそれぞれの像が撮像され、ピント評価値が、それぞれの像について、取得される。そして、得られたピント評価値を用いて、ピント調整が行われる。

特開２０１１−００３４７８号公報 特開平０８−０６８７２１号公報

チャート板を用いてカメラの焦点が合っている位置を調整する場合、複数回の撮影が行われる。ところが、複数回の撮影のためのユーザの負担が、大きかった。また、物品の製造設備によっては、チャート板を複数の位置に配置するためのスペースを確保することが困難である場合があった。このように、基準の位置に対するカメラの焦点が合っている位置のズレを特定することは、容易ではなかった。

本明細書は、基準の位置に対するカメラの焦点が合っている位置のズレを適切に特定する技術を開示する。

本明細書は、例えば、以下の適用例を開示する。

［適用例１］
対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を調整するために、前記対象物の撮影よりも前に前記対象物の代わりに撮影されるべき治具であって、
治具の撮影時にカメラから前記治具へ向かうべき方向である撮影方向に対して斜めの方向である傾斜方向に延びる傾斜面を形成する傾斜面形成部と、
前記撮影方向の位置の基準である基準位置を示す基準部と、
を備え、
前記治具を前記撮影方向に垂直な投影面上に投影し、前記投影面上における前記傾斜面の延びる方向を延長方向と呼ぶ場合に、前記投影面上において、前記基準部の前記延長方向の位置は、前記傾斜面の前記延長方向の位置の範囲内である、
治具。

この構成によれば、治具を撮影して得られる撮影画像上において、傾斜面上の注目部分と基準部とのそれぞれの延長方向の位置は、撮影方向の位置を示している。従って、撮影画像上において、傾斜面のうちの焦点が合っている部分の延長方向の位置と、基準部の延長方向の位置と、を用いることによって、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

［適用例２］
適用例１に記載の治具であって、
前記基準部を形成する基準部形成部を備え、
前記基準部形成部は、第１外面と、第２外面と、前記第１外面と前記第２外面とが接続される直線状の第１エッジと、を形成しており、
前記第１外面は、前記撮影方向とは反対の方向側を向く面であって、前記治具の撮影時にカメラから見える面であり、
前記第２外面は、前記第１エッジから前記撮影方向側に向かって延びる面であって、前記投影面上において前記延長方向に垂直な面であり、
前記基準部は、前記第１エッジを含む、
治具。

この構成によれば、基準部が立体的な第１エッジを含んでいるので、治具を撮影して得られる撮影画像内において基準部を容易に特定できる。この結果、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

［適用例３］
適用例２に記載の治具であって、
前記投影面上の前記第１エッジの少なくとも一部において、前記第２外面は、前記第１エッジの前記第１外面側とは反対側にははみ出ずに、前記第１エッジと前記第１外面との少なくとも一方に重なっている、
治具。

この構成によれば、治具を撮影して得られる撮影画像内において、第１エッジの少なくとも一部において、第１エッジの一方側では第１外面が示され、第１エッジの反対側では第２外面がほとんど示されないので、撮影画像内において第１エッジを容易に特定できる。従って、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

［適用例４］
適用例１から３のいずれかに記載の治具であって、
前記傾斜面形成部は、第３外面と、前記傾斜面と前記第３外面とが接続される直線状の第２エッジと、を形成しており、
前記第３外面は、前記第２エッジから前記撮影方向側に向かって延びる面であって、前記投影面上において前記延長方向に平行な面である、
治具。

この構成によれば、治具を撮影して得られる撮影画像内における第２エッジのうちの焦点が合っている部分（すなわち、傾斜面のうちの焦点が合っている部分）を容易に特定できるので、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

［適用例５］
適用例４に記載の治具であって、
前記投影面上の前記第２エッジのうち前記延長方向の位置が前記基準部の位置を含む少なくとも一部の範囲に含まれる部分において、前記第３外面は、前記第２エッジの前記傾斜面側とは反対側にははみ出ずに、前記第２エッジと前記傾斜面との少なくとも一方に重なっている、
治具。

この構成によれば、治具を撮影して得られる撮影画像内において、第２エッジのうち延長方向の位置が基準部の位置を含む少なくとも一部の範囲に含まれる部分において、第２エッジの一方側では傾斜面が示され、第２エッジの反対側では第３外面がほとんど示されない。従って、撮影画像内における第２エッジの上記範囲に含まれる部分のうちの焦点が合っている部分（すなわち、傾斜面のうちの焦点が合っている部分）を容易に特定できる。この結果、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

［適用例６］
適用例１から５のいずれかに記載の治具であって、
前記傾斜面形成部は、前記傾斜面上で前記撮影方向の位置が変化する方向に延びるラインを備える、治具。

この構成によれば、治具を撮影して得られる撮影画像内におけるラインのうちの焦点が合っている部分（すなわち、傾斜面のうちの焦点が合っている部分）を容易に特定できるので、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

［適用例７］
対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を前記対象物の撮影よりも前に調整する調整方法であって、
カメラを用いて、適用例１から６のいずれかに記載の治具を、対象物の代わりに撮影し、
撮影によって得られた撮影画像を解析することによって、前記撮影画像上の前記傾斜面の複数の部分であって前記撮影方向の位置が互いに異なる複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを特定し、
前記ぼけの度合いが最も小さい部分の前記撮影方向の位置から、前記治具の前記基準部によって示される前記基準位置へ向かう方向に、前記カメラの焦点が合っている位置を移動させる、
調整方法。

この構成によれば、撮影画像上の傾斜面の複数の部分のうちのぼけの度合いが最も小さい部分によって示されるカメラの焦点が合っている位置を、適切に、基準部によって示される基準位置に近づけることができる。

［適用例８］
適用例７の記載の調整方法であって、
前記ぼけの度合いは、エッジ強度を用いて特定される、調整方法。

この構成によれば、エッジ強度を用いることによって、適切に、ぼけの度合いを特定できる。

［適用例９］
適用例７または８に記載の調整方法であって、
前記ぼけの度合いは、コントラストを用いて特定される、調整方法。

この構成によれば、コントラストを用いることによって、適切に、ぼけの度合いを特定できる。

［適用例１０］
適用例７から９のいずれかに記載の調整方法であって、
前記治具の撮影は、前記治具の前記カメラ側とは反対側に、前記治具に光を照射する光源を配置した状態で、行われる、調整方法。

この構成によれば、撮影画像上の治具と背景との間の明るさの大きな差を利用することによって、撮影画像上の傾斜面の複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを、容易に、特定できる。

［適用例１１］
適用例７から９のいずれかに記載の調整方法であって、
前記治具の撮影は、前記治具よりも前記カメラ側に、前記治具に光を照射する光源を配置した状態で、行われる、調整方法。

この構成によれば、撮影画像上の治具の明るい画像を利用することによって、撮影画像上の傾斜面の複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを、容易に、特定できる。

［適用例１２］
適用例７から１１のいずれかに記載の調整方法であって、
前記ぼけの度合いの特定の後に、前記ぼけの度合いが最も小さい部分の前記撮影画像上における特定の方向の座標と、前記基準部の前記撮影画像上における前記特定の方向の座標とを、表示装置に表示させる、
調整方法。

この構成によれば、表示装置に表示された座標を用いることによって、基準部によって示される基準位置に対する焦点が合っている位置の撮影方向の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

なお、本明細書に開示の技術は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を調整するために撮影されるべき治具、対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置の調整方法、装置の製造方法、等の形態で実現することができる。

製造システムの実施形態の一部を示す斜視図である。 治具５００の斜視図と投影図とである。 合焦位置７１０を調整する処理の例を示すフローチャートである。 撮影画像の例を示す説明図と、画素位置と輝度値Ｉとの関係の例を示すグラフと、エッジ強度の算出式の例と、画素位置と輝度差ＤＩとの関係の例を示すグラフと、である。 表示画面の例を示す概略図である。 製造システムの別の実施形態の一部を示す斜視図である。 治具５００ａの斜視図である。 撮影画像の例を示す説明図と、画素位置と輝度値Ｉとの関係の例を示すグラフと、コントラストの算出式の例と、である。 表示画面の例を示す概略図である。 別の実施形態の治具５００ｂの斜視図である。 別の実施形態の治具５００ｃの斜視図である。

Ａ．第１実施形態：
図１は、製造システムの実施形態の一部を示す斜視図である。図示されたシステム１０００は、製品の製造システムの例の一部である。システム１０００は、製品の一部を形成する部品である組立体１２０を検査するシステムの例である。組立体１２０は、第１部材１０と、第１部材１０に接続された第２部材２０と、を含む部品である。製品は、この組立体１２０を用いて製造される。

システム１０００は、搬送装置９１０と、光源９２０と、デジタルカメラ７００と、デジタルカメラ７００によって生成された画像データを解析するデータ処理装置６００と、治具５００と、を含んでいる。搬送装置９１０は、円状の軌道９１１に沿って延びる環状の装置である。搬送装置９１０は、組立体１２０を嵌め込むための複数の凹部９１２を有している。凹部９１２の形状は、例えば、円柱状である。複数の凹部９１２は、軌道９１１に沿って間隔をあけて配置されている。デジタルカメラ７００は、軌道９１１上の予め決められた撮影位置９１９を向くように、配置されている。デジタルカメラ７００の光軸Ａｘは、デジタルカメラ７００から、撮影位置９１９へ向かって、延びている。Ｄｃ方向は、デジタルカメラ７００から光軸Ａｘに平行に撮影位置９１９へ向かう方向である（実撮影方向Ｄｃとも呼ぶ）。本実施形態では、Ｄｃ方向は、水平な方向である。Ｄｖ方向は、鉛直下方向である（下方向Ｄｖとも呼ぶ）。Ｄｈ方向は、Ｄｃ方向とＤｖ方向とに垂直な、水平方向である（水平方向Ｄｈとも呼ぶ）。以下、Ｄｈ方向を、＋Ｄｈ方向とも呼び、Ｄｈ方向に反対の方向を、−Ｄｈ方向とも呼ぶ。他の符号によって示される方向についても、同様である。方向の符号の前に「＋」を付加して得られる符号は、同じ方向を示している。方向の符号の前に「−」を付加して得られる符号は、反対の方向を示している。

搬送装置９１０は、複数の凹部９１２が軌道９１１に沿って移動するように、回転する。そして、搬送装置９１０は、複数の凹部９１２のそれぞれに嵌め込まれた組立体１２０を、撮影位置９１９へ、１つずつ順番に、搬送する。図示を省略するが、デジタルカメラ７００は、撮影位置９１９に配置された組立体１２０を、撮影する（図中では、組立体１２０に代えて、治具５００が、撮影位置９１９の凹部９１２に嵌め込まれている）。デジタルカメラ７００によって生成された組立体１２０の撮影画像は、組立体１２０の検査に利用される。例えば、第１部材１０に対する第２部材２０の位置ずれの大きさが、撮影画像の解析によって、特定される。位置ずれの大きさが予め決められた許容範囲外である場合、組立体１２０は、製品の製造には利用されず、位置ずれの大きさが許容範囲内である場合に、組立体１２０は製品の製造に利用される。搬送装置９１０に対するデジタルカメラ７００のおおよその位置と向きとは、光軸Ａｘが撮影位置９１９に配置された組立体１２０（図示せず）の検査対象の部分の近傍を通るように、予め決められている。

適切な検査のために、デジタルカメラ７００の焦点が組立体１２０の検査対象の部分に合うように、デジタルカメラ７００の焦点が合っている位置７１０が、調整される。以下、焦点が合っている位置７１０を、合焦位置７１０とも呼ぶ。合焦位置７１０は、光軸Ａｘ上の焦点が合っている位置を示している。図中の距離Ｄｆは、デジタルカメラ７００から合焦位置７１０までの、光軸Ａｘに沿って測定された距離である。図示を省略するが、焦点が合っている位置は、デジタルカメラ７００からの距離がおおよそ同じである面を形成する。図中の領域７２０は、デジタルカメラ７００によって撮影される領域を示している（視野７２０とも呼ぶ）。ぼけていない組立体１２０の撮影画像を得るために、光軸Ａｘに平行なＤｃ方向の合焦位置７１０、すなわち、距離Ｄｆが、治具５００の撮影画像を用いて、調整される。光源９２０は、治具５００の撮影時に治具５００に光を照射するための光源である。本実施形態では、光源９２０は、治具５００のデジタルカメラ７００側とは反対側に、配置されている。すなわち、デジタルカメラ７００、治具５００、光源９２０は、光軸Ａｘ上に、この順番で並んでいる。このような配置の光源９２０は、バックライトとも呼ばれる。なお、合焦位置７１０の調整は、デジタルカメラ７００の実撮影方向Ｄｃの位置を移動させる、または、デジタルカメラ７００のレンズの焦点調整装置を動かす、などの方法によって、行われる。

データ処理装置６００（以下、単に処理装置６００とも呼ぶ）は、例えば、デスクトップコンピュータ、タブレットコンピュータなどのコンピュータである。処理装置６００は、プロセッサ６１０と、記憶装置６１５と、画像を表示する表示部６４０と、ユーザによる操作を受け入れる操作部６５０と、インタフェース６７０と、を有している。記憶装置６１５は、揮発性記憶装置６２０と、不揮発性記憶装置６３０と、を含んでいる。処理装置６００の各要素は、図示しないバスを介して互いに接続されている。

プロセッサ６１０は、データ処理を行う装置であり、例えば、ＣＰＵである。揮発性記憶装置６２０は、例えば、ＤＲＡＭであり、不揮発性記憶装置６３０は、例えば、フラッシュメモリである。不揮発性記憶装置６３０は、プログラム６３２を格納している。後述するように、プロセッサ６１０は、プログラム６３２を実行することによって、デジタルカメラ７００を制御し、デジタルカメラ７００から画像データを取得し、取得した画像データを解析する。また、本実施形態では、プロセッサ６１０は、解析結果を、表示部６４０に表示する。プロセッサ６１０は、プログラム６３２の実行に利用される種々の中間データを、記憶装置６１５（例えば、揮発性記憶装置６２０、不揮発性記憶装置６３０のいずれか）に、一時的に格納する。

表示部６４０は、画像を表示する装置であり、例えば、液晶ディスプレイである。操作部６５０は、ユーザによる操作を受け取る装置であり、例えば、表示部６４０上に重ねて配置されたタッチパネルである。ユーザは、操作部６５０を操作することによって、種々の指示を処理装置６００に入力可能である。インタフェース６７０は、他の装置と通信するためのインタフェースである（例えば、ＵＳＢインタフェース）。デジタルカメラ７００は、このインタフェース６７０に接続されている。

図２（Ａ）は、治具５００の斜視図である。図２（Ｂ）は、別の方向から見た治具５００の斜視図である。図２（Ａ）、図２（Ｂ）中の方向Ｄｈ５、Ｄｖ５、Ｄｃ５は、デジタルカメラ７００（図１）による治具５００の撮影時に、方向Ｄｈ、Ｄｖ、Ｄｃが向くべき方向を、それぞれ示している。以下、方向Ｄｈ５、Ｄｖ５、Ｄｃ５を、水平方向Ｄｈ５、下方向Ｄｖ５、撮影方向Ｄｃ５とも呼ぶ。図中の中心軸ＣＬは、治具５００の中心軸である。中心軸ＣＬは、下方向Ｄｖ５に平行である。図２（Ｃ）は、撮影方向Ｄｃ５に垂直な投影面上に投影された治具５００を示す投影図である。

本実施形態の治具５００は、第１部分５１０と、第２部分５２０と、第３部分５３０と、第４部分５４０と、で構成されている。治具５００の材料は、治具５００の変形を抑制するのに十分な剛性を有する任意の材料であってよい（例えば、樹脂、金属など）。

第４部分５４０は、治具５００の下方向Ｄｖ５側の端部を形成する部分である。第４部分５４０の形状は、中心軸ＣＬを中心とする円柱状である。第４部分５４０は、搬送装置９１０（図１）の凹部９１２に嵌め込まれるように構成されている。例えば、第４部分５４０の外径は、凹部９１２の内径と、おおよそ同じである。

第３部分５３０は、第４部分５４０の−Ｄｖ５方向側に接続された部分である。第３部分５３０の形状は、中心軸ＣＬを中心とする円柱状である。第３部分５３０の外径は、第４部分５４０の外径よりも、大きい。

第２部分５２０は、第３部分５３０の−Ｄｖ５方向側に接続された部分である。第２部分５２０の形状は、中心軸ＣＬに平行に延びる略四角柱である。第２部分５２０は、−Ｄｃ５方向側を向く外面である第１外面５２１と、−Ｄｖ５方向側を向く外面である第２外面５２２と、第１外面５２１と第２外面５２２とが接続される直線状の第１エッジ５２３と、を形成している。第１外面５２１は、撮影方向Ｄｃ５におおよそ垂直である。治具５００の撮影時には、第１外面５２１は、デジタルカメラ７００（図１）から見える面である。第２外面５２２は、下方向Ｄｖ５におおよそ垂直である。第１エッジ５２３は、水平方向Ｄｈ５におおよそ平行である。第２外面５２２は、第１エッジ５２３から撮影方向Ｄｃ５に向かって延びている。図２（Ｃ）の投影面上においては、第２外面５２２は、第１エッジ５２３の外（すなわち、第１エッジ５２３の第１外面５２１側とは反対側）にははみ出ずに、第１エッジ５２３に重なっている。

第１部分５１０は、第２部分５２０の−Ｄｖ５方向側に接続された部分である。第１部分５１０の形状は、水平方向Ｄｈ５に延びる略三角柱である。第１部分５１０は、傾斜面５１１と、側面５１２と、傾斜面５１１と側面５１２とが接続される直線状の第２エッジ５１３と、を形成している。

傾斜面５１１は、第１部分５１０の−Ｄｃ５方向側を向く平らな外面である。傾斜面５１１は、水平方向Ｄｈ５に平行である。傾斜面５１１は、−Ｄｖ５方向側の上端ｅ１から＋Ｄｖ５方向側の下端ｅ２まで傾斜方向Ｄ１に延びる略矩形状の面である。傾斜方向Ｄ１は、撮影方向Ｄｃ５に対して斜めの方向である。具体的には、傾斜方向Ｄ１は、＋Ｄｖ５方向側、かつ、−Ｄｃ５方向側に向かう方向である。傾斜面５１１の下端ｅ２は、上端ｅ１よりも、−Ｄｃ５方向側に位置している。図２（Ｃ）の投影面上の方向Ｄ２は、投影面上に投影された傾斜方向Ｄ１を示している。投影面上において、傾斜面５１１は、方向Ｄ２に延びている（延長方向Ｄ２とも呼ぶ）。

側面５１２は、第１部分５１０の−Ｄｈ５方向側を向く外面であり、水平方向Ｄｈ５におおよそ垂直である。第２エッジ５１３は、水平方向Ｄｈ５におおよそ垂直である。側面５１２は、第２エッジ５１３から撮影方向Ｄｃ５に向かって延びている。図２（Ｃ）の投影面上においては、側面５１２は、第２エッジ５１３の外（すなわち、第２エッジ５１３の傾斜面５１１側とは反対側）にははみ出ずに、第２エッジ５１３に重なっている。なお、側面５１２は、第２部分５２０の−Ｄｈ５方向側を向く外面５２４と、連続している。

傾斜面５１１と第２部分５２０の第１エッジ５２３とは、同じ平面上に配置されている。また、傾斜面５１１は、第１エッジ５２３の−Ｄｈ５方向側に、接続されている。治具５００は、撮影のために撮影位置９１９（図１）に治具５００が配置される場合の第１エッジ５２３の実撮影方向Ｄｃの位置が、検査のために撮影位置９１９に組立体１２０が配置される場合の検査対象の部分の実撮影方向Ｄｃの位置とおおよそ同じであるように、構成されている。デジタルカメラ７００の光軸Ａｘは、撮影位置９１９に配置された組立体１２０（図示省略）の検査対象の部分に向けられている。図２（Ａ）の実施形態では、光軸Ａｘは、撮影位置９１９に配置された治具５００の第１エッジ５２３の近傍（例えば、第１エッジ５２３と傾斜面５１１との接続部分の近傍）に、向けられる。

図２（Ａ）では、傾斜面５１１上に、合焦部分８２０が示されている。合焦部分８２０は、傾斜面５１１上のデジタルカメラ７００の焦点が合っている部分である。このような合焦部分８２０は、デジタルカメラ７００からの距離が、デジタルカメラ７００と合焦位置７１０との間の距離Ｄｆ（図１）とおおよそ同じ部分である。傾斜面５１１のうち合焦部分８２０よりも＋Ｄｖ方向側の部分は、合焦部分８２０よりもデジタルカメラ７００に近い位置に位置している。傾斜面５１１のうち合焦部分８２０よりも−Ｄｖ方向側の部分は、合焦部分８２０よりもデジタルカメラ７００から遠い位置に位置している。

治具５００の撮影画像（図示省略）は、図２（Ｃ）の投影面上の治具５００の画像とおおよそ同じ画像を、表す（ただし、後ろの部分は、前の部分によって、隠される）。このような撮影画像内において、治具５００のうち、デジタルカメラ７００からの距離が合焦位置７１０の距離Ｄｆ（図１）と大きく異なる部分は、ぼけて表される。治具５００のうち、デジタルカメラ７００からの距離が距離Ｄｆとおおよそ同じである部分は、シャープに表される。例えば、傾斜面５１１のうちの合焦部分８２０から遠い部分は、ぼけて表される。また、傾斜面５１１のうちの合焦部分８２０の近傍の部分は、シャープに表される。このように、傾斜面５１１のうちのぼけの度合いが最も小さい部分が、合焦部分８２０に最も近い部分、すなわち、焦点が合っている部分に相当する。以下、ぼけの度合いが最も小さい部分を、最小ぼけ部分とも呼ぶ。後述するように、組立体１２０の検査対象の部分にデジタルカメラ７００の焦点を合わせるために、治具５００の撮影画像内における傾斜面５１１の最小ぼけ部分が第１エッジ５２３の近傍に位置するように、合焦位置７１０が調整される。このように、第１エッジ５２３は、撮影方向Ｄｃ５の位置の基準である基準位置を示している。以下、第１エッジ５２３を、基準部５２３とも呼ぶ。本実施形態では、基準部５２３の撮影方向Ｄｃ５の位置が、基準部５２３によって示される基準位置である。

図３は、合焦位置７１０を調整する処理の例を示すフローチャートである。Ｓ１１０では、検査の対象物（ここでは、組立体１２０）に代えて、治具５００が、検査の対象物を配置すべき位置である撮影位置９１９に配置される。図１で説明したように、治具５００（図２（Ａ））の第４部分５４０が、搬送装置９１０の凹部９１２に嵌め込まれる。そして、搬送装置９１０によって、治具５００は、撮影位置９１９へ搬送される。ここで、搬送装置９１０に対する治具５００の向きは、図２（Ａ）のＤｈ５、Ｄｖ５、Ｄｃ５方向が、Ｄｈ、Ｄｖ、Ｄｃ方向を、それぞれ向くように、調整される。

Ｓ１２０では、ユーザは、処理装置６００（図１）の操作部６５０を操作することにより、位置調整のための処理を開始する指示を、入力する。プロセッサ６１０は、指示に応じて、プログラム６３２に従って、処理を開始する。具体的には、Ｓ１２０では、プロセッサ６１０は、デジタルカメラ７００を制御することによって、デジタルカメラ７００に治具５００を撮影させる。以下、デジタルカメラ７００によって生成される画像データを、撮影画像データと呼び、撮影画像データによって表される画像を、撮影画像とも呼ぶ。プロセッサ６１０は、デジタルカメラ７００から、撮影画像データを取得する。本実施形態では、撮影画像データは、撮影画像を示すビットマップデータである。このビットマップデータは、撮影画像を示す複数の画素のそれぞれの色値を示している。各画素の色値は、例えば、赤（Ｒ）と緑（Ｇ）と青（Ｂ）との３個の色成分の値（以下、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値とも呼ぶ）を含んでいる。また、各成分値の階調数は、例えば、２５６階調である。

図４（Ａ）は、撮影画像の例を示す説明図である。この撮影画像ＩＭＧは、治具５００のうちの第１エッジ５２３と傾斜面５１１と第２エッジ５１３とを含む部分を表している。撮影画像ＩＭＧは、水平なＸ方向と垂直なＹ方向とに沿ってマトリクス状に配置される複数の画素によって、表される。本実施形態では、光軸Ａｘ（図１）を中心とするデジタルカメラ７００の向きは、撮影画像ＩＭＧ内において、Ｘ方向が水平方向Ｄｈとおおよそ同じであり、Ｙ方向が下方向Ｄｖとおおよそ同じとなるように、予め調整されている。この結果、撮影画像ＩＭＧ上において、傾斜方向Ｄ１（図２（Ａ））、ひいては、延長方向Ｄ２（図２（Ｃ））は、Ｙ方向と、おおよそ同じである。

撮影画像ＩＭＧによって表される治具５００の画像は、図２（Ｃ）の投影面上の治具５００の画像と、おおよそ同じである。なお、図１で説明したように、デジタルカメラ７００から見て、光源９２０は、治具５００の後ろに配置されている。従って、撮影画像ＩＭＧのうち、治具５００を表す部分は、暗い色で示され、治具５００の外側の背景ＢＧを表す部分は、明るい色で示される。このように、撮影画像ＩＭＧは、二値画像のように、治具５００の影を表している。

Ｓ１２５（図３）では、プロセッサ６１０は、撮影画像データを解析することによって、撮影画像ＩＭＧ内の基準部５２３を特定する。図２（Ｃ）で説明したように、本実施形態では、第２部分５２０の第２外面５２２は、基準部５２３から撮影方向Ｄｃ５に向かって延びており、デジタルカメラ７００からは見えない。従って、撮影画像ＩＭＧ内において、基準部５２３は、治具５００と背景ＢＧとの境界線によって、示される。また、図１で説明したように、本実施形態では、搬送装置９１０に対するデジタルカメラ７００のおおよその位置と向きとは、予め決められている。従って、撮影画像ＩＭＧ内において、治具５００は、予め決められた位置に配置される。

プロセッサ６１０は、撮影画像ＩＭＧ内の予め決められた第１領域５２３Ａを解析することによって、撮影画像ＩＭＧにおける基準部５２３のＹ方向の位置Ｙａを特定する（以下、第１位置Ｙａとも呼ぶ）。なお、撮影画像ＩＭＧ内の位置は、Ｘ方向の画素位置を示す番号とＹ方向の画素位置を示す番号とを用いて、表される。Ｘ方向の画素位置の番号は、Ｘ方向に向かって昇順に並ぶように、１から順番に割り当てられている。Ｙ方向の画素位置の番号は、Ｙ方向に向かって昇順に並ぶように、１から順番に割り当てられている。

第１領域５２３Ａは、Ｘ方向に延びる矩形領域であり、基準部５２３の少なくとも一部を含むように、予め決められている。基準部５２３の第１位置Ｙａの特定方法としては、種々の方法を採用可能である。例えば、プロセッサ６１０は、第１領域５２３Ａを解析することによって画像内のエッジを表す複数のエッジ画素を特定し、特定された複数のエッジ画素を、基準部５２３を示す複数の画素として採用する。そして、プロセッサ６１０は、複数のエッジ画素のそれぞれのＹ方向の画素位置を用いて得られる統計量（例えば、最頻値、平均値、中央値のいずれか）を、基準部５２３のＹ方向の第１位置Ｙａとして特定する。上述したように、延長方向Ｄ２は、Ｙ方向と同じである。従って、特定された第１位置Ｙａは、延長方向Ｄ２の位置を示している。なお、エッジ画素の特定方法は、任意の方法であってよい。例えば、公知のエッジ検出フィルタ（例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタ、Ｐｒｅｗｉｔｔフィルタなど）を画像データに適用することによって、エッジ画素が特定されてよい。エッジ画素の特定には、予め決められた特定の色成分（例えば、輝度値）が用いられてよい。プロセッサ６１０は、ＲＧＢ色空間の階調値とＹＣｂＣｒ色空間の輝度値とを対応付ける公知の関係式を用いて、輝度値を算出可能である。

Ｓ１３０（図３）では、プロセッサ６１０は、撮影画像ＩＭＧを解析することによって、第２エッジ５１３の複数の位置のそれぞれのぼけの度合いを特定する。図２（Ｃ）で説明したように、本実施形態では、撮影画像ＩＭＧ内において、第２エッジ５１３は、治具５００と背景ＢＧとの境界線によって、示される。第２エッジ５１３のぼけの度合いは、境界線のぼけの度合いによって、示される。

プロセッサ６１０は、撮影画像ＩＭＧ（図４（Ａ））内の予め決められた第２領域５１３Ａを解析することによって、ぼけの度合いを算出する。第２領域５１３Ａは、Ｙ方向に延びる矩形領域であり、第２エッジ５１３の少なくとも一部を含むように、予め決められている。

図４（Ａ）中には、画素ラインＰａ〜Ｐｅが示されている。第２領域５１３Ａ内では、Ｘ方向に並ぶ複数の画素が、１本の画素ラインを形成している。そして、Ｙ方向の位置が互いに異なる複数の画素ラインが、Ｙ方向に並んで配置されている。画素ラインＰａ〜Ｐｅは、複数の画素ラインから説明のために選択された５本の画素ラインである。画素ラインＰａ〜Ｐｅは、Ｙ方向に向かって、互いに離れて、この順番に並んでいる。撮影画像ＩＭＧ内において、第２エッジ５１３は、Ｙ方向に沿って延びている。第２領域５１３Ａ内の複数の画素ラインのそれぞれは、第２エッジ５１３と交差している。

図４（Ａ）の左部には、画素ラインＰａ〜Ｐｅの拡大図が示されている。これらの拡大図には、輝度分布の概要が、ハッチングを用いて示されている。ハッチングが濃いほど、輝度が低い。いずれの画素ラインＰａ〜Ｐｅにおいても、治具５００を示す右側の部分では、輝度が低く、背景ＢＧを示す左側の部分では、輝度が高い。また、治具５００と背景ＢＧとの境界（すなわち、第２エッジ５１３）の近傍における輝度の分布は、Ｙ方向の位置に応じて変化している。具体的には、以下の通りである。図４（Ａ）の例では、傾斜面５１１の合焦部分８２０が、画素ラインＰｃに近いこととしている。このように合焦部分８２０に近い画素ラインＰｃでは、治具５００と背景ＢＧとの境界（すなわち、第２エッジ５１３）がシャープに表現される。合焦部分８２０から遠い画素ラインＰａ、Ｐｅでは、第２エッジ５１３がぼやけて表現される。このように、合焦部分８２０に近いほど、第２エッジ５１３はシャープに表現される。

図４（Ｂ）、図４（Ｃ）は、Ｘ方向の画素位置と輝度値Ｉとの関係の例を示すグラフである。図４（Ｂ）は、合焦部分８２０から遠い画素ラインＰａのグラフを示し、図４（Ｃ）は、合焦部分８２０に近い画素ラインＰｃのグラフを示している。図４（Ｂ）に示すように、画素ラインＰａ上では、輝度値Ｉは、第２エッジ５１３の近傍において、Ｘ方向の位置の変化に対して、比較的緩やかに変化する。図４（Ｃ）に示すように、画素ラインＰｃ上では、輝度値Ｉは、第２エッジ５１３の近傍において、Ｘ方向の位置の変化に対して、比較的急に変化する。

プロセッサ６１０は、第２領域５１３Ａに含まれる複数の画素ラインのそれぞれのエッジ強度を算出する。エッジ強度は、位置の変化に対する色（ここでは、輝度値）の変化の大きさを示している。図４（Ｄ）は、エッジ強度の算出式の例を示している。エッジ強度ＤＩｍａｘ（ｊ）は、Ｙ方向の画素位置がｊである注目画素ラインのエッジ強度を示している。輝度差ＤＩ（ｉ）は、Ｘ方向の画素位置がｉである注目画素の輝度差を示している。具体的には、輝度差ＤＩ（ｉ）は、注目画素の両隣の輝度値Ｉ（ｉ＋１）、Ｉ（ｉ−１）の差分の絶対値である。エッジ強度ＤＩｍａｘ（ｊ）は、注目画素ラインの複数の画素のそれぞれの輝度差ＤＩ（ｉ）のうちの最大値である。

図４（Ｅ）、図４（Ｆ）は、Ｘ方向の画素位置と輝度差ＤＩとの関係の例を示すグラフである。図４（Ｅ）は、合焦部分８２０から遠い画素ラインＰａのグラフを示し、図４（Ｆ）は、合焦部分８２０に近い画素ラインＰｃのグラフを示している。図４（Ｅ）に示すように、画素ラインＰａ上では、輝度差ＤＩは、第２エッジ５１３の近傍で、比較的に幅が広く低いピークを形成している。図４（Ｆ）に示すように、画素ラインＰｃ上では、輝度差ＤＩは、第２エッジ５１３の近傍で、比較的に幅が狭く高いピークを形成している。このように、合焦部分８２０から遠い画素ラインＰａでは、エッジ強度ＤＩｍａｘは小さくなる。合焦部分８２０に近い画素ラインＰｃでは、エッジ強度ＤＩｍａｘは大きくなる。このように、小さいエッジ強度ＤＩｍａｘは、大きいぼけの度合いを示し、大きいエッジ強度ＤＩｍａｘは、小さいぼけの度合いを示している。

図４（Ａ）の右部には、Ｙ方向の位置とエッジ強度ＤＩｍａｘとの関係の例を示すグラフが示されている。図示するように、エッジ強度ＤＩｍａｘは、合焦部分８２０の近傍で最大となるピークを形成する。

Ｓ１３５（図３）では、プロセッサ６１０は、複数の画素ラインのエッジ強度ＤＩｍａｘを用いて、第２エッジ５１３のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を特定する。上述したように、大きいエッジ強度ＤＩｍａｘは、小さいぼけの度合いを示している。プロセッサ６１０は、複数の画素ラインのうち、エッジ強度ＤＩｍａｘが最も大きい画素ラインを、第２エッジ５１３のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を示す画素ラインとして、採用する。なお、撮影画像ＩＭＧの各画素の色値は、ノイズを含み得る。従って、各画素ラインのエッジ強度ＤＩｍａｘも、ノイズを含み得る。このようなノイズの影響を緩和するために、プロセッサ６１０は、図４（Ａ）の右部のグラフによって示されるエッジ強度ＤＩｍａｘの分布（特に、頂点を含む一部分）を、近似関数Ｃ１で近似する。近似関数Ｃ１は、ピークの形状を近似する任意の関数であってよく、例えば、２次関数である。そして、プロセッサ６１０は、近似関数Ｃ１によって示されるエッジ強度ＤＩｍａｘが最も大きいＹ方向の位置Ｙｂを特定する（第２位置Ｙｂとも呼ぶ）。この第２位置Ｙｂが、撮影画像ＩＭＧ内の第２エッジ５１３のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を示している。このような第２位置Ｙｂは、デジタルカメラ７００の焦点が合っている部分を、示している。

Ｓ１４０（図３）では、プロセッサ６１０は、解析の結果を、表示部６４０（図１）に、表示する。図５（Ａ）〜図５（Ｃ）は、表示部６４０に表示される表示画面の例を示す概略図である。図５（Ａ）〜図５（Ｃ）の表示画面ＤＳ１〜ＤＳ３は、撮影画像ＩＭＧと、エッジ強度ＤＩｍａｘのグラフＧＬと、座標情報ＣＩと、を表している。グラフＧＬは、図４（Ａ）の右部のグラフと同様に、Ｙ方向の位置とエッジ強度ＤＩｍａｘとの関係を示している。座標情報ＣＩは、エッジ強度ＤＩｍａｘが最も大きい部分のＹ方向の座標（すなわち、第２位置Ｙｂ）と、基準部５２３のＹ方向の座標（すなわち、第１位置Ｙａ）と、これらの座標Ｙａ、Ｙｂの差（Ｙｂ−Ｙａ）と、を含んでいる。

図５（Ａ）の表示画面ＤＳ１は、合焦位置７１０（図２（Ａ））が、基準部５２３よりも＋Ｄｃ方向側に位置する場合の例を示している。この場合、撮影画像ＩＭＧ内において、デジタルカメラ７００の焦点は、傾斜面５１１のうちの基準部５２３よりも−Ｙ方向側の部分に合っている。従って、第２位置Ｙｂは、第１位置Ｙａよりも小さい。ユーザは、表示画面ＤＳ１の座標情報ＣＩを観察することによって、容易に、デジタルカメラ７００の焦点が基準部５２３よりも＋Ｄｃ方向側にずれていることを、確認できる。

図５（Ｂ）の表示画面ＤＳ２は、合焦位置７１０が、基準部５２３とおおよそ同じ位置に位置する場合の例を示している。この場合、撮影画像ＩＭＧ内において、デジタルカメラ７００の焦点は、傾斜面５１１のうちの基準部５２３の近傍の部分に合っている。従って、第２位置Ｙｂは、第１位置Ｙａとおおよそ同じである。ユーザは、表示画面ＤＳ２の座標情報ＣＩを観察することによって、容易に、デジタルカメラ７００の焦点が基準部５２３の近傍の部分に合っていることを、確認できる。

図５（Ｃ）の表示画面ＤＳ３は、合焦位置７１０が、基準部５２３よりも−Ｄｃ方向側に位置する場合の例を示している。この場合、撮影画像ＩＭＧ内において、デジタルカメラ７００の焦点は、傾斜面５１１のうちの基準部５２３よりも＋Ｙ方向側の部分に合っている。従って、第２位置Ｙｂは、第１位置Ｙａよりも大きい。ユーザは、表示画面ＤＳ３の座標情報ＣＩを観察することによって、容易に、デジタルカメラ７００の焦点が基準部５２３よりも−Ｄｃ方向側にずれていることを、確認できる。

Ｓ１５０（図３）では、プロセッサ６１０は、座標の差（すなわち、第１位置Ｙａと第２位置Ｙｂとの差）が許容範囲内であるか否かを判断する。本実施形態では、許容範囲は、第１位置Ｙａと第２位置Ｙｂとの差の絶対値が予め決められた閾値以下である範囲である。座標の差が許容範囲内である場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、図３の処理は、終了する。ここで、プロセッサ６１０は、座標の差が許容範囲内であることを示す情報を、表示部６４０に表示してもよい。

座標の差が許容範囲内ではない場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、Ｓ１６０で、第２位置Ｙｂから第１位置Ｙａへ向かう方向に、デジタルカメラ７００の合焦位置７１０が移動される。本実施形態では、ユーザが、合焦位置７１０を、移動させる。ユーザは、表示部６４０の表示画面の座標情報ＣＩ（図５（Ａ）〜図５（Ｃ））を参照することによって、合焦位置７１０を移動すべき方向と、適切な移動量とを、容易に特定できる。座標の差と適切な移動量との対応関係は、予め実験的に決められてよい。ユーザは、デジタルカメラ７００のＤｃ方向の位置を移動させる、または、デジタルカメラ７００のレンズの焦点調整装置を動かす、などの方法によって、合焦位置７１０を移動させる。

なお、合焦位置７１０は、プロセッサ６１０によって、移動されてもよい。例えば、デジタルカメラ７００には、レンズの焦点調整装置を動かすための第１電気モータが接続されてよい。そして、プロセッサ６１０は、第１位置Ｙａと第２位置Ｙｂとに応じて第１電気モータを制御することによって、合焦位置７１０が基準部５２３に近づくように、焦点調整装置を動かしてよい。また、デジタルカメラ７００は、＋Ｄｃ方向と−Ｄｃ方向とに移動可能な台に固定されてよい。そして、この台には、＋Ｄｃ方向と−Ｄｃ方向とに台を移動させるための第２電気モータが、接続されてよい。プロセッサ６１０は、第１位置Ｙａと第２位置Ｙｂとに応じて第２電気モータを制御することによって、合焦位置７１０が基準部５２３に近づくように、デジタルカメラ７００を移動させてよい。

Ｓ１６０の後、処理は、Ｓ１２０へ移行する。そして、座標の差が許容範囲内になるまで、Ｓ１２０〜Ｓ１６０の処理が、繰り返される。以上により、デジタルカメラ７００の合焦位置７１０は、基準部５２３によって示される基準位置を含む許容範囲内に、調整される。

以上のように、本実施形態の治具５００（図２（Ａ））は、傾斜面５１１を形成する第１部分５１０を有している。傾斜面５１１は、治具５００の撮影時にデジタルカメラ７００から治具５００へ向かうべき方向である撮影方向Ｄｃ５に対して斜めの方向である傾斜方向Ｄ１に延びている。従って、傾斜面５１１上の注目部分の傾斜方向Ｄ１に平行な方向の位置を変化させる場合、注目部分の撮影方向Ｄｃ５の位置も変化する。図２（Ｃ）に示す投影面上では、傾斜面５１１は、傾斜方向Ｄ１に対応する延長方向Ｄ２に延びている。従って、投影面上の傾斜面５１１上の注目部分の延長方向Ｄ２に平行な方向の位置が変化する場合、注目部分の撮影方向Ｄｃ５の位置も変化する。また、治具５００は、撮影方向Ｄｃ５の位置の基準である基準位置を示す基準部５２３を有している。図２（Ｃ）に示す投影面上において、基準部５２３の延長方向Ｄ２の位置は、傾斜面５１１の延長方向Ｄ２の位置の範囲Ｒ１、すなわち、上端ｅ１から下端ｅ２までの範囲Ｒ１内である。そして、治具５００の撮影画像（例えば、図４（Ａ）の撮影画像ＩＭＧ）は、図２（Ｃ）の投影面上の治具５００の画像と同じ画像を表している。従って、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）で説明したように、撮影画像上において、傾斜面５１１のうちの焦点が合っている部分の延長方向Ｄ２の第２位置Ｙｂと、基準部５２３の延長方向Ｄ２の第１位置Ｙａと、を用いることによって、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

このように、傾斜面５１１を形成する治具５００が用いられる場合には、１枚の撮影画像を用いることによって、傾斜面５１１の最小ぼけ部分、すなわち、現行の合焦位置７１０を、容易に特定できる。さらに、治具５００が基準部５２３を有するので、１枚の撮影画像を用いることによって、基準部５２３によって示される基準位置に対する最小ぼけ部分（すなわち、現行の合焦位置７１０）のずれ方向とずれ量とを、容易に特定できる。従って、少ない撮影回数で、容易に、合焦位置７１０を調整できる。

なお、傾斜面５１１上の注目部分の傾斜方向Ｄ１の位置を変化させる場合、撮影画像の傾斜面５１１上では、注目部分の延長方向Ｄ２の位置が変化する。ここで、光軸Ａｘと傾斜面５１１とが成す角度が小さい場合、撮影画像上での注目部分の延長方向Ｄ２の位置の変化量に対する実際の傾斜面５１１上での注目部分の実撮影方向Ｄｃの位置の変化量の割合が大きい。従って、１枚の撮影画像を用いることによって、実撮影方向Ｄｃの位置の広い範囲に亘って、現行の合焦位置７１０を特定できる。逆に、光軸Ａｘと傾斜面５１１とが成す角度が大きい場合、実際の傾斜面５１１上での注目部分の実撮影方向Ｄｃの位置の変化量に対する、撮影画像上での注目部分の延長方向Ｄ２の位置の変化量の割合が大きい。従って、１枚の撮影画像を用いることによって、高精度で、現行の合焦位置７１０を特定できる。光軸Ａｘと傾斜面５１１とが成す角度は、現行の合焦位置７１０の特定可能な範囲と精度とのバランスを考慮して、予め決定されてよい。また、光軸Ａｘと傾斜面５１１とが成す角度が互いに異なる複数の治具５００を用いることによって、複数の段階で、合焦位置７１０が調整されてもよい。

また、図２（Ａ）で説明したように、基準部５２３を形成する第２部分５２０は、第１外面５２１と、第２外面５２２と、第１外面５２１と第２外面５２２とが接続される直線状の第１エッジ５２３と、を形成している。そして、撮影方向Ｄｃ５の位置の基準である基準位置を示す基準部５２３は、立体的な第１エッジ５２３を含んでいる。従って、治具５００の撮影画像内において、基準部５２３を容易に特定できる。この結果、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

また、図２（Ａ）で説明したように、第１外面５２１は、撮影方向Ｄｃ５とは反対の方向側を向く面である。撮影方向Ｄｃ５とは反対の方向側を向く面は、治具５００の撮影時にデジタルカメラ７００から見える面である。第２外面５２２は、第１エッジ５２３から撮影方向Ｄｃ５に向かって延びる面である（本実施形態では、第２外面５２２は、撮影方向Ｄｃ５に平行な面である）。図２（Ｃ）の投影面上において、第２外面５２２は、延長方向Ｄ２に垂直な面である。そして、第２外面５２２は、第１エッジ５２３の第１外面５２１側とは反対側にははみ出ずに、第１エッジ５２３に重なっている。従って、治具５００の撮影画像（例えば、図４（Ａ）の撮影画像ＩＭＧ）内において、第１エッジ５２３の一方側では第１外面５２１が示され、第１エッジ５２３の反対側では第２外面５２２はほとんど示されない。この結果、撮影画像内において、第１エッジ５２３を容易に特定できる。以上により、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

また、図２（Ａ）、図２（Ｂ）で説明したように、第１部分５１０は、傾斜面５１１と、側面５１２と、傾斜面５１１と側面５１２とが接続される直線状の第２エッジ５１３と、を形成している。従って、治具５００の撮影画像内において、第２エッジ５１３のうちの焦点が合っている部分（すなわち、傾斜面５１１のうちの焦点が合っている部分）を容易に特定できる。この結果、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

また、図２（Ａ）、図２（Ｂ）で説明したように、側面５１２は、第２エッジ５１３から撮影方向Ｄｃ５側に向かって延びる面である（本実施形態では、側面５１２は、撮影方向Ｄｃ５に平行な面である）。図２（Ｃ）の投影面上において、側面５１２は、延長方向Ｄ２に平行な面である。また、第２エッジ５１３のうち延長方向Ｄ２の位置が基準部５２３の位置を含む少なくとも一部の範囲Ｒ１に含まれる部分において、側面５１２は、第２エッジ５１３の傾斜面５１１側とは反対側にははみ出ずに、第２エッジ５１３に重なっている。従って、治具５００の撮影画像（例えば、図４（Ａ）の撮影画像ＩＭＧ）内において、第２エッジ５１３のうち延長方向Ｄ２の位置が基準部５２３の位置を含む少なくとも一部の範囲Ｒ１に含まれる部分において、第２エッジ５１３の一方側では傾斜面５１１が示され、第２エッジ５１３の反対側では側面５１２は示されない。従って、撮影画像内における第２エッジ５１３の上記範囲Ｒ１に含まれる部分のうちの焦点が合っている部分（すなわち、傾斜面５１１のうちの焦点が合っている部分）を容易に特定できる。この結果、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

また、本実施形態の調整方法（図３）では、Ｓ１２０で、デジタルカメラ７００を用いて、組立体１２０の代わりに治具５００が撮影される。Ｓ１３０で、撮影画像（例えば、図４（Ａ）の撮影画像ＩＭＧ）を解析することによって、撮影画像上の第２エッジ５１３の複数の部分であって延長方向Ｄ２の位置が互いに異なる複数の部分を示す複数の画素ラインのそれぞれのエッジ強度ＤＩｍａｘが、特定される。上述したように、第２エッジ５１３は、傾斜面５１１のエッジである。エッジ強度ＤＩｍａｘは、ぼけの度合いを示している。撮影画像の傾斜面５１１上における延長方向Ｄ２の位置は、撮影方向Ｄｃ５（すなわち、実撮影方向Ｄｃ）の位置に対応している。従って、複数の画素ラインのそれぞれのエッジ強度ＤＩｍａｘは、傾斜面５１１のうちの実撮影方向Ｄｃの位置が互いに異なる複数の部分のぼけの度合いを示している。Ｓ１６０では、ぼけの度合いが最も小さい部分（第２位置Ｙｂ）の撮影方向Ｄｃ５の位置から、治具５００の基準部５２３によって示される基準位置へ向かう方向に、デジタルカメラ７００の焦点が合っている位置である合焦位置７１０が移動される。以上により、合焦位置７１０を、適切に、基準部５２３によって示される基準位置に近づけることができる。

このように、本実施形態では、検査の対象物である組立体１２０の代わりに、撮影位置９１９に配置された治具５００を撮影することによって、合焦位置７１０が調整される。このように、合焦位置７１０の調整には、治具５００以外の追加の装置（例えば、位置調整用の複数枚のチャート板など）は、用いられない。従って、治具５００、そして、治具５００を用いる位置の調整方法は、種々の製造システムに、容易に適用できる。

また、本実施形態では、Ｓ１３０（図３）では、処理装置６００（例えば、コンピュータ）が、撮影画像ＩＭＧ（具体的には、撮影画像を表す撮影画像データ）を解析することによって、撮影画像ＩＭＧ上の傾斜面５１１の複数の部分のそれぞれのぼけの度合い（ここでは、エッジ強度ＤＩｍａｘ）を特定する。そして、Ｓ１３５では、処理装置６００が、第２エッジ５１３（すなわち、傾斜面５１１）のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を特定する。従って、ユーザが目視によって撮影画像ＩＭＧ上の傾斜面５１１のぼけの度合いが最も小さい部分を特定する場合と比べて、ユーザの負担を軽減できる。また、Ｓ１２５では、処理装置６００が、撮影画像ＩＭＧを解析することによって、撮影画像ＩＭＧ上の基準部５２３の位置を特定する。従って、ユーザが目視によって撮影画像ＩＭＧ上の基準部５２３の位置を特定する場合と比べて、ユーザの負担を軽減できる。なお、処理装置６００に代えて、ユーザが、撮影画像ＩＭＧを観察することによって、傾斜面５１１のうちのぼけの度合いが最も小さい部分と、基準部の位置とを、特定してもよい。

また、Ｓ１３０（図３）、図４（Ｄ）で説明したように、ぼけの度合いは、エッジ強度ＤＩｍａｘを用いて特定される。従って、ぼけの度合いを適切に特定できる。

また、図１で説明したように、治具５００の撮影は、治具５００のデジタルカメラ７００側とは反対側に、治具５００に光を照射する光源９２０を配置した状態で、行われる。従って、撮影画像（例えば、図４（Ａ）の撮影画像ＩＭＧ）上の治具５００と背景ＢＧとの間の明るさの大きな差を利用することによって、撮影画像上の傾斜面５１１の複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを、容易に、特定できる。

また、ぼけの度合いの特定（Ｓ１３０）の後、Ｓ１４０で、ぼけの度合いが最も小さい部分の撮影画像上における特定の方向であるＹ方向の座標Ｙｂと、基準部の撮影画像上におけるＹ方向の座標Ｙａとが、表示部６４０に表示される。従って、ユーザは、表示部６４０に表示された座標を用いることによって、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

Ｂ．第２実施形態：
図６は、製造システムの別の実施形態の一部を示す斜視図である。図１のシステム１０００と図６のシステム１０００ａとの間の差異は、３点ある。第１の差異は、治具５００に代えて治具５００ａが用いられる点である。第２の差異は、治具５００ａに光を照射する光源９３０が、治具５００ａよりもデジタルカメラ７００側に配置されている点である。このような光源９３０の配置は、反射照明とも呼ばれる。第３の差異は、処理装置６００のプログラム６３２が、プログラム６３２ａに置換されている点である。後述するように、プログラム６３２ａに従って動作するプロセッサ６１０は、エッジ強度に代えてコントラストを算出する。システム１０００ａの他の部分の構成は、システム１０００の対応する部分の構成と、同じである（同じ要素には、同じ符号を付して、説明を省略する）。

図７は治具５００ａの斜視図である。図２（Ａ）の治具５００との差異は、第１部分５１０ａの傾斜面５１１ａ上に、傾斜方向Ｄ１に延びるライン５１４が設けられている点だけである。治具５００ａの他の部分の構成は、図２（Ａ）の治具５００の対応する部分の構成と同じである（同じ要素には、同じ符号を付して、説明を省略する）。

本実施形態では、ライン５１４は、傾斜面５１１ａ上に印刷された直線状のラインである。傾斜面５１１ａの色は、明るく、ライン５１４の色は、暗い。なお、傾斜面５１１ａの色が暗く、ライン５１４の色が明るくてもよい。このように、傾斜面５１１ａ上で、ライン５１４は、容易に視認可能である。なお、ライン５１４が設けられている点を除いて、傾斜面５１１ａの構成は、図２（Ａ）の傾斜面５１１の構成と、同じである。

治具５００ａは、図３の調整処理において、治具５００の代わりに利用される。Ｓ１１０は、第１実施形態のＳ１１０と同様に、行われる。Ｓ１２０では、光源９３０（図６）からの光を用いて、治具５００ａが撮影される。

図８（Ａ）は、撮影画像の例を示す説明図である。この撮影画像ＩＭＧａは、治具５００ａのうちの傾斜面５１１ａ（ライン５１４を含む）と第２エッジ５１３とを含む部分を表している。図４（Ａ）の撮影画像ＩＭＧとは異なり、治具５００ａは、明るい色で表され、ライン５１４は、暗い色で表されている。なお、治具５００ａが暗い色で表され、ライン５１４が明るい色で表されてもよい。また、背景ＢＧは、暗い色で表されている。ただし、背景ＢＧが明るい色で表されてもよい。Ｓ１２５（図３）は、第１実施形態のＳ１２５と同様に、行われる。

Ｓ１３０（図３）では、プロセッサ６１０は、撮影画像ＩＭＧａ（図８（Ａ））を解析することによって、ライン５１４の複数の位置のそれぞれのぼけの度合いを特定する。プロセッサ６１０は、撮影画像ＩＭＧａ内の予め決められた第２領域５１４Ａを解析することによって、ぼけの度合いを算出する。第２領域５１４Ａは、Ｙ方向に延びる矩形領域であり、ライン５１４の少なくとも一部を含むように、予め決められている。本実施形態では、第２領域５１４ＡのＹ方向の位置は、基準部５２３の−Ｙ方向側から、＋Ｙ方向側まで、拡がっている。

図中には、画素ラインＰｆ〜Ｐｊが示されている。これらの画素ラインＰｆ〜Ｐｊは、第２領域５１４Ａ内の複数の画素ラインから説明のために選択された５本の画素ラインである。画素ラインＰｆ〜Ｐｊは、Ｙ方向に向かって、互いに離れて、この順番に並んでいる。撮影画像ＩＭＧａ内において、ライン５１４は、Ｙ方向に沿って延びている。第２領域５１４Ａ内の複数の画素ラインのそれぞれは、ライン５１４と交差している。

図８（Ａ）の左部には、画素ラインＰｆ〜Ｐｊの拡大図が示されている。これらの拡大図には、輝度分布の概要が、ハッチングを用いて示されている。ハッチングが濃いほど、輝度が低い。いずれの画素ラインＰｆ〜Ｐｊにおいても、ライン５１４を示す部分では、輝度が低く、ライン５１４ではなく傾斜面５１１ａを示す部分では、輝度が高い。また、ライン５１４の近傍における輝度の分布は、Ｙ方向の位置に応じて変化している。具体的には、以下の通りである。図８（Ａ）の例では、傾斜面５１１ａの合焦部分８２０が、画素ラインＰｈに近いこととしている。このように合焦部分８２０に近い画素ラインＰｈでは、ライン５１４がシャープに表現される。合焦部分８２０から遠い画素ラインＰｆ、Ｐｊでは、ライン５１４がぼやけて表現される。このように、合焦部分８２０に近いほど、ライン５１４はシャープに表現される。

図８（Ｂ）、図８（Ｃ）は、Ｘ方向の画素位置と輝度値Ｉとの関係の例を示すグラフである。図８（Ｂ）は、合焦部分８２０から遠い画素ラインＰｆのグラフを示し、図８（Ｃ）は、合焦部分８２０に近い画素ラインＰｈのグラフを示している。図８（Ｂ）に示すように、画素ラインＰｆ上では、輝度値Ｉは、ライン５１４の近傍で、比較的に幅が広く浅い谷を形成している。図８（Ｃ）に示すように、画素ラインＰｈ上では、輝度値Ｉは、ライン５１４の近傍で、比較的に幅が狭く深い谷を形成している。

プロセッサ６１０は、第２領域５１４Ａに含まれる複数の画素ラインのそれぞれのコントラストを算出する。コントラストは、最も暗い部分と最も明るい部分との間の明るさの差の大きさを示している。図８（Ｄ）は、コントラストの算出式の例を示している。コントラストＣＴ（ｊ）は、Ｙ方向の画素位置がｊである注目画素ラインのコントラストを示している。最大輝度Ｉｍａｘは、注目画素ラインの複数の画素のそれぞれの輝度値Ｉのうちの最大値である。最小輝度Ｉｍｉｎは、注目画素ラインの複数の画素のそれぞれの輝度値Ｉのうちの最小値である。図８（Ｄ）のコントラストＣＴは、最大輝度Ｉｍａｘと最小輝度Ｉｍｉｎとの合計値で正規化されている。

図８（Ｂ）の画素ラインＰｆのように合焦部分８２０から比較的に遠い画素ラインでは、最大輝度Ｉｍａｘと最小輝度Ｉｍｉｎとの差が比較的に小さいので、コントラストＣＴは、比較的に小さくなる。図８（Ｃ）の画素ラインＰｈのように合焦部分８２０に比較的に近い画素ラインでは、最大輝度Ｉｍａｘと最小輝度Ｉｍｉｎとの差が比較的に大きいので、コントラストＣＴは、比較的に大きくなる。このように、小さいコントラストＣＴは、大きいぼけの度合いを示し、大きいコントラストＣＴは、小さいぼけの度合いを示している。

図８（Ａ）の右部には、Ｙ方向の位置とコントラストＣＴとの関係の例を示すグラフが示されている。図示するように、コントラストＣＴは、合焦部分８２０の近傍で最大となるピークを形成する。

Ｓ１３５（図３）では、プロセッサ６１０は、複数の画素ラインのコントラストＣＴを用いて、ライン５１４のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を特定する。上述したように、大きいコントラストＣＴは、小さいぼけの度合いを示している。プロセッサ６１０は、複数の画素ラインのうち、コントラストＣＴが最も大きい画素ラインを、ライン５１４のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を示す画素ラインとして、採用する。図４（Ａ）の実施形態と同様に、ノイズの影響を緩和するために、プロセッサ６１０は、図８（Ａ）の右部のグラフによって示されるコントラストＣＴの分布（特に、頂点を含む一部分）を、近似関数Ｃ２で近似する。近似関数Ｃ２は、ピークの形状を近似する任意の関数であってよく、例えば、２次関数である。そして、プロセッサ６１０は、近似関数Ｃ２によって示されるコントラストＣＴが最も大きいＹ方向の位置Ｙｃを特定する（第２位置Ｙｃとも呼ぶ）。この第２位置Ｙｃが、撮影画像ＩＭＧａ内のライン５１４のうちのぼけの度合いが最も小さい部分を示している。このような第２位置Ｙｃは、ライン５１４のうち、デジタルカメラ７００の焦点が合っている部分を、示している。

Ｓ１４０（図３）では、プロセッサ６１０は、解析の結果を、表示部６４０（図１）に、表示する。図９（Ａ）〜図９（Ｃ）の表示画面ＤＳ１１〜ＤＳ１３は、表示部６４０に表示される表示画面の例を示す概略図である。表示画面ＤＳ１１〜ＤＳ１３は、撮影画像ＩＭＧａと、コントラストＣＴのグラフＧＬａと、座標情報ＣＩａと、を表している。グラフＧＬａは、図８（Ａ）の右部のグラフと同様に、Ｙ方向の位置とコントラストＣＴとの関係を示している。座標情報ＣＩａは、コントラストＣＴが最も大きい部分のＹ方向の座標（すなわち、第２位置Ｙｃ）と、第１位置Ｙａと、これらの座標Ｙａ、Ｙｃの差（Ｙｃ−Ｙａ）と、を含んでいる。

図９（Ａ）の表示画面ＤＳ１１は、合焦位置７１０（図２（Ａ））が、基準部５２３よりも＋Ｄｃ方向側に位置する場合の例を示している。図５（Ａ）の例と同様に、撮影画像ＩＭＧａ内において、デジタルカメラ７００の焦点は、ライン５１４（ひいては、傾斜面５１１ａ）のうちの基準部５２３よりも−Ｙ方向側の部分に合っている。従って、第２位置Ｙｃは、第１位置Ｙａよりも小さい。

図９（Ｂ）の表示画面ＤＳ１２は、合焦位置７１０が、基準部５２３とおおよそ同じ位置に位置する場合の例を示している。図５（Ｂ）の例と同様に、撮影画像ＩＭＧａ内において、デジタルカメラ７００の焦点は、ライン５１４（ひいては、傾斜面５１１ａ）のうちの基準部５２３の近傍の部分に合っている。従って、第２位置Ｙｃは、第１位置Ｙａとおおよそ同じである。

図９（Ｃ）の表示画面ＤＳ１３は、合焦位置７１０が、基準部５２３よりも−Ｄｃ方向側に位置する場合の例を示している。図５（Ｃ）の例と同様に、撮影画像ＩＭＧａにおいて、デジタルカメラ７００の焦点は、ライン５１４（ひいては、傾斜面５１１ａ）のうちの基準部５２３よりも＋Ｙ方向側の部分に合っている。従って、第２位置Ｙｃは、第１位置Ｙａよりも大きい。

Ｓ１５０（図３）、Ｓ１６０は、第１実施形態のＳ１５０、Ｓ１６０と、それぞれ同様に行われる。以上により、第１実施形態と同様に、デジタルカメラ７００の合焦位置７１０は、基準部５２３によって示される基準位置を含む許容範囲内に、調整される。

以上のように、本実施形態の治具５００ａの第１部分５１０ａは、傾斜面５１１ａ上で傾斜方向Ｄ１に延びるライン５１４を備えている。従って、治具５００ａの撮影画像ＩＭＧａ内におけるライン５１４のうちの焦点が合っている部分（すなわち、傾斜面５１１ａのうちの焦点が合っている部分）を容易に特定できる。この結果、基準部５２３によって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

また、図８（Ｄ）で説明したように、ぼけの度合いは、コントラストＣＴを用いて特定される。従って、ぼけの度合いを適切に特定できる。

また、治具５００ａの撮影は、治具５００ａよりもデジタルカメラ７００側に、治具５００ａに光を照射する光源９３０を配置した状態で、行われる。従って、撮影画像（例えば、図８（Ａ）の撮影画像ＩＭＧａ）上の治具５００ａの明るい画像を利用することによって、撮影画像上の傾斜面５１１ａの複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを、容易に、特定できる。

また、第２実施形態の治具５００ａの構成は、ライン５１４が設けられている点を除いて、第１実施形態の治具５００の構成と、同じである。従って、第２実施形態の治具５００ａは、第１実施形態の治具５００と同様に、種々の利点を実現できる。

また、第２実施形態の位置調整方法は、ライン５１４を表す部分のコントラストＣＴが用いられる点を除いて、第１実施形態の位置調整方法と、同様である。従って、第２実施形態の位置調整方法は、第１実施形態の位置調整方法と同様に、種々の利点を実現できる。

Ｃ．第３実施形態：
図１０は、別の実施形態の治具５００ｂの斜視図である。本実施形態の治具５００ｂは、図７の第４部分５４０と同じ第４部分５４０と、第４部分５４０の−Ｄｖ５方向側に接続された２つの部分５１０ｂ、５２０ｂと、で構成されている。

第１部分５１０ｂは、第１傾斜面５１１ｂと、側面５１２ｂと、第１傾斜面５１１ｂと側面５１２ｂとが接続される直線状のエッジ５１３ｂと、を形成している。第１傾斜面５１１ｂは、図７の傾斜面５１１ａと同様に傾斜方向Ｄ１に延びる矩形状の面である。この第１傾斜面５１１ｂ上には、傾斜方向Ｄ１に延びる直線状の３本のライン５１４ｂが設けられている。これらのライン５１４ｂは、図７のライン５１４と同様に、第１傾斜面５１１ｂ上に印刷されている。側面５１２ｂは、第１部分５１０ｂの−Ｄｈ５方向側を向く外面であり、水平方向Ｄｈ５におおよそ垂直である。エッジ５１３ｂは、水平方向Ｄｈ５におおよそ垂直である。

第２部分５２０ｂは、第１部分５１０ｂの＋Ｄｈ５方向側に接続された部分である。第２部分５２０ｂは、第１部分５１０ｂと同様に、第２傾斜面５２１ｂを形成している。２つの傾斜面５１１ｂ、５２１ｂの間では、撮影方向Ｄｃ５に対する傾斜角度が異なっている。第２傾斜面５２１ｂの中央部分には、水平方向Ｄｈ５におおよそ平行な直線状のマーク５２３ｂが、設けられている。マーク５２３ｂは、第２傾斜面５２１ｂ上に、印刷されている。２つの傾斜面５１１ｂ、５２１ｂは、このマーク５２３ｂの位置で、互いに接している。第１傾斜面５１１ｂとマーク５２３ｂとは、同じ平面上に配置されている。

また、図示するように、第１傾斜面５１１ｂのうちのマーク５２３ｂと接触する部分は、第１傾斜面５１１ｂの−Ｄｖ５方向側の上端ｅ１ｂと＋Ｄｖ５方向側の下端ｅ２ｂとの間に位置している。従って、図示を省略するが、治具５００ｂの撮影画像上では、マーク５２３ｂの延長方向（例えば、図８（Ａ）の延長方向Ｄ２）の位置は、第１傾斜面５１１ｂの上端ｅ１ｂと下端ｅ２ｂとの間に位置している。

この治具５００ｂは、図７の治具５００ａの代わりに、利用可能である。治具５００ｂは、撮影のために撮影位置９１９（図６）に治具５００ｂが配置される場合のマーク５２３ｂの実撮影方向Ｄｃの位置が、検査のために撮影位置９１９に組立体１２０が配置される場合の検査対象の部分の実撮影方向Ｄｃの位置とおおよそ同じであるように、構成されている。

治具５００ｂを用いる合焦位置７１０の調整処理は、治具５００ａを用いる合焦位置７１０の調整処理と、同様に行われる。ここで、立体的な基準部５２３（図７）に代えて、印刷されたマーク５２３ｂが、基準部として用いられる（基準部５２３ｂとも呼ぶ）。治具５００ｂの撮影画像内では、基準部５２３ｂの色は、第２傾斜面５２１ｂの他の部分の色と比べて、暗い。従って、基準部５２３ｂは、エッジ画素によって、表される。Ｓ１２５（図３）では、プロセッサ６１０（図６）は、複数のエッジ画素を、基準部５２３ｂを示す複数の画素として採用する。Ｓ１３０（図３）では、プロセッサ６１０は、図８（Ａ）、図８（Ｄ）の実施形態と同じく、３本のライン５１４ｂと交差する複数の画素ラインのそれぞれのコントラストＣＴを算出する。そして、Ｓ１３５では、複数の画素ラインのそれぞれのコントラストＣＴを用いて、ライン５１４ｂのうちのぼけの度合いが最も小さい部分が、特定される。他のステップの処理は、図７の治具５００ａが用いられる場合の処理と、同じである。

このように、基準部５２３ｂは、立体的な部分に代えて、平らなマークであってよい。この場合も、立体的な基準部を用いる場合と同様に、基準部５２３ｂによって示される基準位置に対する合焦位置７１０の撮影方向Ｄｃ５（ひいては、実撮影方向Ｄｃ）の位置のずれの方向とずれ量とを、容易に特定できる。

また、第１傾斜面５１１ｂの焦点が合っている部分を特定するために利用される傾斜面５１１ｂ上のライン５１４ｂの総数は、複数であってよい。この場合も、ラインの総数が１本である場合と同様に、コントラストＣＴを用いてぼけの度合いを特定できる。

Ｄ．第４実施形態：
図１１は、別の実施形態の治具５００ｃの斜視図である。本実施形態の治具５００ｃは、図２（Ａ）の治具５００とは異なり、２個の基準部５２３ｃ、５２７ｃを備えている。この治具５００ｃは、対象物（例えば、組立体１２０（図１）））の２つの部分のそれぞれの撮影画像を用いて対象物が検査される場合に、適している。例えば、組立体１２０の第１部材１０の先端の形状が、第１部材１０の先端に焦点が合っている第１撮影画像を用いて検査され得る。そして、組立体１２０の第２部材２０の先端の形状が、第２部材２０の先端に焦点が合っている第２撮影画像を用いて検査され得る。第１撮影画像と第２撮影画像とは、図示しない２つのデジタルカメラを用いて取得される。これらの２つのデジタルカメラのそれぞれの合焦位置を調整する場合に、治具５００ｃが用いられる。

治具５００ｃは、図２の部分５３０、５４０と同じ第３部分５３０と第４部分５４０と、第３部分５３０の−Ｄｖ５方向側に接続された第２部分５２０ｃと、第２部分５２０ｃの−Ｄｖ５方向側に接続された第１部分５１０ｃと、で構成されている。

第１部分５１０ｃの構成は、図２の第１部分５１０の構成と、同様である。第１部分５１０ｃは、傾斜面５１１ｃと、側面５１２ｃと、傾斜面５１１ｃと側面５１２ｃとが接続される直線状の第２エッジ５１３ｃと、を形成している。

傾斜面５１１ｃは、図２の傾斜面５１１と同様に、第１部分５１０ｃの−Ｄｃ５方向側を向く外面であり、傾斜方向Ｄ１に延びる略矩形状の面である。側面５１２ｃは、第１部分５１０ｃの−Ｄｈ５方向側を向く外面であり、水平方向Ｄｈ５におおよそ垂直である。第２エッジ５１３ｃは、水平方向Ｄｈ５におおよそ垂直である。

第２部分５２０ｃは、−Ｄｃ５方向側を向く外面である第１外面５２１ｃと、−Ｄｖ５方向側を向く外面である第２外面５２２ｃと、第１外面５２１ｃと第２外面５２２とｃが接続される直線状のエッジ５２３ｃと、を形成している。第１外面５２１ｃは、撮影方向Ｄｃ５におおよそ垂直である。第２外面５２２ｃは、下方向Ｄｖ５におおよそ垂直である。エッジ５２３ｃは、水平方向Ｄｈ５におおよそ平行である。エッジ５２３ｃは、図２（Ａ）の第１エッジ５２３と同様に、撮影方向Ｄｃ５の第１基準位置を示している（第１基準部５２３ｃとも呼ぶ）。

第２部分５２０ｃは、さらに、第２外面５２２ｃ上に設けられた矩形状の部分５２４ｃを備えている。部分５２４ｃの水平方向Ｄｈ５の長さは、エッジ５２３ｃの水平方向Ｄｈ５の長さよりも、短い。部分５２４ｃは、−Ｄｃ５方向側を向く外面である第３外面５２５ｃと、−Ｄｖ５方向側を向く外面である第４外面５２６ｃと、第３外面５２５ｃと第４外面５２６ｃとが接続される直線状のエッジ５２７ｃと、を形成している。第３外面５２５ｃは、撮影方向Ｄｃ５におおよそ垂直である。第４外面５２６ｃは、下方向Ｄｖ５におおよそ垂直である。エッジ５２７ｃは、水平方向Ｄｈ５におおよそ平行である。エッジ５２７ｃは、図２（Ａ）の第１エッジ５２３と同様に、撮影方向Ｄｃ５の第２基準位置を示している（第２基準部５２７ｃとも呼ぶ）。

第１基準部５２３ｃと第２基準部５２７ｃとは、傾斜面５１１ｃの＋Ｄｈ５方向側に、接続されている。このように、傾斜面５１１ｃと第１基準部５２３ｃと第２基準部５２７ｃとは、同じ平面上に配置されている。第２基準部５２７ｃは、第１基準部５２３ｃよりも、＋Ｄｃ５方向側に、位置している。

治具５００ｃは、撮影のために撮影位置９１９（図１）に治具５００ｃが配置される場合のエッジ５２３ｃ、５２７ｃの実撮影方向Ｄｃの位置が、検査のために撮影位置９１９に組立体１２０が配置される場合の検査対象の２つの部分の実撮影方向Ｄｃの位置とそれぞれおおよそ同じであるように、構成されている。２つのデジタルカメラ（図示省略）の光軸Ａｘ１、Ａｘ２は、撮影位置９１９に配置された組立体１２０（図示省略）の２つの検査対象の部分に、それぞれ向けられている。図１１の実施形態では、第１光軸Ａｘ１は、撮影位置９１９に配置された治具５００ｃの第１基準部５２３ｃの近傍（例えば、第１基準部５２３ｃと傾斜面５１１ｃとの接続部分の近傍）に、向けられる。第２光軸Ａｘ２は、撮影位置９１９に配置された治具５００ｃの第２基準部５２７ｃの近傍（例えば、第２基準部５２７ｃと傾斜面５１１ｃとの接続部分の近傍）に、向けられる。

図示するように、傾斜面５１１ｃのうちの基準部５２３ｃ、５２７ｃと接触する部分は、傾斜面５１１ｃの−Ｄｖ５方向側の上端ｅ１ｃと＋Ｄｖ５方向側の下端ｅ２ｃとの間に位置している。従って、図示を省略するが、治具５００ｃの撮影画像上では、基準部５２３ｃ、５２７ｃの延長方向（例えば、図４（Ａ）の延長方向Ｄ２）の位置は、傾斜面５１１ｃの上端ｅ１ｃと下端ｅ２ｃとの間に位置している。

本実施形態の治具５００ｃは、２つのデジタルカメラのそれぞれの合焦位置の調整に、利用される。各デジタルカメラの合焦位置の調整は、図２の治具５００を用いる合焦位置の調整と同じ手順で、独立に行われる。以上により、第１光軸Ａｘ１上の合焦位置は、第１基準部５２３ｃによって示される基準位置に調整され、第２光軸Ａｘ２上の合焦位置は、第２基準部５２７ｃによって示される基準位置に調整される。なお、２つの光軸Ａｘ１、Ａｘ２の間の距離が小さい場合、２つのデジタルカメラを２つの光軸Ａｘ１、Ａｘ２上にそれぞれ配置することが困難であり得る。この場合、ハーフミラー等を用いて、２つの光軸Ａｘ１、Ａｘ２を分離し、分離された２本の光軸上に２つのデジタルカメラが配置されてよい。

このように、治具５００ｃは、１つの傾斜面５１１ｃと共に利用される複数の基準部５２３ｃ、５２７ｃを備えてよい。この治具５００ｃを用いることによって、複数のデジタルカメラの合焦位置のそれぞれを、対応する基準部によって示される基準位置に、適切に調整できる。

また、治具５００ｃの傾斜面５１１ｃと基準部５２３ｃ、５２７ｃとの構成は、図２の治具５００の傾斜面５１１と基準部５２３との構成と、それぞれ同様である。従って、第４実施形態の治具５００ｃは、第１実施形態の治具５００と同様に、種々の利点を実現できる。

また、第４実施形態の治具５００ｃを用いる場合の位置調整方法は、第１実施形態の治具５００を用いる場合の位置調整方法と、同じである。従って、第４実施形態の位置調整方法は、第１実施形態の位置調整方法と同様に、種々の利点を実現できる。

Ｅ．変形例：
（１）撮影方向Ｄｃ５の位置の基準である基準位置を示す基準部の構成は、図２（Ａ）、図７、図１０、図１１の基準部５２３、５２３ｂ、５２３ｃ、５２７ｃの構成に代えて、撮影方向Ｄｃ５の基準位置を示す任意の構成であってよい。例えば、図１０の治具５００ｂにおいて、基準部５２３ｂは、水平方向Ｄｈ５に延びる凹部（すなわち、溝）であってよい。また、基準部５２３ｂは、水平方向Ｄｈ５延びる凸部であってよい。

また、図２（Ａ）、図７、図１１の基準部５２３、５２３ｃ、５２７ｃは、２つの外面（例えば、図２（Ａ）の第１外面５２１と第２外面５２２）が接続されることによって形成される直線状のエッジである。ここで、エッジを形成する２つの外面は、互いに垂直ではなくてよく、鋭角、または、鈍角の角を形成してよい。例えば、図２（Ａ）の第２外面５２２は、エッジ５２３から、撮影方向Ｄｃ５側、かつ、下方向Ｄｖ５側に向かって、斜めに傾斜してもよい。一般的には、２つの外面のうちのカメラから見える第１外面と、第１外面とは異なる第２外面とが、エッジを形成してよい。第１外面は、撮影方向Ｄｃ５に対して斜めに傾斜してもよい。図２（Ｃ）のような投影面（ひいては、撮影画像）上において、第２外面は、エッジの一部において、エッジの外側（すなわち、エッジの第１外面側とは反対側）にはみ出てもよい。また、第２外面は、エッジの第１外面側に配置されてもよい。また、エッジは、撮影方向Ｄｃ５に対して斜めに傾斜してもよい。また、治具が、基準部として立体的なエッジを有する場合に、治具は、図６のシステム１０００ａのように、デジタルカメラ７００側に光源９３０が配置された状態で、撮影されてよい。

（２）傾斜面を形成する傾斜面形成部の構成は、図２（Ａ）、図７、図１０、図１１の第１部分５１０、５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃの構成に代えて、−Ｄｃ５方向側を向くとともに撮影方向Ｄｃ５に対して斜めに傾斜する傾斜面を形成する任意の構成であってよい。例えば、図７、図１０のライン５１４、５１４ｂは、傾斜方向Ｄ１に延びる凹部（すなわち、溝）であってよい。また、ライン５１４、５１４ｂは、傾斜方向Ｄ１に延びる凸部であってもよい。いずれの場合も、傾斜面上に設けられたラインは、曲線部分と折れ線部分との少なくとも一方を含んでよい。一般的には、ラインは、傾斜面上において撮影方向Ｄｃ５の位置が変化する方向（例えば、傾斜方向Ｄ１）に向かって延びる種々のラインであってよい。このようなラインを用いることによって、撮影画像上の傾斜面の複数の部分であって撮影方向Ｄｃ５の位置が互いに異なる複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを、容易に特定できる。また、ラインの色は、傾斜面の他の部分と比べて、暗い色であってよく、明るい色であってよい。いずれの場合も、コントラストＣＴ（図８（Ｄ））を用いることによって、ぼけの度合いを特定できる。コントラストＣＴに代えてエッジ強度ＤＩｍａｘが用いられてもよい。また、傾斜面上に設けられるラインの総数は、１以上の任意の数であってよい。

また、図２（Ａ）、図７、図１０、図１１の第１部分５１０、５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃは、傾斜面５１１、５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃと、外面５１２、５１２ｂ、５１２ｃと、が接続されることによって形成される立体的なエッジ５１３、５１３ｂ、５１３ｃを形成している。このように傾斜方向Ｄ１に延びる直線状のエッジは、ぼけの度合いの特定に、利用可能である。ここで、エッジを形成する２つの外面は、互いに垂直ではなくてよく、鋭角、または、鈍角の角を形成してよい。例えば、図２（Ｂ）の側面５１２は、エッジ５１３から、撮影方向Ｄｃ５側、かつ、水平方向Ｄｈ５側に向かって、斜めに傾斜してもよい。一般的には、カメラから見える傾斜面と、第３外面とが、エッジを形成してよい。図２（Ｃ）のような投影面（ひいては、撮影画像）上において、第３外面は、エッジの一部において、エッジの外側（すなわち、エッジの傾斜面側とは反対側）にはみ出てもよい。また、第３外面は、エッジの傾斜面側に配置されてもよい。ただし、傾斜方向Ｄ１の位置の範囲であって、基準部を含む少なくとも一部の範囲で、第３外面は、エッジの外側にはみ出ていないことが好ましい。この構成によれば、基準部を含む範囲内において、エッジを用いることによってぼけの度合いを容易に特定できる。この結果、基準部の近傍に位置する現行の合焦位置７１０と基準部との間の位置のずれ方向とずれ量とを、適切に特定できる。

いずれの場合も、傾斜面のエッジは、傾斜面上において撮影方向Ｄｃ５の位置が変化する方向（例えば、傾斜方向Ｄ１）に向かって延びる種々のエッジであってよい。このようなエッジを用いることによって、撮影画像上の傾斜面の複数の部分であって撮影方向Ｄｃ５の位置が互いに異なる複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを、容易に特定できる。

なお、傾斜面形成部は、上述したラインと立体的なエッジとの少なくとも一方を形成してよい。例えば、図７、図１０の第１部分５１０ａ、５１０ｂは、ライン５１４、５１４ｂを形成している。従って、エッジ５１３、５１３ｂは、丸められてもよい。また、傾斜面形成部によって形成される立体的なエッジ（例えば、図２のエッジ５１３）を用いてぼけの度合いが特定される場合に、治具は、図６のシステム１０００ａのように、デジタルカメラ７００側に光源９３０が配置された状態で、撮影されてよい。

（３）治具の構成は、上記の各実施形態と各変形例との構成に代えて、他の種々の構成であってよい。例えば、傾斜面上に基準部が設けられていてもよい。例えば、図１０の実施形態において、基準部５２３ｂが、傾斜面５１１ｂ上に設けられてもよい。この場合、第２部分５２０ｂが、省略されてもよい。また、傾斜面と基準部とは、互いに離れた位置に配置されてもよい。いずれの場合も、基準部の構成は、撮影方向Ｄｃ５の位置の基準である基準位置を示す任意の構成であってよい。特に、基準部は、図２（Ｃ）のような投影面（ひいては、撮影画像）上において、傾斜面のうちの撮影方向Ｄｃ５の位置が基準位置である基準位置部分を示すように、構成されていることが好ましい。

（４）エッジ強度の算出式は、図４（Ｄ）の算出式に代えて、位置の変化に対する色の変化の大きさを示す値を算出する任意の式であってよい。例えば、輝度値に公知のエッジ検出フィルタ（例えば、Ｓｏｂｅｌフィルタ、Ｐｒｅｗｉｔｔフィルタなど）を適用して算出される値を、エッジ強度として用いてよい。

（５）コントラストの算出式は、図８（Ｄ）の算出式に代えて、最も暗い部分と最も明るい部分との間の明るさの差の大きさを示す値を算出する任意の式であってよい。例えば、図８（Ｄ）の算出式の分母が省略されてもよい。また、注目画素ライン上の注目画素のコントラストが、注目画素ラインの複数の画素のうち注目画素を中心とする所定数の連続する画素（例えば、９画素）を用いて算出されてよい。そして、注目画素ラインのコントラストとして、注目画素ラインの複数の画素のそれぞれのコントラストのうちの最大値が、用いられてよい。

（６）合焦位置７１０の調整方法は、上記の各実施形態の方法に代えて、他の種々の方法であってよい。例えば、合焦位置７１０を移動させるＳ１６０よりも前に実行されるＳ１４０（図３）で表示される座標は、撮影画像上の１つの特定の方向の座標であってよい。ここで、特定の方向は、延長方向Ｄ２（図２（Ｃ））に近い方向であることが好ましい。例えば、撮影画像の複数の画素が、互いに垂直な２つの方向に沿ってマトリクス状に配置される場合、２つの方向のうちの延長方向Ｄ２に近い方向の座標（例えば、画素位置）が、表示されてよい。図４（Ａ）の例では、Ｙ方向の座標が表示されてよい。また、Ｓ１６０でプロセッサ６１０が自動的に合焦位置７１０を調整する場合、Ｓ１４０は、省略されてよい。

Ｓ１３０（図３）では、コントラストとエッジ強度との両方を用いて、ぼけの度合いが特定されてよい。例えば、エッジ強度ＤＩｍａｘとコントラストＣＴとの合計値が、ぼけの度合いを示す値として用いられてよい。また、図７、図１０の治具５００ａ、５００ｂのように、傾斜面形成部が、ラインとエッジとの両方を有している場合、ラインとエッジとの両方を用いて、ぼけの度合いが特定されてよい。例えば、ラインとエッジとの両方を含む画素ラインを用いて、ぼけの度合いが特定されてよい。

（７）合焦位置７１０の調整に利用されるデータ処理装置６００の構成は、図１等で説明した構成に代えて、他の種々の構成であってよい。例えば、表示部６４０は、液晶ディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどの任意の画像を表示可能な装置であってよい。これに代えて、表示部６４０は、７セグメントディスプレイのように、座標を示す数値のみを表示可能な装置であってもよい。また、データ処理装置は、コンピュータに代えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）のような専用の電気回路を用いて構成されてよい。

（８）撮影の対象物（例えば、組立体１２０（図１）のような検査の対象物）を撮影するためのシステムの構成は、図１、図６のシステム１０００、１０００ａの構成に代えて、他の任意の構成であってよい。例えば、光軸Ａｘの途中には、ミラー、レンズなどの光学機器が配置されてよい。また搬送装置９１０は、直線の軌道に沿って対象物を搬送する装置であってよい。また、搬送装置９１０は、省略されてよい。また、撮影の対象物は、例えば、点火プラグ、グロープラグ、ＮＯｘセンサなど、内燃機関を備えるシステム（例えば、車両など）に装着される電気装置、または、その電気装置の部品であってよい。

（９）上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部あるいは全部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。

また、本発明の機能の一部または全部がコンピュータプログラムで実現される場合には、そのプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体（例えば、一時的ではない記録媒体）に格納された形で提供することができる。プログラムは、提供時と同一または異なる記録媒体（コンピュータ読み取り可能な記録媒体）に格納された状態で、使用され得る。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」は、メモリーカードやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種ＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスクドライブ等のコンピュータに接続されている外部記憶装置も含み得る。

以上、実施形態、変形例に基づき本発明について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれる。

１０…第１部材、２０…第２部材、１２０…組立体、５００、５００ａ、５００ｂ、５００ｃ…治具、５１０、５１０ａ、５１０ｂ、５１０ｃ…第１部分、５１１、５１１ａ、５１１ｂ、５１１ｃ…傾斜面、５１２、５１２ｂ、５１２ｃ…側面（外面）、５１３、５１３ｂ、５１３ｃ…エッジ、５１４、５１４ｂ…ライン、５１３Ａ、５１４Ａ…第２領域、５２０、５２０ｂ、５２０ｃ…第２部分、５２１、５２１ｃ…第１外面、５２１ｂ…第２傾斜面、５２２、５２２ｃ…第２外面、５２３、５２３ｃ…エッジ（基準部）、５２３ｂ…マーク（基準部）、５２３Ａ…第１領域、５２４…外面、５２４ｃ…部分、５２５ｃ…第３外面、５２６ｃ…第４外面、５２７ｃ…エッジ（基準部）、５２９…エッジ、５３０…第３部分、５４０…第４部分、６００…データ処理装置、６１０…プロセッサ、６１５…記憶装置、６２０…揮発性記憶装置、６３０…不揮発性記憶装置、６３２、６３２ａ…プログラム、６４０…表示部、６５０…操作部、６７０…インタフェース、７００…デジタルカメラ、７１０…合焦位置、７２０…視野、８２０…合焦部分、９１０…搬送装置、９１１…軌道、９１２…凹部、９１９…撮影位置、９２０、９３０…光源、１０００、１０００ａ…システム、Ａｘ、Ａｘ１、Ａｘ２…光軸、ＣＬ…中心軸、Ｄ１…傾斜方向、Ｄ２…延長方向、Ｄｃ…実撮影方向、Ｄｈ…水平方向、Ｄｖ…下方向、Ｄｃ５…撮影方向、Ｄｈ５…方向、Ｄｖ５…方向、ＤＳ１、ＤＳ２、ＤＳ３、ＤＳ１１、ＤＳ１２、ＤＳ１３…表示画面、ｅ１、ｅ１ｂ、ｅ１ｃ…上端、ｅ２、ｅ２ｂ、ｅ２ｃ…下端、ＢＧ…背景、ＩＭＧ、ＩＭＧａ…撮影画像

Claims (12)

1. 対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を調整するために、前記対象物の撮影よりも前に前記対象物の代わりに撮影されるべき治具であって、
   治具の撮影時にカメラから前記治具へ向かうべき方向である撮影方向に対して斜めの方向である傾斜方向に延びる傾斜面を形成する傾斜面形成部と、
   前記撮影方向の位置の基準である基準位置を示す基準部と、
   を備え、
   前記治具を前記撮影方向に垂直な投影面上に投影し、前記投影面上における前記傾斜面の延びる方向を延長方向と呼ぶ場合に、前記投影面上において、前記基準部の前記延長方向の位置は、前記傾斜面の前記延長方向の位置の範囲内である、
   治具。
2. 請求項１に記載の治具であって、
   前記基準部を形成する基準部形成部を備え、
   前記基準部形成部は、第１外面と、第２外面と、前記第１外面と前記第２外面とが接続される直線状の第１エッジと、を形成しており、
   前記第１外面は、前記撮影方向とは反対の方向側を向く面であって、前記治具の撮影時にカメラから見える面であり、
   前記第２外面は、前記第１エッジから前記撮影方向側に向かって延びる面であって、前記投影面上において前記延長方向に垂直な面であり、
   前記基準部は、前記第１エッジを含む、
   治具。
3. 請求項２に記載の治具であって、
   前記投影面上の前記第１エッジの少なくとも一部において、前記第２外面は、前記第１エッジの前記第１外面側とは反対側にははみ出ずに、前記第１エッジと前記第１外面との少なくとも一方に重なっている、
   治具。
4. 請求項１から３のいずれかに記載の治具であって、
   前記傾斜面形成部は、第３外面と、前記傾斜面と前記第３外面とが接続される直線状の第２エッジと、を形成しており、
   前記第３外面は、前記第２エッジから前記撮影方向側に向かって延びる面であって、前記投影面上において前記延長方向に平行な面である、
   治具。
5. 請求項４に記載の治具であって、
   前記投影面上の前記第２エッジのうち前記延長方向の位置が前記基準部の位置を含む少なくとも一部の範囲に含まれる部分において、前記第３外面は、前記第２エッジの前記傾斜面側とは反対側にははみ出ずに、前記第２エッジと前記傾斜面との少なくとも一方に重なっている、
   治具。
6. 請求項１から５のいずれかに記載の治具であって、
   前記傾斜面形成部は、前記傾斜面上で前記撮影方向の位置が変化する方向に延びるラインを備える、治具。
7. 対象物を撮影するためのカメラの焦点が合っている位置を前記対象物の撮影よりも前に調整する調整方法であって、
   カメラを用いて、請求項１から６のいずれかに記載の治具を、対象物の代わりに撮影し、
   撮影によって得られた撮影画像を解析することによって、前記撮影画像上の前記傾斜面の複数の部分であって前記撮影方向の位置が互いに異なる複数の部分のそれぞれのぼけの度合いを特定し、
   前記ぼけの度合いが最も小さい部分の前記撮影方向の位置から、前記治具の前記基準部によって示される前記基準位置へ向かう方向に、前記カメラの焦点が合っている位置を移動させる、
   調整方法。
8. 請求項７の記載の調整方法であって、
   前記ぼけの度合いは、エッジ強度を用いて特定される、調整方法。
9. 請求項７または８に記載の調整方法であって、
   前記ぼけの度合いは、コントラストを用いて特定される、調整方法。
10. 請求項７から９のいずれかに記載の調整方法であって、
    前記治具の撮影は、前記治具の前記カメラ側とは反対側に、前記治具に光を照射する光源を配置した状態で、行われる、調整方法。
11. 請求項７から９のいずれかに記載の調整方法であって、
    前記治具の撮影は、前記治具よりも前記カメラ側に、前記治具に光を照射する光源を配置した状態で、行われる、調整方法。
12. 請求項７から１１のいずれかに記載の調整方法であって、
    前記ぼけの度合いの特定の後に、前記ぼけの度合いが最も小さい部分の前記撮影画像上における特定の方向の座標と、前記基準部の前記撮影画像上における前記特定の方向の座標とを、表示装置に表示させる、
    調整方法。

Images