JP2019175350A - 構造物検査システム、構造物検査装置及び構造物検査方法 - Google Patents

Abstract

【課題】三次元モデルから異なる距離で撮像された画像データが容易に検索可能な構造物検査システム、構造物検査装置及び構造物検査方法を提供する。【解決手段】同一の構造物を撮像して得られた画像データ５０及び参照画像データ５１の関連付けの入力を受け入れる関連付け部３１と、画像データ５０に基づいて構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部３４と、三次元モデル生成部３４により生成された三次元モデルを表示装置１２に表示させる表示制御部３０と、構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部３５と、関連付け部３１により受け入れられた関連付けに基づいて位置指定部３５により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データ５１を取得する参照画像データ取得部３７とを有する。【選択図】図１

Description

本発明は、鉄道構造物、道路構造物などを含む構造物（以下、単に「構造物」と称する）を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データを用いる構造物検査システム、構造物検査装置及び構造物検査方法に関するものである。

盛土、橋梁、橋脚や橋台などの構造物については、新設構造物であれば建設時に三次元ＣＡＤ図面を作成しており、この三次元ＣＡＤ図面を用いて、効率的な構造物の維持管理に関する取り組み（ＣＩＭ：Construction Information Managements）が行われている。

一方、構造物の中には建設から長年経過しているものも多く、このような構造物の図面については手書きデータ（ラスター画像データ）のみ保管されていることが多く、中には既に図面が保管されていないこともある。従って、このような構造物について効率的な維持管理を行うためにはＣＩＭとは異なる手法を採用することが必要とされている。

そこで、構造物を撮像した画像データに対する画像処理をベースとした三次元形状復元技術や撮影位置推定技術であるＳｆＭ：Structure from Motion（以下単にＳｆＭと称する）を用いて構造物の三次元モデルを生成し、この三次元モデルを用いて効率的な構造物の維持管理に関する取り組みを行う技術が提案されている（例えば特許文献１、非特許文献１参照）。

特開２０１１−１９２２７０号公報

小沼恵太郎, 西村正三、"多視点画像３Ｄ構築技術の橋梁調査への適用性について"、土木学会第６９回年次学術講演会、２０１４年、VI-511

上述したＳｆＭを用いた三次元モデル生成技術において用いられる画像データは、この画像データから推定されるパラメータ（撮影位置、姿勢、画角等）をより正確に推定するために、実際の構造物の輪郭、稜線等が写り込んだ、いわば遠景の画像データであることが好ましい。一方、構造物の維持管理という観点からは、構造物の表面等の詳細な状態が写り込んだ、例えば、画像データが撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離よりも近接した距離で撮像された、近景の画像データによっても維持管理を行いたいという要望があった。そして、好ましくは、三次元モデルからこの近景の画像データを容易に検索可能とする要望があった。

なお、画像データが撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離よりも離間した距離で撮像された、より遠景の画像データであっても、構造物の表面等の詳細な状態が写り込んだものであれば、上述した維持管理が可能である。

そこで、本発明は、三次元モデルから異なる距離で撮像された画像データが容易に検索可能な構造物検査システム、構造物検査装置及び構造物検査方法を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明の構造物検査システムは、構造物を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データ、及び、少なくとも一部の画像データについてこの画像データが撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離と異なる距離で同一の構造物の少なくとも一部を撮像装置により撮像して得られた参照画像データが格納された記憶装置と、構造物検査装置と、この構造物検査装置に入力指示情報を出力する入力装置と、構造物検査装置から出力される表示信号に基づいて表示画面を表示する表示装置とを有し、構造物検査装置は、同一の構造物を撮像して得られた画像データ及び参照画像データの関連付けの入力を受け入れる関連付け部と、画像データに基づいて構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、三次元モデル生成部により生成された三次元モデルを表示装置に表示させる表示制御部と、構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部と、関連付け部により受け入れられた関連付けに基づいて位置指定部により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データを取得する参照画像データ取得部とを有することを特徴とする。

ここで、構造物検査装置は、位置指定部により指定された構造物の位置が含まれる画像データを取得する画像データ取得部を有する構成とすることができる。

また、表示制御部は、参照画像データ取得部及び画像データ取得部により取得された参照画像データ及び画像データを表示装置に表示させる構成とすることができる。

また、本発明の構造物検査装置は、構造物を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データ、及び、少なくとも一部の画像データについてこの画像データが撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離と異なる距離で同一の構造物の少なくとも一部を撮像装置により撮像して得られた参照画像データが格納された記憶部を有し、さらに、同一の構造物を撮像して得られた画像データ及び参照画像データの関連付けの入力を受け入れる関連付け部と、画像データに基づいて構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、三次元モデル生成部により生成された三次元モデルを表示させる表示制御部と、構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部と、関連付け部により受け入れられた関連付けに基づいて位置指定部により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データを取得する参照画像データ取得部とを有することを特徴とする。

さらに、本発明の構造物検査方法は、構造物を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データ、及び、少なくとも一部の画像データについてこの画像データが撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離と異なる距離で同一の構造物の少なくとも一部を撮像装置により撮像して得られた参照画像データが格納された記憶部を有する構造物検査装置を用いた構造物検査方法であって、同一の構造物を撮像して得られた画像データ及び参照画像データの関連付けの入力を受け入れる工程と、画像データに基づいて構造物の三次元モデルを生成する工程と、生成された三次元モデルを表示させる工程と、構造物の位置の入力指定を受け入れる工程と、関連付けに基づいて入力指定された構造物の位置が含まれる参照画像データを取得する工程とを有することを特徴とする。

このように構成された本発明の構造物検査システムでは、構造物検査装置が、同一の構造物を撮像して得られた画像データ及び参照画像データの関連付けの入力を受け入れる関連付け部と、画像データに基づいて構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、三次元モデル生成部により生成された三次元モデルを表示装置に表示させる表示制御部と、構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部と、関連付け部により受け入れられた関連付けに基づいて位置指定部により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データを取得する参照画像データ取得部とを有する。

このようにすることで、位置指定部により構造物の位置の入力指定が受け入れられると、参照画像データ取得部により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データが取得され、これにより、三次元モデルから近景の画像データが容易に検索可能となる。

ここで、構造物検査装置は、位置指定部により指定された構造物の位置が含まれる画像データを取得する画像データ取得部を有するので、参照画像データに加えて、指定された構造物の位置が含まれる画像データが容易に検索可能となる。

また、表示制御部は、参照画像データ取得部及び画像データ取得部により取得された参照画像データ及び画像データを表示装置に表示させるので、これら参照画像データ取得部及び画像データ取得部により取得された参照画像データ及び画像データを容易に確認することができる。

また、本発明の構造物検査装置は、同一の構造物を撮像して得られた画像データ及び参照画像データの関連付けの入力を受け入れる関連付け部と、画像データに基づいて構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、三次元モデル生成部により生成された三次元モデルを表示させる表示制御部と、構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部と、関連付け部により受け入れられた関連付けに基づいて位置指定部により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データを取得する参照画像データ取得部とを有するので、参照画像データに加えて、指定された構造物の位置が含まれる画像データが容易に検索可能となる。

さらに、本発明の構造物検査方法は、同一の構造物を撮像して得られた画像データ及び参照画像データの関連付けの入力を受け入れる工程と、画像データに基づいて構造物の三次元モデルを生成する工程と、生成された三次元モデルを表示させる工程と、構造物の位置の入力指定を受け入れる工程と、関連付けに基づいて入力指定された構造物の位置が含まれる参照画像データを取得する工程とを有するので、参照画像データに加えて、指定された構造物の位置が含まれる画像データが容易に検索可能となる。

本実施の形態である構造物検査システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施の形態である構造物検査システムの全体動作の一例を示すフローチャートである。 画像データと参照画像データとの撮像状態の一例を示す図である。 画像データと参照画像データの一例を示す図である。 表示装置に表示される表示画面の一例を示す図である。

以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施の形態である構造物検査システムＳの概略構成を示すブロック図である。

本実施の形態の構造物検査システムＳは、構造物検査装置１０、入力装置１１及び表示装置１２を有する。

本実施の形態の構造物検査装置（以下、検査装置と省略する）１０は、例えばパーソナルコンピュータ等であり、制御部２０、記憶部（記憶装置）２１、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）２２及び出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）２３を有する。

制御部２０はＣＰＵ等の演算素子を備える。記憶部２１内に格納されている図略の制御用プログラムが検査装置１０の起動時に実行され、この制御用プログラムに基づいて、制御部２０は記憶部２１等を含む検査装置１０全体の制御を行うとともに、表示制御部３０、関連付け部３１、パラメータ取得部３２、特徴点取得部３３、三次元モデル生成部３４、位置指定部３５、画像データ取得部３６及び参照画像データ取得部３７としての機能を実行する。これら各機能部の動作については後述する。

記憶部２１はハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体記憶媒体を備える。この記憶部２１には上述の制御用プログラムが格納されているとともに、制御部２０の制御動作時に必要とされる各種データが一時的に格納される。

また、この記憶部２１には、画像データ５０、参照画像データ５１、パラメータ５２、特徴点データ５３及び関連付けデータ５４が格納されている。これらデータのうち、画像データ５０及び参照画像データ５１を除くデータについては一時的に記憶部２１に格納されればよい。

画像データ５０は、鉄道構造物に代表される構造物を、デジタルカメラ等の撮像装置（図示は省略）により撮像することで得られる。本実施の形態では、複数の画像データ５０が記憶部２１に格納されている。一般的に、後述の三次元モデル生成部３４による三次元モデルの生成処理を簡易にかつ高精度に行うためには、重複領域が三次元モデル生成処理可能な範囲（例えば、６０％以上重複）においてできるだけ少なく、かつ鮮明な（合焦状態にある）画像データ５０を多数取得することが好ましい。

参照画像データ５１は、少なくとも一部の画像データ５０について、この画像データ５０が撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離と異なる距離、特に、本実施の形態である検査装置１０では、画像データ５０が撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離よりも近接した距離、いわば近景で、同一の構造物の少なくとも一部を撮像装置により撮像して得られた画像データである。

画像データ５０と参照画像データ５１との一例を図３及び図４を参照して説明する。

図３に示すように、構造物の一例である橋梁Ｂのうち、撮像装置により一つの橋脚Ｐ全体をいわゆる遠景で撮像したものが、本実施の形態である検査装置１０における画像データ５０（図４（ａ））である。このときの撮像装置による撮像範囲を図３中にＡ１で示す。一方、撮像装置により、画像データ５０を撮像した際の橋脚Ｐと撮像装置との間の距離よりも近接した距離、いわば近景で同じ橋脚Ｐを撮像したものが、本実施の形態である検査装置１０における参照画像データ５１（図４（ｂ））である。このときの撮像装置による撮像範囲を図３中にＡ２で示す。

なお、画像データ５０と参照画像データ５１とは全く同一の撮像装置により撮像される必要はなく、また、撮像位置が上述の条件にあるならば、姿勢、画角等が異なっていてもよい。

また、画像データ５０及び参照画像データ５１を除くデータの詳細については後述する。

入力インタフェース２２は、検査装置１０に接続された入力装置１１からの各種入力を受け入れ、これを制御部２０に出力する。本実施例の入力装置１１は例えばキーボードやマウス等であり、後述する表示装置１２の表示画面に対して座標指定入力を行いうるものである。

出力インタフェース２３は、制御部２０、特に表示制御部３０から出力された出力信号を受け入れ、これを表示装置１２に出力する。本実施例の表示装置１２は例えば液晶ディスプレイ装置であり、出力インタフェース２３を介して出力された表示制御信号に基づいて図略の表示面に表示画面を表示する。

次に、制御部２０に構成される各機能部の説明をする。

表示制御部３０は、制御部２０及びこの制御部２０に構成される各機能部による処理の結果、表示装置１２に表示画面を生成するための表示制御信号を生成して、この表示制御信号を出力インタフェース２３を介して表示装置１２に出力する。

関連付け部３１は、同一の構造物を撮像して得られた画像データ５０及び参照画像データ５１の関連付けの入力を受け入れる。画像データ５０と参照画像データ５１との関連付けの具体的態様は、公知の手法が好適に適用可能である。一例として、画像データ５０及び参照画像データ５１のフォーマットがＥｘｉｆ（Exchangeable image file format）であれば、画像データ５０及び参照画像データ５１に付随するメタタグデータのうち、ユーザーが生成可能な領域のメタタグデータに同一のメタタグデータを記入する手法が挙げられる。この場合、このメタタグデータが記憶部２１に格納される関連付けデータ５４となる。他にも、画像データ５０と参照画像データ５１とのファイル名をテーブル化する手法が挙げられ、この場合、このテーブルが関連付けデータ５４となる。

また、関連付け部３１による関連付けの入力の受付手法も任意であり、一例として、検査装置１０のオペレーターが、関連付けをしようとする画像データ５０及び参照画像データ５１を表示装置１２に表示させ、入力装置１１により関連付けの入力を行う手法が挙げられる。

パラメータ取得部３２は、記憶部２１にある画像データ５０に基づいて、画像データ５０が撮像された際の撮像装置に関するパラメータ５２を取得する。パラメータ取得部３２により取得されたパラメータ５２は、記憶部２１に一時的に格納されることが好ましい。ここで、パラメータ５２は、画像データ５０が撮像された際の撮像装置の撮像位置、姿勢及び画角を含む。

撮像装置の撮像位置は、構造物を基準とする相対座標系の座標値として与えられうる。あるいは、この相対座標系の原点の緯度、経度及び高度が与えられるならば、絶対座標系の座標値である緯度、経度及び高度として与えられうる。また、撮像装置の姿勢は、上述した撮像位置（相対座標系または絶対座標系の座標値）で特定される位置（座標点）において、撮像装置の撮像系の光軸と、この座標点を原点とする直交座標系の各座標軸とがなす角度として与えられうる。さらに、撮像装置の画角は、撮像装置の撮像位置と特徴点データ５３から算出することができ、画像データ５０のフォーマットがＥｘｉｆ（Exchangeable image file format）であれば画像データ５０に付随するメタタグデータから算出することができる。

特徴点取得部３３は、記憶部２１にある画像データ５０に基づいて、画像データ５０の特徴点データ５３を取得する。画像データ５０の特徴点データ５３を取得する手法は周知であり、ここでは特段詳細な説明を行わない。一例として、ＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transformation）法やＳＵＲＦ（Speed-Up Robust Features）法により画像データ５０の特徴点を抽出し、この特徴点に関するデータ（画像データ５０中の位置データなど）を取得することができる。特徴点取得部３３により取得された特徴点データ５３は、記憶部２１に一時的に格納されることが好ましい。

パラメータ取得部３２によるパラメータ５２の取得処理及び特徴点取得部３３による特徴点データ５３の取得処理は、上述したＳｆＭにより行うことが好ましい。これら技術によれば、複数の画像データ５０を入力として、複数の画像データ５０に共通する構造物の特徴点を複数取得し、これら特徴点及び画像データ５０から、各画像データ５０を撮像した撮像装置の撮像位置、姿勢及び画角を含むパラメータ５２を算出する一方、特徴点の三次元位置を算出することができる。

ＳｆＭそのものは周知の手法であるので、ここでは特段詳細な説明を行わない。これら技術は既にオープンソースとして公開されているものもあり（例えばＯｐｅｎＭＶＧ：http://imagine.enpc.fr/~moulonp/openMVG/）、本実施の形態の検査装置１０においても好適に適用可能である。

三次元モデル生成部３４は、画像データ５０、パラメータ５２及び特徴点データ５３に基づいて、構造物の三次元モデルを生成する。三次元モデル生成部３４による三次元モデル生成処理の具体的手法は、既知のＳｆＭによればよいので、ここでは特段詳細な説明を行わない。三次元モデル生成部３４により生成された三次元モデルは、記憶部２１に一時的に格納されることが好ましい。

そして、表示制御部３０は、三次元モデル生成部３４により生成された三次元モデルを表示装置１２の表示画面に表示するための表示制御信号を生成して、この表示制御信号を出力インタフェース２３を介して表示装置１２に出力する。

位置指定部３５は、表示装置１２の表示画面に表示された三次元モデルに基づき、三次元モデルが生成された構造物の特定位置の入力指定を受け入れる。位置指定部３５による位置の入力指定の受け入れ手法も任意であり、一例として、検査装置１０のオペレーターが、表示装置１２に表示されている三次元モデルの特定の座標位置を入力装置１１により指定することで構造物の特定の位置の指定入力を行う手法が挙げられる。

画像データ取得部３６は、位置指定部３５により指定された構造物の位置が含まれる画像データ５０を取得する。より詳細には、画像データ取得部３６は、記憶部２１に格納されているパラメータ５２に基づき、このパラメータ５２に含まれる撮影位置、姿勢を用いて、位置指定部３５により指定された構造物の位置が含まれる可能性が高い画像データ５０を記憶部２１から抽出し、取得する。

参照画像データ取得部３７は、関連付け部３１により受け入れられた関連付けに基づいて、位置指定部３５により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データ５１を取得する。より詳細には、参照画像データ取得部３７は、記憶部２１に格納された関連付けデータ５４に基づいて、画像データ取得部３６が取得した画像データ５０と関連付けられた参照画像データ５１を記憶部２１から抽出し、取得する。

そして、表示制御部３０は、参照画像データ取得部３７及び画像データ取得部３６により取得された参照画像データ５１及び画像データ５０を表示装置１２の表示画面に表示するための表示制御信号を生成して、この表示制御信号を出力インタフェース２３を介して表示装置１２に出力する。

次に、図２のフローチャート及び図５を参照して、本実施の形態である構造物検査システムＳの動作について説明する。なお、制御部２０を構成する各部の説明について詳述した内容については繰り返しの説明を省略することがある。

構造物検査システムＳの動作が開始されると、まず、ステップＳ１０において、関連付け部３１による関連付けの受け入れ処理が行われる。

次に、ステップＳ１１において、パラメータ取得部３２によりパラメータ５２の取得動作が行われ、ステップＳ１２において、特徴点取得部３３により特徴点データ５３の取得動作が行われる。そして、ステップＳ１３において、画像データ５０、及びステップＳ１１、Ｓ１２で取得されたパラメータ５２、特徴点データ５３に基づいて、三次元モデル生成部３４が構造物の三次元モデルを生成する。

ステップＳ１４では、位置指定部３５が、検査装置１０のオペレーターが入力装置１１を操作することによる構造物の特定位置の入力指定を待ち、入力指定があると（ステップＳ１４においてＹＥＳ）、プログラムはステップＳ１５に進み、入力装置１１を経由して指定された構造物の特定位置を受け入れる。

次いで、ステップＳ１６では、ステップＳ１５において位置指定部３５が受け入れた構造物の特定位置に基づき、この位置が含まれる画像データ５０を画像データ取得部３６が取得し、ステップＳ１７では、ステップＳ１６において画像データ取得部３６が取得した画像データ５０に基づいて、参照画像データ取得部３７がこの画像データ５０に関連付けられた参照画像データ５１を取得する。

そして、ステップＳ１８では、表示制御部３０が、これら画像データ取得部３６及び参照画像データ取得部３７が取得した画像データ５０及び参照画像データ５１を表示装置１２の表示画面に表示する。

表示制御部３０により表示装置１２の表示画面に表示された画像データ５０及び参照画像データ５１の一例を図５に示す。画像データ５０は橋梁Ｂの橋脚Ｐ全体を撮像しているのに対して、参照画像データ５１はこの橋脚Ｐの一部を拡大して撮像している。

このように構成された本実施の形態である構造物検査システムＳでは、構造物検査装置１０が、同一の構造物を撮像して得られた画像データ５０及び参照画像データ５１の関連付けの入力を受け入れる関連付け部３１と、画像データ５０に基づいて構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部３４と、三次元モデル生成部３４により生成された三次元モデルを表示装置１２に表示させる表示制御部３０と、構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部３５と、関連付け部３１により受け入れられた関連付けに基づいて位置指定部３５により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データ５１を取得する参照画像データ取得部３７とを有する。

このようにすることで、位置指定部３５により構造物の位置の入力指定が受け入れられると、参照画像データ取得部３７により指定された構造物の位置が含まれる参照画像データ５１が取得され、これにより、三次元モデルから近景の参照画像データ５１が容易に検索可能となる。

ここで、構造物検査装置１０は、位置指定部３５により指定された構造物の位置が含まれる画像データ５０を取得する画像データ取得部３６を有するので、参照画像データ５１に加えて、指定された構造物の位置が含まれる画像データ５０が容易に検索可能となる。

また、表示制御部３０は、参照画像データ取得部３７及び画像データ取得部３６により取得された参照画像データ５１及び画像データ５０を表示装置１２に表示させるので、これら参照画像データ取得部３７及び画像データ取得部３６により取得された参照画像データ５１及び画像データ５０を容易に確認することができる。

以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態及び実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

例えば、上述の実施の形態である構造物検査システムＳでは、参照画像データ５１は、画像データ５０が撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離よりも近接した距離で同一の構造物の少なくとも一部を撮像装置により撮像して得られたものであったが、画像データ５０が撮像された際の構造物と撮像装置との間の距離よりも離間した距離で、いわばより遠景で同一の構造物の少なくとも一部を撮像装置により撮像して得られたものであってもよく、要は、画像データ５０と異なる距離で撮像されたものであればよい。

また、上述の実施の形態である構造物検査システムＳでは、検査装置１０内に記憶部２１を設けていたが、記憶部２１を検査装置１０とは別体に構成することも可能である。

さらに、上述の実施の形態である構造物検査システムＳでは鉄道構造物を含む構造物を撮像した画像データ５０及び参照画像データ５１が記憶部２１に格納されていたが、構造物の種類に特段の限定はなく、三次元的外形を管理すべき構造物であれば本発明の構造物検査システムＳ等の適用が可能である。

そして、上述の実施例において、検査装置１０を動作させるプログラムは記憶部２１に格納されて提供されていたが、不図示の光学ディスクドライブ等を用いて、プログラムが格納されたＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢ外部記憶装置、メモリーカード等を接続し、このＤＶＤ等からプログラムを検査装置１０に読み込んで動作させてもよい。また、インターネット上のサーバ装置内にプログラムを格納しておき、検査装置１０に通信部を設けてこのプログラムを検査装置１０に読み込んで動作させてもよい。さらに、上述の実施例において、検査装置１０は複数のハードウェア要素により構成されていたが、これらハードウェア要素の一部の動作を制御部２０がプログラムの動作により実現することも可能である。

Ｓ 構造物検査システム
１０ 構造物検査装置
１１ 入力装置
１２ 表示装置
２０ 制御部
２１ 記憶部（記憶装置）
３０ 表示制御部
３１ 関連付け部
３４ 三次元モデル生成部
３５ 位置指定部
３６ 画像データ取得部
３７ 参照画像データ取得部
５０ 画像データ
５１ 参照画像データ
５４ 関連付けデータ

Claims (5)

1. 構造物を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データ、及び、少なくとも一部の前記画像データについてこの画像データが撮像された際の前記構造物と前記撮像装置との間の距離と異なる距離で同一の前記構造物の少なくとも一部を前記撮像装置により撮像して得られた参照画像データが格納された記憶装置と、構造物検査装置と、この構造物検査装置に入力指示情報を出力する入力装置と、前記構造物検査装置から出力される表示信号に基づいて表示画面を表示する表示装置とを有する構造物検査システムであって、
   前記構造物検査装置は、
   前記同一の前記構造物を撮像して得られた前記画像データ及び前記参照画像データの関連付けの入力を受け入れる関連付け部と、前記画像データに基づいて前記構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、前記三次元モデル生成部により生成された前記三次元モデルを前記表示装置に表示させる表示制御部と、前記構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部と、前記関連付け部により受け入れられた関連付けに基づいて前記位置指定部により指定された前記構造物の位置が含まれる前記参照画像データを取得する参照画像データ取得部とを有することを特徴とする構造物検査システム。
2. 前記構造物検査装置は、前記位置指定部により指定された前記構造物の位置が含まれる前記画像データを取得する画像データ取得部を有することを特徴とする請求項１に記載の構造物検査システム。
3. 前記表示制御部は、前記参照画像データ取得部及び前記画像データ取得部により取得された前記参照画像データ及び前記画像データを前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項２に記載の構造物検査システム。
4. 構造物を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データ、及び、少なくとも一部の前記画像データについてこの画像データが撮像された際の前記構造物と前記撮像装置との間の距離と異なる距離で同一の前記構造物の少なくとも一部を前記撮像装置により撮像して得られた参照画像データが格納された記憶部を有する構造物検査装置であって、
   前記同一の前記構造物を撮像して得られた前記画像データ及び前記参照画像データの関連付けの入力を受け入れる関連付け部と、前記画像データに基づいて前記構造物の三次元モデルを生成する三次元モデル生成部と、前記三次元モデル生成部により生成された前記三次元モデルを表示させる表示制御部と、前記構造物の位置の入力指定を受け入れる位置指定部と、前記関連付け部により受け入れられた関連付けに基づいて前記位置指定部により指定された前記構造物の位置が含まれる前記参照画像データを取得する参照画像データ取得部とを有することを特徴とする構造物検査装置。
5. 構造物を撮像装置により撮像して得られた複数の画像データ、及び、少なくとも一部の前記画像データについてこの画像データが撮像された際の前記構造物と前記撮像装置との間の距離と異なる距離で同一の前記構造物の少なくとも一部を前記撮像装置により撮像して得られた参照画像データが格納された記憶部を有する構造物検査装置を用いた構造物検査方法であって、
   前記同一の前記構造物を撮像して得られた前記画像データ及び前記参照画像データの関連付けの入力を受け入れる工程と、前記画像データに基づいて前記構造物の三次元モデルを生成する工程と、生成された前記三次元モデルを表示させる工程と、前記構造物の位置の入力指定を受け入れる工程と、前記関連付けに基づいて前記入力指定された前記構造物の位置が含まれる前記参照画像データを取得する工程とを有することを特徴とする構造物検査方法。