JP2019184247A - 走行経路設定装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置を提供する。【解決手段】走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、ユーザーからの指令を受け付ける操作部と、前記操作部が前記走行経路のユーザー経路案の設定を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の変更経路案を作成する経路作成部と、前記経路作成部が前記変更経路案を作成した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する表示部とを備えたことを特徴とする走行経路設定装置。【選択図】図10
Description
本発明は、走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置に関する。
今日、走行装置として、所定の地域や建物周辺などの監視対象エリアの状況を監視する監視用ロボットなどの自律的に移動する自律走行型車両や有人車両が開発されている。
このような監視用・警備用の走行装置の発明としては、例えば、状況監視装置を車両に搭載し、その車両を変更経路に沿って移動させることにより、要監視エリアにおける異常事態の有無を確認できる状況監視装置の発明が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
このような監視用・警備用の走行装置の走行経路は、ユーザーによって予め入力された走行経路に沿って移動するように設定されるのが一般的である。
また、監視対象エリア内で何らかの異常事態が発生した場合、ユーザーによって入力された異常事態の発生地点の位置情報に基づいて走行経路が設定されることもある。
また、監視対象エリア内で何らかの異常事態が発生した場合、ユーザーによって入力された異常事態の発生地点の位置情報に基づいて走行経路が設定されることもある。
しかしながら、従来の走行経路の設定方法は、異常事態の発生にユーザーが気づかなかった場合や、異常事態の発生地点をユーザーが入力し忘れた場合、当該異常事態の発生地点が走行経路に反映されないため、状況に応じた柔軟な走行経路の設定がなされていないという問題がある。
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置を提供することを目的とする。
(1)本発明によれば、走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、ユーザーからの指令を受け付ける操作部と、前記操作部が前記走行経路のユーザー経路案の設定を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の変更経路案を作成する経路作成部と、前記経路作成部が前記変更経路案を作成した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する表示部とを備えたことを特徴とする走行経路設定装置が提供される。
本発明の「走行経路設定装置」は、サーバーによって実現され、また、本発明の「走行装置」は、自律走行型車両によって実現され、また、本発明の「操作部」および「表示部」は、表示操作部によって実現され、また、本発明の「経路作成部」は、制御部によって実現される。
本発明によれば、ユーザーの走行経路案に基づき変更経路案を作成するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
また、本発明の走行経路設定装置は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
(2)走行装置の巡回地点で発生した事件情報を取得する情報取得部と、前記巡回地点および前記事件情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記経路作成部は、前記ユーザー経路案および前記事件情報に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成するものであってもよい。
「走行装置の巡回地点で発生した事件情報」は、走行装置の巡回地点で発生した事件情報のみに限られず、当該巡回地点の周辺または当該巡回地点に影響を及ぼしうる地点で発生した事件情報も含まれる。
例えば、巡回地点の周辺で不審者が目撃された場合、当該不審者の目撃情報も事件情報となる。
また、巡回地点に通じる地点で何らかのイベントが開催されることにより、巡回地点での交通量の増加が期待される場合、イベントの発生地点が当該巡回地点より遠く離れた場所にあったとしても、当該イベントの発生は事件情報となる。
例えば、巡回地点の周辺で不審者が目撃された場合、当該不審者の目撃情報も事件情報となる。
また、巡回地点に通じる地点で何らかのイベントが開催されることにより、巡回地点での交通量の増加が期待される場合、イベントの発生地点が当該巡回地点より遠く離れた場所にあったとしても、当該イベントの発生は事件情報となる。
「情報取得部」は、ネットワークを通じて、外部から事件情報を取得するものであってもよく、また、ユーザーによって直接入力された事件情報を取得するものであってもよい。
このようにすれば、ユーザー経路案および巡回地点で発生した事件情報に基づいて変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、刻々変化しうる状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(3)前記事件情報は、事件の重要度の指標となる評価値を含み、前記評価値は、事件の被害の大きさおよび再発の可能性の少なくとも1つに基づいて定められるものであってもよい。
このようにすれば、事件の被害の大きさおよび再発の可能性の少なくとも1つに基づいて定められた評価値に基づいて変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(4)前記記憶部は、走行装置が前記巡回地点を巡回した巡回状況を記憶し、前記経路作成部は、前記ユーザー経路案、前記事件情報および前記巡回状況に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成するものであってもよい。
「巡回状況」は、例えば、過去の予め定められた期間、走行装置が巡回地点を何回巡回したか否かを示すものである。
このようにすれば、ユーザー経路案、事件情報および巡回状況に基づき、変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(5)前記経路作成部は、前記巡回状況に基づき、予め定められた期間の間、巡回できなかった前記巡回地点を巡回する変更経路案を作成するものであってもよい。
このようにすれば、過去の巡回状況に基づき、巡回地点の偏りがなくなるように変更経路案が作成されるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(6)前記記憶部は、前記複数の巡回地点の予め定められた発車時刻を記憶し、前記経路作成部は、前記発車時刻を守れる条件で前記変更経路案を作成するものであってもよい。
このようにすれば、予め定められた発車時刻を守れる条件で前記変更経路案を作成するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(7)前記走行装置のバッテリ残量を入力するバッテリ残量入力部をさらに備え、前記経路作成部は、予め定められた帰還地点に戻るために必要な前記バッテリ残量を有するように、前記変更経路案を作成するものであってもよい。
このようにすれば、予め定められた帰還地点に戻るために必要な前記バッテリ残量を有する条件で前記変更経路案を作成するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(8)前記走行装置と通信する通信部および前記通信部による通信を介して前記走行装置の走行を制御する走行制御部をさらに備え、前記走行制御部は、設定された前記走行経路に基づき、前記走行装置を走行させるものであってもよい。
このようにすれば、通信を介して設定された走行経路に基づいて走行装置の走行を制御する走行経路設定装置であって、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(9)前記変更経路案について、予め定められた基準に基づき、ユーザーの承認が必要か否かを判定する判定部をさらに備え、前記表示部は、前記変更経路案についてユーザーの承認が必要であると前記判定部が判定した場合、前記変更経路案をユーザーに表示するものであってもよい。
「予め定められた基準」とは、例えば、変更経路案がユーザー経路案と異なる場合や、重要度の高い巡回地点が変更経路案に含まれる場合、バッテリ残量がなくなるおそれがある場合などに該当するか否かである。
このようにすれば、ユーザーの走行経路案に基づき作成された変更経路を必要と判定した場合にユーザー表示するため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
(10)前記操作部が前記変更経路案の承認を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の代わりに前記変更経路案を前記走行装置の走行経路として設定するものであってもよい。
このようにすれば、ユーザーの走行経路案に基づき作成された変更経路をユーザーに表示して選択させるため、ユーザーによって入力された走行経路の設定を反映しつつも、状況に応じた柔軟な走行経路の変更設定が可能な走行経路設定装置が提供される。
以下、図面を参照しながら、本願発明の走行装置の一例としての自律走行型車両1の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
例えば、自律走行型車両に限られず、運転手を必要とする有人車両であってもよく、この場合、運転手は、走行経路設定装置(サーバー)によって設定された走行経路に従って有人車両を運転し走行させる。
例えば、自律走行型車両に限られず、運転手を必要とする有人車両であってもよく、この場合、運転手は、走行経路設定装置(サーバー)によって設定された走行経路に従って有人車両を運転し走行させる。
(実施形態1)
図1は、本願発明の実施形態1に係る自律走行型車両1を示す左側面図であり、図2は、図1の自律走行型車両1の平面図である。また、図3(A)は、実施形態1に係る自律走行型車両1における電動車台部10の概略構成を説明する右側面図であり、図3(B)は、図3(A)のB−B線矢視断面図である。
図1は、本願発明の実施形態1に係る自律走行型車両1を示す左側面図であり、図2は、図1の自律走行型車両1の平面図である。また、図3(A)は、実施形態1に係る自律走行型車両1における電動車台部10の概略構成を説明する右側面図であり、図3(B)は、図3(A)のB−B線矢視断面図である。
本願発明の実施形態1に係る自律走行型車両1は、主として、電動車台部10と、電動車台部10上に設けられた昇降機構部50と、昇降機構部50の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ60を備える。
さらに詳しくは、電動車台部10の前端部上には距離検出部12が設けられ、電動車台部10の後端部上にはWi‐Fiアンテナ71および警告灯72が設けられ、電動車台部10の左右側面および後端面にはCCDカメラ73が設けられ、昇降機構部50の監視カメラ60の後方位置にはGPSアンテナ74が設けられている。
距離検出部12は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方空間の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部12としては、所定の距離測定領域内の2次元空間または3次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するLIDAR(Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging:ライダー)を用いることができる。
距離検出部12としては、所定の距離測定領域内の2次元空間または3次元空間に、レーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するLIDAR(Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging:ライダー)を用いることができる。
制御ユニット100は、自律走行型車両1の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部(走行制御部および安全制御部)、障害物検知部、人検知部、指示認識部、通信部、指示実行部、記憶部などから構成される。
自律走行型車両1は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ60、距離検出部12およびGPS(Global Positioning System)から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
この際、自律走行型車両1は、特に、監視カメラ60や距離検出部12等を利用して、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に予め対応づけられた指示に基づいて、電動車台部10の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更し、指示に対応する機能を実行する。
次に、図3(A)および(B)を参照しながら自律走行型車両1の走行に関係する構成を説明する。なお、図3(A)において右側の前輪21および後輪22を2点鎖線で示し、図3(B)において後述するスプロケット21b、22b、31b、32bを点線で示している。
<電動車台部10の説明>
電動車台部10は、車台本体11と、車台本体11の前後左右に設けられた4つの車輪と、4つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する2つの電動モータ41R、41Lと、2つの電動モータ41R、41Lに電力を供給するバッテリ40と、距離検出部12と、制御ユニット100とを備える。
電動車台部10は、車台本体11と、車台本体11の前後左右に設けられた4つの車輪と、4つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する2つの電動モータ41R、41Lと、2つの電動モータ41R、41Lに電力を供給するバッテリ40と、距離検出部12と、制御ユニット100とを備える。
実施形態1に係る場合、図3(A)(B)に示すように、電動車台部10は矢印A方向に前進するため、矢印A側の左右の車輪が前輪21、31であり、残りの左右の車輪が後輪22、32であり、左右の前輪21、31が2つの電動モータ41R、41Lにて個別に駆動制御される。
図3(B)において、前輪21、31および後輪22、32はそれぞれ、接地中心点G21、G31およびG22、G32を有する。
また、バッテリ40は、車台本体11の収容スペース16内に収納される。
図3(B)において、前輪21、31および後輪22、32はそれぞれ、接地中心点G21、G31およびG22、G32を有する。
また、バッテリ40は、車台本体11の収容スペース16内に収納される。
なお、図3(A)(B)では、単に電動車台部10を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図3(A)(B)で示された電動車台部10の各構成部の大きさや間隔等は図1および図2に示された電動車台部10と必ずしも一致するものではない。
車台本体11において、前面13と後面14には、バンパー17f、17rが取り付けられると共に、右側面12Rと左側面12Lには帯状のカバー18が設置され、車台本体11の前後方向に沿って延びている。カバー18の下側には、前輪21、31および後輪22、32をそれぞれ回転支持する車軸21a、31aおよび車軸22a、32aが設けられている。前輪21、31の車軸21a、31aは同一の第1軸心P1上に配置されると共に、後輪22、32の車軸22a、32aは同一の第2軸心P2上に配置されている。
なお、各車軸21a、31a、22a、32aは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
なお、各車軸21a、31a、22a、32aは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
右および左のそれぞれ一対の前輪21、31と後輪22、32は、動力伝達部材であるベルト23、33によって連動する。具体的には、右側の前輪21の車軸21aにはスプロケット21bが設けられ、後輪22の車軸22aにはスプロケット22bが設けられる。また、前輪21のスプロケット21bと後輪22のスプロケット22bとの間には、例えばスプロケット21b、22bと歯合する突起を内面側に設けたベルト23が巻架されている。同様に、左側の前輪31の車軸31aにはスプロケット31bが設けられると共に、後輪32の車軸32aにはスプロケット32bが設けられており、前輪31のスプロケット31bと後輪32のスプロケット32bとの間には、ベルト23と同様の構造を持つベルト33が巻架されている。
したがって、右と左の前輪と後輪(21と22、31と32)は、ベルト(23、33)によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。実施形態1では、前輪21、31を駆動する場合を例示している。一方の車輪21、31を駆動輪とした場合に、他方の車輪22、32は、動力伝達部材であるベルト23、33によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット21b、31bとこのスプロケット21b、31bに歯合する突起を設けたベルト23、33を用いるほか、例えば、スプロケット21b、31bとこのスプロケット21b、31bに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト23、33を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図3(A)と(B)では、前輪(21、31)が駆動輪に相当し、後輪(22、32)が従動輪に相当する。
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット21b、31bとこのスプロケット21b、31bに歯合する突起を設けたベルト23、33を用いるほか、例えば、スプロケット21b、31bとこのスプロケット21b、31bに歯合するチェーンを用いてもよい。さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト23、33を動力伝達部材として用いてもよい。ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図3(A)と(B)では、前輪(21、31)が駆動輪に相当し、後輪(22、32)が従動輪に相当する。
車台本体11の底面15の前輪側には、右側の前後輪21、22を駆動するための電動モータ41Rと、左側の前後輪31、32を駆動するための電動モータ41Lの2つのモータが設けられている。右側の電動モータ41Rのモータ軸42Rと右側の前輪21の車軸21aとの間には、動力伝達機構としてギアボックス43Rが設けられている。同様に、左側の電動モータ41Lのモータ軸42Lと左側の前輪31の車軸31aとの間には、動力伝達機構としてギアボックス43Lが設けられている。ここでは、2つの電動モータ41R、41Lは車台本体11の進行方向(矢印A方向)の中心線CLに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス43R、43Lもそれぞれ電動モータ41R、41Lの左右外側に配設されている。
ギアボックス43R、43Lは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ41R、41Lからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸21a、31aに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。なお、一対の後輪22、32はそれぞれ軸受44R、44Lによって軸支されており、軸受44R、44Lはそれぞれ車台本体11の底面15の右側面12R、左側面12Lに近接させて配設されている。
以上の構成により、進行方向右側の前後輪21、22と、左側の前後輪31、32とは、独立して駆動することが可能となる。すなわち、右側の電動モータ41Rの動力はモータ軸42Rを介してギアボックス43Rに伝わり、ギアボックス43Rによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸21aに伝達される。そして、車軸21aの回転によって前輪21が回転するとともに、車軸21aの回転は、スプロケット21b、ベルト23、および、スプロケット22bを介して後方の車軸22aに伝わり、後輪22を回転させることになる。左側の電動モータ41Lからの前輪31および後輪32への動力の伝達については上記した右側の動作と同様である。
次に、図4〜図9に基づき、実施形態1の自律走行型車両1の走行制御に関連した構成の概略について説明する。
図4は、実施形態1の自律走行型車両1の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。また、図5は、図4の制御部200および記憶部201の構成を示すブロック図である。また、図6は、自律走行型車両1の走行経路の一例を示す説明図である。図7は、因子データ2104の値の更新手順の一例を示すフローチャート図である。図8は、各巡回地点における因子データ2104の値の一例を示す表である。図9は、インシデント情報に基づく因子データ2104の値の増減の一例を示す表である。
図4は、実施形態1の自律走行型車両1の走行制御に関連した構成を示すブロック図である。また、図5は、図4の制御部200および記憶部201の構成を示すブロック図である。また、図6は、自律走行型車両1の走行経路の一例を示す説明図である。図7は、因子データ2104の値の更新手順の一例を示すフローチャート図である。図8は、各巡回地点における因子データ2104の値の一例を示す表である。図9は、インシデント情報に基づく因子データ2104の値の増減の一例を示す表である。
図4に示されるように、実施形態1の自律走行型車両1は、ネットワーク3を通じてサーバー2に接続されている。
サーバー2は、制御部200、記憶部201、表示操作部202、通信部203および報知部204を備える。
ネットワーク3は、自律走行型車両1とサーバー2とを接続するネットワークである。
ネットワーク3としては、例えば、LAN、インターネットなどの広域ネットワーク(WAN)、専用の通信回線などのネットワークがあげられる。
ネットワーク3としては、例えば、LAN、インターネットなどの広域ネットワーク(WAN)、専用の通信回線などのネットワークがあげられる。
以下、実施形態1のサーバー2の各構成要素を説明する。
制御部200は、サーバー2の各構成要素の動作を制御する部分である。主として、CPU、ROM、RAM、I/Oコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。制御部200は、CPUあるいはマイクロプロセッサ(Microprocessor)を主体とする回路である。制御部200は、ROM等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の自律走行型車両1の制御機能などを実現する。
なお、周辺回路として、特定の用途のために設計、製造される集積回路であるASIC(Application Specific Integrated Circuit)、その他の演算機能を有する回路を含んでいてもよい。
なお、周辺回路として、特定の用途のために設計、製造される集積回路であるASIC(Application Specific Integrated Circuit)、その他の演算機能を有する回路を含んでいてもよい。
記憶部201は、サーバー2の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、RAMやROM等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
表示操作部202は、各種情報の表示を行い、タッチパネル機能によりユーザーからの指令を受け付ける部分である。
表示操作部202は、例えば、CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、ELディスプレイなどで構成され、オペレーティングシステムやアプリケーションソフトウェアが処理状態など電子的なデータを表示するためのモニタやラインディスプレイなどの表示装置である。
表示操作部202は、例えば、CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、ELディスプレイなどで構成され、オペレーティングシステムやアプリケーションソフトウェアが処理状態など電子的なデータを表示するためのモニタやラインディスプレイなどの表示装置である。
通信部203は、ネットワーク3を通じて自律走行型車両1と通信を行う部分である。
報知部204は、例えば、表示操作部202にメッセージ等を発生させることによって、ユーザーに報知する部分である。また、スピーカー等によって報知してもよい。
次に、図5に基づき、図4の制御部200および記憶部201の各構成要素を説明する。
図5に示すように、制御部200は、インシデント情報取得部2001、走行経路設定部2002、動作制御部2003、判定部2004および切替部2005を備える。
また、記憶部201は、インシデントデータ2101、巡回地点データ2102、走行経路データ2103、因子データ2104および周期データ2105を備える。
また、記憶部201は、インシデントデータ2101、巡回地点データ2102、走行経路データ2103、因子データ2104および周期データ2105を備える。
以下、制御部200の各構成要素を説明する。
インシデント情報取得部2001は、自律走行型車両1の予め定められた巡回地点で何らかの事件(インシデント)が発生した場合、その事件のデータ(インシデントデータ2101)を取得する部分である。
インシデント情報取得部2001は、ネットワーク3を通じて、外部からインシデントデータ2101を取得するものであってもよく、また、ユーザーによって直接入力されたインシデントデータ2101を取得するものであってもよい。
インシデント情報取得部2001は、ネットワーク3を通じて、外部からインシデントデータ2101を取得するものであってもよく、また、ユーザーによって直接入力されたインシデントデータ2101を取得するものであってもよい。
走行経路設定部2002は、ユーザーの走行経路案およびインシデントデータ2101に基づき、自律走行型車両1の変更経路案を作成し、ユーザーによって承認された走行経路を設定する部分である。
動作制御部2003は、走行経路設定部2002により設定された走行経路に基づき、自律走行型車両1の走行動作を制御する部分である。
判定部2004は、走行経路設定部2002によって作成された変更経路案について、ユーザーの承認が必要であるか否かを判定する部分である。
切替部2005は、自律走行型車両1の動作モードを切り替える部分である。
動作モードは走行する場合を「動作モード」、待機する場合を「待機モード」と称する。
動作モードは走行する場合を「動作モード」、待機する場合を「待機モード」と称する。
以下、制御部21の各構成要素を説明する。
インシデントデータ2101は、自律走行型車両1の予め定められた巡回地点で過去に発生した事件(以下、インシデント)のデータである。
インシデントデータ2101には、例えば、インシデントの発生および終了時刻、被害の程度が含まれる。
また、インシデントデータ2101には、インシデントが発生した際の監視カメラの使用頻度や当該インシデントに対する自律走行型車両1の対応状況なども含まれる。
また、インシデントデータ2101には、過去に発生したインシデントに限らず、将来発生予定のイベント(学校の行事やクリスマス等のイベント)のデータが含まれるものであってもよい。
また、インシデントデータ2101には、人や交通量のデータが含まれるものであってもよい。
また、インシデントデータ2101には、過去に発生した事件に対する予防策または回避策が実行されたか否かの情報を含まれるものであってもよい。
インシデントデータ2101には、例えば、インシデントの発生および終了時刻、被害の程度が含まれる。
また、インシデントデータ2101には、インシデントが発生した際の監視カメラの使用頻度や当該インシデントに対する自律走行型車両1の対応状況なども含まれる。
また、インシデントデータ2101には、過去に発生したインシデントに限らず、将来発生予定のイベント(学校の行事やクリスマス等のイベント)のデータが含まれるものであってもよい。
また、インシデントデータ2101には、人や交通量のデータが含まれるものであってもよい。
また、インシデントデータ2101には、過去に発生した事件に対する予防策または回避策が実行されたか否かの情報を含まれるものであってもよい。
巡回地点データ2102は、自律走行型車両1が巡回すべき地点のデータである。
走行経路データ2103は、巡回地点データ2102を結ぶ走行経路のデータである。
図6に示すように、A,B,C,D等の巡回地点が予め定められ、ユーザーおよび走行経路設定部2002は、当該巡回地点を通る走行経路を設定する。
図6においては、A,B,C,Dの順に走行経路が設定されている。
走行経路データ2103は、巡回地点データ2102を結ぶ走行経路のデータである。
図6に示すように、A,B,C,D等の巡回地点が予め定められ、ユーザーおよび走行経路設定部2002は、当該巡回地点を通る走行経路を設定する。
図6においては、A,B,C,Dの順に走行経路が設定されている。
制御部200は、GPS衛星から受信したGPS信号に基づき、自律走行型車両1の位置を特性し、Wi−Fiネットワーク等のネットワーク3を通じて通信部203から自律走行型車両1に走行指示を送信することにより、定められた走行経路を走行させる。
因子データ2104は、インシデントデータ2101に基づき数値化されたインシデントの重要度を示すデータである。
周期データ2105は、自律走行型車両1が設定された経路を走行する期間のデータである。
走行経路を設定してから長期間経過した場合、自律走行型車両1が通過しない時間帯を狙って盗難等のインシデントが発生するおそれがある。
このような問題を防止すべく、周期データ2105によって走行経路の期間を定め、当該期間の経過後、走行経路の設定を変更する。
走行経路を設定してから長期間経過した場合、自律走行型車両1が通過しない時間帯を狙って盗難等のインシデントが発生するおそれがある。
このような問題を防止すべく、周期データ2105によって走行経路の期間を定め、当該期間の経過後、走行経路の設定を変更する。
図7のステップS1において、制御部200は、インシデント情報取得部2001がインシデントを新たに取得したか否かを判定する(ステップS1)。
インシデント情報取得部2001がインシデントを新たに取得していない場合(ステップS1の判定がNoの場合)、制御部200は、ステップS1の判定を繰り返す(ステップS1)。
一方、インシデント情報取得部2001がインシデントを新たに取得した場合(ステップS1の判定がYesの場合)、ステップS2において、制御部200は、インシデントの重要度に応じて因子データ2104の値を更新する(ステップS2)。
その後、制御部200は、ステップS1の判定を繰り返す(ステップS20)。
その後、制御部200は、ステップS1の判定を繰り返す(ステップS20)。
図8は、巡回地点A,B,C,Dにおいて、過去にインシデントが発生した場合、その重要度がどの程度か、インシデントの重要度の高い順に5点から1点までの値に丸印(○)をつけて示したものである。
図8において、巡回地点Aは4点、巡回地点Cは3点および1点、巡回地点Dは5点のインシデントが発生していることを示す。
一方、巡回地点Bには、インシデントが発生していないため、丸印(○)はついていない。この場合、巡回地点Bの因子データ2104の値は0点となる。
一方、巡回地点Bには、インシデントが発生していないため、丸印(○)はついていない。この場合、巡回地点Bの因子データ2104の値は0点となる。
初期状態においては、各巡回地点A〜Bの因子は0点であるが、インシデントの発生とその被害の程度等に応じて、因子データ2104の値が増減する。
具体的には、図9に示すような、インシデントに応じて、因子データ2104の値の増減が定められた表を参照する。
以下、図9の各項目について説明する。
「インシデントが発生した」場合は、因子データの値は+1点加算される。
予め定められた基準よりも「大規模な被害が生じた」場合は、因子データの値は+2点加算される。
予め定められた基準よりも「小規模な被害が生じた」場合は、因子データの値は+1点加算される。
「被害が生じなかった」場合は、因子データの値は変動しない(すなわち、±0点)。
予め定められた基準よりもインシデントの「再発可能性が高い」場合は、因子データの値は+2点加算される。
一方、何らかの適切な「予防策が実行された」場合は、因子データの値は−2点減算される。
「監視カメラが設定された」場合は、因子データの値は−1点減算される。
「インシデントが発生した」場合は、因子データの値は+1点加算される。
予め定められた基準よりも「大規模な被害が生じた」場合は、因子データの値は+2点加算される。
予め定められた基準よりも「小規模な被害が生じた」場合は、因子データの値は+1点加算される。
「被害が生じなかった」場合は、因子データの値は変動しない(すなわち、±0点)。
予め定められた基準よりもインシデントの「再発可能性が高い」場合は、因子データの値は+2点加算される。
一方、何らかの適切な「予防策が実行された」場合は、因子データの値は−2点減算される。
「監視カメラが設定された」場合は、因子データの値は−1点減算される。
例えば、因子データの値が0点の巡回地点において、インシデントが発生して(+1点)大規模な被害が生じ(+2点)、その再発可能性が高い(+2点)場合、図9の表に基づき、因子データの値が+1+2+2=+5点加算されるため、因子データの値は、0点から5点になる。
なお、因子データの値が、予め定められた上限値および下限値を超えた場合、当該上限値および下限値にとどまるようにしてもよい。
なお、因子データの値が、予め定められた上限値および下限値を超えた場合、当該上限値および下限値にとどまるようにしてもよい。
<本願発明の実施形態1に係る走行経路作成の流れ>
次に、図10に基づき、本願発明の実施形態1に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図10は、実施形態1に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
次に、図10に基づき、本願発明の実施形態1に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図10は、実施形態1に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
図10のステップS11において、制御部200は、ユーザーの走行経路の設定を受け付ける(ステップS11)。
ユーザーの走行経路の設定を受け付けた場合、制御部200は、続くステップS12において、複数の変更経路案を作成する(ステップS12)。
具体的には、制御部200は、記憶部201に記憶されたインシデントデータ2101、巡回地点データ2102、走行経路データ2103、因子データ2104および周期データ214に基づき、複数の変更経路案を作成する。
なお、制御部200は、1つの変更経路案のみを作成するようにしてもよい。
なお、制御部200は、1つの変更経路案のみを作成するようにしてもよい。
具体例として、ユーザーが、巡回地点A,B,Cの順に自律走行型車両1の走行経路を設定した場合を想定する。
また、図8に示すように、記憶部201に記憶されたインシデントデータ2101において、巡回地点Dで比較的重大なインシデント情報(5点)が発生していたものとする。
また、図8に示すように、記憶部201に記憶されたインシデントデータ2101において、巡回地点Dで比較的重大なインシデント情報(5点)が発生していたものとする。
このとき、制御部200は、再犯防止等の観点から巡回地点Dを追加した新たな変更経路案(A→B→C→D)を作成する。
また、制御部200は、さまざまな状況を考慮して、複数の変更経路案を作成する。
例えば、巡回地点Dを巡回することで経路を一巡するのに要する時間が極端に長くなる場合や、バッテリ残量から巡回地点Dを経由すると元の場所に戻ってこられなくなるおそれがある場合、制御部200は、因子データ2104の値が低い巡回地点(例えば、巡回地点BやC)の経由をとりやめる変更経路案(A→C→DまたはA→Dなど)を作成するようにしてもよい。
例えば、巡回地点Dを巡回することで経路を一巡するのに要する時間が極端に長くなる場合や、バッテリ残量から巡回地点Dを経由すると元の場所に戻ってこられなくなるおそれがある場合、制御部200は、因子データ2104の値が低い巡回地点(例えば、巡回地点BやC)の経由をとりやめる変更経路案(A→C→DまたはA→Dなど)を作成するようにしてもよい。
次に、図10のステップS13において、制御部200は、ステップS12で作成した変更経路案がユーザーの経路案と差があるか否かを判定する(ステップS13)。
変更経路案がユーザーの経路案と差がない場合(ステップS13の判定がNoの場合)、制御部200は、ステップS17において、ユーザー経路案を走行経路として設定する(ステップS17)。
制御部200は、その後、走行経路作成処理を終了する。
制御部200は、その後、走行経路作成処理を終了する。
一方、変更経路案がユーザーの経路案と差がある場合(ステップS13の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS14において、作成した変更経路案を表示操作部202に表示してユーザーに提示する(ステップS14)。
その後、ステップS15において、制御部200は、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けたか否かを判定する(ステップS15)。
ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けた場合(ステップS15の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS16において、ユーザーによる経路案の代わりに変更経路案を走行経路として設定する(ステップS16)。
その後、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けた場合(ステップS15の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS16において、ユーザーによる経路案の代わりに変更経路案を走行経路として設定する(ステップS16)。
その後、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
一方、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けなかった場合(ステップS15の判定がNoの場合)、制御部200は、ステップS17の処理を行う(ステップS17)。
このように、ユーザーが設定した走行経路案の他に、過去のインシデントの発生状況に基づき、複数の変更経路案を作成してユーザーに提示することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
また、過去のインシデントの発生状況に基づき、ユーザーによって指定されていない走行経路を作成してユーザーに提案することで、走行経路の網羅性を高めることも可能になる。
また、過去のインシデントの発生状況に基づき、ユーザーによって指定されていない走行経路を作成してユーザーに提案することで、走行経路の網羅性を高めることも可能になる。
(実施形態2)
次に、図11および図12に基づき、本願発明の実施形態2に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図11は、実施形態2に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。また、図12は、巡回状況に基づく因子データ2104の値の増減の一例を示す表である。
次に、図11および図12に基づき、本願発明の実施形態2に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図11は、実施形態2に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。また、図12は、巡回状況に基づく因子データ2104の値の増減の一例を示す表である。
なお、図11のステップS21〜S27の処理は、図10のステップS11〜S17の処理と同じであるため、説明を省略する。
ここでは、図11のステップS28およびS29の処理について説明する。
ここでは、図11のステップS28およびS29の処理について説明する。
図11において、走行経路の設定が終了した後、制御部200は、ステップS28の判定を行う(ステップS27)。
ステップS28において、制御部200は、各巡回地点について因子データ2104の値を更新すべきか否かを判定する(ステップS28)。
具体的には、図12に示すように、巡回状況に応じて因子データ2104の値の増減が定められた表を参照する。
以下、図12の各項目について説明する。
巡回地点が「今回巡回した地点」に該当する場合は、因子データの値は−1点減算される。
「巡回経路の変更により巡回されなかった地点」に該当する場合は、因子データの値は+1点加算される。
「直近Mヶ月の間、巡回できていない地点」に該当する場合は、因子データの値は+2点加算される。ここで、Mは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
また、「巡回後に問題が生じた地点」に該当する場合は、因データの値は+3点加算される。
なお、因子データの値が、予め定められた上限値および下限値を超えた場合、当該上限値および下限値にとどまるようにしてもよい。
巡回地点が「今回巡回した地点」に該当する場合は、因子データの値は−1点減算される。
「巡回経路の変更により巡回されなかった地点」に該当する場合は、因子データの値は+1点加算される。
「直近Mヶ月の間、巡回できていない地点」に該当する場合は、因子データの値は+2点加算される。ここで、Mは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
また、「巡回後に問題が生じた地点」に該当する場合は、因データの値は+3点加算される。
なお、因子データの値が、予め定められた上限値および下限値を超えた場合、当該上限値および下限値にとどまるようにしてもよい。
図11のステップS28において、因子データの値を更新すべき場合(ステップS28の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS29において、因子データの値を更新し、記憶部201に記憶させる(ステップS29)。
その後、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
その後、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
一方、因子データの値を更新すべきでない場合(ステップS28の判定がNoの場合)、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
このようにして、巡回状況に応じて因子データの値を更新することにより、従来、自動作成のみの場合と比べて、巡回地点の偏りの少ない走行経路を作成することができるため、より的確な警備が可能となる。
(実施形態3)
次に、図13に基づき、本願発明の実施形態3に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図13は、実施形態3に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
次に、図13に基づき、本願発明の実施形態3に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図13は、実施形態3に係る走行経路作成処理を示すフローチャート図である。
なお、図13のステップS31およびS32の処理は、図10のステップS11およびS14の処理と同じため、説明を省略する。
ここでは、図13のステップS33〜S37の処理について説明する。
ここでは、図13のステップS33〜S37の処理について説明する。
図13のステップS32において、制御部200は、変更経路案を作成した後、ステップS33において、作成した変更経路案を表示操作部202に表示してユーザーの承認が必要であるか否かを判定する(ステップS33)。
ユーザーの承認が必要である場合(ステップS33の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS34において、作成した変更経路案を表示操作部202に表示してユーザーに提示する(ステップS34)。
その後、制御部200は、ステップS35の判定を行う(ステップS35)。
その後、制御部200は、ステップS35の判定を行う(ステップS35)。
一方、ユーザーの承認が必要でない場合(ステップS33の判定がNoの場合)、制御部200は、ステップS36において、ユーザーによる経路案の代わりに変更経路案を走行経路として設定する(ステップS36)。
その後、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
その後、制御部200は、走行経路作成処理を終了する。
次に、ステップS35において、制御部200は、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けたか否かを判定する(ステップS35)。
ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けた場合(ステップS35の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS36の処理を行う(ステップS36)。
一方、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けなかった場合(ステップS35の判定がNoの場合)、制御部200は、ステップS37において、ユーザー経路案を走行経路として設定する(ステップS37)。
ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けた場合(ステップS35の判定がYesの場合)、制御部200は、ステップS36の処理を行う(ステップS36)。
一方、ユーザーによる変更経路案の承認を受け付けなかった場合(ステップS35の判定がNoの場合)、制御部200は、ステップS37において、ユーザー経路案を走行経路として設定する(ステップS37)。
このように、ユーザーによる変更経路案の承認が必要であるか否かを確認することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
(実施形態4)
次に、図14に基づき、本願発明の実施形態4に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図14は、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表である。
次に、図14に基づき、本願発明の実施形態4に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図14は、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表である。
図13のステップS33において、制御部200は、図14に示すように、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表を参照する。
制御部200は、図14のいずれかの条件1〜5が満たされる場合、ユーザーの承認が必要と判定する。
以下、図14の各条件について説明する。
制御部200は、図14のいずれかの条件1〜5が満たされる場合、ユーザーの承認が必要と判定する。
以下、図14の各条件について説明する。
(条件1)
「変更経路案がユーザーの経路案と差がある」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
「変更経路案がユーザーの経路案と差がある」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
(条件2)
ユーザーの経路案の代わりに変更経路案を採用した場合に「1日の総巡回回数が下がる」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
ユーザーの経路案の代わりに変更経路案を採用した場合に「1日の総巡回回数が下がる」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
具体的には、制御部200は、ユーザーの経路案に従って、自律走行型車両1が走行経路を巡回するのに要する時間と、日々の総巡回回数を記憶部201に記憶させる。
また、制御部200は、ステップS33で作成した変更経路案に従って、自律走行型車両1が走行経路を巡回するのに要する時間を予測する。
また、制御部200は、ステップS33で作成した変更経路案に従って、自律走行型車両1が走行経路を巡回するのに要する時間を予測する。
ユーザーの経路案から変更経路案に変更した結果、1日の総巡回回数がX%以上、下がると予測される場合、制御部200は、ユーザー承認が必要であると判定する。
ここで、Xは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
ここで、Xは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
なお、ユーザーが承認した場合、制御部200は、ユーザーの経路案をベースに重要度の低い地点を任意に省いた追加変更経路案を作成し、当該追加変更経路案も織り交ぜて1日の総巡回回数を調整する必要があるか否かを表示操作部202に表示させるようにしてもよい。
(条件3)
変更経路案を採用した場合に「重要度の高い巡回地点が変更経路案に含まれる」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
変更経路案を採用した場合に「重要度の高い巡回地点が変更経路案に含まれる」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
具体的には、制御部200は、変更経路案に含まれる巡回地点の重要度を予め定められた基準に照らして設定し、重要度が高い場合は、ユーザー承認が必要であると判定する。
ここで、重要度が高い場合とは、例えば、過去にその地点で「死亡事故が発生していた」など、予め定められた基準(例えば、軽傷の発生等)よりも大きな被害が発生した場合である。
一方、過去にその地点で「不審な人影が目撃された」などの場合は、重要度が高いとはみなされない。
ここで、重要度が高い場合とは、例えば、過去にその地点で「死亡事故が発生していた」など、予め定められた基準(例えば、軽傷の発生等)よりも大きな被害が発生した場合である。
一方、過去にその地点で「不審な人影が目撃された」などの場合は、重要度が高いとはみなされない。
(条件4)
変更経路案を採用した場合に「バッテリ残量がなくなるおそれがある」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
変更経路案を採用した場合に「バッテリ残量がなくなるおそれがある」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
具体的には、制御部200は、変更経路案を採用することで、車庫等への帰還の際のバッテリ残量がP%以下になると予測される場合は、ユーザー承認が必要であると判定する。
ここで、Pは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
ここで、Pは、予めユーザーによって指定された任意の値である。
(条件5)
変更経路案を採用した場合に「所定の発車時刻を守れない」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
変更経路案を採用した場合に「所定の発車時刻を守れない」場合、制御部200は、ユーザーの承認が必要であると判定する。
具体的には、ユーザーの経路案の発車時刻が予め設定された場合(例えば、10:00、12:00、14:00、16:00など)において、変更経路案に変更になったとき、上記発車時刻を守れそうになければ、制御部200は、ユーザー承認が必要であると判定する。
このように、ユーザーの承認を必要とする条件を示す表を参照して、ユーザーによる変更経路案の承認が必要であるか否かを確認することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
(実施形態5)
次に、図15に基づき、本願発明の実施形態5に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図15は、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表である。
次に、図15に基づき、本願発明の実施形態5に係る走行経路作成の流れについて説明する。
図15は、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表である。
図13のステップS33において、制御部200は、図15に示すように、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表を参照する。
制御部200は、図15の条件が満たされる場合、ユーザーの承認が不要と判定する。
制御部200は、図15の条件が満たされる場合、ユーザーの承認が不要と判定する。
例えば、「所定の時間に所定の巡回地点のみを巡回する」場合、制御部200は、ユーザーの承認が不要であると判定する。
具体的には、制御部200は、「予め決められた時間(例えば、インシデントの発生時刻)にのみ、巡回地点Dを巡回する」場合など、予め定められた設定に基づき、特定の巡回地点のみを巡回する場合は、ユーザー承認が不要であると判定する。
このように、ユーザーの承認を不要とする条件を示す表を参照して、不要である場合に、ユーザーによる承認を得ることなく変更経路案を採用することにより、従来、自動作成のみで走行経路を作成して巡回する場合に比べてより的確な警備が可能となる。
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
1:自律走行型車両、 2:サーバー、 3:ネットワーク、 10:電動車台部、 11:車台本体、 12:距離検出部、 12R:右側面、 12L:左側面、 13:前面、 14:後面、 15:底面、 16:収容スペース、 17f,17r:バンパー、 18:カバー、 21,31:前輪、 21a,22a,31a,32a:車軸、 24:底板、 21b,22b,31b,32b:スプロケット、 22,32:後輪、 23,33:ベルト、 31Wa,32Wa:車輪本体、 31Wb,32Wb:タイヤ、 40:バッテリ、 41R,41L:電動モータ、 42R,42L:モータ軸、 43R,43L:ギアボックス、 44R,44L:軸受、 50:昇降機構部、 52:ブーム、 53:平衡部、 60:監視カメラ、 71:Wi‐Fiアンテナ、 72:警告灯、 73:CCDカメラ、 74:GPSアンテナ、 100:制御ユニット、 200:制御部、 201:記憶部、 202:表示操作部、 203:通信部、 204:報知部、 2001:インシデント情報取得部、 2002:走行経路設定部、 2003:動作制御部、 2004:判定部、 2005:切替部、 2101:インシデントデータ、 2102:巡回地点データ、 2103:走行経路データ、 2104:因子データ、 2105:周期データ、 A:矢印、 CL:中心線、 CP:中心点、 CR:円形、 G21,G31,G22,G32:接地中心点、 MP:中間点、 P1:第1軸心、 P2:第2軸心、 R:半径
Claims (10)
- 走行装置の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
ユーザーからの指令を受け付ける操作部と、
前記操作部が前記走行経路のユーザー経路案の設定を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の変更経路案を作成する経路作成部と、
前記経路作成部が前記変更経路案を作成した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する表示部とを備えたことを特徴とする走行経路設定装置。 - 走行装置の巡回地点で発生した事件情報を取得する情報取得部と、
前記巡回地点および前記事件情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記経路作成部は、前記ユーザー経路案および前記事件情報に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成する請求項1に記載の走行経路設定装置。 - 前記事件情報は、事件の重要度の指標となる評価値を含み、
前記評価値は、事件の被害の大きさおよび再発の可能性の少なくとも1つに基づいて定められる請求項2に記載の走行経路設定装置。 - 前記記憶部は、走行装置が前記巡回地点を巡回した巡回状況を記憶し、
前記経路作成部は、前記ユーザー経路案、前記事件情報および前記巡回状況に基づき、複数の前記巡回地点のうち任意の巡回地点を巡回する変更経路案を作成する請求項2または3に記載の走行経路設定装置。 - 前記経路作成部は、前記巡回状況に基づき、予め定められた期間の間、巡回できなかった前記巡回地点を巡回する変更経路案を作成する請求項4に記載の走行経路設定装置。
- 前記記憶部は、前記複数の巡回地点の予め定められた発車時刻を記憶し、
前記経路作成部は、前記発車時刻を守れる条件で前記変更経路案を作成する請求項1〜5のいずれか1つに記載の走行経路設定装置。 - 前記走行装置のバッテリ残量を入力するバッテリ残量入力部をさらに備え、
前記経路作成部は、予め定められた帰還地点に戻るために必要な前記バッテリ残量を有する条件で前記変更経路案を作成する請求項1〜6のいずれか1つに記載の走行経路設定装置。 - 前記走行装置と通信する通信部および前記通信部による通信を介して前記走行装置の走行を制御する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、設定された前記走行経路に基づき、前記走行装置を走行させる請求項1〜7のいずれか1つに記載の走行経路設定装置。 - 前記変更経路案について、予め定められた基準に基づき、ユーザーの承認が必要か否かを判定する判定部をさらに備え、
前記表示部は、前記変更経路案についてユーザーの承認が必要であると前記判定部が判定した場合、前記変更経路案をユーザーに表示する請求項1〜8のいずれか1つに記載の走行経路設定装置。 - 前記操作部が前記変更経路案の承認を受け付けた場合、前記ユーザー経路案の代わりに前記変更経路案を前記走行装置の走行経路として設定する請求項9に記載の走行経路設定装置。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2018070823A JP2019184247A (ja) | 2018-04-02 | 2018-04-02 | 走行経路設定装置 |
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---|---|---|---|---|
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JPWO2021240743A1 (ja) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 |
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2018
- 2018-04-02 JP JP2018070823A patent/JP2019184247A/ja active Pending
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