JP2019177053A - 歩行補助装置、および歩行補助装置の制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (10)
- 使用者の歩行を補助して自立移動する歩行補助装置であって、
歩行時に前記歩行補助装置に対する前記使用者の足の着地位置及び離地位置の少なくとも何れかの種類の位置を検出する検出部と、
前記検出された複数の位置の統計量としての位置を算出し、前記検出部の検出対象となる種類の位置に対応付けて予め定められた基準範囲に、当該算出した位置が含まれるか否かに基づいて、前記歩行補助装置の移動速度を増減させる移動制御部と
を備える歩行補助装置。 - 前記検出部は、歩行時に前記歩行補助装置に対する前記使用者の足の着地位置と離地位置の両方の種類の位置を検出し、
移動制御部は、前記検出された複数の着地位置の統計量としての着地位置が予め定められた基準着地範囲に含まれるか否か、および前記検出された複数の離地位置の統計量としての離地位置が予め定められた基準離地範囲に含まれるか否かに基づいて、前記歩行補助装置の移動速度を増減させる請求項1に記載の歩行補助装置。 - 前記移動制御部は、前記歩行補助装置の進行方向に対して、前記着地位置が前記基準着地範囲よりも前方に検出され、かつ、前記離地位置が前記基準離地範囲よりも前方に検出された場合には、前記移動速度を増速させる請求項2に記載の歩行補助装置。
- 前記移動制御部は、前記歩行補助装置の進行方向に対して、前記着地位置が前記基準着地範囲よりも後方に検出され、かつ、前記離地位置が前記基準離地範囲よりも後方に検出された場合には、前記移動速度を減速させる請求項2または3に記載の歩行補助装置。
- 前記移動制御部は、前記着地位置と前記基準着地範囲の距離および前記離地位置と前記基準離地範囲の距離の少なくともいずれかに基づいて増速させる度合または減速させる度合いを変更する請求項3または4に記載の歩行補助装置。
- 前記移動制御部は、前記着地位置が前記基準着地範囲の内部に検出され、かつ、前記離地位置が前記基準離地範囲の内部に検出された場合以外の場合には、前記移動速度を減速させる請求項2に記載の歩行補助装置。
- 前記移動制御部は、前記着地位置と前記基準着地範囲の距離および前記離地位置と前記基準離地範囲の距離の少なくともいずれかに基づいて減速させる度合いを変更する請求項6に記載の歩行補助装置。
- 前記移動制御部は、複数歩である予め定められた基準数歩に亘って、前記着地位置が前記基準着地範囲の内部に検出され、かつ、前記離地位置が前記基準離地範囲の内部に検出された場合には、前記移動速度を増速させる請求項2、6および7のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 前記基準着地範囲および前記基準離地範囲の少なくともいずれかの調整を受け付ける受付部を備える請求項2から8のいずれか1項に記載の歩行補助装置。
- 使用者の歩行を補助して自立移動する歩行補助装置の制御プログラムであって、
歩行時に前記歩行補助装置に対する前記使用者の足の着地位置および離地位置の少なくとも何れかの種類の位置を検出する検出ステップと、
前記検出された複数の位置の統計量として位置を算出し、前記検出ステップにおける検出対象となる種類の位置に対応付けて予め定められた基準範囲に、当該算出した位置が含まれるか否かに基づいて、前記歩行補助装置の移動速度を増減させる移動制御ステップと
をコンピュータに実行させる歩行補助装置の制御プログラム。
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---|---|---|---|---|
CN113908019A (zh) * | 2021-09-08 | 2022-01-11 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 基于助行器的跟随助行方法、系统和终端设备 |
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JP2015024160A (ja) * | 2014-09-30 | 2015-02-05 | 国立大学法人九州工業大学 | 自立式の歩行支援装置 |
KR20150051709A (ko) * | 2013-11-05 | 2015-05-13 | 임재호 | 환자용 안전 보행 도움기 |
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JP2018008019A (ja) * | 2016-06-29 | 2018-01-18 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 歩行支援ロボット及び歩行支援方法 |
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