JP2019179363A - 車載装置、車載装置における周辺情報の送信方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下の説明及び図面では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。本発明の実施形態の要旨としては、少なくとも以下のものが含まれる。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せても良い。
この発明の実施形態に係るセンサ共有システムの具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、この発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
《構成》
〈センサ共有システム50〉
図1を参照して、この発明の第1の実施形態に係るセンサ共有システム50は、センサ共有サーバ60と、このセンサ共有サーバ60との間で通信可能な1又は複数の車両62、64、…とを含む。
図4を参照して、この実施形態に係る車載センサ装置90は、複数のセンサを含むセンサ機器92から収集した、周辺の状況を示す周辺情報をセンサ共有サーバ60に送信し、センサ共有サーバ60から周辺情報を解析した結果得られる運行支援情報を受信するためのものである。
図6に、回線管理部132の機能をコンピュータとの協働により実現するためのプログラムの制御構造をフローチャート形式で示す。このプログラムは、一定周期で繰返し実行される。図6を参照して、このプログラムは、回線速度を測定するステップ190と、現在の動作モードが低速モードか否かを判定して制御の流れを分岐させるステップ192と、現在の動作モードが低速モードであるときに、ステップ190で測定された回線速度が予め定めた第1のしきい値α1より大きいか否かを判定し、判定結果にしたがって制御の流れを分岐させるステップ194と、ステップ194の判定が肯定のときに、動作モードを通常モードに変更してこのプログラムの実行を終了するステップ196とを含む。ステップ194での判定が否定であればこのプログラムの実行は終了する。
車載センサ装置90の周辺情報収集部130は、センサ機器92内の各センサから周辺情報を収集し格納する。回線管理部132は、車載センサ装置90がセンサ共有サーバ60との間で使用する回線の回線速度を一定周期で監視し、回線速度が第1のしきい値α1より大きいか否か、及び回線速度が第2のしきい値α2より小さいか否かにしたがって車載センサ装置90の動作モードを決定し、その情報を動作モード記憶部134に記憶する。
図8に、本発明の第2の実施形態に係る車載センサ装置240のブロック図を示す。この車載センサ装置240が図4に示す車載センサ装置90と異なるのは、図4の優先度判定部138及び優先度テーブル136に代えて、周辺情報収集部130により収集されたセンサ情報を入力として、各周辺情報の優先度情報を直接判定して優先度情報記憶部140に記憶させるための優先度判定部252と、周辺情報収集部130に記憶されたセンサ情報に基づいて優先度判定部252に入力するセンサ情報ベクトルを生成し優先度判定部252に入力するためのベクトル生成部250とを含む点である。
上記第1の実施形態に係る車載装置は車載コンピュータにより実現できる。図10はそのための車載コンピュータ530の構成を示すブロック図である。図10を参照して、車載コンピュータ530は、コンピュータ540と、コンピュータ540に接続されたモニタ542及びタッチパネル544とを含む。タッチパネル544はモニタ542の表示面に貼り合わされており、ユーザのタッチ位置に関する情報をCPU(Central Processing Unit)556に与える。CPU556はこの情報とモニタ542に表示されている画像とに基づいてユーザの入力を決定し、各プログラムの制御に用いる。
以下、この発明の好ましい別の態様を付記する。
60 センサ共有サーバ
62、64 車両
70 回線速度
90、240 車載センサ装置
92 センサ機器
100 LiDAR
102 ミリ波センサ
104 ステレオカメラ
106 GPS
130 周辺情報収集部
132 回線管理部
134 動作モード記憶部
136 優先度テーブル
138、252 優先度判定部
140 優先度情報記憶部
142 スケジューリングポリシー記憶部
144 ポリシー設定部
146 ポリシー選択部
148 優先制御部
150 パケット送信部
152 パケット受信部
170、172、174、176 優先度情報
190、192、194、196、198、200、202、220、222、224、226 ステップ
250 ベクトル生成部
270 ベクトル
280 入力層
282 隠れ層
284 出力層
290 ノード
530 車載コンピュータ
540 コンピュータ
542 モニタ
544 タッチパネル
546 各種センサ
548 音響機器
550 アンテナ
556 CPU
558 ROM
560 RAM
562 補助記憶装置
564 無線通信部
566 バス
568 入出力I/F
570 音声処理I/F
Claims (8)
- 車両周辺の環境情報を取得するための取得部と、
複数のセンサで収集された複数の種類の周辺情報を所定の送信先に送信するための送信部と、
前記取得部が取得した前記環境情報と、前記送信部が用いる回線の回線速度とに基づいて、前記送信部が前記複数の種類の周辺情報を送信する際の優先度を各種類の周辺情報について算出するための算出部と、を含み、
前記送信部は、前記算出部により算出された優先度に基づいて定められる通信帯域を用いて前記複数の種類の周辺情報を送信する、車載装置。 - 前記環境情報は、時間帯情報及び天候情報の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の車載装置。
- 前記算出部は、
前記回線速度が一定速度以上か否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記回線速度が一定速度より大きいと判定されたときに、前記環境情報にかかわらず、前記複数の種類の周辺情報の優先度をそれぞれ予め定められた一定の値に定めるための一定優先度算出部と、
前記判定部により前記回線速度が一定速度以下であると判定されたときに、前記環境情報に基づいて前記複数の種類の周辺情報の優先度をそれぞれ算出する優先度算出部を含む、請求項1又は請求項2に記載の車載装置。 - 前記優先度算出部は、前記複数の種類の周辺情報に対する所定解析の結果に基づいて前記優先度を算出する、請求項3に記載の車載装置。
- 前記環境情報によって、前記車両周辺の環境が複数の環境のいずれかに分類可能であり、
前記算出部は、
前記環境情報に基づいて前記車両周辺の環境を前記複数の環境のいずれかに分類するための環境分類部と、
前記複数の環境に応じてそれぞれ予め定められた優先度情報を前記複数の種類の周辺情報に対して定めた優先度テーブルを記憶するための優先度テーブル記憶装置と、
前記環境分類部により分類された前記環境に応じた優先度情報を前記複数の種類の周辺情報の各々に対して選択し前記優先度テーブルから読出す優先度情報選択部と、を含む、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の車載装置。 - 前記複数のセンサは、レーザレーダと、ミリ波センサと、カメラとの少なくとも2つを含む任意の組合せを含む、請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の車載装置。
- コンピュータが、車両周辺の環境情報を取得する取得ステップと、
送信機が、複数のセンサで収集された複数の種類の周辺情報を所定の送信先に送信する送信ステップと、
コンピュータが、前記取得ステップで取得された前記環境情報と、前記送信ステップで用いられる回線の回線速度とに基づいて、前記送信ステップにおいて前記複数の種類の周辺情報を送信する際の優先度を各種類ごとに算出する算出ステップと、を含み、
前記送信ステップは、前記算出ステップにより算出された優先度に基づいて定められる通信帯域を用いて前記複数の種類の周辺情報を送信するステップを含む、車載装置における周辺情報の送信方法。 - コンピュータを、
車両周辺の環境情報を取得するための取得部と、
複数のセンサで収集された複数の種類の周辺情報を所定の送信先に送信するための送信部と、
前記取得部が取得した前記環境情報と、前記送信部が用いる回線の回線速度とに基づいて、前記送信部が前記複数の種類の周辺情報を送信する際の優先度を各種類ごとに算出するための算出部、として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記送信部は、前記算出部により算出された優先度に基づいて定められる通信帯域を用いて前記複数の種類の周辺情報を送信する、コンピュータプログラム。
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