JP2019196959A - 案内システム及び案内用ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】利用者によって異なる目的地への案内を要する場所において経路案内を行うに際して、経路案内のための専用アプリ等を要することなく、簡易かつ的確に経路案内を含む利用者の要求に応じた情報の提供を行う案内システム及び案内用ロボットを提供すること。【解決手段】案内部である案内用ロボット１０において、利用者に案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末ＭＴに提供し、データベース部５０において、案内部で提供されたアドレスに基づくアクセスを受け付けて、対応する情報を提供する。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば地下鉄の構内やイベント会場等において、利用者に対して目的地への経路案内等を行う案内システム及び案内用ロボットに関する。

目的地までの経路について情報提供するものとして、入力された目的地について経路の検索を行って、自律的に移動して誘導を行うもの（特許文献１参照）や、顧客の買物リストをもとに店舗内を誘導案内するもの（特許文献２参照）が知られている。

しかしながら、上記特許文献１、２では、案内に際して、利用者の携帯する携帯端末において、専用アプリ（あるいは専用ソフト）を使用することを前提としている。すなわち、利用者は、専用アプリをインストールし、かつ、専用アプリについての入力動作等を行うことが必要になり、煩雑である。

一方、地下鉄の構内やイベント会場等においては、最寄り出口がどこであるか、あるいは、目的地までの行き方がどうなっているかといったことについて分かりにくい場合があり、かかる場所での案内について要請が特に大きいと考えられる。さらに、例えば１つの目的地への経路案内に加えて別の目的地への経路案内をも受けたいといった要請が生じる、すなわち１つの経路案内からさらなる情報提供への対応が必要になる可能性もあると考えられる。

特開２０１６−１５５１７９号公報 特開２００８−３８６０号公報

本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、地下鉄の構内やイベント会場等のように、利用者によって異なる目的地への案内を要する場所において経路案内を行うに際して、経路案内のための専用アプリ等を要することなく、簡易かつ的確に経路案内を含む利用者の要求に応じた情報の提供を行う案内システム及び案内用ロボットを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための案内システムは、利用者に対する目的地への経路案内に際し、利用者の目的地情報を特定した後、案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末に提供する案内部と、案内部において提供されたアドレスに基づくアクセスを受け付けて、対応する目的地への経路情報を提供するデータベース部とを備える。

上記案内システムでは、案内部において、利用者に案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末に提供し、データベース部において、案内部で提供されたアドレスに基づくアクセスを受け付けて、対応する情報を提供することで、専用アプリ等を要することなく、目的地までの経路案内の情報を含む利用者の要求に応じた情報の提供が可能になる。

本発明の具体的な側面では、案内部は、複数の出口のうち利用者の目的地の最寄り出口の情報を提供する。この場合、利用者にとって最適な出口案内となる。

本発明の別の側面では、データベース部は、案内部において提供されたアドレスに対応する目的地への経路情報として、目的地までの地図情報と、目的地までの目印についての画像情報と、目的地までの行き方手順を示す文字情報とのうち少なくともいずれかを提供する。この場合、利用者は、目的地に到達するために上記情報を利用できる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、複数の出口の情報と目的地の情報とに紐付けされたアドレスを格納する提供情報格納部と、利用者から受け取った音声情報を目的地の情報と比較した結果から提供情報格納部に格納された情報のうち提供すべき一の出口の情報と一のアドレスとを選択する提供情報選択部とを有する。この場合、適切に選択された出口の情報及びアドレスの提供による経路案内が可能になる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、現在地から出口までの地図情報及び／又は音声情報を格納する出口情報格納部と、出口情報格納部の情報のうち、案内すべき出口についての地図情報及び／又は音声情報を出力する出力部とを有する。この場合、出力部から出口についての適切な情報提供がなされる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、現在地から出口までの経路情報を取得させるためのアドレスを提供し、データベース部は、案内部において提供されたアドレスに対応する出口までの経路情報として、出口までの地図情報と、出口までの目印についての画像情報と、出口までの行き方手順を示す文字情報とのうち少なくともいずれかを提供する。この場合、アドレスの提供による現在地から出口までの経路案内が可能になる。

本発明のさらに別の側面では、データベース部は、ウェブブラウザにより経路情報を提供する。この場合、ウェブブラウザを利用することで、専用アプリ等を要することなく、経路情報が提供できる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、複数の言語から一の言語の選択を受け付けるための言語選択受付部を有し、選択された言語での案内を行う。この場合、多様な利用者に対して対応可能となる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、人型の立体構造物で構成されるロボットである。この場合、例えば案内部が利用者との対話をするものであることを、利用者に気づかせやすくなる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、駅の券売機又は案内表示板である。この場合、駅における案内に、券売機や案内表示板を利用できる。

本発明のさらに別の側面では、案内部は、コード情報として、２次元コードによりアドレスを提供する。この場合、専用アプリ等を要することなく、簡易迅速に情報提供できる。

上記目的を達成するための案内用ロボットは、利用者に対する目的地への経路案内を行うための案内用ロボットであって、利用者の目的地情報を特定した後、案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を提供するデータベース部へアクセスするためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末に提供する。

上記案内用ロボットでは、利用者に案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を提供するデータベース部へアクセスするためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末に提供することで、専用アプリ等を要することなく、目的地までの経路案内の情報を含む利用者の要求に応じた情報の提供が可能になる。

本発明の具体的な側面では、上記案内用ロボットは、複数の出口のうち利用者の目的地の最寄り出口の情報を提供する。この場合、利用者にとって最適な出口案内となる。

第１実施形態に係る案内システムの一構成例を示す概念図である。 案内部としての案内用ロボットの一構成例について説明するための正面図である。 案内用ロボットの構造について説明するためのブロック図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、案内用ロボットによる経路案内に関して例示する一部拡大図である。 案内用ロボットにより提供されたアドレスを利用した案内について説明するための概念図である。 利用者が保持する通信端末に提供される案内に関して、一例を示す正面図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は、案内用ロボットやデータベース部に格納される情報に関して説明するためのデータ表である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、案内用ロボットやデータベース部に格納される情報に関して説明するためのデータ表である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、案内システムの利用に関する一連の動作を説明するためのシーケンス図である。 案内用ロボットの動作についての一例を説明するためのフローチャートである。 案内用ロボットによる案内に関して他の一例を示す一部拡大図である。 第２実施形態に係る案内システムの一構成例を示す概念図である。 案内用ロボットと中央管理部との構造について説明するためのブロック図である。 （Ａ）は、案内部としての他の一例として駅の券売機を利用する場合について示す正面図であり、（Ｂ）は、案内部としてのさらに他の一例として駅の案内表示板を利用する場合について示す正面図である。

〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、第１実施形態に係る案内用ロボット及び案内用ロボットを案内部として備える案内システムの一例について概要を説明する。

本実施形態に係る案内システム１００は、案内部としてそれぞれ機能する複数の案内用ロボット１０と、利用者に提供するための情報を格納するデータベース部５０とを備える。ここでは、一例として、案内システム１００は、地下鉄の駅構内及びその周辺に設置され、駅内や駅周辺の各施設に関する経路案内を行うものとする。すなわち、案内システム１００は、駅やその周辺の施設についての利用者に対して、目的地への経路情報を含む利用者の種々の要求に応じた情報を提供するためのシステムとして機能するものとなっている。ただし、これに限らず、案内システム１００は、例えばイベント会場等種々の場所に設けることが可能である。

案内システム１００のうち、複数の案内用ロボット１０，１０…は、上記のようなシステムとしての目的を果たすべく、駅の出口や改札等種々の場所にそれぞれ原則固定して配置され、種々の案内を行う案内部として機能している。図示の例では、各案内用ロボット１０は、人体の一部を模した形状の頭状部やこれを支持する胴体状部を有する。また、案内用ロボット１０は、人の音声や支持等を理解可能とすべく入力部（情報入手手段）としてのマイクや各種センサー等を有するとともに、画像表示部であるモニターやスピーカーといった出力部（情報出力手段）を有することで、情報案内の提供等の人に対する接客対応を可能としている。特に、本実施形態では、利用者に対する目的地への経路案内に際し、利用者の目的地情報を特定した後、案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末ＭＴに提供する態様となっている。ここでの一例では、コード情報として、２次元コードによりアドレスを提供するものとなっている。なお、案内用ロボット１０の詳しい構成に関しては、図２及び図３等を参照して一例を後述する。

データベース部５０は、例えばデータ管理用のサーバ等で構成され、案内部である案内用ロボット１０において提供されたアドレスに基づく通信端末ＭＴからのアクセスを受け付けて、対応する情報を提供する。なお、データベース部５０は、各案内用ロボット１０との通信も可能となっている。これにより、例えば取り扱われるアドレスに関する取り決めの維持等が常に確保されている。

以下、図２等を参照して、案内用ロボット１０の一構成例について、より詳しく説明する。まず、図２を参照して、案内用ロボット１０の外観構造に関して説明する。なお、ここでは、一例として、重力方向（垂直方向）を−Ｚ方向とし、Ｚ方向を上下方向とする。また、Ｚ方向に対して垂直な面（水平面）内において互いに直交する方向をＸ方向及びＹ方向とする。すなわち、Ｚ方向に垂直な面をＸＹ面とする。また、これらのＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向を基準方向とする。

図２に示す案内用ロボット１０は、人型の立体構造物で構成されるロボットとなるように、Ｚ方向について最上部に設けられ球形に近い形状を有する頭状部ＨＤと、頭状部ＨＤの下側に設けられて頭状部ＨＤを支持する胴体状部ＴＲとを有して、人の上半身を模した形状になっている。

また、案内用ロボット１０は、利用者の声を認識し、認識した音声情報に基づいて、利用者とのコミュニケーションを可能とするコミュニケーションロボットである。このため、案内用ロボット１０は、例えば、パネル部ＰＬと、スピーカーＳＫと、マイクＭＣと、人検知センサー部ＣＭとを備える。

パネル部ＰＬは、情報発信のための１つの手段として、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成される表示部であり、頭状部ＨＤのうち、顔に相当する箇所である正面側に設けられている。例えば、パネル部ＰＬに目鼻口等の画像を表示させることで、頭状部ＨＤに顔のような画像を設けることで、最上部にある頭状部ＨＤが人型のロボットの頭部であることを利用者に認識させることができる。図示の例では、大きな目玉のようなものを表示させている。特に、本実施形態では、パネル部ＰＬにおいて、各種案内を行うために必要な画像表示を行うが、これについて詳しくは、例えば図４等を参照して後述する。

スピーカーＳＫは、情報発信のための別の１つの手段として、例えば図示のように、頭状部ＨＤに内蔵され、利用者に対して音声による発信を行う。

マイクＭＣは、情報収集のための１つの手段として、頭状部ＨＤの前方側に設けられている。

人検知センサー部ＣＭは、情報収集のための別の１つの手段として、案内用ロボット１０の周囲にいる利用者を検知する、すなわち人を検知するために、案内用ロボット１０の各部に設けられている。人検知センサー部ＣＭについては、周囲の人の位置や動きを捉えるための種々のものが採用可能であり、例えば周囲の状況を画像データとして取得するカメラ装置や、赤外線センサー、さらには、周囲の人の位置や動きを捉えるためにレーザー照射を利用するライダー装置等が考えられる。また、図示の例では、胴体状部ＴＲの下部を構成する座部ＴＲ２に沿って複数の人検知センサー部ＣＭを配置しているが、周囲環境を捉えることができれば、これ以外にも種々の設置箇所が考えられる。

以上のように、案内用ロボット１０のうち、パネル部ＰＬ及びスピーカーＳＫは、表示動作や音声出力動作をすることで、利用者に提供すべき情報を出力する出力部、すなわち情報発信のための手段として機能している。特に、本実施形態では、例えば、パネル部ＰＬは、出力部として、利用者に案内すべき地下駅の出口についての地図情報を出力し、スピーカーＳＫは、出力部として、例えば利用者に案内すべき地下駅の出口についての音声情報を出力する。さらに、自身が経路案内等を行うためのロボットとして存在することを知らせるべく、存在をアピールするための各種出力動作を行うものともなっている。

一方、案内用ロボット１０のうち、マイクＭＣ及び人検知センサー部ＣＭは、案内を受ける利用者の特定や、利用者の声を拾う入力部、すなわち情報収集のための手段として機能している。

なお、パネル部ＰＬ等の情報発信手段及びマイクＭＣ等の情報収集手段をまとめて入出力部１１とする。

このほか、案内用ロボット１０は、コミュニケーションの動作の一環として、各部が動作可能となっているものとする。すなわち、案内用ロボット１０は、コミュニケーションの補助や円滑化等のために、例えば、発声とともに、前かがみになったり腰を振ったり、頷いたり、首を横に振ったり等の各種アクションをする、といったことが胴体状部ＴＲによって可能になっている。具体的に説明すると、まず、胴体状部ＴＲが、上方側に位置する胸部ＴＲ１と、下方側に位置する座部ＴＲ２と、胸部ＴＲ１と座部ＴＲ２との間を繋ぐ可変部ＣＨとで構成されている。胸部ＴＲ１や座部ＴＲ２は、例えば樹脂等で構成され、ある程度の強度を有する部材である。一方、可変部ＣＨは、例えばゴムや布等で構成され変形可能な素材で構成されている。また、可変部ＣＨは、蛇腹のような構造であってもよい。以上のような構造を有することで、案内用ロボット１０は、上記のような動きが可能となっている。

また、例えば図示の例では、頭状部ＨＤの正面側に点灯表示等を行う点灯部ＬＵ１〜ＬＵ３がさらに設けられており、これらを各部での各種動作に合わせて点灯・点滅等させることで、コミュニケーションに利用したり、案内用ロボット１０を目立たせて存在をアピールしたりしてもよい。

以上のような動作をすることで、案内用ロボット１０は、会話等のコミュニケーション動作を行い、この際に併せて胴体部を動かす、といったことができる。

以下、図３のブロック図を参照して、案内を行うための案内用ロボット１０の内部構造について、一例を説明する。なお、ここでは、案内のうち主たるものと考えられる目的地への経路案内に関する事項を中心に説明する。

図示のように、また、既述のように、本実施形態に係る案内部としての案内用ロボット１０は、表示部であるパネル部ＰＬ、スピーカーＳＫ、マイクＭＣ及び人検知センサー部ＣＭ等で構成される入出力部１１と、案内用ロボット１０における各種制御を統括する主制御部１２と、情報提供すべき案内に関する各種データを記憶する記憶部１３とを備える。

入出力部１１は、既述のように、案内部として機能すべく利用者とのインターフェース部を構成するものであり、パネル部ＰＬやスピーカーＳＫ等により出力部１１ａが構成され、マイクＭＣや人検知センサー部ＣＭ等により、入力部１１ｂが構成される。すなわち、マイクＭＣや人検知センサー部ＣＭ等の情報収集手段である入力部１１ｂにより、利用者たるべき人物の特定や、利用者の声すなわち音声データの取得等を行うとともに、パネル部ＰＬやスピーカーＳＫ等の情報発信手段である出力部１１ａにより、利用者に対して表示や音声による情報提供を可能としている。

主制御部１２は、例えば、ＣＰＵ等で構成され、上記した入出力部１１を構成する各部を動作させることにより、各種情報提供を含めたコミュニケーションの動作等に必要な各種処理を行っている。このため、主制御部１２は、例えば、利用者に対して提供すべき情報を選択する提供情報選択部１２ａや、データベース部５０へアクセスするためのアドレスを２次元コードにより提供するための２次元コード生成部１２ｂを備えている。なお、生成する２次元コードとしては、典型例としては、ＱＲコード（登録商標）があげられる。また、このほか、主制御部１２は、複数の言語から一の言語の選択を受け付けるための言語選択受付部１２ｃを備え、多様な言語に対応可能、すなわち多様な利用者に対して対応可能となっている。

記憶部１３は、各種ストレージ等で構成され、案内用ロボット１０の各種動作に必要な各種プログラムやデータが格納されている。また、記憶される内容については、必要に応じて適宜追加・削除・変更が可能になっている。ここでは、特に、案内用ロボット１０による各種案内情報を格納するための案内用データベース１３ａが設けられている。案内用データベース１３ａには、例えば案内システム１００が設置されている駅近隣の種々の目的地（ランドマーク）に関する経路案内等の各種提供用の情報を格納する提供情報格納部ＰＳや、駅にある複数の出口に関する案内情報を格納する出口情報格納部ＥＳが設けられている。

提供情報格納部ＰＳは、例えば複数の出口の情報と目的地の情報とに紐付けされたアドレスについての情報を格納しており、提供情報選択部１２ａによる情報の選択に際して、提供情報格納部ＰＳから提供すべき一の出口の情報と一のアドレスとが選択される。

出口情報格納部ＥＳは、例えば１つの案内用ロボット１０が設置されている現在地から出口までの地図情報や音声情報を格納しており、当該１つの案内用ロボット１０による出口への案内に際して提供すべき情報が選択される。すなわち、案内用ロボット１０による表示動作や音声動作による現在地から出口までの情報の提供がなされる。

以上において、本実施形態の案内用ロボット１０では、まず、図４（Ａ）に例示するように、案内用ロボット１０自身によって、地図情報に基づきパネル部ＰＬにおいて地図画像Ｇ１を表示させたり、また、併せて音声情報に基づきスピーカーＳＫにおいて音声Ｖ１を発声させたりすることでの案内が可能となっている。これに加えて、案内用ロボット１０では、さらに、図４（Ｂ）に例示するように、２次元コード生成部１２ｂにおいて生成した２次元コードＳＤを、パネル部ＰＬに表示した画像Ｇ２又はその一部として提供している。利用者は、自身が保持する通信端末ＭＴ（図１等参照）によってこの２次元コードＳＤを読み取って２次元コードＳＤに含まれる情報であるアドレスに基づいてデータベース部５０へアクセスすることで、データベース部５０から利用者の要求に応じた情報の提供を受けることができるようになっている。

以下、図５に示す概念図を参照して、案内用ロボット１０により２次元コードが生成・提示されることで提供されたアドレスを利用して、利用者が保持する通信端末ＭＴにおいてデータベース部５０から案内を受ける場合の一例について概要を説明する。

図５での例示の場合、項目（１）〜（４）の手順で各種処理が行われる。具体的には、まず、利用者が、保持する通信端末ＭＴにおいて、案内用ロボット１０に表示されているＱＲコード（登録商標）等の２次元コードを読み取って（１）２次元コード読取、当該アドレスにアクセスすることで、例えば目的地への地図の要求がデータベース部５０に対してなされる（２）地図の要求。これに対して、データベース部５０は、該当する駅の地図データＭ１を読み出すとともに対応する駅に関するデータベースＤＢｘから、該当する情報を適宜読み出して、地図データＭ１と目的地に関するデータとに基づいて新たな地図データＭ２を生成する（３）地図の生成。さらに、データベース部５０は、生成した地図データＭ２の情報を、要求のあった通信端末ＭＴに対して送信する（４）地図の送信。すなわち、通信端末ＭＴにおいて、目的地に関する情報が付された地図データが表示される。

以上では、データベース部５０より提供される目的地に関するデータを地図情報の送付として説明したが、これは例示であり、データベース部５０から提供される情報の内容については、種々のものが考えられる。例えば、図６に例示するように、目的地に向かう経路について、経路途中の様子をウェブブラウザに表示される画像データとして送信する、といったことも考えられる。図示の例の場合、通信端末ＭＴのウェブブラウザの画面ＧＧにおいて、目的地までの途中にある目印ＬＭや、目印ＬＭのところを左に曲がる旨の文字情報ＬＴが含まれており、利用者は、画面ＧＧ上の目印ＬＭに相当する実物（図示の例では看板「ＡＡＡ」）を探しながら、経路を辿ることになる。なお、タッチパネル式の画面ＧＧの所定領域に、例えば各種ボタンＣＢの画像を設けておき、利用者の指示を受付可能とすることで、道順に沿って順次案内できるようにする、といったことも考えられる。

以上のように、ここでは、データベース部５０によって提供される目的地に関するデータとして、目的地までの地図情報を利用する場合に限らず、例えば目的地までの目印ＬＭについての画像情報や、目的地までの行き方手順を示す文字情報ＬＴを含むものとすることで、利用者は、目的地に到達するために上記各種情報を利用して、より簡易に、かつ確実に目的地への経路案内を受けられるようになる。

ここで、目的地までの経路について情報提供をするに際して、本実施形態の場合とは異なる方法として、例えば、利用者の携帯端末に情報提供のための専用アプリをインストールさせ、かつ、専用アプリについて利用者に適宜入力動作等を行わせることで、必要な情報提供の目的を果たす、といったことも考えられる。しかし、このような場合、専用アプリの準備や各種操作の習得については、利用者の負担となる。

これに対して、本実施形態の案内システム１００では、案内用ロボット１０によって直接的にその場で情報提供を行うのみならず、さらに必要な情報については、情報が格納されているデータベース部５０へアクセスするためのアドレスを、コード情報により、案内用ロボット１０から利用者が保持する通信端末ＭＴに提供することで、専用アプリやその操作等を要することなく、簡易かつ的確に経路案内を含む利用者の要求に応じた情報の提供を行うことを可能にしている。

以下、図７等を参照して、本実施形態に係る案内用ロボット１０やデータベース部５０に格納される情報や、その利用態様について一例を説明する。

まず、図７（Ａ）及び７（Ｂ）は、案内用ロボット１０の記憶部１３に格納される各種情報についての一部を説明するためのデータ表である。図７（Ａ）に例示するデータ表ＤＤ１，ＤＤ２は、案内用ロボット１０において、単語として記憶されている言葉のデータについてのデータ表の一例である。一方、図７（Ｂ）に例示するデータ表ＤＤ３は、駅周辺に関する要所である目的地（ランドマーク）と目的地へ向かうための最寄出口さらに最寄出口から目的地までの地図情報を示すためのデータ、さらには、目的地に関する情報提供として、データベース部５０へアクセスするためのアドレスに対応するコード情報のデータに関するものについて一例を示している。なお、図７（Ｂ）のようなデータは、提供情報格納部ＰＳに格納されている。

まず、案内用ロボット１０では、利用者すなわち人との対話を成立させるための前提として、各種文字（ワード）に関するデータがインプットされている。それらのうち、特に、案内用ロボット１０が設置されている駅周辺に関する要所である目的地について、図７（Ａ）においてデータ表ＤＤ１に例示するように、リスト化されている。さらに、これらの目的地に関連するキーワードについても、データ表ＤＤ２に示されるように、リスト化されている。具体的には、データ表ＤＤ２には、各目的地を示す単語そのもののほか、これらを特徴づける情報が掲載されており、これらのキーワードが関連する目的地と対応付けされている。案内用ロボット１０の主制御部１２は、マイクＭＣを通して解析・抽出された利用者との対話で出てきた言葉の中からデータ表ＤＤ２に例示するようなキーワードを見つけ出し、これと対応する目的地とを比較検討することで、案内すべき内容を絞り込んでいく。すなわち、利用者が経路案内として要求する目的地情報を特定する。

主制御部１２は、上記した絞り込みの結果、案内すべき目的地が確定されると、提供情報格納部ＰＳに格納されている図７（Ｂ）に示すようなデータ表ＤＤ３のうち、該当する目的地に関するデータを読出し、出力部１１ａを構成するパネル部ＰＬによる表示や、スピーカーＳＫによる音声を利用して、目的地へ向かうための最寄出口の案内や、当該最寄出口から目的地までの地図情報、あるいは、さらには、データベース部５０へアクセスして目的地に関する情報提供を受けるための２次元コードの提供等を行う。

次に、図７（Ｃ）は、データベース部５０のデータベースＤＢｘに格納される各種情報についての一部を説明するためのデータ表である。図７（Ｃ）に例示するデータ表ＤＤ４には、駅周辺に関する要所である目的地と目的地へ向かうための最寄出口、さらに最寄出口から目的地までの行き方について文字情報として示すための文字データ、さらには、目的地に辿りつくまでに示される各目印についての目印情報のデータに関するもの等が含まれている。

データベース部５０は、利用者が保持する通信端末ＭＴからのアクセスを受け付けると、データ表ＤＤ４のうち、受け付けた内容に対応する目的地（ランドマーク）に関するデータを読出し、対応する情報を通信端末ＭＴに対して提供する。

以上のようにして、案内用ロボット１０やデータベース部５０に格納される情報を利用することで、種々の態様での情報提供が可能となる。

ここで、例えば案内システム１００の配置場所が非常に大きな駅等の場合には、目的地に到達するための前段として、案内用ロボット１０に案内を受けている現在地から目的の出口へ向かう方法を知りたい、という要請も生じ得る。さらに、目的の出口がかなり遠い場合には、案内を受けた案内用ロボット１０から離れた後も、引き続き出口まで行くための情報を受けたい、といった可能性も生じ得る。本実施形態では、このような要請に対しても応じられるようになっている。

以下、図８を参照して、本実施形態に係る案内用ロボット１０やデータベース部５０に格納される情報や、その利用態様についての他の一例として、現在地から目的の出口までの経路案内について説明する。

まず、図８（Ａ）は、案内用ロボット１０の記憶部１３に格納される各種情報についての一部を説明するためのデータ表である。図８（Ａ）に例示するデータ表ＤＥ１は、駅の各所に配置された各案内用ロボット１０ごとに設けられており、駅の各出口について、当該案内用ロボット１０が配置されている現在地から各出口までの行き方をスピーカーＳＫで使用すべく音声化するための行き方情報や、現在地から各出口までの地図をパネル部ＰＬに表示するための地図情報のデータ、さらには、各出口までの行き方の詳細に関する情報提供として、データベース部５０へアクセスするためのアドレスに対応する出口案内用コードのデータに関するもの等が含まれている。利用者は、必要に応じて出口案内用コードを通信端末ＭＴで受け取ることで、データベース部５０から詳細な出口の行き方についての情報を得られる。なお、図８（Ａ）のようなデータは、出口情報格納部ＥＳに格納されている。また、図８（Ａ）に例示するデータ表は、図４（Ａ）に例示した地図の場合についてのものである。

また、図８（Ｂ）は、データベース部５０のデータベースＤＢｘに格納される各種情報についての一部を説明するためのデータ表である。図８（Ｂ）に例示するデータ表ＤＥ２には、図８（Ａ）の出口案内用コードのデータに対応して、該当する案内用ロボット１０が配置されている現在地から各出口へ到達するまでの目印情報等の詳細データが含まれている。

データベース部５０は、利用者が保持する通信端末ＭＴから出口案内用コードに基づくアクセスを受け付けると、受け付けた内容に対応する出口案内に関するデータを読出し、対応する情報を通信端末ＭＴに対して提供する。

以上のようにして、案内用ロボット１０やデータベース部５０に格納される情報を利用することで、出口までの情報提供が可能となる。

以下、図９等を参照して、案内システムの利用に関する一連の動作について一例を説明する。上記では、説明を明確にすべく案内の対象については、目的地への経路案内あるいはその前段となる出口案内としていたが、以下では、案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた種々の情報が案内の対象になり得るものとする。

図９のうち、図９（Ａ）は、利用者が２次元コードの提供を受ける場合の一例、すなわちデータベース部５０による情報提供を行う場合の一例を示している。一方、図９（Ｂ）は、利用者が２次元コードの提供を受けない場合の一例を示している。

この場合、例えば図９（Ａ）に示すような項目（１）〜（１０）の手順で各種処理が行われる。具体的には、まず、利用者と案内用ロボット１０との間で対話が始まり（１）対話、対話の内容から目的にあう出口（典型的には目的地の最寄出口）についての案内がなされる（２）出口案内。また、出口の案内とともに、案内用ロボット１０は、利用者に対して、目的地までの経路情報の詳細提供等のデータベース部５０を利用したウェブブラウザ上での各種情報提供についての希望の有無を確認する（３）情報提供希望確認。この際、利用者が情報提供を受けることを希望する場合には（４）確認応答（希望する）、案内用ロボット１０は、利用者の希望に応じた情報を得るためにデータベース部５０へアクセスできるアドレス（ＵＲＬ）の問い合わせを、データベース部５０に対して行う（５）ＵＲＬ問い合わせ。問い合わせを受けたデータベース部５０は、該当するＵＲＬの情報を案内用ロボット１０に回答する（６）ＵＲＬ回答。回答を受けた案内用ロボット１０は、受けた情報に対応するＱＲコード（登録商標）等の２次元コードを、利用者に対して提示する（７）ＱＲコード提示。利用者は、提示された２次元コードを保有する通信端末ＭＴによって読み取ることで、データベース部５０へのアクセスが可能となる（８）ＷＥＢアクセス。データベース部５０において、通信端末ＭＴからのアクセスが受け付けられることで、通信端末ＭＴの表示画面上に該当するページ表示がなされる（９）ＷＥＢページ表示。なお、案内用ロボット１０は、利用者から積極的に対話終了を意味する言葉が発生された場合のほか、一定時間以上応答がない等の消極的な場合を含む案内終了の状態になったとの判断がなされると、上記一連の案内処理を終了する（１０）案内終了意思。

なお、利用者が２次元コードの提供を受けない場合には、図９（Ｂ）に例示するような項目（１）〜（５）の手順で各種処理が行われる。具体的には、（１）利用者と案内用ロボット１０との間での対話の後、（２）出口案内がなされ、これとともに、（３）各種情報提供についての希望の有無を確認する。ここで、（４）利用者が情報提供を受けることを希望しない場合には、案内用ロボット１０は、データベース部５０への問い合わせをすることなく、（５）利用者への案内終了の状態になることをもって、上記一連の案内処理を終了する。

以下、図１０のフローチャートを参照して、案内用ロボット１０の一連の動作についての一例を説明する。

まず、案内用ロボット１０が起動すると、案内用ロボット１０の主制御部１２は、利用者の探索、すなわち案内を欲している人の存在を確認する（ステップＳ１０１）。具体的には、主制御部１２は、人検知センサー部ＣＭ等により人の存在を確認させるとともに、例えばスピーカーＳＫを使用した音声情報やパネル部ＰＬを使用した表示等により、自分が案内ロボである旨を報知する。すなわち、自分の機能が何であるかを周囲にアピールする。なお、この際、併せて頭状部ＨＤや胴体状部ＴＲを動かしたり、点灯部ＬＵ１〜ＬＵ３の点灯表示等させたりしてもよい。主制御部１２は、例えば人検知センサー部ＣＭ等において人の存在位置や接近を検知することや、呼びかけに対する反応等で、案内を欲している利用者であるとの判断を行う（ステップＳ１０２）。すなわち、主制御部１２は、利用者（対話相手）の特定を行う。

なお、主制御部１２は、ステップＳ１０２において、利用者（対話相手）が特定されるまで、ステップＳ１０１の動作を継続する。

ステップＳ１０２において、利用者が特定されると（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、主制御部１２は、特定した利用者との対話を開始し（ステップＳ１０３）、ステップＳ１０３での対話に基づいて案内すべき内容が特定されたか否かを確認する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４において、案内内容が特定されない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、主制御部１２は、利用者との対話が終了していないと判断される限り（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、ステップＳ１０３からの動作、すなわち対話と対話に基づく案内内容特定の判断を繰り返す。

一方、ステップＳ１０４において、案内内容が特定された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、主制御部１２は、さらに、特定された案内内容が、データベース部５０への問合せを要するものであるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６において、データベース部５０への問合せを要すると判断された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、主制御部１２は、データベース部５０への問合せを行い（ステップＳ１０７）、データベース部５０からＵＲＬ回答を取得して（ステップＳ１０８）、取得したＵＲＬの情報に対応する２次元コードを２次元コード生成部１２ｂにより生成して、パネル部ＰＬにおいて利用者に対して提示する（ステップＳ１０９）。

一方、ステップＳ１０６において、データベース部５０への問合せを要しない、すなわち自己において保有する情報に基づく案内で足りると判断された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、主制御部１２は、自己保有情報に基づく案内を行う（ステップＳ１１０）。具体的には、案内用データベース１３ａに格納された情報に基づき、パネル部ＰＬによる表示や、スピーカーＳＫによる音声により、対応する内容の案内を行う。

主制御部１２は、ステップＳ１０９での提示や、ステップＳ１１０での案内を一定時間行った後（ステップＳ１１１）、案内を終了する（ステップＳ１１２）。案内を終了すると、主制御部１２は、案内動作を終了する旨が通知されているか否かを確認し（ステップＳ１１３）、通知されていない場合（ステップＳ１１３：Ｎｏ）には、ステップＳ１０１からの動作を再開し、通知されている場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）には、動作を終了する。

なお、ステップＳ１０５において、利用者との対話が終了したと判断された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、においても、同様に、主制御部１２は、案内動作を終了する旨が通知されているか否かを確認する（ステップＳ１１３）。

以下、図１１を参照して、案内用ロボット１０による案内に関して、他の一例を説明する。本実施形態の案内用ロボット１０では、既述のように、主制御部１２において、複数の言語から一の言語の選択を受け付けるための言語選択受付部１２ｃを備えている。これについて、例えば図１１において一部拡大して示す案内用ロボット１０のように、表示部であるパネル部ＰＬをタッチパネル式とし、パネル部ＰＬの画面上において、言語を選択可能な構成とすることが考えられる。すなわち、パネル部ＰＬの画面上において一の言語が選択された場合に、言語選択受付部１２ｃがこれに応じて、パネル部ＰＬでの表示言語や、スピーカーＳＫから発せられる音声Ｖ１を適宜変更するようにしてもよい。さらに、マイクＭＣで拾った音声を分析して利用者が話している言語を特定し、これに合わせた言語を使用するようにしてもよい。

以上のように、本実施形態に係る案内用ロボット１０及び案内用ロボット１０を案内部として備える案内システム１００では、案内部である案内用ロボット１０において、利用者に案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末ＭＴに提供し、データベース部５０において、案内部で提供されたアドレスに基づくアクセスを受け付けて、対応する情報を提供している。これにより、専用アプリ等を要することなく、目的地までの経路案内の情報を含む利用者の要求に応じた情報の提供が可能になる。

〔第２実施形態〕
以下、図１２等を参照しつつ、本発明に係る第２実施形態の案内システムの一例について概要を説明する。なお、本実施形態に係る案内システム２００は、第１実施形態の案内システム１００の変形例であり、複数の案内用ロボット１０に関する構成を除いて同様であるので、全体の構成について、共通する構成要素については同じ符号を付し、詳細な説明は省略する。

本実施形態の案内システム２００では、複数の案内用ロボット１０は、全て中央管理部２２０に接続されており、中央管理部２２０によって統括制御されている。このため、各案内用ロボット１０は、図３に示す内部構成について言えば、入出力部１１のみで構成されており、他の部分を中央管理部２２０において一元化されている。以上の点において、第１実施形態の場合と異なっている。本実施形態の場合、図１３において一構成例のブロック図として示すように、中央管理部２２０を構成する主制御部１２によって、全ての各案内用ロボット１０を構成する入出力部を動作させることで、第１実施形態の場合と同様の動作を確保している。なお、中央管理部２２０については、種々の態様が考えられるが、例えばクラウド型のサーバによって中央管理部２２０を構成する等が考えられる。

本実施形態に係る案内システム２００においても、案内部である案内用ロボット１０において、利用者に案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末ＭＴに提供し、データベース部５０において、案内部で提供されたアドレスに基づくアクセスを受け付けて、対応する情報を提供している。これにより、専用アプリ等を要することなく、目的地までの経路案内の情報を含む利用者の要求に応じた情報の提供が可能になる。また、本実施形態の場合、案内用ロボット１０側で管理すべき情報や、対話のための各種機能を中央管理部２２０において一元化できる。

〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。

まず、上記実施形態において、案内部として、人型の立体構造物で構成される案内用ロボット１０を採用しているが、これに限らず、例えば図１４（Ａ）において、他の一例として示すように、駅の券売機３１０を案内部として利用する態様とすることが考えられる。すなわち、券売機３１０において料金等を示すパネル部ＰＬを２次元コードの表示を行うための表示部として利用することに加え、マイク、スピーカー等を必要に応じて内蔵させるとともに、対話を可能とするための各種機能を持たせることで、上述した案内用ロボット１０と同様の案内が可能になる。同様に、図１４（Ｂ）において、さらに他の一例として示すように、駅の案内表示板４１０を案内部として利用する態様とすることも考えられる。

また、上記では、例えば第２実施形態において、中央管理部２２０によって各案内用ロボット１０における動作制御や情報管理を一元化しているが、さらに、中央管理部２２０とデータベース部５０とを統合した構成としてもよい。

また、上記では、案内用ロボット１０は、各設置場所において、原則固定されているものとしているが、例えば、限られた範囲内で動くようにしてもよい。例えば動くことで、より案内用ロボット１０の存在を確認させやすくすること等が可能になる。

また、上記では、案内用ロボット１０の人検知センサー部ＣＭでの検知や呼びかけに対する反応等によって、利用者の特定を行うものとしているが、これに限らず、種々の態様により利用者の特定を行うことができる。また、案内用ロボット１０を配置する駅等の構内において別途用意しておいたカメラ等からの情報を、通信回線等により利用可能としてもよい。具体的には、例えば施設内（例えば駅等の天井部分）において監視用に設けた定点カメラのデータを受け付け、これを利用して利用者を特定するような構成となっていてもよい。

また、上記の例では、人型の案内用ロボット１０は、頭部と胴体部のみを有する構成としているが、例えばさらに手に相当する構造を設け、各種ジェスチャ−が行えるものとしてもよい。例えば手話が可能であったり、行き先を、手を使って示したりしてもよい。

１０…案内用ロボット、１１…入出力部、１１ａ…出力部、１１ｂ…入力部、１２…主制御部、１２ａ…提供情報選択部、１２ｂ…２次元コード生成部、１２ｃ…言語選択受付部、１３…記憶部、１３ａ…案内用データベース、５０…データベース部、１００…案内システム、２００…案内システム、２２０…中央管理部、３１０…券売機、４１０…案内表示板、ＣＢ…ボタン、ＣＨ…可変部、ＣＭ…人検知センサー部、ＤＢｘ…データベース、ＤＤ１−ＤＤ４…データ表、ＤＥ１，ＤＥ２…データ表、ＥＳ…出口情報格納部、Ｇ１，Ｇ２…地図画像、ＧＧ…画面、ＨＤ…頭状部、ＬＭ…目印、ＬＴ…文字情報、ＬＵ１〜ＬＵ３…点灯部、Ｍ１…地図データ、Ｍ２…地図データ、ＭＣ…マイク、ＭＴ…通信端末、ＰＬ…パネル部、ＰＳ…提供情報格納部、ＳＤ…２次元コード、ＳＫ…スピーカー、ＴＲ…胴体状部、ＴＲ１…胸部、ＴＲ２…座部、Ｖ１…音声

Claims (13)

1. 利用者に対する目的地への経路案内に際し、利用者の目的地情報を特定した後、案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を取得させるためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末に提供する案内部と、
   前記案内部において提供されたアドレスに基づくアクセスを受け付けて、対応する情報を提供するデータベース部と
   を備える案内システム。
2. 前記案内部は、複数の出口のうち利用者の目的地の最寄り出口の情報を提供する、請求項１に記載の案内システム。
3. 前記データベース部は、前記案内部において提供されたアドレスに対応する目的地への経路情報として、目的地までの地図情報と、目的地までの目印についての画像情報と、目的地までの行き方手順を示す文字情報とのうち少なくともいずれかを提供する、請求項１及び２のいずれか一項に記載の案内システム。
4. 前記案内部は、複数の出口の情報と目的地の情報とに紐付けされたアドレスを格納する提供情報格納部と、利用者から受け取った音声情報を目的地の情報と比較した結果から前記提供情報格納部に格納された情報のうち提供すべき一の出口の情報と一のアドレスとを選択する提供情報選択部とを有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の案内システム。
5. 前記案内部は、現在地から出口までの地図情報及び／又は音声情報を格納する出口情報格納部と、前記出口情報格納部の情報のうち、案内すべき出口についての地図情報及び／又は音声情報を出力する出力部とを有する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の案内システム。
6. 前記案内部は、現在地から出口までの経路情報を取得させるためのアドレスを提供し、
   前記データベース部は、前記案内部において提供されたアドレスに対応する出口までの経路情報として、出口までの地図情報と、出口までの目印についての画像情報と、出口までの行き方手順を示す文字情報とのうち少なくともいずれかを提供する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の案内システム。
7. 前記データベース部は、ウェブブラウザにより経路情報を提供する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の案内システム。
8. 前記案内部は、複数の言語から一の言語の選択を受け付けるための言語選択受付部を有し、選択された言語での案内を行う、請求項１〜７のいずれか一項に記載の案内システム。
9. 前記案内部は、人型の立体構造物で構成されるロボットである、請求項１〜８のいずれか一項に記載の案内システム。
10. 前記案内部は、駅の券売機又は案内表示板である、請求項１〜９のいずれか一項に記載の案内システム。
11. 前記案内部は、前記コード情報として、２次元コードによりアドレスを提供する、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の案内システム。
12. 利用者に対する目的地への経路案内を行うための案内用ロボットであって、
    利用者の目的地情報を特定した後、案内すべき目的地への経路情報を含む利用者の要求に応じた情報を提供するデータベース部へアクセスするためのアドレスを、コード情報により利用者が保持する通信端末に提供する案内用ロボット。
13. 複数の出口のうち利用者の目的地の最寄り出口の情報を提供する、請求項１２に記載の案内用ロボット。

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