JP2015024160A - 自立式の歩行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行時の支えとなる支持部材11が立設された自走台車12と、支持部材11に設けられた自走台車12の操作部13とを有し、操作部13の操作によって床面14上を自走台車12が移動する自立式の歩行支援装置10であって、自走台車12には、操作部13を操作する被介助者の踏み出し位置情報を、音声及び/又は光でそれぞれ伝える聴覚案内手段15及び/又は視覚案内手段16を備えた教示部17が設けられている。
【選択図】図1
Description
前記自走台車には、前記操作部を操作する被介助者の踏み出し位置情報を、音声及び/又は光でそれぞれ伝える聴覚案内手段及び/又は視覚案内手段を備えた教示部が設けられている。
ここで、被介助者の踏み出し位置情報を音声で伝える場合は、聴覚案内手段(例えばスピーカ)が、被介助者の踏み出し位置情報を光(例えば、画像)で伝える場合は、視覚案内手段(例えばプロジェクタ)が、被介助者の踏み出し位置情報を音声及び光で伝える場合は、聴覚案内手段及び視覚案内手段がそれぞれ用いられる。
ここで、力覚センサは、例えば、支持部材の基端に取付けることができ、支持部材は、力覚センサを介して、自走台車の上部に立設されている。また、力覚センサにより、被介助者が操作部を操作した力の方向が分かるので、この力の方向のデータを教示部に入力して、被介助者の踏み出し位置情報と比較することで、被介助者による操作部の操作が適切であるか否かを判断できる。
ここで、光センサの出力を教示部に入力して、被介助者の踏み出し位置情報と比較することで、被介助者の歩行動作を判定することができ、その結果を被介助者の踏み出し位置情報に反映させることができる。
また、前記操作用グリップには、把持センサが設けられて、該把持センサからの出力によって該自立式の歩行支援装置の運転状態の切替えを行うことが好ましい。
ここで、運転状態の切換えとは、自走台車を、駆動可能状態(操作待ち状態)から一次停止状態へ、あるいは一次停止状態から駆動可能状態へ切換えること、教示部を、被介助者の踏み出し位置情報が出力可能な状態から一次停止状態へ、あるいは一次停止状態から出力可能な状態へ切換えることをさす。
ここで、補助グリップは、操作用グリップより被介助者側に設けられ、補助グリップの高さ位置は、操作用グリップの高さ位置より低い位置となっている。
ここで、圧力分布検出手段は、例えば、被介助者が使用する靴底に取付けて足裏圧を検出する歪ゲージ、歪ゲージからの歪信号を増幅して送信する歪計測器(非介助者が歩行訓練中に携帯する)、歪信号を受信して足裏の圧力分布を求める圧力分布算出器(教示部に設置)で構成することができる。
図1〜図3に示すように、本発明の一実施の形態に係る自立式の歩行支援装置(以下、歩行支援装置ともいう)10は、歩行時の支えとなる支持部材11が立設された自走台車12と、支持部材11に設けられた自走台車12の操作部13とを有し、操作部13の操作によって床面14上を自走台車12が移動するものである。そして、自走台車12には、操作部13を操作する被介助者が歩行時に踏み出す足の踏み出し位置情報を、音声で伝える聴覚案内手段の一例であるスピーカ15と、光(例えば画像)で伝える視覚案内手段の一例であるプロジェクタ16とを備えた教示部17が設けられている。以下、詳細に説明する。
なお、全方向移動機構18の駆動原理、駆動制御方法は、特開2010−30360号公報(球体駆動式全方向移動装置)に開示されているため、その詳細内容については省略する。
図7に示すように、教示部17をオンする(S−1)。次いで、入力手段79の、例えば、タッチパネル及びデータ読取り機器を介して、歩行訓練を行う被介助者(利用者)の身体データ(利用者データ)を入力する(S−2)。なお、被介助者の身体データが入力されると、データ作成手段81により、歩行動作データである被介助者の踏み出し位置情報(リファレンスデータ)が作成される(T−1)。そして、利用者データが入力された後、踏み出し位置情報を出力するか否かのモード選択を行う(S−3)。ここで、踏み出し位置情報を出力する(教示有)の場合は、歩行支援装置10により歩行訓練の指導が自動で行われる。一方、踏み出し位置情報を出力しない(教示無)の場合は、歩行支援装置10により歩行訓練の指導は行われず(手動訓練となって)、歩行訓練の指導者の指導の下で、歩行訓練が行われる。そして、操作用グリップ59(把持部58)が把持されることにより、歩行訓練が開始される(S−4)。
ここで、被介助者の左足の踏み出し状態は、第1のレーザレンジセンサ40による自走台車12に対する被介助者の左の踵位置と、第2のレーザレンジセンサ44による自走台車12に対する被介助者の左の膝位置から行う。
なお、被介助者の右足の踏み出し状態は、第1のレーザレンジセンサ40による自走台車12に対する被介助者の右の踵位置と、第2のレーザレンジセンサ44による自走台車12に対する被介助者の右の膝位置から行う。
例えば、被介助者が歩行時に踏み出す足の踏み出し位置情報を、床面上に足画像として表示したが、床面上に、被介助者が装着した靴に外接するサイズの円、四角形、三角形等の図形で表示するようにしてもよい。
また、起動手段に、情報出力手段から出力される被介助者の踏み出し位置情報を、(1)音声、(2)光(画像)、又は(3)音声及び光(画像)のいずれか1で行うことを選択する伝達(出力)方法の選択機能を設けることができる。これにより、起動手段において、音声による情報伝達の方法が選択されると聴覚案内手段の一例であるスピーカから、光による情報伝達の方法が選択されると視覚案内手段の一例であるプロジェクタから、音声及び光による情報伝達の方法が選択されると聴覚案内手段の一例であるスピーカ及び視覚案内手段の一例であるプロジェクタから、それぞれ被介助者の踏み出し位置情報が伝達される。
Claims (9)
- 歩行時の支えとなる支持部材が立設された自走台車と、該支持部材に設けられた前記自走台車の操作部とを有し、前記操作部の操作によって床面上を前記自走台車が移動する自立式の歩行支援装置であって、
1)前記自走台車には、前記操作部を操作する被介助者の踏み出し位置情報を、音声及び/又は光でそれぞれ伝える聴覚案内手段及び/又は視覚案内手段を備えた教示部が設けられていること、
2)前記自走台車には、全方向移動機構が組み込まれ、前記操作部の操作によって、前記床面上を全方向に移動可能であること、
3)前記操作部は、前記支持部材の前後及び左右の傾動方向と、前記支持部材の回転方向を検知する力覚センサを備えること、
4)前記自走台車の周囲には、前記床面から隙間を有して取付けられた補助輪を有する転倒防止ストッパーが取付け部材を介して複数設けられていること、
を特徴とする自立式の歩行支援装置。 - 請求項1記載の自立式の歩行支援装置において、前記自走台車には、前記被介助者の前記床面上の脚位置及び足位置をそれぞれ検出する光センサが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項2記載の自立式の歩行支援装置において、前記自走台車には、前記被介助者の前記床面上の前記脚位置及び前記足位置から求めた該被介助者と該自走台車との離間距離を、予め設定された範囲に保つ距離維持手段が設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜3のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記支持部材には、高さ調整可能な操作用グリップが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項4記載の自立式の歩行支援装置において、前記操作用グリップには、把持センサが設けられて、該把持センサからの出力によって該自立式の歩行支援装置の運転状態の切替えを行うことを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項4又は5記載の自立式の歩行支援装置において、前記支持部材には、前記操作用グリップとは別に、昇降可能な補助グリップが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜6のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記自走台車の前側には、該自走台車の前方の障害物を検知する障害物検知センサが設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜7のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記操作部には、前記踏み出し位置情報の基になる操作データを入力する入力手段と、該操作データから作成した該踏み出し位置情報を出力する情報出力手段が設けられていることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
- 請求項1〜8のいずれか1記載の自立式の歩行支援装置において、前記床面上での前記被介助者の足裏の圧力分布を測定する圧力分布検出手段を有していることを特徴とする自立式の歩行支援装置。
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