JP2019215325A - 別々のレーダー受信器を用いたターゲットの角度分解 - Google Patents

Abstract

【解決手段】レーダーシステム１００は、高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を送信するための送信器１０２と、複数の受信器１１４ａ、１１４ｂを含む。各受信器は、ＲＦ信号１０４またはレーダー信号を反射する複数のターゲット１１８ａ、１１８ｂによって生成された、複数の反射信号１１６ａ、１１６ｂ、１１６ｃ、１１６ｄを受信する。反射信号はバックグラウンドノイズを含んでおり、複数の受信器のそれぞれは、所定の距離で離間配置されている。レーダーシステムは、複数の受信器からの入力信号１３６をノイズ除去し、複数の受信器間で反射信号の到着時差を特定するように構成された、多入力ノイズ除去器１３０もまた含む。【効果】検出／角度分解モジュール１４０により、複数の受信器間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定できる。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照

本開示は、レーダー及びレーダーシステムに関し、具体的には、別々のレーダー受信器を用いて、複数のターゲットの角度分解を特定するシステム及び方法に関する。

レーダーは、複数のターゲット間の間隔がこのレーダーのビーム幅よりも大きい場合に、これらのターゲットを分解することが可能である。レーダービームのビーム幅は、レーダーによって送信された信号の波長（λ）を、そのレーダーの送信アンテナの開口または直径（ｄ）で除算したものに相当する。したがって、送信アンテナの開口または直径（ｄ）が大きくなればなるほど、複数のターゲットを角度分解するためのビーム幅は、より狭くなる。近接して離間配置された複数のターゲットに関しては、ターゲットを角度分解するために、より小さいビーム幅を実現することが必要とされる。アンテナが大きくなればなるほど、コストは上昇する。大型のアンテナは、組み込むのが困難でもある。加えて、より大型のアンテナは、ある用途やある環境では利用不可能である。レーダーのビーム内にある複数のターゲットは、これらのターゲットを角度分解するための距離法（ｒａｎｇｅ ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ）またはドップラー法を用いて分離され得るが、これらの技法は、著しく長い統合時間を要する。距離またはドップラーでは分解不能なターゲットに関しては、単パルス法といったアンテナ干渉法を適合させて、単一の地点のターゲットではないことを認識することができる。だが、この技法では、複数のターゲットを分解することはできない。

一実施形態によると、レーダーシステムは、高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を送信するための送信器と、複数の受信器を含む。各受信器は、ＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成された、複数の反射信号を受信する。反射信号はバックグラウンドノイズを含んでおり、受信器のそれぞれは、所定の距離で分離されている。レーダーシステムは、複数の受信器からの入力信号をノイズ除去し、複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するように構成された、多入力ノイズ除去器もまた含む。検出／角度分解モジュールは、複数の受信器間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定するように構成されている。

別の実施形態によると、レーダーシステムは、高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成された複数の反射信号を受信するための第１の受信アンテナを含む。反射信号は、バックグラウンドノイズを含む。レーダーシステムは、第１の受信アンテナによって受信された反射信号をデジタル化またはサンプリングして、第１のデジタル化またはサンプリングされたノイズ入り入力信号を提供する、第１のアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）もまた含む。レーダーシステムは、さらに、ＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成された複数の反射信号を受信するための第２の受信アンテナを含む。第２の受信アンテナは、第１の受信アンテナから、選択された距離で離間配置されている。レーダーシステムは、第２の受信アンテナによって受信された反射信号をデジタル化またはサンプリングして、第２のデジタル化またはサンプリングされたノイズ入り入力信号を提供する、第２のアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）もまた含む。レーダーシステムは、各ＡＤＣからのノイズ入り入力信号をノイズ除去し、第１の受信器と第２の受信器の間の反射信号の到着時差を特定するように構成された、多入力ノイズ除去器をさらに含む。レーダーシステムは、受信アンテナ間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定するように構成された、検出／角度分解モジュールもまた含む。

別の実施形態によると、複数のターゲット間の角度分解を特定する方法は、高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を送信することと、このＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成された複数の反射信号を受信することとを含む。反射信号はバックグラウンドノイズを含んでおり、所定の距離で離間配置されている第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナによって受信される。方法は、第１の受信アンテナからの第１の入力信号を多入力ノイズ除去器によってノイズ除去することと、第２の受信アンテナからの第２の入力信号を多入力ノイズ除去器によってノイズ除去することも、また含む。方法は、多入力ノイズ除去器によってノイズ除去された、第１の入力信号と第２の入力信号から、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の、反射信号の到着時差を特定することも、また含む。方法は、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定することをさらに含む。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、多入力ノイズ除去器は、反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために互いに相互作用する、複数のニューラルネットワークリザーバを含む。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、複数のニューラルネットワークリザーバのうちの第２のニューラルネットワークリザーバのニューラルネットワークリザーバの重みは、反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために、複数のニューラルネットワークリザーバのうちの第１のニューラルネットワークリザーバによって調整される。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、多入力ノイズ除去器は、複数の受信器のうちの各受信器と関連付けられている別々の入力ノイズ除去器を備え、この別々のノイズ除去器はそれぞれ、反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために互いに相互作用する、ニューラルネットワークリザーバを備える。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、送信器によって送信されたＲＦ信号またはレーダー信号は、連続波信号を含む。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、送信器は送信アンテナを含み、複数の受信器はそれぞれ受信アンテナを含む。隣接する受信アンテナ間のベースラインは、送信アンテナの開口またはサイズよりも実質的に大きく、ベースラインは、隣接する受信アンテナ間の所定の距離に相当する。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、各受信アンテナは、送信アンテナと比べてより広幅の信号ビームとより低いゲインを提供するように構成されている。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、複数の受信器は、互いに対して、及び送信器に対して、周波数、位相、及び時間を合わせられている。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、送信器と受信器（複数）は、送信器と受信器の間の双方向時間転送、または時間反転技術のうちの１つを用いて、周波数、位相、及び時間を合わせられている。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間のベースラインは、送信アンテナの開口またはサイズよりも約１００倍から約１０００倍の間で大きい。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナは、全指向性アンテナである。

一実施形態、及び上記の実施形態のうちのいずれか１つによると、第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナは、それぞれ送信アンテナよりも小さい開口またはサイズを含む。

上記の特徴、機能、及び利点は、様々な実施形態において単独で実現可能であるか、または、さらに別の実施形態において組み合わされてよいが、これらの実施形態のさらなる詳細は、下記の説明及び図面を参照することによって理解することができる。

本開示の一実施形態による、レーダーシステムの一実施例の概略ブロック図である。 本開示の別の一実施形態による、レーダーシステムの一実施例の概略ブロック図である。 本開示の一実施形態による、送信アンテナと、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の関係を示す図である。 本開示の一実施形態による、ノイズ除去器または多入力ノイズ除去器のニューラルネットワークリザーバの一実施例の図である。 本開示の一実施形態による、反射信号の検出を強化し、受信器間または受信アンテナ間の反射信号の到着時差を特定するために、多入力ノイズ除去器の第２のニューラルネットワークリザーバと相互作用する、第１のニューラルネットワークリザーバの一実施例の図である。 本開示の一実施形態による、レーダーシステムの受信器間または受信アンテナ間の反射信号の到着時差を特定する一実施例の図である。 本開示の一実施形態による、レーダーシステムの送信器と受信器（複数）の間で周波数、位相、及び時間を合わせるための、双方向時間転送を示すブロック図である。 本開示の別の一実施形態による、レーダーシステムの送信器と受信器（複数）の間で周波数、位相、及び時間を合わせるための、時間反転技術を示すブロック図である。 本開示の一実施形態による、複数のターゲット間の角度分解を特定する方法の一実施例のフロー図である。

以下の実施形態の詳細な説明は、添付の図面を参照しており、これらの図面は、本開示の具体的な実施形態を示している。異なる構造及び操作を有する他の実施形態も、本開示の範囲から逸脱するものではない。同様の参照番号は、異なる図面における同一の要素または構成要素を表し得る。

本開示は、システム、方法、及び／またはコンピュータプログラム製品を含んでいてよい。コンピュータプログラム製品は、本開示の態様をプロセッサに実行させるためのコンピュータ可読プログラム命令を有する、コンピュータ可読記憶媒体（単数または複数）を含んでいてよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行装置によって使用される命令を保持及び記憶することが可能な、有形の装置であり得る。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、限定するものではないが、電子記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置、電磁記憶装置、半導体記憶装置、またはこれらの任意の好適な組み合わせであってよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例による非網羅的なリストは、ポータブルコンピュータディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、メモリースティック、フロッピーディスク、パンチカードまたは記録された命令を有する溝内の隆起構造といった機械的にエンコードされたデバイス、及びこれらの任意の適切な組み合わせ、を含む。コンピュータ可読記憶媒体は、本明細書で使用する場合、それ自体が、電波もしくはその他の自由に伝播する電磁波、導波管もしくは他の伝送媒体を通って伝播する電磁波（例えば光ファイバケーブルを通過する光パルス）、または、電線を通って伝送される電気信号といった、一時的信号であると解釈すべきではない。

本明細書に記載のコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ可読記憶媒体からそれぞれのコンピューティング装置／処理装置にダウンロードすることができるか、または、例えばインターネット、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、及び／または無線ネットワークなどのネットワーク経由で、外部コンピュータもしくは外部記憶装置にダウンロードすることができる。ネットワークは、銅の伝送ケーブル、光伝送ファイバ、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチ、ゲートウェイコンピュータ及び／またはエッジサーバを備え得る。各コンピューティング／処理装置内のネットワークアダプタカードまたはネットワークインターフェースは、ネットワークからコンピュータ可読プログラム命令を受信し、このコンピュータ可読プログラム命令を、それぞれのコンピューティング／処理装置の中のコンピュータ可読記憶媒体内に記憶するために転送する。

本開示の動作を実行するためのコンピュータ可読プログラム命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、機械命令、機械依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、または、スモールトークやＣ^＋＋などといったオブジェクト指向型プログラミング言語、及び、「Ｃ」プログラミング言語もしくは同様のプログラミング言語といった従来型の手続き型プログラミング言語を含む、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで書かれた、ソースコードもしくはオブジェクトコードであり得る。コンピュータ可読プログラム命令は、完全にユーザーのコンピュータ上でか、スタンドアロンのソフトウェアパッケージとして部分的にユーザーのコンピュータ上でか、部分的にユーザーのコンピュータ上で且つ部分的にリモートコンピュータ上でか、または完全にリモートのコンピュータもしくはサーバー上で、実行され得る。後者の場合、リモートコンピュータがローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）もしくはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意の種類のネットワークを経由してユーザーのコンピュータに接続されていてよいか、または、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを経由で）外部コンピュータへの接続がなされていてよい。いくつかの実施態様では、例えば、プログラマブル論理回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、またはプログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）を含む電子回路は、本開示の諸態様を実行する目的でこの電子回路をカスタマイズするために、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用することによって、コンピュータ可読プログラム命令を実行し得る。

本開示の諸態様は、本開示の実施形態による方法、装置（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフロー図及び／またはブロック図を参照して、本明細書で説明される。フロー図及び／またはブロック図の各ブロック、並びに、フロー図及び／またはブロック図における複数のブロックの組み合わせが、コンピュータ可読プログラム命令によって実行可能であることは、理解されよう。

これらのコンピュータ可読プログラム命令は、コンピュータ、専用コンピュータ、または機械を製造するための他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供されてよく、これによって、コンピュータのプロセッサまたは他のプログラマブルデータ処理装置を介して実行されるこれらの命令が、フロー図及び／またはブロック図中のブロック（単数または複数）内で特定されている機能／作用を実行するための手段を創出する。これらのコンピュータ可読プログラム命令は、また、コンピュータ、プログラマブルデータ処理装置、及び／または特有の方法で機能するためのその他の装置に命令を下すことが可能なコンピュータ可読記憶媒体内に記憶されていてもよく、その結果、命令を記憶しているコンピュータ可読記憶媒体には、フロー図及び／またはブロック図のブロック（単数または複数）内に規定されている機能／作用の態様を実装する命令を含む製品が含まれる。

コンピュータ可読プログラム命令はまた、一連の動作ステップをコンピュータ、他のプログラマブル装置、またはコンピュータ実装プロセスを生成する他のデバイスで実行させるために、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置、または他のデバイスにロードされてもよく、その結果、コンピュータ、他のプログラマブル装置、または他のデバイスで実行される命令によって、フロー図及び／またはブロック図のブロック（単数または複数）で規定される機能／作用が実装される。

図１は、本開示の実施形態による、レーダーシステム１００の一実施例の概略ブロック図である。レーダーシステム１００は、高周波（ＲＦ）信号１０４またはレーダー信号を送信するための送信器１０２を含む。送信器１０２は、信号生成器１０６及び送信アンテナ１０８を含む。信号生成器１０６は、送信増幅器１１０及び／または他の構成要素によって、送信アンテナ１０８と、動作可能に連結または接続されている。一実施例によると、送信器１０２は、連続波信号１１２を送信する。他の実施形態では、他のタイプの波形を持つ信号が送信される。受信器１０２は、他の実施形態では、異なる構成要素または構成要素の配設を含んでいてよい。

レーダーシステム１００は、複数の受信器１１４ａ−１１４ｂもまた含む。図１に示す例示的な実施形態によると、レーダーシステム１００は、第１の受信器１１４ａ及び第２の受信器１１４ｂを含む。他の実施形態は、さらなる受信器を含んでいてよい。各受信器１１４ａ−１１４ｂは、ＲＦ信号１０４またはレーダー信号を反射する複数のターゲット１１８ａ−１１８ｂによって生成された、複数の反射信号１１６ａ−１１６ｂを受信するように構成されている。反射信号１１６ａ−１１６ｄは、バックグラウンドノイズを含む。各受信器１１４ａ−１１４ｂは、アナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）１２２と動作可能に連結または接続された、受信アンテナ１２０を含む。一実施形態によると、受信アンテナ１２０は、受信増幅器１２４及び／または他の構成要素によって、ＡＤＣ１２２と、動作可能に連結または接続されている。図１に示す例示的な実施形態では、第１の受信器１１４ａは、第１の受信増幅器１２４ａによって第１のＡＤＣ１２２ａと連結された、第１の受信アンテナ１２０ａを含む。同様に、第２の受信器１１４ｂは、第２の受信増幅器１２４ｂによって第２のＡＤＣ１２２ｂと連結された、第２の受信アンテナ１２０ｂを含む。各受信アンテナ１２０は、各ターゲット１１８ａ−１１８ｂからの反射信号１１６ａ−１１６ｄを、バックグラウンドノイズと共に受信する。反射信号１１６ａ−１１６ｄとバックグラウンドノイズは、組み合わされて、各受信器１１４ａ−１１４ｂ内で混合信号１２６ａ、１２６ｂを形成する。各受信器１１４ａ−１１４ｂ内の受信増幅器１２４ａ−１２４ｂは、混合信号１２６ａ、１２６ｂを増幅して、受信器ノイズを加える。受信器１１４ａ−１１４ｂ、または受信アンテナ１２０ａ−１２０ｂのそれぞれは、所定の距離「Ｂ」で分離されている（図３）。所定の距離「Ｂ」は、隣接する受信アンテナ１２０ａと１２０ｂとの間のベースラインに相当する。

第１のＡＤＣ１２２ａは、ノイズを含む反射信号１１６ａ−１１６ｂまたは混合信号１２６ａをデジタル化またはサンプリングし、第１のデジタル化またはサンプリングされたノイズ入り入力信号１２８ａを提供する。同様に、第２のＡＤＣ１２２ｂは、ノイズを含む反射信号１１６ｃ−１１６ｄまたは混合信号１２６ｂをデジタル化またはサンプリングし、第２のデジタル化またはサンプリングされたノイズ入り入力信号１２８ｂを提供する。受信器１１４ａ及び１１４ｂは、他の実施形態では、それぞれ異なる構成要素または構成要素の配設を含んでいてよい。

レーダーシステム１００は、複数の受信器１１４ａ及び１１４ｂのそれぞれからの、または各ＡＤＣ１２２ａ及び１２２ｂからの、ノイズ入り入力信号１２８ａ及び１２８ｂをノイズ除去し、複数の受信器１１４ａと１１４ｂの間、または第１のアンテナ１２０ａと第２のアンテナ１２０ｂの間の、反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差を特定するように構成された、多入力ノイズ除去器１３０もまた含む。多入力ノイズ除去器１３０は、反射信号１１６ａ−１１６ｄの検出を強化し、且つ複数の受信器１１４ａと１１４ｂの間、または第１の受信アンテナ１２０ａと第２の受信アンテナ１２０ｂとの間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差を特定するために互いに相互作用する、複数のニューラルネットワークリザーバ１３２を含む。図１の例示的なレーダーシステム１００によると、多入力ノイズ除去器１３０は、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａ及び第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂを含む。一実施例によると、各ニューラルネットワークリザーバ１３２ａ及び１３２ｂは、リザーバコンピュータまたはコグニティブレーダープロセッサ内に実体化されている。ニューラルネットワークリザーバ１３２ａ及び１３２ｂのそれぞれに使用され得るリザーバコンピュータまたはコグニティブレーダープロセッサの一実施例は、２０１８年１月３１日出願の「ビロウノイズ送信後（ＢＡＴ）チャープレーダー」と題する米国特許出願１５／８８５，３４４に記載されている。当該出願は、本願と同一の譲受人のうちの一者に対して譲渡されており、参照により本願に援用される。ニューラルネットワークリザーバ１３２ａ及び１３２ｂのそれぞれに使用され得るリザーバコンピュータ、コグニティブレーダープロセッサ、または神経形態学的信号プロセッサの別の一実施例は、２０１６年９月２６日出願の「他の信号のスペクトルを検査するための信号除去」と題する米国特許出願１５／２７６，１８８に記載されている。当該出願は、本願と同一の譲受人のうちの一者に対して譲渡されており、参照により本願に援用される。各ニューラルネットワークリザーバ用に使用されるリザーバコンピュータの一実施例を、図４を参照してさらに詳細に説明する。

図５に関連してより詳細に説明されているように、第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂのニューラルネットワークリザーバの重み１３４ｂは、反射信号１１６ａ−１１６ｄの反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器１１４ａと１１４ｂの間、または第１の受信アンテナ１２０ａと第２の受信アンテナ１２０ｂとの間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差を特定するために、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａによって調整される。反射信号１１６ａ−１１６ｄの反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器１１４ａと１１４ｂの間、または第１の受信アンテナ１２０ａと第２の受信アンテナ１２０ｂとの間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差を特定するために、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａから第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂに、データを含む信号１３６が送信され、第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂのニューラルネットワークリザーバの重み１３４ｂ（図５）が調整される。多入力ノイズ除去器１３０は、反射信号１１６ａ−１１６ｄを検出し、ターゲット１１８ａと１１８ｂとの間の角度分解を特定するためのノイズ除去済み信号１３８を生成する。一実施形態によると、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａは、入信信号または反射信号１１６ａ−１１６ｄを予測する機能を強化するため、第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂに情報を送る。２つのリザーバ１３２ａと１３２ｂ内に見られる信号を検査することによって、２つのリザーバ１３２ａと１３２ｂによって受信された信号の相互相関が可能になる。相関のピークは、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａと第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂの間、または第１の受信器１１４ａと第２の受信器１１４ｂの間の、信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差に相当する時差にあるだろう。ニューラルネットワークリザーバ１３２ａまたは１３２ｂのうちのどちらが最初に信号を受信するか、即ちプラットフォームのうちのどちらがターゲット１１８ａ及び１１８ｂにより近いかは先験的に既知ではないので、１つは第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａから第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂへ、もう１つは第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂから第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａへ、という２セットの交差予測が必要である。

レーダーシステム１００は、さらに、複数の受信器１１４ａ−１１４ｄ間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差を用いて、複数のターゲット１１８ａ−１１８ｂ間の角度分解１４２を特定するように構成された、検出／角度分解モジュール１４０を含む。受信器１１４ａと１１４ｂは、互いに対して、及び送信器１０２に対して、周波数、位相、及び時間を合わせられている。図６もまた参照すると、図６は、本開示の一実施形態による、レーダーシステム１００の受信器１１４ａ−１１４ｂ間または受信アンテナ１２０ａと１２０ｂの間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差を特定する一実施例の図である。次に、送信アンテナ１０８がＲＦ信号１０４またはレーダー信号を送信した時間に基づき、第２の受信器１１４ｂまたは第２の受信アンテナ１２０ｂが、反射信号１１６ａ−１１６ｄを、第１の受信器１１４ａまたは第１の受信アンテナ１２０ａと比べてどれだけ遅い時点（Δｔ）で受信したかに基づいて、到着時差（ＴＤＯＡ）が測定または特定される。図６の角度（θ）は、等式１によって特定される。

式中、ｃは真空中の光の速度（約３．０×１０^８メートル／秒）であり、Ｂは受信器１１４ａと１１４ｂの間、または受信アンテナ１２０ａと１２０ｂの間の所定の距離即ちベースラインであり、単位はメートルである。隣接する受信アンテナ１２０ａと１２０ｂの間のベースラインＢは、図３に示すように、送信アンテナ１０８の開口「Ａ」またはサイズよりも、実質的により大きい。再び図３の例示的な実施形態によると、受信アンテナ１２０ａ及び１２０ｂは、それぞれ、送信アンテナ１０８と比べるとより小さい開口またはサイズを含んでいる。一実施形態によると、ベースラインＢは、送信アンテナ１０８の開口Ａまたはサイズより、約１００倍から約１０００倍の間で大きい。一実施形態によると、また図３に示すとおり、各受信アンテナ１２０ａ及び１２０ｂは、送信アンテナ１０８の信号ビーム１４５と比べて、より広幅の信号ビーム１４４とより低いゲイン１４６を提供するように構成されている。送信アンテナ１０８の信号ビーム１４５のビーム幅は、ほぼ、送信信号の波長（λ）を、送信アンテナ１４５の開口Ａ、直径、またはサイズで除算したものである。一実施例によると、第１の受信アンテナ１２０ａと第２の受信アンテナ１２０ｂは、全指向性アンテナである。角度分解（Δθ）は、等式２によって与えられる。

広範囲の角度シータ（θ）について、アナログデジタルコンバータ１２２ａ及び１２２ｂによるサンプリング時間（Δｔ）がより低いことによって、及び受信アンテナ１２０ａと１２０ｂの間の離間即ちベースラインＢがより大きいことによって、角度分解能が向上する。各ターゲット１１８ａ−１１８ｂまでの角度は、角度分解（Δθ）から特定されてよい。角度は、クラメール・ラオの限界によって、絶対精度に限定される。角度測定は、反射信号１１６ａ−１１６ｄの帯域幅と、反射信号１１６ａ−１１６ｄの時間履歴の弁別性（ｄｉｓｔｉｎｃｔｉｖｅｎｅｓｓ）に依存する。なぜならば、受信アンテナ１２０ａの出力と受信アンテナ１２０ｂの出力の間には、相互相関が適用されるからである。図３の送信アンテナ１０８は、受信アンテナ１２０ａと１２０ｂの間に示されているが、他の実施形態では、送信アンテナ１０８は、受信アンテナ１２０ａと１２０ｂの間ではなく、受信アンテナ１２０ａ及び１２０ｂに対して他の位置にあってよい。例えば、送信アンテナ１０８は、受信アンテナ１２０ａと１２０ｂのどちらかの側にあってよい。

図２を参照すると、図２は、本開示の別の実施形態による、レーダーシステム２００の一実施例の概略ブロック図である。レーダーシステム２００は、図１のレーダーシステム１００と同様であるが、多入力ノイズ除去器１３０が、複数の受信器１１４の各受信器１１４ａ及び１１４ｂに関連付けられた、別々のノイズ除去器１３０ａ及び１３０ｂを含んでいる点は異なる。別々のノイズ除去器１３０ａと１３０ｂは、反射信号１１６ａ−１１６ｄの反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器１１４ａと１１４ｂの間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差（ＴＤＯＡ）を特定するために互いに相互作用する、図４及び図５に関連して記載したものと同様のニューラルネットワークリザーバ１３２ａと１３２ｂを、それぞれ含む。

到着の角度（図６のθ）を正確に特定するためには、送信アンテナ１０８と、受信アンテナ１２０ａと受信アンテナ１２０ｂのアンテナの位相中心間の距離を知る必要がある。アンテナの位相中心間の距離を特定する技法は、少なくとも２つ存在する。１つの技法は、受信器１１４ａ−１１４ｂと送信器１０２の間の、双方向時間転送（ＴＷＴＴ）を使用する。別の技法は、時間反転技術（ＴＲＴ）を使用する。時間反転技術は、周波数、位相、及び時間を合わせるのと共に、正確なダウンコンバージョン基準周波数を生成する機会を提供する。一つ以上の実施形態によると、送信器１０２と受信器１１４ａと１１４ｂは、送信器１０２と受信器１１４ａと１１４ｂとの間の双方向時間転送、または時間反転技術のうちの１つを用いて、周波数、位相、及び時間を合わせられている。

図７を参照すると、図７は、レーダーシステム１００の送信器１０２と受信器１１４ａと１１４ｂの間で、周波数、位相、及び時間を合わせるための、双方向時間転送７００を示すブロック図である。双方向時間転送によって、レーダーシステム１００の全要素（送信器１０２、受信器１１４ａ及び１１４ｂ、並びに関連付けられたアンテナ）間の距離が特定される。図７の全要素間の通信は、周期的に更新される。信号７０２ａ−７０２ｃがレーダーシステム１００の要素間を往復するのにかかる時間によって、要素間の距離が規定される。航法解（ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ）が、慣性運動の測定値でＴＷＴＴの測定値を更新する。そのため、相対的な寸法形状を決定するために、外部情報は一切必要とされない。

図８を参照すると、図８は、本開示の別の一実施形態による、レーダーシステムの送信器１０２と受信器１１４ａと１１４ｂの間で周波数、位相、及び時間を合わせるための、時間反転技術８００を示すブロック図である。時間反転技術（ＴＲＴ）８００は、送信器１０２内のマスター発振器８０４から、受信器１１４ａ及び１１４ｂ内のスレーブ発振器８０６ａ及び８０６ｂへの信号８０２ａ及び８０２ｂを使用して、マスター発振器８０４の周波数、位相、及び時間に合わせる。こうして、信号をコヒーレントに追加することができ、受信器１１４ａまたは１１４ｂのダウンコンバージョン段階で使用され得る信号が、自動的に生成される。

図８の例示的な実施形態では、マスター発振器８０４は、送信器１０２の中に実体化されているとして示されているが、他の実施形態では、マスター発振器８０４が受信器１１４ａまたは１１４ｂのうちの１つの中に実体化されており、スレーブ発振器８０６ａ及び８０６ｂが送信器１０２及び残りの受信器１１４ａまたは１１４ｂの中に実体化されていてもよい。

図４に戻ると、図４は、本開示の一実施形態による、多入力ノイズ除去器１３０のニューラルネットワークリザーバ１３２の一実施例の図である。一実施例によると、ニューラルネットワークリザーバ１３２は、図２のノイズ除去器１３０ａ及び１３０ｂのそれぞれにもまた使用される。ニューラルネットワークリザーバ１３２は、リザーバコンピュータまたはコグニティブレーダープロセッサとも呼ばれ得る。ニューラルネットワークリザーバ１３２は、リザーバコンピューティングとして知られる、神経形態学的（脳から着想を得た）信号処理の一形態に基づいている、コグニティブ信号ノイズ除去アーキテクチャ４００を含む。リザーバコンピューティングは、再帰型ニューラルネットワーク４０２（フィードバック接続付きのニューラルネットワーク）の特殊な一形態であり、入力信号ベクトルまたは入力信号１２８（図１及び図２の１２８ａまたは１２８ｂ）を、入力信号１２８に関する入手可能且つ使用可能な情報の全てをキャプチャする信号生成処理と同等の動的モデルを含む、高次元または多次元のリザーバ状態空間表現４０４内に投影することによって動作する。ニューラルネットワークリザーバ１３２またはリザーバコンピュータは、状態関数を利用して所望のアウトプットを学習するためにオフラインでもオンラインでもトレーニングすることが可能な、読み出し層４０６を有する。したがって、ニューラルネットワークリザーバ１３２は、非定常（時変）の過程及び現象をモデリングする、再帰型ニューラルネットワーク４０２の機能を有するが、有しているのは、簡素な読み出し層４０６と、精密且つ効率的なトレーニングアルゴリズムである。ニューラルネットワークリザーバ１３２は、適応状態空間フィルタまたは時変フィルタ４０８を実装するように構成されている。

一実施形態によると、ニューラルネットワークリザーバ１３２は、図４に示すとおり、以下の状態空間表現を有する。

式中、＿（＿Ａ）は、フィルタの極位置を決定するリザーバ連結性行列であり、＿Ｂは、入力１２８をニューラルネットワークリザーバ１３２にマッピングする入力層４１２の重み４１０のベクトルであり、＿Ｃ（ｔ）は、リザーバ状態４１６ａ−４１６ｎを出力４１８またはノイズ除去されたリザーバ状態信号にマッピングし、フィルタ４０８のゼロフィルタ位置を決定する、一式のチューニング可能な出力層の重み４１４である。Ｄ（ｔ）は、（ほとんど使用されない）入力１２８から出力４１８への直接マッピングである。同様に、出力層の重み（＿Ｃ）が、フィルタ４０８のフィルタゼロ位置を決定する。図４は、状態空間表現４０４のパラメータと、ニューラルネットワークリザーバ１３２の構成要素との間の、直接の対応を示す。チューニング可能な出力層の重み４１４は調節可能なので、ニューラルネットワークリザーバ１３２によって、調節可能な状態空間フィルタ４２０が実装される。この状態空間フィルタ４２０では、極は固定されているが、ゼロは、入力信号１２８に基づいてリアルタイムで調節される。ニューラルネットワークリザーバ１３２は、入力信号ベクトルまたは入力信号１２８を、内在する信号生成処理の時変動態をモデリングする高次元の状態空間表現４０４にマッピングする。リザーバ状態４１６ａ−４１６ｎは、トレーニング可能な線形読み出し層４０６を用いて、ノイズ除去済み入力、信号クラス、分離信号、及び異常値を含む、使用可能な出力４１８にマッピングされ得る。状態空間表現の構成要素と、ニューラルネットワークリザーバ１３２のパラメータとの間には、直接の対応が存在する。

図５は、本開示の一実施形態による、反射信号１１６ａ−１１６ｄの検出を強化し、受信器１１４ａと１１４ｂとの間、または受信アンテナ１２０ａと１２０ｂとの間の反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差（ＴＤＯＡ）を特定するために、多入力ノイズ除去器１３０のうちの第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂと相互作用する、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａの一実施例の図である。上記の記載と同様に、第２のニューラルネットワークリザーバ内の重み１３４ｂを調整して、反射信号１１６ａ−１１６ｄの検出を強化し、及び／またはより精密にし、反射信号１１６ａ−１１６ｄの到着時差（ＴＤＯＡ）を特定するために、データを含む信号１３６が、第１のニューラルネットワークリザーバ１３２ａから第２のニューラルネットワークリザーバ１３２ｂへと送信される。

図９は、本開示の一実施形態による、複数のターゲット間の角度分解を特定する方法９００の一実施例のフロー図である。一実施形態によると、方法９００は、図１のレーダーシステム１００及び図２のレーダーシステム２００において実体化され、これらのレーダーシステムによって実行される。方法９００は、上記されているのと同様のコンピュータプログラム製品１４８（図１及び図２）上に記憶されているコンピュータプログラム命令によっても、また実体化され得る。ブロック９０２では、高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号が、送信器のアンテナによって送信される。

ブロック９０４では、複数の反射信号が、ＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成される。反射信号は、バックグラウンドノイズを含む。反射信号は、所定の距離で離間配置されている第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナによって受信される。この所定の距離は、受信アンテナのベースラインと呼ばれる。

ブロック９０６で、第１の受信アンテナからの第１の入力信号が多入力ノイズ除去器によってノイズ除去され、第２の受信アンテナからの第２の入力信号が多入力ノイズ除去器によってノイズ除去される。

ブロック９０８で、多入力ノイズ除去器によってノイズ除去された、第１の入力信号と第２の入力信号から、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の、反射信号の到着時差（ＴＤＯＡ）が特定される。

ブロック９１０で、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解が特定される。

図面中のフロー図及びブロック図は、本開示の様々な実施形態によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の可能な実装形態の、アーキテクチャ、機能性、及び操作を示すものである。その際、フロー図及びブロック図の各ブロックは、特定の１つ以上の論理機能を実装するための１つ以上の実行可能な命令を含む、命令のモジュール、セグメント、または部分を表わしていてよい。いくつかの代替的な実装では、ブロックに記載された機能は、図面に記載された順序を逸脱して現われてよい。例えば、連続して示されている２つのブロックが、実際には、含まれている機能に応じて、実質的に同時に実行されてもよく、または、時には逆順に実行されてもよい。ブロック図及び／またはフロー図の各ブロック、並びに、ブロック図及び／またはフロー図におけるブロックの組み合わせが、特定の機能もしくは作用を実施する専用のハードウェアベースのシステムによって実行され得るか、または、専用のハードウェアとコンピュータ命令との組み合わせによって実行され得ることも、留意されるであろう。

本明細書で用いられている用語は、特定の実施形態を説明するためのみのものであり、本開示の実施形態を限定することを意図していない。本明細書で使用される場合、単数形「一つの（ａ、ａｎ）」及び「その（ｔｈｅ）」は、文脈が明らかにそうでないことを示さない限りは、複数形も含むものとする。さらに、「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ及び／またはｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、この明細書中で使用される場合には、記載されている特徴、実体、ステップ、動作、要素、及び／または構成要素の存在を特定するが、それら以外の１つ以上の特徴、実体、ステップ、動作、要素、構成要素、及び／またはこれらのグループの存在または追加を排除するわけではないことは、理解されよう。

下記の特許請求の範囲における、全ての手段またはステップの対応する構造、材料、作用、及び均等物、並びに機能要素は、具体的に特許請求されている、他の特許請求されている要素と組み合わされて機能を果たすための、いかなる構造、材料、または作用をも含むことが意図されている。本実施形態の説明は、例示及び説明を目的として提示されているものであり、網羅的な説明であること、または開示された形態の実施形態に限定することは、意図していない。当業者にとっては、実施形態の範囲及び主旨から逸脱することなしに、多数の修正例及び変形例が明らかであるだろう。

さらに、本開示は、以下の条項による実施形態を含む。

条項１．高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を送信するための送信器と、
複数の受信器であって、各受信器がＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成される複数の反射信号を受信し、反射信号がバックグラウンドノイズを含み、各受信器が所定の距離で分離されている、複数の受信器と、
複数の受信器からの入力信号をノイズ除去し、複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するように構成された多入力ノイズ除去器と、
複数の受信器間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定するように構成された検出／角度分解モジュールと、
を備えるレーダーシステム。

条項２．多入力ノイズ除去器は、反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために互いに相互作用する、複数のニューラルネットワークリザーバを含む、条項１に記載のレーダーシステム。

条項３．反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために、複数のニューラルネットワークリザーバのうちの第２のニューラルネットワークリザーバのニューラルネットワークリザーバの重みが、複数のニューラルネットワークリザーバのうちの第１のニューラルネットワークリザーバによって調整される、条項２に記載のレーダーシステム。

条項４．多入力ノイズ除去器が、複数の受信器のうちの各受信器と関連付けられている別々のノイズ除去器を備え、この別々のノイズ除去器がそれぞれ、反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために互いに相互作用するニューラルネットワークリザーバを備える、条項１に記載のレーダーシステム。

条項５．送信器によって送信されるＲＦ信号またはレーダー信号が連続波信号を含む、条項１に記載のレーダーシステム。

条項６．送信器が送信アンテナを含み、複数の受信器がそれぞれ受信アンテナを含み、隣接する受信アンテナ間のベースラインが、送信アンテナの開口またはサイズよりも実質的に大きく、ベースラインが、隣接する受信アンテナ間の所定の距離に相当する、条項１に記載のレーダーシステム。

条項７．各受信アンテナが、それぞれ送信アンテナと比べてより広幅の信号ビーム及びより低いゲインを提供するように構成されている、条項６に記載のレーダーシステム。

条項８．複数の受信器が、互いに対して、及び送信器に対して、周波数、位相、及び時間を合わせられている、条項１に記載のレーダーシステム。

条項９．送信器及び受信器が、送信器と受信器との間の双方向時間転送、または時間反転技術のうちの１つを用いて、周波数、位相、及び時間を合わせられている、条項８に記載のレーダーシステム。

条項１０．高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成された複数の反射信号を受信する第１の受信アンテナであって、反射信号がバックグラウンドノイズを含む、第１の受信アンテナと、
第１の受信アンテナによって受信された反射信号をデジタル化またはサンプリングして第１のデジタル化またはサンプリングされたノイズ入り入力信号を提供する第１のアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）と、
ＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成された複数の反射信号を受信する第２の受信アンテナであって、第１の受信アンテナから選択された距離で離間配置されている、第２の受信アンテナと、
第２の受信アンテナによって受信された反射信号をデジタル化またはサンプリングして第２のデジタル化またはサンプリングされたノイズ入り入力信号を提供する第２のアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）と、
各ＡＤＣからのノイズ入り入力信号をノイズ除去して、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナの間の反射信号の到着時差を特定するように構成された多入力ノイズ除去器と、
受信アンテナ間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定するように構成された検出／角度分解モジュールと、
を備えるレーダーシステム。

条項１１．多入力ノイズ除去器が、反射信号の検出を強化し、且つ第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の反射信号の到着時差を特定するために互いに相互作用する、複数のニューラルネットワークリザーバを含む、条項１０に記載のレーダーシステム。

条項１２．反射信号の検出を強化し、且つ複数の受信器間の反射信号の到着時差を特定するために、複数のニューラルネットワークリザーバのうちの第２のニューラルネットワークリザーバのニューラルネットワークリザーバの重みが、複数のニューラルネットワークリザーバのうちの第１のニューラルネットワークリザーバによって調整される、条項１１に記載のレーダーシステム。

条項１３．ＲＦ信号またはレーダー信号を送信するための送信アンテナをさらに含む、条項１０に記載のレーダーシステム。

条項１４．送信アンテナによって送信されるＲＦ信号またはレーダー信号が連続波信号を含む、条項１３に記載のレーダーシステム。

条項１５．第１の受信アンテナと第２の受信アンテナの間のベースラインが、送信アンテナの開口またはサイズよりも実質的に大きく、ベースラインが、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナの間の所定の距離に相当する、条項１３に記載のレーダーシステム。

条項１６．第１の受信アンテナと第２の受信アンテナの間のベースラインが、送信アンテナの開口またはサイズよりも約１００倍から約１０００倍の間で大きい、条項１５に記載のレーダーシステム。

条項１７．第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナが、それぞれ送信アンテナと比べてより広幅の信号ビーム及びより低いゲインを提供するように構成されている、条項１３に記載のレーダーシステム。

条項１８．第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナが全指向性アンテナである、条項１３に記載のレーダーシステム。

条項１９．第１の受信アンテナ及び第２の受信アンテナが、それぞれ送信アンテナよりも小さい開口またはサイズを含む、条項１３に記載のレーダーシステム。

条項２０．複数のターゲット間の角度分解を特定する方法であって、
高周波（ＲＦ）信号またはレーダー信号を送信することと、
ＲＦ信号またはレーダー信号を反射する複数のターゲットによって生成される複数の反射信号を受信することであって、反射信号がバックグラウンドノイズを含み、反射信号が、所定の距離で離間配置されている第１の受信アンテナと第２の受信アンテナによって受信される、複数の反射信号を受信することと、
多入力ノイズ除去器によって、第１の受信アンテナからの第１の入力信号をノイズ除去することと、
多入力ノイズ除去器によって、第２の受信アンテナからの第２の入力信号をノイズ除去することと、
多入力ノイズ除去器によってノイズ除去された第１の入力信号と第２の入力信号から、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の反射信号の到着時差を特定することと、
第１の受信アンテナと第２の受信アンテナとの間の反射信号の到着時差を用いて、複数のターゲット間の角度分解を特定することと、
を含む、複数のターゲット間の角度分解を特定する方法。

本明細書では特定の実施形態を例示し説明しているが、例示されている特定の実施形態が、同じ目的を達成するように意図された任意の設定に置き換えられ得ること、また諸実施形態が他の環境で他の用途を有することを、当業者は認識するであろう。本出願は、あらゆる改変例または変形例をも対象とすることが意図されている。下記の請求項は、本開示の実施形態の範囲を本明細書に記載の特定の実施形態に限定することを意図していない。

Claims (10)

1. 高周波（ＲＦ）信号（１０４）またはレーダー信号（１０４）を送信するための送信器（１０２）と、
   複数の受信器（１１４）であって、各受信器（１１４）が前記ＲＦ信号（１０４）またはレーダー信号を反射する複数のターゲット（１１８ａ）によって生成される複数の反射信号（１１６ａ）を受信し、前記反射信号（１１６ａ）がバックグラウンドノイズを含み、前記受信器（１１４）のそれぞれが所定の距離で分離されている、複数の受信器（１１４）と、
   前記複数の受信器（１１４）からの入力信号（１３６）をノイズ除去し、前記複数の受信器（１１４）間の前記反射信号（１１６ａ）の到着時差を特定するように構成された多入力ノイズ除去器（１３０）と、
   前記複数の受信器（１１４）間の前記反射信号（１１６ａ）の前記到着時差を用いて、前記複数のターゲット（１１８ａ）間の角度分解を特定するように構成された検出／角度分解モジュール（１４０）と、
   を備えるレーダーシステム（１００）。
2. 前記多入力ノイズ除去器（１３０）が、前記反射信号（１１６ａ）の検出を強化し、且つ前記複数の受信器（１１４）間の前記反射信号（１１６ａ）の前記到着時差を特定するために互いに相互作用する、複数のニューラルネットワークリザーバ（１３２）を含む、請求項１に記載のレーダーシステム（１００）。
3. 前記複数のニューラルネットワークリザーバ（１３２）のうちの第２のニューラルネットワークリザーバ（１３２ｂ）のニューラルネットワークリザーバの重み（１３４ｂ）が、前記反射信号（１１６ａ）の検出を強化し、且つ前記複数の受信器（１１４）間の前記反射信号（１１６ａ）の前記到着時差を特定するために、前記複数のニューラルネットワークリザーバ（１３２）のうちの第１のニューラルネットワークリザーバ（１３４ａ）によって調整される、請求項１または２に記載のレーダーシステム（１００）。
4. 前記多入力ノイズ除去器（１３０）が、前記複数の受信器（１１４）のうちの各受信器（１１４ａ）と関連付けられている別々の入力ノイズ除去器（１３０ａ）を備え、前記別々のノイズ除去器（１３０ａ）がそれぞれ、前記反射信号（１１６ａ）の検出を強化し、且つ前記複数の受信器（１１４）間の前記反射信号（１１６ａ）の前記到着時差を特定するために互いに相互作用する、ニューラルネットワークリザーバ（１３２）を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダーシステム（１００）。
5. 前記送信器（１０２）によって送信される前記ＲＦ信号（１０４）または前記レーダー信号が連続波信号（１１２）を含む、請求項１から４のいずれか一項に記載のレーダーシステム（１００）。
6. 前記送信器（１０２）が送信アンテナ（１０８）を含み、前記複数の受信器（１１４）がそれぞれ受信アンテナ（１２０）を含み、隣接する受信アンテナ（１２０ａ、１２０ｂ）間のベースラインが、前記送信アンテナ（１０８）の開口またはサイズよりも実質的に大きく、前記ベースラインが、前記隣接する受信アンテナ（１２０ａ、１２０ｂ）間の前記所定の距離に相当する、請求項１から５のいずれか一項に記載のレーダーシステム（１００）。
7. 各受信アンテナ（１２０ａ、１２０ｂ）が、それぞれ前記送信アンテナ（１０８）と比べてより広幅の信号ビーム（１４４）及びより低いゲイン（１４６）を提供するように構成されている、請求項１から６のいずれか一項に記載のレーダーシステム（１００）。
8. 前記複数の受信器（１１４）が、互いに対して、及び前記送信器（１０２）に対して、周波数、位相、及び時間を合わせられている、請求項１から７のいずれか一項に記載のレーダーシステム（１００）。
9. 前記送信器（１０２）と受信器（１１４）が、前記送信器（１０２）と前記受信器（１１４）との間の双方向時間転送、または時間反転技術のうちの１つを用いて、周波数、位相、及び時間を合わせられている、請求項１から８のいずれか一項に記載のレーダーシステム（１００）。
10. 複数のターゲット（１１８ａ）間の角度分解を特定する方法であって、
    高周波（ＲＦ）信号（１０４）またはレーダー信号を送信することと、
    前記ＲＦ信号（１０４）またはレーダー信号を反射する複数のターゲット（１１８ａ）によって生成される複数の反射信号（１１６ａ）を受信することであって、前記反射信号（１１６ａ）がバックグラウンドノイズを含み、前記反射信号（１１６ａ）が、所定の距離で離間配置されている第１の受信アンテナ（１２０ａ）と第２の受信アンテナ（１２０ｂ）によって受信される、受信することと、
    多入力ノイズ除去器（１３０）によって、前記第１の受信アンテナ（１２０ａ）からの第１の入力信号をノイズ除去することと、
    前記多入力ノイズ除去器（１３０）によって、第２の受信アンテナ（１２０ｂ）からの第２の入力信号をノイズ除去することと、
    前記多入力ノイズ除去器（１３０）によってノイズ除去された前記第１の入力信号と前記第２の入力信号から、前記第１の受信アンテナ（１２０ａ）と前記第２の受信アンテナ（１２０ｂ）との間の前記反射信号（１１６ａ）の到着時差を特定することと、
    前記第１の受信アンテナ（１２０ａ）と前記第２の受信アンテナ（１２０ｂ）との間の前記反射信号（１１６ａ）の前記到着時差を用いて、前記複数のターゲット（１１８ａ）間の角度分解を特定することと、
    を含む、複数のターゲット（１１８）間の角度分解を特定する方法。

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