JP2019197523A5 - 生成装置、生成方法およびプログラム - Google Patents

Description

上記の目的を達成する本発明に係る生成装置は、
オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する生成装置であって、
複数の撮影装置により取得された複数の撮影画像内の前記オブジェクトの領域を表す画像データ、及び、複数の撮影方向の少なくとも一つの撮影方向からの撮影時に前記オブジェクトを遮蔽する構造物の領域を表す画像データを取得する取得手段と、
前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記オブジェクトの領域に含む撮影画像を取得した撮影装置の数を特定する特定手段と、
前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと、前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データと、前記特定手段により特定された前記撮影装置の数の情報とに基づき、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する生成手段と、
を有することを特徴とする。

本発明は、生成装置、生成方法およびプログラムに関するものである。

Claims (18)

1. オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する生成装置であって、
   複数の撮影装置により取得された複数の撮影画像内の前記オブジェクトの領域を表す画像データ、及び、複数の撮影方向の少なくとも一つの撮影方向からの撮影時に前記オブジェクトを遮蔽する構造物の領域を表す画像データを取得する取得手段と、
   前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記オブジェクトの領域に含む撮影画像を取得した撮影装置の数を特定する特定手段と、
   前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと、前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データと、前記特定手段により特定された前記撮影装置の数の情報とに基づき、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する生成手段と、
   を有することを特徴とする生成装置。
2. 前記生成手段は、前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データとに基づいて生成される３次元形状データと、前記特定手段により特定された前記撮影装置の数の情報とに基づいて、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成することを特徴とする請求項１に記載の生成装置。
3. 前記生成手段は、前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データとに基づいて生成される３次元形状データから、前記特定手段により特定された前記撮影装置の数が閾値以下である要素に対応するデータを除くことにより、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の生成装置。
4. 前記閾値は、前記複数の撮影方向に基づく値であることを特徴とする請求項３に記載の生成装置。
5. 前記閾値は、前記複数の撮影方向からの撮影を行う撮影装置の位置に基づく値であることを特徴とする請求項３又は４に記載の生成装置。
6. 前記閾値は、前記複数の撮影方向からの撮影を行う撮影装置の台数より少ない値であることを特徴とする請求項３乃至５の何れか１項に記載の生成装置。
7. 前記画像データは、前記オブジェクトの領域を表す第１画像と前記構造物の領域を表す第２画像とが合成された画像データであり、
   前記特定手段は、前記撮影装置の数として、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記オブジェクトの領域に含む前記第１画像に対応する撮影装置の数を特定することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の生成装置。
8. 前記画像データは、前記オブジェクトの領域を表す第１画像の画像データと前記構造物の領域を表す第２画像の画像データを含み、
   前記特定手段は、前記撮影装置の数として、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記オブジェクトの領域に含む前記第１画像に対応する撮影装置の数を特定することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の生成装置。
9. オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する生成装置であって、
   複数の撮影装置により取得された複数の撮影画像内の前記オブジェクトの領域を表す画像データ、及び、複数の撮影方向の少なくとも一つの撮影方向からの撮影時に前記オブジェクトを遮蔽する構造物の領域を表す画像データを取得する取得手段と、
   前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記構造物の領域に含む撮影画像を取得した撮影装置の数を特定する特定手段と、
   前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと、前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データと、前記特定手段により特定された撮影装置の数の情報とに基づき、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する生成手段と、
   を有することを特徴とする生成装置。
10. 前記生成手段は、前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データとに基づいて生成される３次元形状データと、前記特定手段により特定された撮影装置の数の情報とに基づいて、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成することを特徴とする請求項９に記載の生成装置。
11. 前記生成手段は、前記取得手段により取得された前記オブジェクトの領域を表す画像データと前記取得手段により取得された前記構造物の領域を表す画像データとに基づいて生成される３次元形状データから、前記特定手段により特定された撮影装置の数が閾値以上である要素に対応するデータを除くことにより、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成することを特徴とする請求項９又は１０に記載の生成装置。
12. 前記画像データは、前記オブジェクトの領域を表す第１画像と前記構造物の領域を表す第２画像とが合成された画像データであり、
    前記特定手段は、前記撮影装置の数として、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記構造物の領域に含む前記第２画像に対応する撮影装置の数を特定することを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の生成装置。
13. 前記画像データは、前記オブジェクトの領域を表す第１画像の画像データと前記構造物の領域を表す第２画像の画像データを含み、
    前記特定手段は、前記撮影装置の数として、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記構造物の領域に含む前記第２画像に対応する撮影装置の数を特定することを特徴とする請求項９乃至１１のいずれか１項に記載の生成装置。
14. 前記第１画像と前記第２画像は、前記生成装置が有する受信手段を介して取得されることを特徴とする請求項７、８、１２及び１３の何れか１項に記載の生成装置。
15. 前記要素は、前記３次元空間を構成する点又はボクセルであることを特徴とする請求項１乃至１４の何れか１項に記載の生成装置。
16. オブジェクトに対応する３次元形状データの生成方法であって、
    複数の撮影装置により取得された複数の撮影画像内の前記オブジェクトの領域を表す画像データ、及び複数の撮影方向の少なくとも一つの撮影方向からの撮影時に前記オブジェクトを遮蔽する構造物の領域を表す画像データを取得し、
    前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記オブジェクトの領域に含む撮影画像を取得した撮影装置の数を特定し、
    取得された前記オブジェクトの領域を示す画像データと、取得された前記構造物の領域を表す画像データと、特定された前記撮影装置の数とに基づき、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する、
    ことを特徴とする生成方法。
17. オブジェクトに対応する３次元形状データの生成方法であって、
    複数の撮影装置により取得された複数の撮影画像内の前記オブジェクトの領域を表す画像データ、及び、複数の撮影方向の少なくとも一つの撮影方向からの撮影時に前記オブジェクトを遮蔽する構造物の領域を表す画像データを取得し、
    前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成するための３次元空間を構成する要素ごとに、当該要素に対応する画素又は領域を前記構造物の領域に含む撮影画像を取得した撮影装置の数を特定し、
    取得された前記オブジェクトの領域を示す画像データと、取得された前記構造物の領域を表す画像データと、特定された前記撮影装置の数とに基づき、前記オブジェクトに対応する３次元形状データを生成する
    ことを特徴とする生成方法。
18. コンピュータを、請求項１乃至１５のいずれか1項に記載の生成装置として機能させるためのプログラム。