JP2019190629A - Working vehicle - Google Patents

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Abstract

To solve a problem that, in a conventional working vehicle, there is a risk that a preferable sensible feeling in which there is less discomfort applied to a driver in change of motion of a vehicle, cannot sufficiently obtained.SOLUTION: In an agricultural tractor, when a forward/reverse traveling changeover command to reverse traveling from forward traveling via a neutral gear, or a forward/reverse traveling changeover command to forward traveling from reverse traveling via the neutral gear is performed by a forward/reverse travel gear 210, a controller 200 performs control by using a preset second-kind clutch connection pressure curve C2 when a clutch input/output rotation number ratio is not within a prescribed range, then, determines whether or not the clutch input/output rotation number ratio is within the prescribed range while performing the control, and performs the control by using a first-kind clutch connection pressure curve C1 when the clutch input/output rotation number ratio is within the prescribed range.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、農業用トラクターなどのような作業車両に関する。   The present invention relates to a work vehicle such as an agricultural tractor.

リフトアームの回動位置を検出するセンサーの検出に応じて油圧クラッチの昇圧特性を変更する作業車両が、知られている(たとえば、特許文献1参照)。   2. Description of the Related Art A work vehicle is known that changes the pressure boosting characteristics of a hydraulic clutch in response to detection by a sensor that detects the rotational position of a lift arm (see, for example, Patent Document 1).

特開2000−291696号公報JP 2000-291696 A

しかしながら、上述された従来の作業車両においては、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングが十分に実現されないリスクがある。   However, in the conventional work vehicle described above, there is a risk that a favorable feeling of feeling that is less discomfort to the driver when the movement of the vehicle body changes is not sufficiently realized.

そして、本発明者は、このような違和感は停止している車体が発進する場合における標準的な体感フィーリングとの比較における体感フィーリングの差異に起因することに気付いた。   The inventor has realized that such a sense of incongruity is caused by a difference in the feeling of feeling in comparison with the standard feeling of feeling when the stopped vehicle starts.

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現する作業車両を提供することを目的とする。   The present invention has been made in consideration of the above-described conventional problems, and an object of the present invention is to provide a work vehicle that realizes a favorable feeling of feeling that is less likely to give the driver when the vehicle body changes.

第1の本発明は、油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
A first aspect of the present invention is a forward / reverse switching instruction unit that issues a forward / reverse switching instruction for switching forward / backward movement of a vehicle body by a hydraulic forward / backward clutch,
A clutch input rotation speed detection sensor for detecting a clutch input rotation speed on the input side of the forward / reverse clutch;
A clutch output rotational speed detection sensor for detecting a clutch output rotational speed on the output side of the forward / reverse clutch;
A controller that performs control for changing the clutch connection pressure of the forward / reverse clutch in response to the elapsed time;
With
When the forward / reverse switching instruction from the forward to the reverse via the neutral or the forward / backward switching instruction from the reverse to the forward via the neutral is performed by the forward / reverse switching instruction unit, the controller outputs the clutch output speed. Determining whether the ratio of the clutch input / output rotational speed to the clutch input rotational speed is within a predetermined range,
When the clutch input / output speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-type clutch connection pressure curve,
When the clutch input / output rotational speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined second-type clutch connection pressure curve, and the clutch input / output is performed while performing the control. It is determined whether the rotational speed ratio is within the predetermined range, and when the clutch input / output rotational speed ratio is within the predetermined range, the first type clutch connection pressure curve is used to determine the rotational speed ratio. A work vehicle characterized by performing control.

これにより、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。   Thus, when the forward / reverse switching instruction from the forward to the reverse via the neutral or the forward / backward switching instruction from the reverse to the forward via the neutral is performed by the forward / reverse switching instructing unit, the controller performs the clutch input / output rotation. If the number ratio is not within the predetermined range, control is performed using a predetermined type 2 clutch connection pressure curve, and the clutch input / output speed ratio is within the predetermined range while performing control. When the clutch input / output speed ratio falls within a predetermined range, control is performed using the first-type clutch connection pressure curve. It is possible to realize a favorable feeling of feeling that is less discomfort to the user.

第2の本発明は、油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
A second aspect of the present invention is a forward / reverse switching instruction unit for performing a forward / reverse switching instruction for switching forward / backward movement of a vehicle body by a hydraulic forward / backward clutch,
A clutch input rotation speed detection sensor for detecting a clutch input rotation speed on the input side of the forward / reverse clutch;
A clutch output rotational speed detection sensor for detecting a clutch output rotational speed on the output side of the forward / reverse clutch;
A controller that performs control for changing the clutch connection pressure of the forward / reverse clutch in response to the elapsed time;
With
When the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is performed by the forward / backward switching instructing unit, the controller outputs the clutch input rotational speed of the clutch output rotational speed. It is determined whether the clutch input / output rotational speed ratio is within a predetermined range,
When the clutch input / output speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-type clutch connection pressure curve,
When the clutch input / output rotational speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined second-type clutch connection pressure curve, and the clutch input / output is performed while performing the control. It is determined whether the rotational speed ratio is within the predetermined range, and when the clutch input / output rotational speed ratio is within the predetermined range, the first type clutch connection pressure curve is used to determine the rotational speed ratio. A work vehicle characterized by performing control.

これにより、中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。   As a result, when the forward / reverse switching instruction from the neutral to the forward or the forward / backward switching instruction from the neutral to the reverse is performed by the forward / reverse switching instruction unit, the controller has a clutch input / output rotational speed ratio within a predetermined range. If not, control using a predetermined type 2 clutch connection pressure curve and determine whether the clutch input / output speed ratio is within the specified range while performing control. However, when the clutch input / output speed ratio is within a predetermined range, control is performed using the first-type clutch connection pressure curve, so it is preferable that there is less discomfort given to the driver when the movement of the vehicle body changes. Experience feeling can be realized.

第3の本発明は、前記第一種クラッチ接続圧力カーブは、停止している前記車体を前進または後進させる場合に利用されるカーブであり、
前記第二種クラッチ接続圧力カーブは、前記経過時間に対応して増加するカーブであることを特徴とする第1または第2の本発明の作業車両である。
According to a third aspect of the present invention, the first-type clutch connection pressure curve is a curve used when the vehicle body that is stopped is moved forward or backward,
The work vehicle according to the first or second aspect of the present invention is characterized in that the second type clutch engagement pressure curve is a curve that increases corresponding to the elapsed time.

これにより、第二種クラッチ接続圧力カーブは、経過時間に対応して増加するカーブであるので、簡素な構成で好ましい体感フィーリングを実現することができる。   As a result, the second-type clutch engagement pressure curve is a curve that increases in accordance with the elapsed time, and thus a preferable feeling can be realized with a simple configuration.

第4の本発明は、前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする第1から第3のいずれかの本発明の作業車両である。   According to a fourth aspect of the present invention, when the forward / reverse switching instruction from forward to forward via neutral or the backward / forward switching instruction from backward to backward via neutral is performed by the forward / reverse switching instruction unit, the controller Regardless of whether or not the clutch input / output rotational speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using the first-type clutch engagement pressure curve. The work vehicle according to any one of the present invention.

これにより、前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前後進切替え指示部により行われた場合には、コントローラーは、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して制御を行うので、自然な体感フィーリングを実現することができる。   As a result, when the forward / reverse switching instruction from forward to forward via neutral, or the forward / backward switching instruction from reverse to backward via neutral is performed by the forward / reverse switching instruction unit, the controller performs clutch input / output rotation. Regardless of whether or not the number ratio is within a predetermined range, the control is performed using the first-type clutch engagement pressure curve, so that a natural feeling can be realized.

第5の本発明は、前記車体の変速を切替えるための変速切替え指示を行う変速切替え指示部を備え、
複数の前記第二種クラッチ接続圧力カーブが、前記変速に応じて定められており、
前記コントローラーは、前記変速切替え指示による変速に応じた前記第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする第1から第4のいずれかの本発明の作業車両である。
The fifth aspect of the present invention includes a shift change instruction unit that issues a shift change instruction for changing the shift of the vehicle body,
A plurality of the second type clutch connection pressure curves are determined according to the speed change,
The controller according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, wherein the controller performs the control using the second-type clutch connection pressure curve corresponding to a shift according to the shift change instruction. .

これにより、複数の第二種クラッチ接続圧力カーブが、変速に応じて定められているので、変速に応じてより適切な体感フィーリングを実現することができる。   Thereby, since the several 2nd type clutch connection pressure curve is defined according to the speed change, more appropriate body feeling can be implement | achieved according to the speed change.

本発明により、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することが可能な作業車両を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle capable of realizing a preferable sensation of feeling that gives the driver less discomfort when the movement of the vehicle body changes.

本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図(その一)Schematic left side view of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention (part 1) 本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図(その二)Schematic left side view of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention (part 2) 本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット近傍の模式的な部分斜視図The typical fragmentary perspective view of the driving unit vicinity of the agricultural tractor of embodiment in this invention 本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図Explanatory drawing of the power transmission system of the agricultural tractor of embodiment in this invention 本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図Explanatory drawing of the control system of the agricultural tractor of embodiment in this invention 本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図Typical top view of the agricultural tractor of embodiment in this invention 本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダルおよび右ブレーキペダル近傍の部分斜視図The partial perspective view of the left brake pedal and right brake pedal vicinity of the agricultural tractor of embodiment in this invention (a)本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分左側面図(その一)、(b)本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分左側面図(その二)、(c)本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分左側面図(その三)(A) A schematic partial left side view of the vicinity of a forward / reverse lever of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention (Part 1), (b) of the vicinity of the forward / backward lever of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention. Schematic partial left side view (part 2), (c) Schematic partial left side view in the vicinity of the forward / reverse lever of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention (part 3) 本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図Explanatory drawing of the clutch hydraulic system of the agricultural tractor of embodiment in this invention 本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ近傍の模式的な部分断面図The typical fragmentary sectional view of the vicinity of the forward-reverse clutch of the agricultural tractor of the embodiment in the present invention 本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図(その一)Timing chart for forward / reverse control of agricultural tractor according to the embodiment of the present invention (part 1) 本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図(その二)Timing chart for forward / reverse control of agricultural tractor according to the embodiment of the present invention (part 2)

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

(A)はじめに、図1〜5を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作について具体的に説明する。   (A) First, the configuration and operation of the agricultural tractor according to the present embodiment will be specifically described with reference mainly to FIGS.

ここに、図1および2は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図(その一および二)であり、図3は本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット20近傍の模式的な部分斜視図であり、図4は本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図であり、図5は本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図である。   1 and 2 are schematic left side views (part 1 and 2) of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an operation unit of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention. FIG. 4 is an explanatory diagram of a power transmission system of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a control of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention. It is explanatory drawing of a system.

図1においては、作業機11が、重量があまり大きくない、ロータリー耕耘作業機のような作業機である状態が示されている。図2においては、作業機11が、重量がかなり大きい、ビートハーベスターのような作業機である状態が示されている。   FIG. 1 shows a state in which the work machine 11 is a work machine such as a rotary tillage work machine that is not so heavy. FIG. 2 shows a state in which the work machine 11 is a work machine such as a beat harvester having a considerably large weight.

本実施の形態の農業用トラクターは、本発明における作業車両の一例である。前後進レバー210は、本発明における前後進切替え指示部の一例である。主変速スイッチ220は本発明における変速切替え指示部の一例であり、副変速レバー230も本発明における変速切替え指示部の一例である。   The agricultural tractor of the present embodiment is an example of a work vehicle in the present invention. The forward / reverse lever 210 is an example of a forward / reverse switching instruction unit in the present invention. The main shift switch 220 is an example of a shift change instruction unit according to the present invention, and the auxiliary shift lever 230 is also an example of a shift change instruction unit according to the present invention.

車体10の前部のボンネット31の内部には、エンジン30が設けられている。   An engine 30 is provided inside the hood 31 at the front of the vehicle body 10.

エンジン30の回転動力は、運転ユニット20のフロア22の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。そして、主変速装置120および副変速装置130で変速された回転動力は、左前輪40Lおよび右前輪40R、ならびに左後輪50Lおよび右後輪50Rへ伝達される。   The rotational power of the engine 30 is transmitted through various clutches inside a transmission case provided below the floor 22 of the operation unit 20. Then, the rotational power changed by the main transmission 120 and the auxiliary transmission 130 is transmitted to the left front wheel 40L and the right front wheel 40R, and the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R.

運転ユニット20には、主変速スイッチ220および走行モード切替え指示部240とともに、副変速レバー230が設けられている。   The driving unit 20 is provided with a sub shift lever 230 along with a main shift switch 220 and a travel mode switching instruction unit 240.

エンジン30の後方には、前後進レバー210とともに、操舵ハンドル23が設けられている。   A steering handle 23 is provided behind the engine 30 together with a forward / reverse lever 210.

操舵ハンドル23の後方には、運転席21が設けられている。   A driver's seat 21 is provided behind the steering handle 23.

操作コラムカバーの左側のフロア22には、ブレーキペダル連結解除ペダル25が配置されている。   A brake pedal connection release pedal 25 is disposed on the floor 22 on the left side of the operation column cover.

操作コラムカバーの右側のフロア22には、左ブレーキペダル24Lおよび右ブレーキペダル24R、ならびにアクセルペダル26が配置されている。   A left brake pedal 24L, a right brake pedal 24R, and an accelerator pedal 26 are disposed on the floor 22 on the right side of the operation column cover.

車体10の後部には、作業機11が、たとえば、3点リンク機構を利用して装着される。   A work machine 11 is mounted on the rear portion of the vehicle body 10 using, for example, a three-point link mechanism.

作業機昇降機構60は、メインシリンダー61、リフトアーム62、トップリンク63およびロワーリンク64、ならびに回動カバー65aおよびサイドカバー65bを有する。   The work implement lifting mechanism 60 includes a main cylinder 61, a lift arm 62, a top link 63 and a lower link 64, and a rotation cover 65a and a side cover 65b.

トップリンク63およびロワーリンク64の前端部は車体10の側と接続されており、トップリンク63およびロワーリンク64の後端部は作業機11の側と接続されている。そして、メインシリンダー61により回動されるリフトアーム62の後端部は、ロワーリンク64と接続されている。   Front end portions of the top link 63 and the lower link 64 are connected to the vehicle body 10 side, and rear end portions of the top link 63 and the lower link 64 are connected to the work implement 11 side. The rear end portion of the lift arm 62 rotated by the main cylinder 61 is connected to the lower link 64.

耕耘深さセンサー66は回動カバー65aの回動角度を検出するセンサーであり、リフトアームセンサー67はリフトアーム62の回動角度を検出するセンサーである。   The tillage depth sensor 66 is a sensor that detects the rotation angle of the rotation cover 65 a, and the lift arm sensor 67 is a sensor that detects the rotation angle of the lift arm 62.

メモリー201はコントローラー200と協働して動作するメモリーであり、タイマー250はコントローラー200と協働して動作するタイマーである。   The memory 201 is a memory that operates in cooperation with the controller 200, and the timer 250 is a timer that operates in cooperation with the controller 200.

作業機11の情報は、作業機11と接続されたISOBUS281、および運転ユニット20に搭載された情報端末282などを利用して取得され、コントローラー200へ通知される。   Information on the work machine 11 is acquired using the ISOBUS 281 connected to the work machine 11, the information terminal 282 mounted on the operation unit 20, and the like, and is notified to the controller 200.

車体10の位置の情報は、車体位置測定機構270を利用して取得され、コントローラー200へ通知される。車体位置測定機構270は、GPS(Global Positioning System)機構であってもよいし、三角測量機構であってもよい。   Information on the position of the vehicle body 10 is acquired using the vehicle body position measurement mechanism 270 and is notified to the controller 200. The vehicle body position measuring mechanism 270 may be a GPS (Global Positioning System) mechanism or a triangulation mechanism.

(B)つぎに、図6を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。   (B) Next, the configuration and operation of the agricultural tractor according to the present embodiment will be described more specifically with reference mainly to FIG.

ここに、図6は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図である。   FIG. 6 is a schematic top view of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.

エンジン30の回転動力は、前後進クラッチ110、主変速装置120、副変速装置130および後輪差動ギヤ312を介して、左後輪50Lおよび右後輪50Rへ伝達される。4WD(4−Wheel Drive)駆動が行われる場合には、エンジン30の回転動力は、前後進クラッチ110、主変速装置120、副変速装置130、4WDクラッチ320および前輪差動ギヤ311を介して、左前輪40Lおよび右前輪40Rへも伝達される。   The rotational power of the engine 30 is transmitted to the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R via the forward / reverse clutch 110, the main transmission 120, the auxiliary transmission 130, and the rear wheel differential gear 312. When 4WD (4-Wheel Drive) driving is performed, the rotational power of the engine 30 is transmitted through the forward / reverse clutch 110, the main transmission 120, the auxiliary transmission 130, the 4WD clutch 320, and the front wheel differential gear 311. It is also transmitted to the left front wheel 40L and the right front wheel 40R.

左ブレーキ装置500Lは、左ブレーキシリンダーの状態に応じて左後輪50Lの制動を行う装置である。   The left brake device 500L is a device that brakes the left rear wheel 50L in accordance with the state of the left brake cylinder.

右ブレーキ装置500Rは、右ブレーキシリンダーの状態に応じて右後輪50Rの制動を行う装置である。   The right brake device 500R is a device that brakes the right rear wheel 50R in accordance with the state of the right brake cylinder.

左前輪40Lおよび右後輪50Rのステアリングは、操舵シリンダー330の状態に応じて行われる。操舵シリンダー330の状態は、操舵ハンドル23からの指示により変化させられる。   Steering of the left front wheel 40L and the right rear wheel 50R is performed according to the state of the steering cylinder 330. The state of the steering cylinder 330 is changed by an instruction from the steering handle 23.

コントローラー200は、協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。   The controller 200 includes a tillage work machine lifting control unit, an engine control unit, and a traveling control unit that operate in cooperation.

ブレーキペダル踏込みセンサー540、操舵角度センサー340、前進センサー461、後進センサー462、主変速スイッチ220、前進圧力センサー441および後進圧力センサー442の検出値は、コントローラー200の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ110、主変速装置120、右ブレーキシリンダーおよび左ブレーキシリンダーの制御を、入力された検出値に基づいて行う。   The detected values of the brake pedal depression sensor 540, the steering angle sensor 340, the forward sensor 461, the reverse sensor 462, the main transmission switch 220, the forward pressure sensor 441, and the reverse pressure sensor 442 are input to the travel control unit of the controller 200. The travel control unit controls the forward / reverse clutch 110, the main transmission 120, the right brake cylinder, and the left brake cylinder based on the input detection values.

(B1)図7を主として参照しながら、左後輪50Lおよび右後輪50Rの制動に関する構成および動作について具体的に説明する。   (B1) The configuration and operation related to braking of the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R will be specifically described with reference mainly to FIG.

ここに、図7は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル24Lおよび右ブレーキペダル24R近傍の部分斜視図である。   FIG. 7 is a partial perspective view of the vicinity of the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.

左ブレーキシリンダーの状態がスプリングで付勢されている左ブレーキペダル24Lの左ブレーキロッド510Lを介した左ブレーキペダル24Lからの指示により変化させられると、左後輪50Lの制動が行われる。   When the state of the left brake cylinder is changed by an instruction from the left brake pedal 24L via the left brake rod 510L of the left brake pedal 24L urged by a spring, braking of the left rear wheel 50L is performed.

右ブレーキシリンダーの状態がスプリングで付勢されている右ブレーキペダル24Rの右ブレーキロッド510Rを介した右ブレーキペダル24Rからの指示により変化させられると、右後輪50Rの制動が行われる。   When the state of the right brake cylinder is changed by an instruction from the right brake pedal 24R via the right brake rod 510R of the right brake pedal 24R biased by a spring, the right rear wheel 50R is braked.

ブレーキペダル連結具520は、スプリングで付勢されて左ブレーキペダル24Lおよび右ブレーキペダル24Rを係留する閂形状の連結具である。   The brake pedal connector 520 is a hook-shaped connector that is urged by a spring to moor the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R.

ブレーキペダル連結解除ペダル25が踏込まれていない、直進動作などが行われる通常の場合には、ブレーキペダル連結具520は左ブレーキペダル24Lおよび右ブレーキペダル24Rを係留している。したがって、左ブレーキペダル24Lおよび右ブレーキペダル24Rの内の少なくとも一方が踏込まれると、左後輪50Lおよび右後輪50Rの両方の制動が行われる。   In a normal case where the brake pedal connection release pedal 25 is not depressed, or when a straight traveling operation is performed, the brake pedal connection tool 520 anchors the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R. Accordingly, when at least one of the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R is depressed, both the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R are braked.

ブレーキペダル連結解除ペダル25が踏込まれている、作業時旋回動作などが行われる場合には、ブレーキペダル連結具520は左ブレーキペダル24Lおよび右ブレーキペダル24Rを係留していない。したがって、左ブレーキペダル24Lが踏込まれると、左後輪50Lの制動が行われ、右ブレーキペダル24Rが踏込まれると、右後輪50Rの制動が行われる。   When the brake pedal connection release pedal 25 is stepped on or when a turning operation during operation is performed, the brake pedal connection tool 520 does not moor the left brake pedal 24L and the right brake pedal 24R. Accordingly, when the left brake pedal 24L is depressed, the left rear wheel 50L is braked, and when the right brake pedal 24R is depressed, the right rear wheel 50R is braked.

ワイヤー530は、上端部がブレーキペダル連結具520に接続されており、下端部がブレーキペダル連結解除ペダル25のペダルアームに接続されているワイヤーである。   The wire 530 is a wire having an upper end connected to the brake pedal connector 520 and a lower end connected to the pedal arm of the brake pedal connection release pedal 25.

(B2)図8〜10を主として参照しながら、車体10の前後進切替えに関する構成および動作について具体的に説明する。   (B2) The configuration and operation related to forward / reverse switching of the vehicle body 10 will be specifically described with reference mainly to FIGS.

ここに、図8(a)から8(c)は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー210近傍の模式的な部分左側面図(その一から三)であり、図9は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図であり、図10は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ110近傍の模式的な部分断面図である。   8A to 8C are schematic partial left side views (part 1 to 3) of the vicinity of the forward / reverse lever 210 of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention. FIG. It is explanatory drawing of the clutch hydraulic system of the agricultural tractor of embodiment in this invention, FIG. 10: is typical typical sectional drawing of the forward / rearward-travel clutch 110 vicinity of the agricultural tractor of embodiment in this invention.

図8(a)においては、前後進レバー210のレバー位置が前進位置である状態が示されている。図8(b)においては、前後進レバー210のレバー位置が中立位置である状態が示されている。図8(c)においては、前後進レバー210のレバー位置が後進位置である状態が示されている。   FIG. 8A shows a state where the lever position of the forward / reverse lever 210 is the forward movement position. FIG. 8B shows a state where the lever position of the forward / reverse lever 210 is a neutral position. FIG. 8C shows a state where the lever position of the forward / reverse lever 210 is the reverse position.

前後進レバー210は、下端部が前後進カム450に接続されているレバーである。   The forward / reverse lever 210 is a lever having a lower end connected to the forward / reverse cam 450.

前後進カム450は、前後進レバー210のレバー位置に応じて回動するカムである。   The forward / reverse cam 450 is a cam that rotates according to the lever position of the forward / reverse lever 210.

前後進レバー210のレバー位置が前進位置である場合には、前後進カム450が強く当接している前進センサー461のアクチュエーター461bは前進センサー461の感知部461aに接触しており、後進センサー462のアクチュエーター462bは後進センサー462の感知部462aから乖離しているので、前進状態が検出される。   When the lever position of the forward / reverse lever 210 is the forward movement position, the actuator 461b of the forward movement sensor 461 with which the forward / backward movement cam 450 is in strong contact is in contact with the sensing portion 461a of the forward movement sensor 461. Since the actuator 462b is separated from the sensing unit 462a of the reverse sensor 462, the forward state is detected.

前後進レバー210のレバー位置が中立位置である場合には、前進センサー461のアクチュエーター461bは前進センサー461の感知部461aから乖離しており、後進センサー462のアクチュエーター462bは後進センサー462の感知部462aから乖離しているので、中立状態が検出される。   When the lever position of the forward / reverse lever 210 is a neutral position, the actuator 461b of the forward movement sensor 461 is separated from the sensing part 461a of the forward movement sensor 461, and the actuator 462b of the backward movement sensor 462 is detected by the sensing part 462a of the backward movement sensor 462. Since it is deviating from, a neutral state is detected.

前後進レバー210のレバー位置が後進位置である場合には、前進センサー461のアクチュエーター461bは前進センサー461の感知部461aから乖離しており、前後進カム450が強く当接している後進センサー462のアクチュエーター462bは後進センサー462の感知部462aに接触しているので、後進状態が検出される。   When the lever position of the forward / reverse lever 210 is the reverse position, the actuator 461b of the forward sensor 461 is separated from the sensing portion 461a of the forward sensor 461, and the reverse sensor 462 with which the forward / reverse cam 450 is in strong contact is provided. Since the actuator 462b is in contact with the sensing unit 462a of the reverse sensor 462, the reverse state is detected.

前後進クラッチ110は、車体10の前後進切替えを行うクラッチである。前後進クラッチ110の状態は、コントローラー200の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、前進切替えソレノイド411、後進切替えソレノイド412、前後進昇圧ソレノイド413、可変リリーフバルブ420およびポンプ430を利用して行われる。   The forward / reverse clutch 110 is a clutch that performs forward / reverse switching of the vehicle body 10. The state of the forward / reverse clutch 110 is changed by an instruction from the travel control unit of the controller 200. The instruction from the travel control unit is performed using the forward switching solenoid 411, the reverse switching solenoid 412, the forward / reverse boosting solenoid 413, the variable relief valve 420, and the pump 430.

前進油圧クラッチ多板部491の状態が噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部492の状態が非噛合状態である場合には、前後進クラッチ110は入力軸471の回転を前進ギヤ部481および前進油圧クラッチ多板部491を介してカウンター軸472へ伝達するので、前進状態が実現される。   When the state of the forward hydraulic clutch multi-plate portion 491 is the meshing state and the state of the reverse hydraulic clutch multi-plate portion 492 is the non-meshing state, the forward / reverse clutch 110 causes the rotation of the input shaft 471 and the forward gear portion 481 and Since the transmission is transmitted to the counter shaft 472 via the forward hydraulic clutch multi-plate portion 491, the forward state is realized.

前進油圧クラッチ多板部491の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部492の状態が噛合状態である場合には、前後進クラッチ110は入力軸471の回転を後進ギヤ部482、逆転ギヤ部483および後進油圧クラッチ多板部492を介してカウンター軸472へ伝達するので、後進状態が実現される。   When the state of the forward hydraulic clutch multi-plate portion 491 is the non-meshing state and the state of the reverse hydraulic clutch multi-plate portion 492 is the meshing state, the forward / reverse clutch 110 causes the input gear 482 to rotate the input shaft 471, Since the transmission is transmitted to the counter shaft 472 via the reverse gear portion 483 and the reverse hydraulic clutch multi-plate portion 492, a reverse state is realized.

前後進クラッチ110はメインクラッチとしても機能し、前進油圧クラッチ多板部491の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部492の状態も非噛合状態である場合には、中立状態が実現される。   The forward / reverse clutch 110 also functions as a main clutch. When the forward hydraulic clutch multi-plate portion 491 is in the non-engagement state and the reverse hydraulic clutch multi-plate portion 492 is also in the non-engagement state, the neutral state is Realized.

クラッチペダルが踏込まれると、クラッチペダルソレノイド410を利用して、前進油圧クラッチ多板部491の非噛合状態および後進油圧クラッチ多板部492の非噛合状態が同時に実現される。   When the clutch pedal is depressed, the forward hydraulic clutch multi-plate portion 491 and the reverse hydraulic clutch multi-plate portion 492 are simultaneously engaged using the clutch pedal solenoid 410.

(C)つぎに、図10および11を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。   (C) Next, the configuration and operation of the agricultural tractor of the present embodiment will be described more specifically with reference mainly to FIGS.

ここに、図11は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図(その一)である。   FIG. 11 is a timing chart (part 1) showing the forward / backward control of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.

図11においては、グラフg11、g12、g21、g22、g31、g32、g4およびg5が示されており、共通な横軸は経過時間tを表す。   In FIG. 11, graphs g11, g12, g21, g22, g31, g32, g4, and g5 are shown, and the common horizontal axis represents the elapsed time t.

グラフg11は経過時間に対応する前進スイッチ入切を示すグラフであり、グラフg12は経過時間に対応する後進スイッチ入切を示すグラフである。グラフg21は経過時間に対応する前進側昇圧指示値を示すグラフであり、グラフg22は経過時間に対応する後進側昇圧指示値を示すグラフである。グラフg31は経過時間に対応する前進側クラッチ圧力を示すグラフであり、グラフg32は経過時間に対応する後進側クラッチ圧力を示すグラフである。グラフg4は、経過時間に対応するクラッチ入出力回転数比率を示すグラフである。グラフg5は、経過時間に対応する車速を示すグラフである。   A graph g11 is a graph showing forward switch on / off corresponding to the elapsed time, and a graph g12 is a graph showing reverse switch on / off corresponding to the elapsed time. A graph g21 is a graph showing the forward-side boost command value corresponding to the elapsed time, and a graph g22 is a graph showing the reverse-side boost command value corresponding to the elapsed time. A graph g31 is a graph showing the forward clutch pressure corresponding to the elapsed time, and a graph g32 is a graph showing the reverse clutch pressure corresponding to the elapsed time. A graph g4 is a graph showing the clutch input / output rotation speed ratio corresponding to the elapsed time. The graph g5 is a graph showing the vehicle speed corresponding to the elapsed time.

前進に対応するプラス符号および後進に対応するマイナス符号は、グラフg4が示すクラッチ入出力回転数比率については無視されているが、グラフg5が示す車速については考慮されている。   The plus sign corresponding to the forward movement and the minus sign corresponding to the backward movement are ignored for the clutch input / output rotation speed ratio indicated by the graph g4, but the vehicle speed indicated by the graph g5 is considered.

経過時間t=t1の時点においては、中立から前進への前後進切替え指示が、前後進レバー210により行われる。   At an elapsed time t = t1, a forward / reverse switching instruction from neutral to forward is performed by the forward / reverse lever 210.

経過時間t=t4の時点においては、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示が、前後進レバー210により行われる。   At an elapsed time t = t4, a forward / reverse switching instruction from forward to reverse via neutral is performed by the forward / reverse lever 210.

本実施の形態の農業用トラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法についても説明する。   While explaining the operation of the agricultural tractor according to the present embodiment, the clutch connection pressure control method of the invention related to the present invention will also be described.

前後進レバー210は、油圧式の前後進クラッチ110により車体10の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う指示部である。前後進レバー210の代わりに、車体10の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う、ペダル、スイッチまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。   The forward / reverse lever 210 is an instruction unit that issues a forward / reverse switching instruction for switching the forward / backward movement of the vehicle body 10 by the hydraulic forward / backward clutch 110. Instead of the forward / reverse lever 210, a pedal, a switch, a dial, or the like that gives a forward / reverse switching instruction for switching forward / backward movement of the vehicle body 10 may be provided.

クラッチ入力回転数検出センサー261は、前後進クラッチ110の入力側のクラッチ入力回転数を検出するセンサーである。クラッチ入力回転数検出センサー261が設けられている箇所は、前後進クラッチ110の入力側のクラッチ入力回転数が検出可能である、動力伝達系における任意の箇所である。   The clutch input rotation speed detection sensor 261 is a sensor that detects the clutch input rotation speed on the input side of the forward / reverse clutch 110. The location where the clutch input rotational speed detection sensor 261 is provided is an arbitrary location in the power transmission system where the clutch input rotational speed on the input side of the forward / reverse clutch 110 can be detected.

クラッチ出力回転数検出センサー262は、前後進クラッチ110の出力側のクラッチ出力回転数を検出するセンサーである。クラッチ出力回転数検出センサー262が設けられている箇所は、前後進クラッチ110の出力側のクラッチ出力回転数が検出可能である、動力伝達系における任意の箇所である。   The clutch output rotational speed detection sensor 262 is a sensor that detects the clutch output rotational speed on the output side of the forward / reverse clutch 110. The location where the clutch output rotational speed detection sensor 262 is provided is an arbitrary location in the power transmission system where the clutch output rotational speed on the output side of the forward / reverse clutch 110 can be detected.

主変速スイッチ220は、車体10の主変速を切替えるための主変速切替え指示を行う指示部である。主変速スイッチ220の代わりに、主変速切替え指示を行う、ペダル、レバーまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。   The main shift switch 220 is an instruction unit that issues a main shift switching instruction for switching the main shift of the vehicle body 10. Instead of the main shift switch 220, a pedal, a lever, a dial, or the like that performs a main shift switching instruction may be provided.

副変速レバー230は、車体10の副変速を切替えるための副変速切替え指示を行う指示部である。副変速レバー230の代わりに、副変速切替え指示を行う、ペダル、スイッチまたはダイヤルなどが設けられていてもよい。   The auxiliary transmission lever 230 is an instruction unit that issues an auxiliary transmission switching instruction for switching the auxiliary transmission of the vehicle body 10. Instead of the auxiliary transmission lever 230, a pedal, a switch, a dial, or the like for instructing an auxiliary transmission switching may be provided.

(C1)コントローラー200は、経過時間に対応して前後進クラッチ110のクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行う。   (C1) The controller 200 performs control for changing the clutch connection pressure of the forward / reverse clutch 110 in accordance with the elapsed time.

より具体的に説明すると、つぎの通りである。   More specifically, it is as follows.

(C1a)前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前後進レバー210により行われた場合には、コントローラー200は、クラッチ出力回転数のクラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブC1を利用して制御を行い、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブC1を利用して制御を行う。
(C1a) When a forward / reverse switching instruction from forward to reverse via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is performed by the forward / reverse lever 210, the controller 200 determines the clutch output rotational speed. It is determined whether the ratio of the clutch input / output speed to the clutch input speed is within a predetermined range,
When the clutch input / output speed ratio is within a predetermined range, control is performed using a predetermined first-type clutch connection pressure curve C1,
If the clutch input / output speed ratio is not within the predetermined range, control is performed using a predetermined second-type clutch connection pressure curve C2, and the clutch input / output speed ratio is It is determined whether or not the clutch is in a predetermined range, and when the clutch input / output rotation speed ratio is in the predetermined range, control is performed using the first-type clutch engagement pressure curve C1.

第一種クラッチ接続圧力カーブC1は、停止している車体10を前進または後進させる場合に利用されるカーブである。   The first type clutch connection pressure curve C1 is a curve used when the stopped vehicle body 10 moves forward or backward.

第二種クラッチ接続圧力カーブC2は、経過時間に対応して増加するカーブである。   The second-type clutch engagement pressure curve C2 is a curve that increases corresponding to the elapsed time.

第一種クラッチ接続圧力カーブC1は通常の昇圧カーブであってもよいし、第二種クラッチ接続圧力カーブC2は第一種クラッチ接続圧力カーブC1と同じ昇圧カーブであってもよい。   The first type clutch connection pressure curve C1 may be a normal pressure increase curve, and the second type clutch connection pressure curve C2 may be the same pressure increase curve as the first type clutch connection pressure curve C1.

上述された所定の範囲が全圧クラッチ接続に対応する100パーセントのクラッチ入出力回転数比率に対して0〜10パーセントの範囲であり、前進から中立を介する後進への前後進切替え指示が経過時間t=t4の時点において行われる場合について具体的に説明する。   The predetermined range described above is a range of 0 to 10% with respect to the clutch input / output speed ratio of 100% corresponding to the full pressure clutch connection, and the forward / reverse switching instruction from the forward to the reverse via the neutral is the elapsed time. The case where it is performed at the time point t = t4 will be specifically described.

前進スイッチとしての前進センサー461が切にされる経過時間t=t4の時点から、後進スイッチとしての後進センサー462が入にされる、経過時間t=t4の時点の直後の時点までの短い期間に対応する後進側昇圧指示値の出力ディレーTdは、およそ500ミリ秒である。   In a short period from the time point t = t4 when the forward sensor 461 as the forward switch is turned off to the time point immediately after the time t = t4 when the backward sensor 462 as the reverse switch is turned on The output delay Td of the corresponding reverse side boost instruction value is approximately 500 milliseconds.

後進側シリンダー空間492aの体積は、矩形波カーブC0による後進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において確実に増加させられ始める。イニシャル出力のD/A(Digital/Analog)値は、全圧クラッチ接続に対応するD/A値のおよそ半分である、157である。   The volume of the reverse side cylinder space 492a starts to be reliably increased during the period in which the initial output of the reverse side boost command value by the rectangular wave curve C0 is being performed. The D / A (Digital / Analog) value of the initial output is 157 which is approximately half of the D / A value corresponding to the full pressure clutch engagement.

経過時間t=t5の時点における後進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、クラッチ入出力回転数比率が11パーセント以上であるので、第二種クラッチ接続圧力カーブC2による後進側昇圧指示値の昇圧出力が行われ、クラッチ入出力回転数比率が経過時間t=t6の時点においてゼロになったので、第一種クラッチ接続圧力カーブC1による後進側昇圧指示値の昇圧出力が追加的に行われる。もちろん、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進制御タイミング図(その二)である図12に示されているように、クラッチ入出力回転数比率が経過時間t=t6の時点においてゼロにならなくても、クラッチ入出力回転数比率が10パーセント以下になると、第一種クラッチ接続圧力カーブC1による後進側昇圧指示値の昇圧出力が追加的に行われる。   After the initial output of the reverse side boost command value at the time point of the elapsed time t = t5, the clutch input / output rotational speed ratio is 11% or more, so the reverse side boost command value of the second type clutch connection pressure curve C2 Since the boost output is performed and the clutch input / output rotation speed ratio becomes zero at the time point of the elapsed time t = t6, the boost output of the reverse side boost command value by the first-type clutch connection pressure curve C1 is additionally performed. . Of course, as shown in FIG. 12 which is the second embodiment of the agricultural tractor forward / backward control timing diagram of the embodiment of the present invention, the clutch input / output rotational speed ratio is zero at the time when the elapsed time t = t6. Even if the clutch input / output rotational speed ratio is 10% or less, the boost output of the reverse side boost command value by the first-type clutch engagement pressure curve C1 is additionally performed.

上述されたように、経過時間t=t5の時点における後進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、クラッチ入出力回転数比率が10パーセント以下であると、第二種クラッチ接続圧力カーブC2による後進側昇圧指示値の昇圧出力が行われず、第一種クラッチ接続圧力カーブC1による後進側昇圧指示値の昇圧出力が直ちに行われる。   As described above, after the initial output of the reverse-side boost command value at the time of elapsed time t = t5, when the clutch input / output rotational speed ratio is 10% or less, the second-type clutch engagement pressure curve C2 The boost output of the reverse side boost instruction value is not performed, and the boost output of the reverse side boost instruction value by the first-type clutch connection pressure curve C1 is immediately performed.

前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が行われた場合でも、車体10がほぼ停止した時点から車体10が逆向きに動き始める時点までの期間の長さが安定化され、前後進切替えが円滑に行われるので、上述された制御を行うことにより、車体10の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。   Even when a forward / backward switching instruction from forward to reverse via neutral or a forward / backward switching instruction from reverse to forward via neutral is performed, the time when the vehicle body 10 starts to move in the opposite direction from the time when the vehicle body 10 substantially stops The length of the period until the time is stabilized and the forward / reverse switching is smoothly performed. Therefore, by performing the above-described control, it is possible to provide a preferable feeling that the driver feels less uncomfortable when the movement of the vehicle body 10 changes. Can be realized.

(C1b)中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進レバー210により行われた場合には、コントローラー200は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブC1を利用して制御を行う。   (C1b) When a forward / reverse switching instruction from neutral to forward or a forward / backward switching instruction from neutral to reverse is performed by the forward / reverse lever 210, the controller 200 indicates that the clutch input / output rotational speed ratio is within a predetermined range. Regardless of whether or not, the first type clutch connection pressure curve C1 is used for control.

中立から前進への前後進切替え指示が経過時間t=t1の時点において行われる場合について具体的に説明する。   The case where the forward / backward switching instruction from the neutral to the forward is performed at the time point of the elapsed time t = t1 will be specifically described.

前進側シリンダー空間491aの体積は、矩形波カーブC0による前進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において確実に増加させられ始める。   The volume of the forward-side cylinder space 491a starts to be reliably increased during the period in which the initial output of the forward-side boost command value by the rectangular wave curve C0 is being performed.

経過時間t=t2の時点における前進側昇圧指示値のイニシャル出力の終了の後、第一種クラッチ接続圧力カーブC1による前進側昇圧指示値の昇圧出力が、経過時間t=t2の時点から経過時間t=t3の時点までの期間において行われる。   After the end of the initial output of the forward side boost command value at the time point of the elapsed time t = t2, the boost output of the forward side boost command value by the first-type clutch engagement pressure curve C1 has elapsed since the time point of the elapsed time t = t2. This is performed in the period up to the time point t = t3.

中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が行われた瞬間には、平坦な道路で停止している車体10は通常は動いていないので、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断することはあまり意味がなく、上述された制御を行うことにより、車体10の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。   At the moment when the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is performed, the vehicle body 10 stopped on a flat road does not normally move, so clutch input / output rotation It is not so meaningful to determine whether the number ratio is within a predetermined range, and a preferable feeling that the driver feels less uncomfortable when the movement of the vehicle body 10 changes by performing the above-described control. Can be realized.

なお、中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前後進レバー210により行われた場合には、コントローラー200は、クラッチ出力回転数のクラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブC1を利用して制御を行い、
クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行い、制御を行いながら、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入った場合には、第一種クラッチ接続圧力カーブC1を利用して制御を行ってもよい。
When the forward / reverse switching instruction from the neutral to the forward or the forward / backward switching instruction from the neutral to the reverse is performed by the forward / reverse lever 210, the controller 200 causes the clutch output speed of the clutch to correspond to the clutch input speed. Determine whether the input / output speed ratio is within the specified range,
When the clutch input / output speed ratio is within a predetermined range, control is performed using a predetermined first-type clutch connection pressure curve C1,
If the clutch input / output speed ratio is not within the predetermined range, control is performed using a predetermined second-type clutch connection pressure curve C2, and the clutch input / output speed ratio is It may be determined whether or not the clutch is within a predetermined range, and if the clutch input / output rotation speed ratio is within the predetermined range, control may be performed using the first-type clutch engagement pressure curve C1.

中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が行われた瞬間でも、傾斜した道路で停止している車体10はパーキングブレーキ解除にともなって少し動くことがあるので、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断することは意味があり、上述された制御を行うことにより、車体10の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができる。   The vehicle body 10 that is stopped on an inclined road may move slightly as the parking brake is released even at the moment when the instruction to switch forward / backward from neutral to forward or the instruction to switch forward / backward from neutral to reverse is issued. In addition, it is meaningful to determine whether or not the clutch input / output rotation speed ratio is within a predetermined range, and by performing the above-described control, the driver feels less uncomfortable when the movement of the vehicle body 10 changes. A preferable feeling of feeling can be realized.

(C1c)前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前後進レバー210により行われた場合には、コントローラー200は、クラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、第一種クラッチ接続圧力カーブC1を利用して制御を行う。   (C1c) When a forward / reverse switching instruction from forward to forward via neutral or a backward / forward switching instruction from backward to reverse via neutral is performed by the forward / reverse lever 210, the controller 200 performs clutch input / output rotation. Regardless of whether or not the number ratio is within a predetermined range, control is performed using the first-type clutch engagement pressure curve C1.

前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が行われた場合には、車体10の動きの向きは変化しないので、上述された制御を行うことにより、自然な体感フィーリングを実現することができる。   When a forward / reverse switching instruction from forward to forward through neutral or a backward / forward switching instruction from backward to reverse via neutral is performed, the direction of movement of the vehicle body 10 does not change, so the above-described control is performed. By performing, a natural feeling can be realized.

(C2)複数の第二種クラッチ接続圧力カーブC2が変速に応じて定められており、コントローラー200は変速切替え指示による変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行ってもよい。   (C2) A plurality of second-type clutch connection pressure curves C2 are determined according to the speed change, and the controller 200 performs control using the second-type clutch connection pressure curves C2 according to the speed change according to the speed change instruction. Also good.

より具体的に説明すると、つぎの通りである。   More specifically, it is as follows.

複数の第二種クラッチ接続圧力カーブC2が主変速に応じて定められており、コントローラー200は主変速切替え指示による主変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行ってもよい。ケーブルの牽引で主変速装置120を操作することができる主変速スイッチ220のスイッチ操作位置がセンサーで検出されてコントローラー200へ通知されてもよいし、主変速スイッチ220のスイッチ操作位置がモーターでケーブルを牽引して主変速装置120を操作することができるコントローラー200へ電気信号として通知されてもよい。   A plurality of second-type clutch connection pressure curves C2 are determined according to the main shift, and the controller 200 performs control using the second-type clutch connection pressure curves C2 corresponding to the main shift according to the main shift switching instruction. Also good. The switch operation position of the main transmission switch 220 that can operate the main transmission 120 by pulling the cable may be detected by a sensor and notified to the controller 200, or the switch operation position of the main transmission switch 220 may be cabled by a motor. It may be notified as an electrical signal to the controller 200 that can operate the main transmission 120 by towing the vehicle.

複数の第二種クラッチ接続圧力カーブC2が副変速に応じて定められており、コントローラー200は副変速切替え指示による副変速に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行ってもよい。ケーブルの牽引で副変速装置130を操作することができる副変速レバー230のレバー操作位置がセンサーで検出されてコントローラー200へ通知されてもよいし、副変速レバー230のレバー操作位置がモーターでケーブルを牽引して副変速装置130を操作することができるコントローラー200へ電気信号として通知されてもよい。   A plurality of second-type clutch connection pressure curves C2 are determined according to the sub-shift, and the controller 200 performs control using the second-type clutch connection pressure curve C2 corresponding to the sub-shift according to the sub-change switching instruction. Also good. The lever operating position of the auxiliary transmission lever 230 that can operate the auxiliary transmission 130 by pulling the cable may be detected by a sensor and notified to the controller 200, or the lever operating position of the auxiliary transmission lever 230 may be cabled by a motor. It may be notified as an electric signal to the controller 200 that can operate the auxiliary transmission 130 by towing the vehicle.

複数の第二種クラッチ接続圧力カーブC2がエンジン回転数に応じて定められており、コントローラー200はエンジン30のエンジン回転数に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行ってもよい。エンジン回転数は、センサーで検出されてコントローラー200へ通知されてもよいし、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力によりコントローラー200へ通知されてもよい。   A plurality of second-type clutch connection pressure curves C2 are determined according to the engine speed, and the controller 200 performs control using the second-type clutch connection pressure curves C2 corresponding to the engine speed of the engine 30. Also good. The engine speed may be detected by a sensor and notified to the controller 200, or notified to the controller 200 by a user input from a main monitor such as a meter panel, a work setting sub-monitor, or an interface of an agri-support system. May be.

複数の第二種クラッチ接続圧力カーブC2がクラッチ油温に応じて定められており、コントローラー200は前後進クラッチ110のクラッチ油温に応じた第二種クラッチ接続圧力カーブC2を利用して制御を行ってもよい。クラッチ油温は、センサーで検出されてコントローラー200へ通知されてもよいし、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力によりコントローラー200へ通知されてもよい。   A plurality of second-type clutch connection pressure curves C2 are determined according to the clutch oil temperature, and the controller 200 performs control using the second-type clutch connection pressure curves C2 corresponding to the clutch oil temperature of the forward / reverse clutch 110. You may go. The clutch oil temperature may be detected by a sensor and notified to the controller 200, or notified to the controller 200 by a user input from a main monitor such as a meter panel, a work setting sub-monitor, or an interface of an agri-support system. May be.

上述された制御を行うことにより、たとえば、変速に応じてより適切な体感フィーリングを実現することができる。   By performing the control described above, it is possible to realize a more appropriate sensation of feeling according to a shift, for example.

(C3)上述された制御は、クラッチ入力回転数検出センサー261およびクラッチ出力回転数検出センサー262の内の少なくとも一つが正常に動作していない場合には、行われなくてもよい。第二種クラッチ接続圧力カーブC2が不適切に利用されないので、発進ショックのような違和感がセンサー異常にともなってかえって多くなるリスクが低減される。   (C3) The control described above may not be performed when at least one of the clutch input rotation speed detection sensor 261 and the clutch output rotation speed detection sensor 262 is not operating normally. Since the second-type clutch connection pressure curve C2 is not used inappropriately, the risk that a sense of incongruity such as a starting shock increases due to sensor abnormality is reduced.

(C4)上述された制御が行われるか否かは、メーターパネルのようなメインモニター、作業設定サブモニター、またはアグリサポートシステムのインターフェースなどからのユーザー入力により設定されてもよい。制御の入切設定は容易に切替えられるので、多様なユーザーの嗜好に対処することができる。   (C4) Whether or not the above-described control is performed may be set by user input from a main monitor such as a meter panel, a work setting sub-monitor, or an interface of an agri-support system. Since the control on / off setting can be easily switched, various user preferences can be dealt with.

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法の全部または一部のステップ(または工程、動作および作用など)の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムであって、コンピューターと協働して動作するプログラムである。   The program of the invention related to the present invention causes a computer to execute the operation of all or part of the steps (or processes, operations and actions) of the clutch connection pressure control method of the invention related to the present invention described above. A program for operating in cooperation with a computer.

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続圧力制御方法の全部または一部のステップ(または工程、動作および作用など)の全部または一部の動作をコンピューターに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピューターと協働して利用されるコンピューター読取り可能な記録媒体である。   In addition, the recording medium of the invention related to the present invention includes all or a part of all or a part of steps (or processes, operations and actions, etc.) of the clutch connection pressure control method of the invention related to the present invention described above. A recording medium recording a program for causing a computer to execute an operation, and a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.

なお、上述された「一部のステップ(または工程、動作および作用など)」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。   Note that the “part of steps (or process, operation, action, etc.)” described above means one or several of the plurality of steps.

また、上述された「ステップ(または工程、動作および作用など)の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。   Further, the above-described “operations of steps (or processes, operations, actions, and the like)” mean all or a part of the operations described above.

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピューターにより読取られ、コンピューターと協働して動作するという形態であってもよい。   Also, one use form of the program of the invention related to the present invention is a form in which the program is transmitted through a transmission medium such as the Internet, light, radio wave or sound wave, read by a computer, and operates in cooperation with the computer. It may be.

また、記録媒体としては、ROM(Read Only Memory)などが含まれる。   The recording medium includes ROM (Read Only Memory) and the like.

また、コンピューターは、CPU(Central Processing Unit)などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、OS(Operating System)、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。   The computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), and may include firmware, an OS (Operating System), and further peripheral devices.

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。   As described above, the configuration of the present invention may be realized by software or hardware.

本発明における作業車両は、車体の動きの変化時において運転者に与える違和感が少ない好ましい体感フィーリングを実現することができ、たとえば、農業用トラクターなどのような作業車両に利用する目的に有用である。   The work vehicle according to the present invention can realize a preferable feeling of feeling that gives the driver less discomfort when the movement of the vehicle body changes. For example, the work vehicle is useful for use in a work vehicle such as an agricultural tractor. is there.

10 車体
11 作業機
20 運転ユニット
21 運転席
22 フロア
23 操舵ハンドル
24L 左ブレーキペダル
24R 右ブレーキペダル
25 ブレーキペダル連結解除ペダル
26 アクセルペダル
30 エンジン
31 ボンネット
40L 左前輪
40R 右前輪
50L 左後輪
50R 右後輪
60 作業機昇降機構
61 メインシリンダー
62 リフトアーム
63 トップリンク
64 ロワーリンク
65a 回動カバー
65b サイドカバー
66 耕耘深さセンサー
67 リフトアームセンサー
110 前後進クラッチ
120 主変速装置
130 副変速装置
200 コントローラー
201 メモリー
210 前後進レバー
220 主変速スイッチ
230 副変速レバー
240 走行モード切替え指示部
250 タイマー
261 クラッチ入力回転数検出センサー
262 クラッチ出力回転数検出センサー
270 車体位置測定機構
281 ISOBUS
282 情報端末
311 前輪差動ギヤ
312 後輪差動ギヤ
320 4WDクラッチ
330 操舵シリンダー
340 操舵角度センサー
410 クラッチペダルソレノイド
411 前進切替えソレノイド
412 後進切替えソレノイド
413 前後進昇圧ソレノイド
420 可変リリーフバルブ
430 ポンプ
441 前進圧力センサー
442 後進圧力センサー
450 前後進カム
461 前進センサー
461a 感知部
461b アクチュエーター
462 後進センサー
462a 感知部
462b アクチュエーター
471 入力軸
472 カウンター軸
481 前進ギヤ部
482 後進ギヤ部
483 逆転ギヤ部
491 前進油圧クラッチ多板部
491a 前進側シリンダー空間
492 後進油圧クラッチ多板部
492a 後進側シリンダー空間
500L 左ブレーキ装置
500R 右ブレーキ装置
510L 左ブレーキロッド
510R 右ブレーキロッド
520 ブレーキペダル連結具
530 ワイヤー
540 ブレーキペダル踏込みセンサー
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Car body 11 Work implement 20 Driving unit 21 Driver's seat 22 Floor 23 Steering handle 24L Left brake pedal 24R Right brake pedal 25 Brake pedal connection release pedal 26 Accelerator pedal 30 Engine 31 Bonnet 40L Left front wheel 40R Right front wheel 50L Left rear wheel 50R Right rear Wheel 60 Work implement elevating mechanism 61 Main cylinder 62 Lift arm 63 Top link 64 Lower link 65a Rotating cover 65b Side cover 66 Plowing depth sensor 67 Lift arm sensor 110 Forward / reverse clutch 120 Main transmission 130 Sub transmission 200 Controller 201 Memory 210 Forward / reverse lever 220 Main transmission switch 230 Sub transmission lever 240 Travel mode switching instruction section 250 Timer 261 Clutch input rotation speed detection sensor Over 262 clutch output rotational speed detecting sensor 270 vehicle position measuring mechanism 281 ISOBUS
282 Information terminal 311 Front wheel differential gear 312 Rear wheel differential gear 320 4WD clutch 330 Steering cylinder 340 Steering angle sensor 410 Clutch pedal solenoid 411 Forward switching solenoid 412 Reverse switching solenoid 413 Forward / reverse boost solenoid 420 Variable relief valve 430 Pump 441 Forward pressure Sensor 442 Backward pressure sensor 450 Forward / reverse cam 461 Forward sensor 461a Sensing unit 461b Actuator 462 Reverse sensor 462a Sensing unit 462b Actuator 471 Input shaft 472 Counter shaft 481 Forward gear unit 482 Reverse gear unit 483 Reverse hydraulic gear plate 491 Reverse hydraulic clutch plate 491 491a Reverse cylinder space 492 Reverse hydraulic clutch multi-plate part 492a Reverse cylinder space 500L Left brake device 500R Right brake device 510L Left brake rod 510R Right brake rod 520 Brake pedal connector 530 Wire 540 Brake pedal depression sensor

Claims (5)

油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
前進から中立を介する後進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する前進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両。
A forward / reverse switching instruction section for performing a forward / reverse switching instruction for switching forward / backward movement of the vehicle body by a hydraulic forward / backward clutch;
A clutch input rotation speed detection sensor for detecting a clutch input rotation speed on the input side of the forward / reverse clutch;
A clutch output rotational speed detection sensor for detecting a clutch output rotational speed on the output side of the forward / reverse clutch;
A controller that performs control for changing the clutch connection pressure of the forward / reverse clutch in response to the elapsed time;
With
When the forward / reverse switching instruction from the forward to the reverse via the neutral or the forward / backward switching instruction from the reverse to the forward via the neutral is performed by the forward / reverse switching instruction unit, the controller outputs the clutch output speed. Determining whether the ratio of the clutch input / output rotational speed to the clutch input rotational speed is within a predetermined range,
When the clutch input / output speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-type clutch connection pressure curve,
When the clutch input / output rotational speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined second-type clutch connection pressure curve, and the clutch input / output is performed while performing the control. It is determined whether the rotational speed ratio is within the predetermined range, and when the clutch input / output rotational speed ratio is within the predetermined range, the first type clutch connection pressure curve is used to determine the rotational speed ratio. A work vehicle characterized by performing control.
油圧式の前後進クラッチにより車体の前後進を切替えるための前後進切替え指示を行う前後進切替え指示部と、
前記前後進クラッチの入力側のクラッチ入力回転数を検出するクラッチ入力回転数検出センサーと、
前記前後進クラッチの出力側のクラッチ出力回転数を検出するクラッチ出力回転数検出センサーと、
経過時間に対応して前記前後進クラッチのクラッチ接続圧力を変化させるための制御を行うコントローラーと、
を備え、
中立から前進への前後進切替え指示、または中立から後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ出力回転数の前記クラッチ入力回転数に対するクラッチ入出力回転数比率が所定の範囲に入っているか否かを判断し、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っている場合には、あらかじめ定められた第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、
前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っていない場合には、あらかじめ定められた第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行い、前記制御を行いながら、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かを判断し、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入った場合には、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする作業車両。
A forward / reverse switching instruction section for performing a forward / reverse switching instruction for switching forward / backward movement of the vehicle body by a hydraulic forward / backward clutch;
A clutch input rotation speed detection sensor for detecting a clutch input rotation speed on the input side of the forward / reverse clutch;
A clutch output rotational speed detection sensor for detecting a clutch output rotational speed on the output side of the forward / reverse clutch;
A controller that performs control for changing the clutch connection pressure of the forward / reverse clutch in response to the elapsed time;
With
When the forward / backward switching instruction from neutral to forward or the forward / backward switching instruction from neutral to reverse is performed by the forward / backward switching instructing unit, the controller outputs the clutch input rotational speed of the clutch output rotational speed. It is determined whether the clutch input / output rotational speed ratio is within a predetermined range,
When the clutch input / output speed ratio is within the predetermined range, the control is performed using a predetermined first-type clutch connection pressure curve,
When the clutch input / output rotational speed ratio is not within the predetermined range, the control is performed using a predetermined second-type clutch connection pressure curve, and the clutch input / output is performed while performing the control. It is determined whether the rotational speed ratio is within the predetermined range, and when the clutch input / output rotational speed ratio is within the predetermined range, the first type clutch connection pressure curve is used to determine the rotational speed ratio. A work vehicle characterized by performing control.
前記第一種クラッチ接続圧力カーブは、停止している前記車体を前進または後進させる場合に利用されるカーブであり、
前記第二種クラッチ接続圧力カーブは、前記経過時間に対応して増加するカーブであることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
The first-type clutch connection pressure curve is a curve used when the stopped vehicle body is moved forward or backward,
3. The work vehicle according to claim 1, wherein the second-type clutch engagement pressure curve is a curve that increases corresponding to the elapsed time. 4.
前進から中立を介する前進への前後進切替え指示、または後進から中立を介する後進への前後進切替え指示が前記前後進切替え指示部により行われた場合には、前記コントローラーは、前記クラッチ入出力回転数比率が前記所定の範囲に入っているか否かにかかわらず、前記第一種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車両。   When the forward / reverse switching instruction from forward to forward via neutral or backward / forward switching from reverse to neutral is issued by the forward / reverse switching instruction unit, the controller performs the clutch input / output rotation. 4. The control according to claim 1, wherein the control is performed using the first-type clutch engagement pressure curve regardless of whether or not the number ratio is within the predetermined range. 5. Work vehicle. 前記車体の変速を切替えるための変速切替え指示を行う変速切替え指示部を備え、
複数の前記第二種クラッチ接続圧力カーブが、前記変速に応じて定められており、
前記コントローラーは、前記変速切替え指示による変速に応じた前記第二種クラッチ接続圧力カーブを利用して前記制御を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車両。
A shift change instruction section for giving a shift change instruction for changing the shift of the vehicle body;
A plurality of the second type clutch connection pressure curves are determined according to the speed change,
5. The work vehicle according to claim 1, wherein the controller performs the control using the second-type clutch connection pressure curve corresponding to a shift according to the shift switching instruction. 6.
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