JP2019192111A - 情報処理装置、情報提示指示方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1の実施形態における飛行システム10の構成例を示す模式図である。飛行システム10は、複数の無人航空機100、送信機50、複数の端末80、及びサーバ300を備える。無人航空機100、送信機50、端末80、及びサーバ300は、相互に有線通信又は無線通信(例えば無線LAN(Local Area Network))により通信可能である。端末80は、有線通信又は無線通信によりサーバ300と通信可能である。図1では、複数の無人航空機100として、無人航空機100A,100Bを示す。複数の端末80として、端末80A,80Bを示す。
図7は、第1動作例におけるサーバ300による情報提示指示手順を示すシーケンス図である。本実施形態では、送信機50及び端末80を用いて無人航空機100をFPV飛行させることを想定する。FPV飛行では、送信機50及び端末80の操作者は、無人航空機100を目視することなく、例えば端末80の表示部88に表示された無人航空機100の撮像画像を見ながら、無人航空機100を操縦する。
第1動作例では、注目点が共通する他の無人航空機の存在を表すマークを、端末のディスプレイに撮像画像に重ねて表示する場合を示した。第2動作例では、共通する注目点が同じである、他の無人航空機との間の距離が閾値未満となった場合、この無人航空機の飛行の制御を指示する端末に推奨情報を表示する場合を示す。
r1 = (x2 + y2 + z2)1/2 ……(1)
第1の実施形態では、複数の無人航空機100同士が接近する場合を示した。第2の実施形態では、共通の注目点である目的地に無人航空機100が接近する場合を示す。
第1及び第2の実施形態では、サーバ300が無人航空機100の衝突回避のための情報提示指示の動作を行う場合を示した。第3の実施形態では、複数の端末80のうちいずれかの端末80Pが、無人航空機100の衝突回避のための情報提示指示の動作を行う場合を示す。
図17は、第3の実施形態の第1動作例における、端末80による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図である。第1の実施形態の第1動作例における、図7と同一のステップ処理については、同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。
図18A及び図18Bは、第3の実施形態の第2動作例における、端末80による無人航空機視点での情報提示指示手順を示すシーケンス図である。第1の実施形態の第2動作例における図12や第1の実施形態の第1動作例における図17と同一のステップ処理については、同一のステップ番号を付すことで、その説明を省略又は簡略化する。
第3の実施形態では、端末80としてのスマートフォン80Sが、無人航空機100の飛行の制御を指示する場合を示した。第4の実施形態では、端末80としてのHMD(Head Mount Display)500が、無人航空機100の飛行の制御を指示する場合を示す。
50 送信機
50B 筐体
53L 左制御棒
53R 右制御棒
61 送信機制御部
63 無線通信部
65 インタフェース部
80,80A,80B 端末
81 端末制御部
82 インタフェース部
83 操作部
85 通信部
87 メモリ
88,88A,88B 表示部
89 撮像部
100,100A,100B 無人航空機
102 UAV本体
110 UAV制御部
150 通信インタフェース
160 メモリ
200 ジンバル
210 回転翼機構
211 回転翼
212 駆動モータ
213 電流センサ
220 撮像装置
240 GPS受信機
250 慣性計測装置
260 磁気コンパス
270 気圧高度計
280 超音波センサ
290 レーザー測定器
300 サーバ
310 サーバ制御部
320 通信部
330 ストレージ
340 メモリ
500 HMD
510 マウント部
520 本体部
521 処理部
522 通信部
523 記憶部
524 操作部
525 表示部
526 加速度センサ
527 撮像部
528 インタフェース部
AN1,AN2 アンテナ
B1 電源ボタン
B2 RTHボタン
CA1,CA2 視野
Dist1,Dist2 閾値
GM1,GM2 推奨画面
GZ1,GZ2 撮像画像
J1 タワー
J2 橋
J3 ビル
mk1,mk2 マーク
r1 距離
r2,r3 半径
tp1,tp2 注目点
U1,U2 ユーザ
Claims (22)
- 飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置であって、
処理部を備え、
前記処理部は、
第1の飛行体の制御を指示する第1の端末を操作する第1のユーザが前記第1の飛行体により撮像された第1の画像において注目する第1の注目点と、第2の飛行体の制御を指示する第2の端末を操作する第2のユーザが前記第2の飛行体により撮像された第2の画像において注目する第2の注目点と、を取得し、
前記第1の注目点と前記第2の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定し、
前記共通注目点である場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させる、
情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1の飛行体が移動しているか否かを判定し、
前記第1の飛行体が移動している場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させる、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1の飛行体の位置情報を取得し、
前記第2の飛行体の位置情報を取得し、
前記第1の飛行体と前記第2の飛行体との距離である第1の距離が第1の閾値以下である場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させる、
請求項1または2に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1の飛行体の位置情報を取得し、
前記第2の飛行体の位置情報を取得し、
前記第1の端末の画面における、前記第1の飛行体の位置に対する前記第2の飛行体の位置に基づく位置に、前記第2の飛行体の存在を示す情報を提示させる、
請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記第1の飛行体の位置情報を取得し、
前記第2の飛行体の位置情報を取得し、
前記第1の飛行体と前記第2の飛行体との距離である第1の距離が第1の閾値以下である場合、前記第1の端末に、前記第1の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第1の推奨情報を提示させる、
請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記第1の距離が短い程、前記第1の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第1の推奨情報を提示させる、
請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、
前記共通注目点の位置情報を取得し、
前記第1の飛行体の位置情報を取得し、
前記共通注目点と前記第1の飛行体との距離である第2の距離が第2の閾値以下である場合、前記第1の端末に、前記第1の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第2の推奨情報を提示させる、
請求項1〜6のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記第2の距離が短い程、前記第1の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第2の推奨情報を提示させる、
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、サーバであり、
通信部、を更に備え、
前記処理部は、
前記通信部を介して、前記第1の端末から前記第1の注目点を取得し、前記第2の端末から前記第2の注目点を取得し、
前記通信部を介して、前記第1の端末に提示させる情報を前記第1の端末へ送信する、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記情報処理装置は、前記第1の端末であり、
通信部及び提示部、を更に備え、
前記処理部は、
前記通信部を介して、前記第1の飛行体から前記第1の画像を取得し、
前記第1の画像における前記第1の注目点を検出し、
前記通信部を介して、前記第2の端末から前記第2の注目点を取得し、
前記第1の端末に提示させる情報を、前記提示部に提示させる、
請求項1〜8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置における情報提示指示方法であって、
第1の飛行体の制御を指示する第1の端末を操作する第1のユーザが前記第1の飛行体により撮像された第1の画像において注目する第1の注目点と、第2の飛行体の制御を指示する第2の端末を操作する第2のユーザが前記第2の飛行体により撮像された第2の画像において注目する第2の注目点と、を取得するステップと、
前記第1の注目点と前記第2の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、
前記共通注目点である場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップと、
を含む、情報提示指示方法。 - 前記第1の飛行体が移動しているか否かを判定するステップ、を更に含み、
前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第1の飛行体が移動している場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップを含む、
請求項11に記載の情報提示指示方法。 - 前記第1の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第2の飛行体の位置情報を取得するステップと、を更に含み、
前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第1の飛行体と前記第2の飛行体との距離である第1の距離が第1の閾値以下である場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップを含む、
請求項11または12に記載の情報提示指示方法。 - 前記第1の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第2の飛行体の位置情報を取得するステップと、を更に含み、
前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第1の端末の画面における、前記第1の飛行体の位置に対する前記第2の飛行体の位置に基づく位置に、前記第2の飛行体の存在を示す情報を提示させるステップを含む、
請求項11〜13のいずれか1項に記載の情報提示指示方法。 - 前記第1の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第2の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記第1の飛行体と前記第2の飛行体との距離である第1の距離が第1の閾値以下である場合、前記第1の端末に、前記第1の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第1の推奨情報を提示させるステップと、を更に含む、
請求項11〜14のいずれか1項に記載の情報提示指示方法。 - 前記第1の推奨情報を提示させるステップは、前記第1の距離が短い程、前記第1の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第1の推奨情報を提示させるステップを含む、
請求項15に記載の情報提示指示方法。 - 前記共通注目点の位置情報を取得するステップと、
前記第1の飛行体の位置情報を取得するステップと、
前記共通注目点と前記第1の飛行体との距離である第2の距離が第2の閾値以下である場合、前記第1の端末に、前記第1の飛行体による飛行の速度を制限することを推奨する第2の推奨情報を提示させるステップと、を更に含む、
請求項11〜16のいずれか1項に記載の情報提示指示方法。 - 前記第2の推奨情報を提示させるステップは、前記第2の距離が短い程、前記第1の飛行体による飛行の速度を低速に制限することを推奨する前記第2の推奨情報を提示させるステップを含む、
請求項17に記載の情報提示指示方法。 - 前記情報処理装置は、サーバであり、
前記第1の注目点と前記第2の注目点とを取得するステップは、
前記第1の端末から前記第1の注目点を受信するステップと、
前記第2の端末から前記第2の注目点を受信するステップと、を含み、
前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第1の端末に提示させる情報を前記第1の端末へ送信するステップを含む、
請求項11〜18のいずれか1項に記載の情報提示指示方法。 - 前記情報処理装置は、前記第1の端末であり、
前記第1の注目点と前記第2の注目点とを取得するステップは、
前記第1の飛行体から前記第1の画像を受信するステップと、
前記第1の画像における前記第1の注目点を検出するステップと、
前記第2の端末から前記第2の注目点を受信するステップと、を含み、
前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップは、前記第1の端末に提示させる情報を、前記第1の端末が備える提示部に提示させるステップを含む、
請求項11〜18のいずれか1項に記載の情報提示指示方法。 - 飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置に、
第1の飛行体の制御を指示する第1の端末を操作する第1のユーザが前記第1の飛行体により撮像された第1の画像において注目する第1の注目点と、第2の飛行体の制御を指示する第2の端末を操作する第2のユーザが前記第2の飛行体により撮像された第2の画像において注目する第2の注目点と、を取得するステップと、
前記第1の注目点と前記第2の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、
前記共通注目点である場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 飛行体により撮像された画像におけるユーザの注目点に基づいて情報を提示させる情報処理装置に、
第1の飛行体の制御を指示する第1の端末を操作する第1のユーザが前記第1の飛行体により撮像された第1の画像において注目する第1の注目点と、第2の飛行体の制御を指示する第2の端末を操作する第2のユーザが前記第2の飛行体により撮像された第2の画像において注目する第2の注目点と、を取得するステップと、
前記第1の注目点と前記第2の注目点が、同じ注目点を示す共通注目点であるか否かを判定するステップと、
前記共通注目点である場合、前記第1の端末に、前記第2の飛行体に関する情報を提示させるステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
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