JP2019193961A - 支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】装着者の姿勢を、装着者の要請する姿勢に保持できる支援装置を提供すること。【解決手段】実施形態によれば、支援装置は、第1の装着具と、第2の装着具と、連結部と、検出部と、ロック部と、制御部と、を備える。前記連結部は、前記生体に作用する荷重を支える方向となる第1の回転方向、及び前記第1の回転方向に対して反対方向となる第2の回転方向に前記第2の装着具を回転可能に支持する第1の軸部材を含み、前記第2の装着具を前記第1の装着具に対して連結する。前記ロック部は、前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの前記第2の回転方向の回転をロック可能に構成される。前記制御部は、前記検出部が前記保持要請を検出すると、前記ロック部によって前記第2の装着具の回転をロックし、前記検出部が前記解除要請を検出すると、前記ロック部による前記第2の装着具の回転のロックを解除する。【選択図】 図1
Description
本発明の実施形態は、装着者を支援する装置に関する。
製造業の作業現場や、リハビリ現場等の様々な現場で使用される、作業者等の装着者の動作を支援する支援装置が知られている。動作を支援する支援装置として、支援力を発生するモータと、装着者の支援を要する部位、例えば肩回りの上腕の回動動作を支援する場合では上腕に装着され、支援力を当該部位に伝達するフレームと、を有する構成が知られている。
本発明が解決しようとする課題は、装着者の姿勢を、装着者の要請する姿勢に保持できる支援装置を提供することである。
実施形態によれば、支援装置は、第1の装着具と、第2の装着具と、連結部と、検出部と、ロック部と、制御部と、を備える。
前記第1の装着具は、装着者の関節を挟んで近位側または体幹に装着される。前記第2の装着具は、前記装着者の前記関節より遠位側で前記関節と連続する生体に装着される。前記連結部は、前記生体に作用する荷重を支える方向となる第1の回転方向、及び前記第1の回転方向に対して反対方向となる第2の回転方向に前記第2の装着具を回転可能に支持する第1の軸部材を含み、前記第2の装着具を前記第1の装着具に対して前記関節回りの前記生体の回動動作に合わせて回動可能に連結する。
前記第1の装着具は、装着者の関節を挟んで近位側または体幹に装着される。前記第2の装着具は、前記装着者の前記関節より遠位側で前記関節と連続する生体に装着される。前記連結部は、前記生体に作用する荷重を支える方向となる第1の回転方向、及び前記第1の回転方向に対して反対方向となる第2の回転方向に前記第2の装着具を回転可能に支持する第1の軸部材を含み、前記第2の装着具を前記第1の装着具に対して前記関節回りの前記生体の回動動作に合わせて回動可能に連結する。
前記検出部は、前記装着者からの、前記関節回りの前記生体の位置を保持する保持要請、及び前記装着者からの、前記関節回りの前記生体の位置の保持の解除要請を検出する。前記ロック部は、前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの前記第2の回転方向の回転をロック可能に構成される。前記制御部は、前記検出部が前記保持要請を検出すると、前記ロック部によって前記第2の装着具の回転をロックし、前記検出部が前記解除要請を検出すると、前記ロック部による前記第2の装着具の回転のロックを解除する。
一実施形態に係る支援装置10を、図1乃至図5を用いて説明する。図1は、支援装置10が装着者1に装着された状態を示す斜視図である。図2は、支援装置10に用いられる左右の駆動装置51,52、及びその周辺を示す断面図である。図3は、左右の駆動装置51,52のそれぞれに用いられる第1の歯車57a及び第2の歯車57bを説明する図である。図4A及び図4Bは、支援装置10の構成、及び開発用機体100の構成を示すブロック図である。図5は、支援装置10の動作を示す流れ図である。
図1及び図2に示すように、支援装置10は、装着者1に装着されるフレーム20と、フレーム20を装着者1に固定する固定具30と、装着者1からの姿勢保持の要請、及び、装着者1からの姿勢保持の解除の要請を検出する検出部40と、装着者からの姿勢保持の要請に基づいてフレーム20の姿勢を保持する保持力を発生する駆動装置50と、加速度センサ60と、スイッチ70と、駆動装置50を制御する制御装置80と、を有している。
支援装置10は、具体的には、所定の生体の関節を回転中心とする一軸回りの少なくとも保持の支援を可能に構成されている。支援装置10は、一例として、装着者1の右肩6を回転中心とする装着者1の左右方向に平行な回転軸回りの右上腕2の位置、及び装着者1の左肩7を回転中心とする装着者1の左右方向に平行な回転軸回りの左上腕3の位置を、装着者1からの姿勢保持要請に応じて当該要請があったときの位置に保持する。すなわち、支援装置10は、装着者1を、当該装着者1が所望する姿勢に保持する支援を行う。
さらに、支援装置10は、荷役動作等に伴う、右肩6を回転中心とする装着者1の左右方向に平行な回転軸回りの右上腕2の回動動作、及び左肩7を回転中心とする装着者1の左右に平行な回転軸回りの左上腕3の回動動作を支援する。
フレーム20は、装着者1の腰4に配される腰フレーム21と、腰フレーム21に固定され、装着者1の背中5に配置される背中フレーム22と、背中フレーム22に固定され、装着者1の右肩6から左肩7の背面に配される肩フレーム23と、肩フレーム23から右上腕2に亘って配される右フレーム24と、肩フレーム23から左上腕3に亘って配される左フレーム25と、を有している。
腰フレーム21は、例えば腰4に沿う形状に構成される。
背中フレーム22は、例えば、腰フレーム21から上方に延びた柱状に構成されており、装着者1の背骨に対向する位置に配される。背中フレーム22は、装着者1の背中5の、右肩6及び左肩7間の中央の位置まで延びている。
肩フレーム23は、例えば、背中フレーム22の上端部から左右両方向に延びた形状に構成されている。
背中フレーム22は、例えば、腰フレーム21から上方に延びた柱状に構成されており、装着者1の背骨に対向する位置に配される。背中フレーム22は、装着者1の背中5の、右肩6及び左肩7間の中央の位置まで延びている。
肩フレーム23は、例えば、背中フレーム22の上端部から左右両方向に延びた形状に構成されている。
右フレーム24は、装着者1の右上腕2に配される上腕フレーム26と、上腕フレーム26及び肩フレーム23に連結された連結機構27と、を有している。
上腕フレーム26は、右上腕2に配されるフレーム本体26aと、フレーム本体26aに固定された収容部26bと、を有している。フレーム本体26aは、例えば、右上腕2の左右方向Xで外側の範囲の一部に配される。収容部26bは、駆動装置50が有する後述する右駆動装置51を収容可能に構成されている。収容部26bは、例えば、箱状に構成されている。
上腕フレーム26は、右上腕2に配されるフレーム本体26aと、フレーム本体26aに固定された収容部26bと、を有している。フレーム本体26aは、例えば、右上腕2の左右方向Xで外側の範囲の一部に配される。収容部26bは、駆動装置50が有する後述する右駆動装置51を収容可能に構成されている。収容部26bは、例えば、箱状に構成されている。
連結機構27は、右上腕2の右肩6回りの回動に追従可能に構成されている。右上腕2の右肩6回りの回動は、少なくとも、右肩6を回動中心とする、装着者1の左右方向に平行な回転軸回りの回動、及び、右肩6を回転中心とする。装着者1の前後方向に平行な回転軸回りの回動がある。本実施形態では、連結機構27は、これら2つの回動を含む、右肩6に対する右上腕2の複雑な動きに追従可能に構成されている。
連結機構27は、例えば、肩フレーム23の装着者1の右肩6側の端部に連結された第1のリンク部材27aと、第1のリンク部材27aに連結された第2のリンク部材27bと、第2のリンク部材27bに連結された第3のリンク部材27cと、第3のリンク部材27cに連結された第4のリンク部材27dと、第4のリンク部材27dに固定された第1の軸部材27eと、を有している。
第1のリンク部材27aは、例えばL字状に構成されており、一方向に延びる第1の部分27a1と、第1の部分27a1の一端から、第1の部分27a1の延びる方向に対して直交方向に延びる第2の部分27a2と、を有している。
第1の部分27a1の一端部は、肩フレーム23に、例えば軸部材27a3により、装着者1の前後方向Yに平行な第1の回転軸L1回りに回動可能に連結されている。第2の部分27a2は、第1の部分27a1が上下方向Zに沿うときに、第1の部分27a1から背中フレーム22側に向かって延出する。
第2のリンク部材27bは、一方向に長い形状に構成されている。第2のリンク部材27bの一端部は、例えば蝶番27b1により、第2の部分27a2の端部に、上下方向Zに平行な第2の回転軸L2回りに回動可能に連結されている。第2のリンク部材27bは、蝶番27b1から、上下方向Zに交差する方向に延出している。
第3のリンク部材27cは、一方向に長い形状に構成されている。第3のリンク部材27cの一端部は、例えば蝶番27c1により、第2のリンク部材27bの端部に、上下方向Zに平行な第3の回転軸L3回りに回動可能に連結されている。第3のリンク部材27cは、蝶番27c1から、上下方向Zに交差する方向に延出している。
第4のリンク部材27dは、一方向に長い形状に構成されている。第4のリンク部材27dの一端部は、例えば蝶番27d1により、第3のリンク部材27cの端部に、上下方向Zに平行な第4の回転軸L4回りに回動可能に連結されている。第4のリンク部材27dは、第3のリンク部材27cの端部から、上下方向Zに交差する方向に延出している。
第1の軸部材27eは、第4のリンク部材27dの端部に固定されており、第4のリンク部材27dから、水平方向に延出している。第1の軸部材27eの一部は、収容部26b内に回転可能に支持されている。具体的には、第1の軸部材27eは、収容部26bの外郭部、及び収容部26b内に形成された支持壁部26b1の孔に、例えばベアリング26b2によって、回転可能に支持されている。
左フレーム25は、右フレーム24と左右対称に構成される。図1では、左フレーム25は、一部を省略して示されている。左フレーム25の右フレーム24と同様の機能を有する構成は右フレーム24と同一の符号を付して説明する。
固定具30は、腰ベルト31と、肩ベルト32と、上腕ベルト33と、を有している。腰ベルト31は、腰フレーム21に設けられている。腰ベルト31は、腰フレーム21に設けられている。腰ベルト31は、装着者1の腰4に周方向に回しかけられることで、腰フレーム21を腰4に固定する。
肩ベルト32は、例えば2本設けられている。両肩ベルト32の一端部は、肩フレーム23の背中フレーム22を挟んだ両側のそれぞれに固定されている。両肩ベルト32の他端部は、例えば腰ベルト31に固定されている。肩ベルト32は、2つ設けられている。一方の肩ベルト32が装着者1の右肩6の及び胴体8の前側に回しかけられ、且つ、他方の肩ベルト32が装着者1の左肩7及び胴体8の前側に回しかけられることで、肩フレーム23を背中に固定する。
上腕ベルト33は、右フレーム24の上腕フレーム26のフレーム本体26a、及び左フレーム25の上腕フレーム26のフレーム本体26aのそれぞれに設けられている。上腕ベルト33は、右上腕2または左上腕3に回し掛けられることで、上腕フレーム26を、右上腕2または左上腕3に固定する。
検出部40は、図1及び図4Aに示すように、右フレーム24に設けられる第1の右角度センサ41、及び第2の右角度センサ42と、左フレーム25に設けられる第1の左角度センサ43、及び第2の左角度センサ44と、を有している。
第1の右角度センサ41は、例えば軸部材27a3及び第1のリンク部材27aに設けられており、第1のリンク部材27aの第1の回転軸L1回りの回転を検出可能に構成されている。換言すると、第1の右角度センサ41は、装着者1の、右肩6を回転中心とする右上腕2の前後方向Yに平行な回転軸回りの回転を検出可能に構成されている。さらに換言すると、第1の右角度センサ41は、装着者1の右脇を開く動作または閉じる動作を検出可能に構成されている。第1の右角度センサ41は、一例としてポテンショメータである。
第2の右角度センサ42は、上腕フレーム26の、装着者1の左右方向回りの回転位置に関する情報、または、上腕フレーム26の装着者1の左右方向回りの回転に関する情報を検出可能に構成されている。第2の右角度センサ42は、一例として、右肩6を回転中心として上腕フレーム26の装着者の左右方向Xに平行な回転軸回りの回転の角速度を検出可能に構成されている。第2の右角度センサ42は、一例として、ポテンショメータである。
第2の右角度センサ42は、上腕フレーム26の、装着者1の左右方向回りの回転位置に関する情報、または、上腕フレーム26の装着者1の左右方向回りの回転に関する情報を検出可能に構成されている。第2の右角度センサ42は、一例として、右肩6を回転中心として上腕フレーム26の装着者の左右方向Xに平行な回転軸回りの回転の角速度を検出可能に構成されている。第2の右角度センサ42は、一例として、ポテンショメータである。
第2の右角度センサ42は、図2に示すように、収容部26bに収容されており、支持壁部26b1及び第1の軸部材27eに設けられている。第2の右角度センサ42は、本実施形態では、収容部26b回りの第1の軸部材27eの角速度を検出する。
第1の左角度センサ43は、左フレーム25に、第1の右角度センサ41と同様に設けられている。すなわち、第1の左角度センサ43は、左フレーム25の例えば軸部材27a3及び第1のリンク部材27aに設けられており、第1のリンク部材27aの第1の回転軸L1回りの回転を検出可能に構成されている。第1の左角度センサ43は、一例としてポテンショメータである。
第1の左角度センサ43は、左フレーム25に、第1の右角度センサ41と同様に設けられている。すなわち、第1の左角度センサ43は、左フレーム25の例えば軸部材27a3及び第1のリンク部材27aに設けられており、第1のリンク部材27aの第1の回転軸L1回りの回転を検出可能に構成されている。第1の左角度センサ43は、一例としてポテンショメータである。
第2の左角度センサ44は、左フレーム25の上腕フレーム26の、装着者1の左右方向回りの回転位置に関する情報、または、上腕フレーム26の装着者1の左右方向回りの回転に関する情報を検出可能に構成されている。第2の左角度センサ44は、一例として、上腕フレーム26の装着者の左右方向回りの回転の角速度を検出可能に構成されている。第2の左角度センサ44は、一例として、ポテンショメータである。
第2の左角度センサ44は、第2の右角度センサ42と同様に左フレーム25の収容部26bに収容されており、支持壁部26b1及び第1の軸部材27eに設けられている。第2の右角度センサ42は、本実施形態では、収容部26b回りの第1の軸部材27eの角速度を検出する。
駆動装置50は、右フレーム24に設けられる右駆動装置51と、左フレーム25に設けられる左駆動装置52と、を有している。
右駆動装置51は、モータ53と、第2の軸部材54と、伝達機構55と、を有している。右駆動装置51は、右フレーム24の収容部26b内に収容されている。
右駆動装置51は、モータ53と、第2の軸部材54と、伝達機構55と、を有している。右駆動装置51は、右フレーム24の収容部26b内に収容されている。
モータ53は、サーボモータである。モータ53は、出力軸53aと、出力軸53aの位置に応じた信号を出力するエンコーダ53bと、を有している。
第2の軸部材54は、収容部26b、例えば収容部26bの支持壁部26b1に形成された孔及び収容部26bの外郭部に形成された孔に、第1の軸部材27eに平行となる姿勢でベアリング56により回転可能に固定されている。第2の軸部材54は、出力軸53aに例えばカップリングにより、一体に回転可能に固定されている。なお、第2の軸部材54は、出力軸53aと別部材であることに限定されない。第2の軸部材54は、出力軸53aと同一部材であってもよい。
第2の軸部材54は、収容部26b、例えば収容部26bの支持壁部26b1に形成された孔及び収容部26bの外郭部に形成された孔に、第1の軸部材27eに平行となる姿勢でベアリング56により回転可能に固定されている。第2の軸部材54は、出力軸53aに例えばカップリングにより、一体に回転可能に固定されている。なお、第2の軸部材54は、出力軸53aと別部材であることに限定されない。第2の軸部材54は、出力軸53aと同一部材であってもよい。
伝達機構55は、歯車群57と、ワンウェイクラッチ58と、を有している。歯車群57は、第2の軸部材54に設けられた第1の歯車57aと、第1の軸部材27eに固定され、第1の歯車57aに噛み合う第2の歯車57bと、を含む複数の歯車を有し、第1の軸部材27eと第2の軸部材54とを、一体に回転可能に連結する。歯車群57は、一例として、第1の歯車57a、及び第2の歯車57bを有している。
ワンウェイクラッチ58は、第1の歯車57aと第2の軸部材54との間に設けられている。ワンウェイクラッチ58は、本実施形態では、一例として、第1の歯車57aと一体に固定された構成を有しており、第1の歯車57aを第2の軸部材54に取り付けると、ワンウェイクラッチ58も同時に第2の軸部材54に固定される。ワンウェイクラッチ58は、例えば圧入により第1の歯車57a内に固定されている。
ワンウェイクラッチ58は、図3に示すように、上腕フレーム26を第1の軸部材27e回りに第1の回転方向R1に回転する際には空転し、第1の回転方向R1に対して反対方向となる第2の回転方向R2に際には第1の歯車57aを第2の軸部材54に固定する構成を有している。
第1の回転方向R1は、上腕フレーム26が、装着者1の右上腕2に作用する荷重を支える方向である。例えば、装着者1が荷物を持ち上げる場合等に右上腕2を、右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上方に回転すると、右上腕2自身の重さ及び荷物を持ち上げる場合にはこの荷物の重さが右上腕2に作用する。本実施形態では、第1の回転方向R1は、右上腕2を、右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上方に回転する方向である。
第2の回転方向R2は、右上腕2を、右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに下方に回転する方向である。
第2の回転方向R2は、右上腕2を、右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに下方に回転する方向である。
このように、装着者1が右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに右上腕を下方に回転すると、ワンウェイクラッチ58は第1の歯車57aを第2の軸部材54に固定する。この為、装着者1が右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに右上腕2を下方に回転する際に、第2の軸部材54の収容部26bに対する回転がロックされると、上腕フレーム26の第1の軸部材27e回りの回転がロックされる。
左駆動装置52は、右駆動装置51と同様に構成される。この為、図2を共通して用いて、左駆動装置52の構成を説明する。なお、左駆動装置52において右駆動装置51と同様の機能を有する構成は、右駆動装置51と同一の符号を付して説明を省略する。
左駆動装置52は、モータ53Aと、第2の軸部材54と、伝達機構55と、を有している。左駆動装置52は、左フレーム25の収容部26b内に収容されている。
左駆動装置52は、モータ53Aと、第2の軸部材54と、伝達機構55と、を有している。左駆動装置52は、左フレーム25の収容部26b内に収容されている。
モータ53Aは、サーボモータである。モータ53Aは、出力軸53aと、出力軸53aの位置に応じた信号を出力するエンコーダ53bと、を有している。
左駆動装置の第2の軸部材54は、モータ53Aの出力軸53aに例えばカップリングにより、一体に回転可能に固定されている。
左駆動装置の第2の軸部材54は、モータ53Aの出力軸53aに例えばカップリングにより、一体に回転可能に固定されている。
左駆動装置52のワンウェイクラッチ58は、左フレーム25の上腕フレーム26を、第1の軸部材27e回りに第1の回転方向R1に回転する際には空転し、第1の回転方向R1に対して反対方向となる第2の回転方向R2に際には第1の歯車57aを第2の軸部材54に固定する構成を有している。
第1の回転方向R1は、上腕フレーム26が、装着者1の左上腕3に作用する荷重を支える方向である。例えば、装着者1が荷物を持ち上げる場合等に左上腕3を、右肩6を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上方に回転すると、左上腕3自身の重さ、さらには荷物を持ち上げる場合にはこの荷物の重さが左上腕3に作用する。本実施形態では、左フレーム25における第1の回転方向R1は、左上腕3を、左肩7を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに上方に回転する方向である。
左フレーム25における第2の回転方向R2は、左上腕3を、左肩7を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに下方に回転する方向である。
このように、装着者1が左肩7を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに左上腕3を下方に回転すると、ワンウェイクラッチ58は第1の歯車57aを第2の軸部材54に固定する。この為、装着者1が左肩7を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに左上腕3を下方に回転する際に、第2の軸部材54の収容部26bに対する回転がロックされると、上腕フレーム26の第1の軸部材27e回りの回転がロックされる。
加速度センサ60は、上下方向Z、前後方向Y、及び左右方向Xの加速度を検出する。加速度センサ60は、例えば背中フレーム22に設けられた収容箱21a内に収容されている。
スイッチ70は、支援装置10の電源のオン状態及びオフ状態を切り替える際に装着者1に操作される。スイッチ70は、支援装置10を装着した装着者1により操作可能な箇所に設けられる。スイッチ70は、例えば、収容箱21aの表面に設けられている。
制御装置80は、角度センサ41,42,43,44の検出結果、モータ53,53Aのそれぞれのエンコーダ53bの検出結果、加速度センサ60の検出結果、及びスイッチ70からの信号が送信される。
制御装置80は、角度センサ41,42,43,44の検出結果、及び加速度センサ60の検出結果から、後述する記憶部84に記憶された関数84aを用いて装着者1の発揮力を推定し、この推定された発揮力に基づいて支援力を決定し、この支援力に基づいて2つのモータ53,53Aを駆動可能に構成されている。
制御装置80は、図4Aに示すように、例えば、モータ位置検出部81と、角速度検出部82と、荷役動作判断部83と、記憶部84と、発揮力推定部85と、支援力発生部86と、を有している。
モータ位置検出部81は、モータ53,53Aのエンコーダ53bの出力値に基づいて、スイッチ70が操作されて支援装置10が電源オン状態となったときの、モータ53,53Aのそれぞれのホームポジションを検出する。さらに、モータ位置検出部81は、モータ53,53Aのそれぞれのエンコーダ53bの検出結果に基づいて、モータ53,53Aのそれぞれのホームポジションに対する回転位置、換言するとホームポジションに対する出力軸53aの位置を検出する。
角速度検出部82は、角度センサ41,43の検出結果に基づいて、左右の上腕フレーム26のそれぞれの、第1の回転軸L1回りの回転の角速度を検出する。また、角速度検出部82は、角度センサ42,44の出力値に基づいて、左右の上腕フレーム26の第1の軸部材27e回りの回転の角速度を検出する。
荷役動作判断部83は、角速度検出部82の検出結果に基づいて、左右の上腕フレーム26の、第1の軸部材27eの上方への回転の角速度が閾値を越えると、荷物を持ち上げる動作の開始を判断する。この閾値は、装着者1が、右上腕2及び左上腕3の左右方向Xに平行な回転軸回りの回転を停止し、当該停止位置に右上腕2及び左上腕3を維持しようとした場合に生じえる、右上腕2及び左上腕3の微小な動きを吸収する為の閾値である。換言すると、荷役動作判断部83は、右上腕2及び左上腕3に微小な動きが生じても、この微小な動きに伴う角度センサ41,43の検出結果が閾値の範囲内であれば、右上腕2及び左上腕3が停止されていると判断する。
また、荷役動作判断部83は、荷物の持ち上げ動作の開始の判断後、角速度が閾値以下である状態が所定時間維持されると、持ち上げ動作の完了を判断し、かつ、左右の上腕フレーム26の姿勢保持の開始を判断する。姿勢保持とは、左右の上腕フレーム26のそれぞれの第1の軸部材27e回りの位置を、判断時の位置に維持することである。
所定時間は、装着者1が荷物の持ち上げ動作完了後に荷物の重さが装着者1に当該所定時間作用することから、例えば装着者1への負担が小さくなる短い時間に設定される。
また、荷役動作判断部83は、左右の上腕フレーム26がそれぞれ第1の回転軸L1回りに回転すると、装着者1より、姿勢保持の支援の解除要請があったと判断する。換言すると、装着者1は、支援装置10による右上腕2及び左上腕3の姿勢保持の解除をする際には、左右の脇を開く動作または閉じる動作を行う。
また、荷役動作判断部83は、左右の上腕フレーム26が第1の軸部材27e回りに下方に回転したことを検出すると、荷物を降ろす動作の開始を判断する。また、荷役動作判断部83は、荷物を下げる動作の開始の判断後、角速度が閾値以下である状態が所定時間維持されると、すなわち、停止状態が所定時間維持されたと判断すると、荷物を下げる動作の完了を判断する。
記憶部84は、角度センサ41,42,43,44の検出結果、及び加速度センサ60の検出結果に応じて装着者1の発揮力を推定する際に用いられる関数84aが記憶されている。ここで、関数84aについて説明する。
この関数84aは、複数の学習サンプルにより機械学習された、機械学習済みモデルである。学習サンプルは、図4Bに示すように、開発用機体100の後述する角度センサ42,44の検出結果、及び加速度センサ60の検出結果を入力とし、力センサ102の検出結果を出力とする。
この為、本実施形態では、記憶部84に記憶された、機械学習により構築された機械学習済みモデルは、支援装置10の角度センサ42,44の検出結果を入力とし、支援力(推定値)を出力する関数として考えられるため、本実施形態では、この機械学習済みモデルを、関数84aとする。関数84aは、開発用機体100の検出結果に基づいて構成された学習サンプルに基づいて、構築部101が構築する。
開発用機体100は、学習サンプルを構成する各種値を検出可能に構成されている。具体的には、開発用機体100は、フレーム20と、固定具30と、角度センサ42,44と、加速度センサ60と、力センサ102と、を有している。換言すると、開発用機体100は、支援装置10からモータ53,53Aを除き、かつ力センサ102を加えた構成を有している。
力センサ102は、開発用機体100を装着した人の左右の上腕2,3のそれぞれに取り付けられる。力センサ102は、開発用機体100を装着した人が、左右の肩6,7を回転中心として左右方向に平行な回転軸回りに荷物を持ち上げる動作を行うときに左右の上腕2,3のそれぞれが発揮する発揮力を検出する。
角度センサ42,44の検出結果、及び加速度センサ60の検出結果を入力とし、力センサ102の出力値を出力として構成される学習サンプルが構成される。
構築部101は、例えば、開発用機体100とは別に設けられている。構築部101は、例えばデスクトップ型のPCである。構築部101は、開発用機体100の角度センサ42,44、加速度センサ60、及び力センサ102に例えばLANケーブルなどの信号線を介して接続される。
構築部101は、開発用機体100の角度センサ42,44の検出結果、加速度センサ60の検出結果、及び力センサ102の検出結果に基づいて複数の学習サンプルを作成する。または、開発用機体100が、開発用機体100の角度センサ42,44の検出結果、加速度センサ60の検出結果、及び力センサ102の検出結果に基づいて学習サンプルを構成してもよい。なお、開発用機体100から構築部101へ、各センサの検出結果の移動、または、学習サンプルの移動は、無線やUSB等の記憶媒体を介して行われてもよい。
構築部101は、複数の学習サンプルによって機械学習することにより、機械学習済みモデルを構築する。この構築された機械学習済みモデルが、関数84aとして記憶部84に記憶される。このように、本実施形態では、構築部101は、一例として、機械学習済みモデルをソフトとして構築する。
構築部101は、例えば、開発用機体100とは別に設けられている。構築部101は、例えばデスクトップ型のPCである。構築部101は、開発用機体100の角度センサ42,44、加速度センサ60、及び力センサ102に例えばLANケーブルなどの信号線を介して接続される。
構築部101は、開発用機体100の角度センサ42,44の検出結果、加速度センサ60の検出結果、及び力センサ102の検出結果に基づいて複数の学習サンプルを作成する。または、開発用機体100が、開発用機体100の角度センサ42,44の検出結果、加速度センサ60の検出結果、及び力センサ102の検出結果に基づいて学習サンプルを構成してもよい。なお、開発用機体100から構築部101へ、各センサの検出結果の移動、または、学習サンプルの移動は、無線やUSB等の記憶媒体を介して行われてもよい。
構築部101は、複数の学習サンプルによって機械学習することにより、機械学習済みモデルを構築する。この構築された機械学習済みモデルが、関数84aとして記憶部84に記憶される。このように、本実施形態では、構築部101は、一例として、機械学習済みモデルをソフトとして構築する。
発揮力推定部85は、記憶部84に記憶された関数84aを用いて、角度センサ42,44の検出結果、及び加速度センサ60の検出結果から、装着者1の左右の上腕2,3のそれぞれの発揮力を推定する。
支援力発生部86は、荷役動作判断部83の判断結果に基づいて、左右の上腕フレーム26の第1の軸部材27e回りの位置を保持するトルクを発揮するよう、モータ53,53Aに一定電流を供給する。また、支援力発生部86は、発揮力推定部85で推定された装着者1の発揮力に基づいて支援力を決定し、この決定された支援力を発揮するよう、モータ53に電流を供給する。
次に、支援装置10の動作を、左右の両腕を使用した荷役動作を一例に、図5を用いて説明する。支援装置10の動作は、装着者1が支援装置10を装着した状態でスイッチ70を操作することで開始される。
まず、モータ位置検出部81は、スイッチ70が操作されて支援装置10が電源オン状態となると、モータ53,53Aのエンコーダの出力値に基づいて、モータ53,53Aのそれぞれのホームポジションを検出する(ステップS1)。
次に、角速度検出部82は、左右のそれぞれの上腕フレーム26の第1の軸部材27e回りの回転の角速度を検出する。荷役動作判断部83は、荷物持ち上げ動作の開始の判断をするまで、角速度検出部82の検出結果を監視する(ステップS2、及びステップS3のNo)。
荷役動作判断部83は、左右の上腕フレーム26の、第1の軸部材27e回りの上方への回転の角速度が閾値を越えると、装着者1による荷物の持ち上げ動作が開始されたと判断する(ステップS3のYes)。
荷役動作判断部83が荷物持ち上げの動作開始を判断すると、発揮力推定部85は、記憶部84に記憶された関数84aを用いて、角度センサ42,44、及び加速度センサ60の検出結果に基づいて装着者1の発揮力を推定する。そして、支援力発生部86は、発揮力推定部85が推定した発揮力に基づいて支援力を決定し、この決定された支援力を発揮するようにモータ53,53Aを駆動する(ステップS4)。
モータ53,53Aが駆動されることで、右フレーム24及び左フレーム25のそれぞれでは、第4のリンク部材27dに対して上腕フレーム26が上方に回転される。左右の上腕フレーム26が回転されることで、装着者1の右上腕2及び左上腕3を上方に回転する動作が支援される。
角速度検出部82は、モータ53が駆動されている間も、角度センサ42,44の検出結果を監視する(ステップS5)。そして、荷役動作判断部83は、角速度検出部82の検出結果に基づいて、荷物の持ち上げ動作の完了を判断するまで、角速度検出部82の検出結果を監視する(ステップS6のNo、ステップS4,及びステップS5)。
荷役動作判断部83は、左右のそれぞれの上腕フレーム26の角速度が所定の閾値以下となる状態が所定時間維持されると、すなわち、回転していないと判断される状態が所定時間維持されると、荷物の持ち上げ動作が完了したと判断し、かつ、装着者1から、左右の上腕フレーム26の姿勢保持の開始の要請があったと判断する(ステップS6のYes)。
次に、支援力発生部86は、モータ53,53Aの出力軸53aの回転を停止させ、左右の上腕フレーム26の姿勢をその位置に保持するトルクを生じる電流を、モータ53,53Aに供給する(ステップS7、及びステップS8)。左右のそれぞれの上腕フレーム26の姿勢が保持されることで、装着者1は、荷物を持ち上げ動作の完了時の姿勢が保持される。
次に、荷役動作判断部83は、角速度検出部82の検出結果に基づいて装着者1より姿勢保持の解除要請が有りの判断をするまで、角速度検出部82の検出結果を監視する(ステップS9のNo)。
荷役動作判断部83は、姿勢保持の解除要請が有りの判断をすると(ステップS9のYes)、荷物降ろし動作開始の判断をするまで、角速度検出部82の検出結果を監視する(ステップS10のNo)。
荷役動作判断部83が荷物降ろし動作開始の判断をすると(ステップS10のYes)、発揮力推定部85は、記憶部84に記憶された関数84aを用いて、角度センサ41,42,43,44の出力値、及び加速度センサ60の出力値から、装着者1の発揮力を推定する。
そして、支援力発生部86は、左右のそれぞれの上腕フレーム26の姿勢保持の為の電流供給を停止し、かつ、発揮力推定部85の推定結果に基づいて支援力を決定してこの支援力を発揮するように、モータ53,53Aを、左右のそれぞれの上腕フレーム26が第1の軸部材27e回りに下方に回転する方向に駆動する(ステップS11、及びステップS12)。
モータ53,53Aが、第1の軸部材27e回りに下方に回転することにより、装着者1の荷物を降ろす動作が支援される。
その後、荷役動作判断部83が荷物を降ろす動作の完了の判断をすると(ステップS14のYes)、支援力発生部86は、モータ53,53Aの駆動を停止する(ステップS16)。または、荷役動作判断部83が荷物を降ろす動作完了を判断する前に、モータ位置検出部81が、エンコーダ53bの出力値に基づいて2つのモータ53がホームポジションに戻ったことを検出すると(ステップS14のNo,及びステップS15のYes)、支援力発生部86は、2つのモータ53の駆動を停止する(ステップS16)。
このように構成された支援装置10は、装着者1の姿勢保持の要請に応じて、モータ53,53Aに、右上腕2及び左上腕3を要請があった時点の位置に保持するトルクを生じる一定の電流を供給することで、装着者1の右上腕2及び左上腕3の姿勢を保持することが可能となる。
さらに、支援装置10は、装着者1の両脇を開く動作または閉じる動作に伴う左右の上腕フレーム26の回転に基づいて、姿勢保持を解除する。この為、装着者1は、荷物を持ち上げたままであっても、姿勢保持の解除を行うことが可能となる。
さらに、支援装置10は、角度センサ42,44の検出結果に基づいて、左右の上腕2,3が左右の肩6,7回りに回転していないと判断される時間が所定時間維持されると、保持要請が有りと判断し、角度センサ41,43の検出結果に基づいて、装着者1が左右の脇を開く動作または閉じる動作を行うと、保持解除要請有りと判断する。
このように、装着者1における保持要請、及び保持解除要請を、異なる軸部材回りの動作(姿勢保持を含む)とすることにより、装着者1が、保持要請及び保持解除要請を間違うことを防止できる。
さらに、支援装置10は、右フレーム24,左フレーム25、及びモータ53,53Aを有する構成により、装着者1の左右の上腕2,3の保持の支援が可能である。さらに、支援装置10は、第2の軸部材54の回転をロックするロック部としてモータ53,53Aを用いる構成であることにより、荷役動作の支援も可能である。
さらに、支援装置10は、記憶部84に記憶された関数84a、角度センサ42,44の検出結果、及び加速度センサ60の検出結果を用いて、支援力を推定する構成するので、装着者1の発揮力を直接検出する力センサが不要である。この為、支援装置10の製造コストを低減できる。
このように、本実施形態によれば、装着者1の姿勢を、装着者の要請する姿勢に保持できる支援装置10を提供することが可能となる。
なお、本実施形態では、角度センサ42,44の検出結果が閾値を越えない時間が所定時間維持されると、すなわち、停止していると判断される状態が所定時間維持されると、姿勢保持の要請有りと判断されたが、角度センサ42,44の検出結果に基づく姿勢保持の要請有りの判断は、これに限定されない。換言すると、装着者1による姿勢保持の要請は、左右の上腕2,3を回転しない状態を所定時間維持することに限定されない。
他の例では、制御装置80は、角度センサ42,44の検出結果に基づいて、左右のそれぞれの上腕フレーム26が所定位置まで回転されたことを検出すると、姿勢保持の要請有りと判断してもよい。換言すると、装着者1による姿勢保持の要請は、左右の上腕2,3を所定位置まで回転する動作であってもよい。この所定位置は、例えば、荷物を持ち上げる際に左右の上腕2,3の回転を停止する位置である。
このように、左右の上腕フレーム26が所定位置まで回転されたことに基づいて姿勢保持の要請有りの判断をすることにより、装着者1は、姿勢保持の為に左右の上腕2,3の回動を所定時間停止させる必要がないので、例えば荷物を持ち上げる動作から保持へスムーズに以降される。この為、荷役動作の効率が向上する。
また、本実施形態では、支援装置10は、角度センサ41,43の検出結果に基づいて姿勢保持の解除要請有りの判断を行ったが、これに限定されない。支援装置10は、角度センサ42,43の検出結果に基づいて、姿勢保持解除の要請有りの判断を行ってもよい。
このように、制御装置80が、角度センサ42,43の検出結果に基づいて姿勢保持の解除要請を判断することにより、装着者1は、姿勢保持の要請、及び姿勢解除の要請の際に、左右の上腕2,3を停止、または、左右の上腕2,3を左右の肩6,7を中心として左右方向に平行な回転軸回りに回転するだけでよい。
このように、角度センサ42,44の検出結果に基づいて姿勢保持解除の要請有りの判断を行う一例としては、制御装置80は、保持姿勢保持の状態にあるときに、角度センサ42,44が、左右のそれぞれの上腕フレーム26が第1の軸部材27eの回りに上方に回転したことを検出すると、姿勢保持の解除要請有りの判断を行ってもよい。
また、本実施形態では、モータ53,53Aによって、左右のそれぞれの上腕フレーム26の姿勢保持支援を行ったが、これに限定されない。他の例では、図2に2点鎖線で示すように、収容部26bに対する第1の軸部材27eの回転をロックする電磁ブレーキ110が用いられてもよい。この変形例では、支援装置10は、上述の一実施形態の構成に加えて、さらに、電磁ブレーキ110を備える。なお、図2に示す構成では、一例として、電磁ブレーキ110は、収容部26bに対する第2の軸部材54の回転をロックすることにより、収容部26bに対する第2の軸部材54の回転をロックする。
電磁ブレーキ110は、例えば制御装置80の制御によって第2の軸部材54に接触する接触部を有し、この接触部と第2の軸部材54との接触により、第2の軸部材54の回転をロックする。
この変形例に係る支援装置10では、ステップS8では、モータ53に電流を供給する代わりに、電磁ブレーキ110に電流を供給して電磁ブレーキ110により第2の軸部材54の回転をロックする。さらに、ステップS11では、電磁ブレーキ110への電流の供給を停止することで、姿勢保持の支援を解除する。
このように、モータ53に加えて電磁ブレーキ110を備える構成であっても、同様の効果が得られる。
または、駆動装置50は、モータ53,53Aに代えて、第2の軸部材54の回転をロックする電磁ブレーキ110が用いられてもよい。この変形例では、支援装置10は、左右のそれぞれの上腕フレーム26の姿勢保持の支援のみを行う。
このように、モータ53,53Aを備えず、電磁ブレーキ110を備える変形例に係る支援装置10の動作は、図6に示すように、ステップS4、S7、S12、S16の工程がなく、ステップS8に代えて、ステップS8Aの工程があり、ステップS11に代えてステップS11Aの工程がある。
ステップS8Aでは、電磁ブレーキ110に通電される。電磁ブレーキ110に通電されることにより第2の軸部材54の回転がロックされるので、左右の上腕フレーム26の姿勢が保持される。
ステップS11Aでは、電磁ブレーキ110への通電が停止される。電磁ブレーキへの通電が停止されることにより電磁ブレーキ110の接触部が第2の軸部材54から離間することで第2の軸部材54が回転可能となるので、左右のそれぞれの上腕フレーム26の姿勢保持支援が解除される。
ステップS11Aでは、電磁ブレーキ110への通電が停止される。電磁ブレーキへの通電が停止されることにより電磁ブレーキ110の接触部が第2の軸部材54から離間することで第2の軸部材54が回転可能となるので、左右のそれぞれの上腕フレーム26の姿勢保持支援が解除される。
なお、本実施形態では、フレーム20は、肩フレーム23を有しているがこれに限定されず、肩フレーム23を有していなくてもよい。このように、肩フレーム23を有さないフレーム20Aの一例について、図7を用いて説明する。
図7に示すように、フレーム20Aは、腰フレーム21と、背中フレーム22と、右フレーム24Aと、左フレーム25Aと、を有している。
右フレーム24Aは、装着者1の右上腕2に装着されるフレーム本体26aと、腰フレーム21とフレーム本体26aと、装着者1の右肩6回りの右上腕2の回動動作に追従可能に連結する連結機構27Aと、を有する。
連結機構27Aは、第5のリンク部材28と、第1の軸部材27eと、収容部26bと、第6のリンク部材29とを有している。このように、本変形例では、収容部26bは、連結機構27Aの構成となる。
第5のリンク部材28は、腰フレーム21の左右方向の中心に対して右側の位置に、例えば蝶番28aにより、上下方向に並行な回転軸回りに回動可能に連結されている。第5のリンク部材28は、蝶番28aから水平方向に延びる、例えば棒状に構成されている。第5のリンク部材28の他端部は、収容部26bに、上下方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結されている。
本変形例では、第1の軸部材27eは、収容部26bに、上述の一実施形態と同様に回転可能に支持されている。なお、この変形例では、収容部26b内には、上述の一実施形態と同様に、モータ53,53A、角度センサ42、第2の軸部材54、歯車群57が設置されている。
第6のリンク部材29は、第1の軸部材27eに固定されており、第1の軸部材27eと一体に回転可能に構成されている。第6のリンク部材29は、モータ53により、装着者1の左右方向に平行な回転軸回りに、上方向へ回転及び下方向への回転が支援される。第6のリンク部材29の他端部は、フレーム本体26aに、左右方向に平行な回転軸回りに回動可能に連結されている。フレーム本体26aは、腕ベルト33により、例えば、右上腕2の下部に固定される。
左フレーム25Aは、右フレーム24Aと左右対称の構成を有する。
また、本実施形態では、制御装置80は、支援力発生部86で推定された支援力に基づいて、モータ53,53Aを制御したが、さらに、支援力発生部86で推定された支援力を、装着者1に適した支援力にするように調整してもよい。
左フレーム25Aは、右フレーム24Aと左右対称の構成を有する。
また、本実施形態では、制御装置80は、支援力発生部86で推定された支援力に基づいて、モータ53,53Aを制御したが、さらに、支援力発生部86で推定された支援力を、装着者1に適した支援力にするように調整してもよい。
このように、支援力発生部86で推定された支援力を装着者1に合わせて調整する変形例に係る制御装置80Aを、図8を用いて説明する。なお、制御装置80と同様の機能を有する構成は、制御装置80と同一の符号を付して説明を省略する。
図8に示すように、制御装置80Aは、モータ位置検出部81と、角速度検出部82と、荷役動作判断部83と、記憶部84と、発揮力推定部85と、支援力発生部86と、適合度推定部87と、支援力調整部88と、を有する。
適合度推定部87は、加速度センサ60の検出結果に基づいて、支援装置10による支援力が装着者1に対して過剰であるか否かを判断する。支援力が過剰な場合、支援装置10による荷役動作の支援の終了時またはその周辺の時期に、装着者1の振動が、支援装置10により揺さぶられる。加速度センサ60は、支援装置10により揺さぶられることによる装着者1の揺れを検出する。
適合度推定部87は、加速度センサ60が、支援装置10による荷役動作の終了時を含む終了時付近の時期で装着者1の揺れを検出すると、支援力が過剰であると判断する。または、適合度推定部87は、加速度センサ60の検出値が、所定の閾値を超えると、支援力が過剰であると判断してもよい。この所定の閾値は、支援力が過剰であることを原因としない装着者1のゆれを吸収する閾値である。
また、適合度推定部87は、支援力が過剰であると判断すると、加速度センサ60の検出結果に基づいて、支援力の装着者1への適合度を推定する。すなわち、装着者1のゆれが大きいほど、適合度は小さくなる。
支援力調整部88は、支援力発生部86が決定した支援力を調整する。
支援力調整部88は、支援力発生部86が決定した支援力を調整する。
次に、適合度推定部87及び支援力調整部88による、支援力の調整の一例を、図9を用いて説明する。なお、この動作は、この変形例に係る支援装置10による荷役動作等に伴う左右の上腕2,3の左右方向Xに平行な回転軸回りの回転の動作支援が終了すると、例えばその都度、行われる。
まず、適合度推定部87は、支援装置10による荷役動作の支援の終了時を含むその付近の時期で、加速度センサ60が装着者1の揺れを検出すると、装着者に対する支援力が過剰であると判断する。さらに、適合度推定部87は、支援装置10による支援力の適合度を推定する(ステップS21、及びステップS22のYes)。
適合度推定部87が、支援力が過剰であるとの判断をすると、支援力調整部88は、次回の荷役動作の支援時に支援力発生部86が決定する支援力を調整する。具体的には、支援力調整部88は、支援力発生部86が決定する支援力を、適合度推定部87が推定した適合度に応じた量、減少する(ステップS23)。
適合度推定部87が、支援力が過剰ではないとの推定をすると(ステップS22のNo)、支援力調整部88は、次回の荷役動作の支援時に支援力発生部86が決定する支援力を、増大する(ステップS24)。
次に、次回以降の荷役動作の支援の終了時を含む付近の時期に、適合度推定部87が加速度センサ60の検出結果に基づいて支援力の過剰を判断するまで、支援力調整部88は、支援力発生部86が決定する支援力を、1回の支援に対して1回増大する(ステップS24、ステップS25、及びステップS26のNo)。
このときの、支援力調整部88が調整する調整量(増大量)は、支援力発生部86が決定した支援力に対する支援力調整部88の調整量の割合が、前回に対して大きくなる量であり、その割合の増大量が予め決定されている。この増大量は、ステップS22で推定された適合度に応じて決定されてもよい。
また、支援力を、荷役動作の支援の度に増大する工程以降(ステップS24以降)、適合度推定部87により支援力が過剰であると判断されると(ステップS26のYes)、支援力調整部88は、次回の荷役動作の支援時の、支援力発生部86の決定した支援力の調整量の割合を、前回の荷役動作の支援時の割合に戻す(ステップS27)。
さらに、支援力発生部86が決定した支援力に対する支援力調整部88の調整量の割合が予め決定されている下限値でない場合(ステップS28のYes)は、ステップS26で支援力過剰の判断がされたその次の荷役動作支援時の調整量の割合を、前回の割合より小さくする(ステップS29→ステップS24)。
また、支援力の調整量の割合が、設定された下限値である場合(ステップS28のNo)は、支援力の調整を終了する。
また、支援力の調整量の割合が、設定された下限値である場合(ステップS28のNo)は、支援力の調整を終了する。
このように構成された支援装置10では、支援力が装着者1に応じて調整される。この為、支援装置10の使い勝手が向上する。
また、本実施形態の支援装置10は、一例として、装着者1の右上腕2及び左上腕3の動作の支援を可能に構成されたが、これに限定されない。支援装置10は、例えば、両腕の前腕や、左右の大腿部の動作の支援を可能に構成されてもよい。
装着者1の上腕に対する前腕の支援を可能な構成を有する支援装置10の変形例は、例えば、肘関節を挟んで近位側となる上腕または体幹に固定されるフレームと、肘関節より遠位側で肘関節と連続する前腕に固定されるフレームとを有し、前腕に装着されるフレームを、上腕または体幹に装着されるフレームに対して、肘関節回りに回動可能に連結する。
そして、上述の一実施形態及び複数の変形例と同様に、モータ53,53A及び電磁ブレーキ110の少なくとも一方により、上腕または体幹に装着されるフレームに対する、前腕に対するフレームを支援する。
または、装着者1の左右の大腿部の動作を支援可能な構成を有する支援装置10の変形例は、左右の大腿部のそれぞれに装着されるフレームと、腰などの体幹に装着されるフレームとを、有し、大腿部に装着されるフレームが体幹に装着されるフレームに、股関節回りの大腿部の動作に追従可能に連結される。
そして、上述の一実施形態及び複数の変形例と同様に、モータ53,53A及び電磁ブレーキ110の少なくとも一方により、体幹に装着されるフレームに対する、大腿部に装着されるフレームを支援する。装着者1は、この支援装置10の変形例により、中腰の姿勢での姿勢保持支援を受けることが可能となる。この為、装着者1は、中腰姿勢での作業を行いやすくなる。
または、支援装置10は、右肢体及び左肢体のそれぞれのいずれか複数の関節のそれぞれに設けられてもよい。この支援装置10の変形例は、例えば、上述の一実施形態で説明したように、左右の肩6,7回りの左右の上腕2,3の回動動作の支援を可能な構成、上述の1つの変形例で説明したように、装着者1の左右のそれぞれの前腕を支援可能な構成、及び上述の他の1つの変形例で説明したように、左右の大腿部の動作の支援を可能な構成を有してもよい。
または、支援装置10は、このように複数の関節回りの動作の支援を可能な構成を有する場合は、いずれか1つの関節回りの支援対象となる生体の回転が、他のいずれか1つの関節回りの支援対象となる生体の保持の解除要請であってもよい。
または、支援装置10は、このように複数の関節回りの動作の支援を可能な構成を有する場合は、いずれか1つの関節回りの支援対象となる生体の回転が、他のいずれか1つの関節回りの支援対象となる生体の保持の解除要請であってもよい。
また、姿勢保持の解除の要請は、上述の一実施形態及び複数の変形例では、角度センサ41,43、または、角度センサ42,44により検出されたがこれに限定されない。他の例では、支援装置10は、図1に示すようにさらにスイッチ120を有し、このスイッチ120が操作されると、保持解除要請有りの判断を行ってもよい。なお、図1では、スイッチ120は、一例として、腰フレーム21に設けられているが、スイッチ120の設置位置は、限定されない。スイッチ120は、荷物を持った状態の装着者1が操作可能な位置に設置されることが好ましい。スイッチ120は、例えば、上腕フレーム26のフレーム本体26aや、収容部26bに設置されてもよい。
また、上述の一実施形態及び複数の変形例では、制御装置80は、外部のサーバや端末と、有線、無線、及びUSB等の記憶媒体の少なくとも1つの手段によりデータ通信可能に構成されてもよい。制御装置80がデータ通信可能に構成されることにより、記憶部84に記憶された関数84aを、適宜更新することが可能である。この場合、構築部101によって機械学習がさらに進められた機械学習済みモデルを記憶部84に記憶することが可能となる。
さらに、外部のサーバや端末に個人ごとに、または、作業ごとに学習された関数84aを記憶し、外部のサーバや端末から支援装置10を使用する際に記憶部84に装着者1の関数84aをダウンロードすることにより、1つの支援装置10を複数人で共用しても、支援装置10は装着者1ごとに適した動作支援を行うことが可能となる。または、1つの支援装置10で、複数の作業のそれぞれに適した支援を行うことが可能となる。
なお、上述の一実施形態、及び複数の変形例では、構築部101は、学習済みモデルをソフトウェアとして構築した。この為、この学習済みモデルは、関数84aとして記憶部84に記憶された。しかしながら、構築部100自体が内部にネットワークを構成し、学習済みモデルを構成してもよい。換言すると、学習済みモデルを、ソフトウェアではなく、ハードウェアとして構成してもよい。この場合は、機械学習済みとなった構築部101が支援装置10に搭載される。そして、加速度センサ42,44の検出結果と、加速度センサ60の検出結果とが、この学習済みモデルとしての構築部101に入力される。
また、上述の一実施形態、及び複数の変形例では、関数84aは、一例として、機械学習済みモデルが用いられたが、これに限定されない。他の例では、関数84aは、機械学習済みモデル以外の関数であってもよい。
また、上述の一実施形態、及び複数の変形例では、角度センサ42,44の検出結果に基づいて、左右の上腕62の姿勢の保持支援、及び回転の動作支援が行われた。しかしながら、左右の上腕62のそれぞれに対して同様の制御が行われてもよい。すなわち、支援対象となる生体ごとに、角度の検出、及び支援が行われる。例えば、一方の上腕2は回転動作が支援され、他方の上腕2は、保持が支援されてもよい。
なお、上述の一実施形態、及び複数の変形例では、構築部101は、学習済みモデルをソフトウェアとして構築した。この為、この学習済みモデルは、関数84aとして記憶部84に記憶された。しかしながら、構築部100自体が内部にネットワークを構成し、学習済みモデルを構成してもよい。換言すると、学習済みモデルを、ソフトウェアではなく、ハードウェアとして構成してもよい。この場合は、機械学習済みとなった構築部101が支援装置10に搭載される。そして、加速度センサ42,44の検出結果と、加速度センサ60の検出結果とが、この学習済みモデルとしての構築部101に入力される。
また、上述の一実施形態、及び複数の変形例では、関数84aは、一例として、機械学習済みモデルが用いられたが、これに限定されない。他の例では、関数84aは、機械学習済みモデル以外の関数であってもよい。
また、上述の一実施形態、及び複数の変形例では、角度センサ42,44の検出結果に基づいて、左右の上腕62の姿勢の保持支援、及び回転の動作支援が行われた。しかしながら、左右の上腕62のそれぞれに対して同様の制御が行われてもよい。すなわち、支援対象となる生体ごとに、角度の検出、及び支援が行われる。例えば、一方の上腕2は回転動作が支援され、他方の上腕2は、保持が支援されてもよい。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…装着者、2…右上腕、3…左上腕、6…右肩、7…左肩、10…支援装置、20…フレーム、20A…フレーム、21…腰フレーム、21a…収容箱、22…背中フレーム、23…肩フレーム、24…右フレーム、25…左フレーム、26…上腕フレーム、26a…フレーム本体、26b…収容部、27…連結機構、27A…連結機構、27a…第1のリンク部材、27a3…軸部材、27b…第2のリンク部材、27c…第3のリンク部材、27d…第4のリンク部材、27e…第1の軸部材、30…固定具、31…腰ベルト、32…肩ベルト、32…両肩ベルト、33…上腕ベルト、40…検出部、41…第1の右角度センサ、42…第2の右角度センサ、43…第1の左角度センサ、44…第2の左角度センサ、50…駆動装置、51…右駆動装置、52…左駆動装置、53…モータ、53A…モータ、53a…出力軸、53b…エンコーダ、54…第2の軸部材、55…伝達機構、57…歯車群、57a…第1の歯車、57b…第2の歯車、58…ワンウェイクラッチ、60…加速度センサ、70…スイッチ、80…制御装置、81…モータ位置検出部、82…角速度検出部、83…荷役動作判断部、84…記憶部、84a…関数、85…発揮力推定部、86…支援力発生部、87…適合度推定部、88…支援力調整部、100…開発用機体、101…構築部、102…力センサ、L1…第1の回転軸、L2…第2の回転軸、L3…第3の回転軸、L4…第4の回転軸、X…左右方向、Y…前後方向、Z…上下方向。
Claims (11)
- 装着者の関節を挟んで近位側または体幹に装着される第1の装着具と、
前記装着者の前記関節より遠位側で前記関節と連続する生体に装着される第2の装着具と、
前記生体に作用する荷重を支える方向となる第1の回転方向、及び前記第1の回転方向に対して反対方向となる第2の回転方向に前記第2の装着具を回転可能に支持する第1の軸部材を含み、前記第2の装着具を前記第1の装着具に対して前記関節回りの前記生体の回動動作に合わせて回動可能に連結する連結部と、
前記装着者からの、前記関節回りの前記生体の位置を保持する保持要請、及び前記装着者からの、前記関節回りの前記生体の位置の保持の解除要請を検出する検出部と、
前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの前記第2の回転方向の回転をロック可能に構成されるロック部と、
前記検出部が前記保持要請を検出すると、前記ロック部によって前記第2の装着具の回転をロックし、前記検出部が前記解除要請を検出すると、前記ロック部による前記第2の装着具の回転のロックを解除する制御部と、
を具備する支援装置。 - 前記検出部は、前記保持要請を検出する第1の検出部と、前記解除要請を検出する第2の検出部と、を具備する
請求項1に記載の支援装置。 - 前記第1の検出部は、前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの位置または回転に関する情報を検出し、
第2の検出部は、前記装着者による、前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの回動を伴わない所定の動作を検出する
請求項2に記載の支援装置。 - 前記検出部は、前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの位置または回転に関する情報を検出する角度センサである
請求項1に記載の支援装置。 - 前記制御部は、
前記角度センサの検出結果に基づいて、前記第1の軸部材回りの前記第2の装着具の位置が所定時間維持されたと判断すると、前記保持要請有りと判断し、
前記角度センサの検出結果に基づいて、前記第2の装着具の回転がロックされている状態から前記第2の装着具が前記第1の軸部材回りに前記第1の回転方向に回転されたと判断すると、前記保持の解除要請有りと判断する
請求項4に記載の支援装置。 - 前記連結部は、
第2の軸部材と、
前記第1の軸部材に固定された第1の歯車、及び前記第2の軸部材に設けられた第2の歯車を含み、前記第1の軸部材と前記第2の軸部材とを一体に回転可能に連結する歯車群と、
前記第2の軸部材と前記第2の歯車との間に設けられ、前記第2の装着具を前記第1の回転方向に回転する際には空転し、前記第2の装着具を前記第2の回転方向に回転する際には、前記第2の歯車を前記第2の軸部材に固定するワンウェイクラッチと、
を具備し、
前記ロック部は、前記第2の軸部材の回転をロックすることで前記第1の軸部材の回転をロックする
請求項5に記載の支援装置。 - 前記第2の検出部は、前記装着者により操作されるスイッチである
請求項2に記載の支援装置。 - 前記第1の軸部材は、前記第2の装着具に固定され、
前記ロック部は、前記第1の軸部材にトルクを付与するモータである
請求項1に記載の支援装置。 - 前記第1の軸部材は、前記第2の装着具に固定され、
前記ロック部は、前記第1の軸部材の回転をロックする電磁ブレーキである
請求項1に記載の支援装置。 - 前記第2の装着具の前記第1の軸部材回りの位置または回転に関する情報を検出する角度センサと、
加速度センサと、
関数が記憶された記憶部と、
を具備し、
前記制御部は、前記角度センサの検出結果に基づいて、前記装着者が前記生体を前記関節回りに回転していると判断すると、前記角度センサの検出結果、及び前記加速度センサの検出結果を前記関数に入力して前記生体の前記回転を支援する支援力を算出し、この支援力に基づいて前記モータを制御する
請求項8に記載の支援装置。 - 前記関数は、前記第1の装着具、前記第2の装着具、前記連結部、前記角度センサ、前記加速度センサ、及び力センサを具備する開発用機体を装着した人の動作に伴う、前記開発用機体の前記角度センサの検出結果、及び前記開発用機体の前記加速度センサの検出結果を入力値とし、前記力センサの検出結果を出力値とする、複数の学習サンプルにより機械学習された学習済みモデルである
請求項10に記載の支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018088292A JP2019193961A (ja) | 2018-05-01 | 2018-05-01 | 支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018088292A JP2019193961A (ja) | 2018-05-01 | 2018-05-01 | 支援装置 |
Publications (1)
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JP2019193961A true JP2019193961A (ja) | 2019-11-07 |
Family
ID=68469502
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018088292A Pending JP2019193961A (ja) | 2018-05-01 | 2018-05-01 | 支援装置 |
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Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019193961A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU202612U1 (ru) * | 2020-08-19 | 2021-02-26 | Общество с ограниченной ответственностью "Экзомед" | Устройство для повышения безопасности при подъеме грузов |
-
2018
- 2018-05-01 JP JP2018088292A patent/JP2019193961A/ja active Pending
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RU202612U1 (ru) * | 2020-08-19 | 2021-02-26 | Общество с ограниченной ответственностью "Экзомед" | Устройство для повышения безопасности при подъеме грузов |
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