JP2019170533A - 靴 - Google Patents
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Abstract
【課題】視覚に依存することなく周囲の状況をより的確に把握することができる靴を提供すること。【解決手段】靴1は、靴本体10と、靴本体の前方外面に設けられ、横方向と縦方向のそれぞれに範囲が制限された第1検出範囲の方向にある物体を検出するための前方下部障害物センサ41と、第1検出範囲より上方の第2検出範囲の方向にある物体を検出するための前方上部障害物センサ42と、靴本体内10に収納された足に刺激を与えるものであって、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42のそれぞれに対応して設けられた前方下部刺激子61と前方上部刺激子62と、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42による検出結果に基づいて、前方下部刺激子61と前方上部刺激子62を動作させる制御ユニット20を有する。【選択図】図1
Description
本発明は、障害物等の物体を検知する靴に関する。
従来、視覚障害者等の歩行を補助するための靴が考えられていた。この種の靴には、例えば障害物を検出するためのセンサを設け、このセンサの検出に応じて人体に感知可能な振動等を発生させる振動部品が実装されている。靴を利用する歩行者は、靴に設けられた振動部材の振動によって、障害物が近くにあることを認識することができる。
従来技術では、センサによって障害物と衝突する可能性がある場合に、振動等によって歩行者に通知していた。しかしながら、従来ではセンサによって物体が検出された場合に障害物があるものとして単に通知するだけであるため、進行することができない障害物が存在していることを示すのか、あるいは進行しようとしている階段やゲートが閉まった状態の自動改札などを示しているか状況を把握することができなかった。
目的は、視覚に依存することなく周囲の状況をより的確に把握することができる靴を提供することにある。
本実施形態に係る靴は、靴本体と、前記靴本体の前方外面に設けられ、第1横方向と第1縦方向のそれぞれに範囲が制限された第1検出範囲の方向にある物体を検出するための第1センサと、前記第1センサの近傍の前記靴本体の前方外面に設けられ、前記第1横方向と前記第1縦方向の範囲より上方の第2縦方向のそれぞれに範囲が制限された第2検出範囲の方向にある物体を検出するための第2センサと、前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第1センサに対応して設けられた第1刺激子と、前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第2センサに対応して設けられた前記第1刺激子の近傍に配置された第2刺激子と、前記第1センサと前記第2センサによる検出結果に基づいて、前記第1刺激子と前記第2刺激子を動作させる制御ユニットとを有する。
また、本実施形態に係る靴は、靴本体と、前記靴本体の底部前方外面に設けられ、前記靴本体の底面が接地した面の範囲を含む円錐方向の検出範囲にある物体を検出するためのセンサと、前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記センサに対応して設けられた刺激子と、前記靴本体の底面に設けられた感圧センサと、前記感圧センサによる検出の変化に基づいて検出タイミングを判別し、前記検出タイミングに応じて前記センサによる検出を実行させ、前記センサによる検出結果に基づいて、前記刺激子を動作させる制御ユニットとを有する。
さらに、本実施形態に係る靴は、靴本体と、前記靴本体の前方外面に設けられ、第1横方向と第1縦方向のそれぞれに範囲が制限された第1検出範囲の方向にある物体を検出するための第1センサと、前記第1センサの近傍の前記靴本体の前方外面に設けられ、前記第1横方向と前記第1縦方向の範囲より上方の第2縦方向のそれぞれに範囲が制限された第2検出範囲の方向にある物体を検出するための第2センサと、前記靴本体の底部前方外面に設けられ、前記靴本体の底面が接地した面の範囲を含む円錐方向の検出範囲にある物体を検出するための第3センサと、前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第1センサに対応して設けられた第1刺激子と、前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第2センサに対応して設けられた前記第1刺激子の近傍に配置された第2刺激子と、前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第3センサに対応して設けられた第3刺激子と、前記靴本体の底面に設けられた感圧センサと、前記感圧センサによる検出の変化に基づいて前記第1センサ、前記第2センサ及び前記第3センサに対する検出タイミングを判別し、前記検出タイミングに応じて前記第1センサ、前記第2センサ及び前記第3センサによる検出を実行させ、前記第1センサ、前記第2センサ及び前記第3センサによる検出結果に基づいて、前記第1刺激子、前記第2刺激子及び前記第3刺激子を個別に動作させる制御ユニットとを有する。
本発明によれば、視覚に依存することなく周囲の状況をより的確に把握することができる靴を提供することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1(A)(B)及び図2は、本発明の実施の形態における靴1の外観構成を示す図である。本実施形態における靴1(センサシューズ)は、例えば視覚障害者等の視覚による周囲の状況の把握が困難な人に好適なものであり、周囲に存在する物体等の認識を補助するための補助機能が設けられている。靴1の補助機能は、周囲に存在する物体をセンサにより検出して、人体(本実施形態では足裏)に対する刺激によって通知する。
図1(A)は、靴1の斜視図、図1(B)は、靴1の側面図である。なお、図1(A)(B)では、左足用の靴1を示しているが、右用の靴も同様に構成されるものとして図示を省略する。図2(A)(B)は、靴1の靴底部11に設けられる各種モジュールの配置を示す図である。図2(A)は左足用の靴1の靴底部11L、図2(B)は右足用の靴1の靴底部11Rを示している。以下の説明において、靴1の先端(つま先)側を前方、後端(かかと)側を後方として説明する。
靴1の靴本体10には、外面に周囲に存在する物体等を検出するための複数のセンサが設けられている。
例えば、靴本体10の靴底部11の前方外面には窪みセンサ30が設けられている。窪みセンサ30は、靴本体10(靴底部11)の底面が接地した地面等の範囲を含む円錐方向に検出範囲が制限されている。検出範囲の詳細については図6及び図7を用いて後述する。
窪みセンサ30は、靴1が接地する面より凹んだ形状、例えば穴、溝、下り階段などを検出するために使用するセンサである。窪みセンサ30は、例えば超音波センサにより実現される。超音波センサは、物体検出のタイミングに応じて出力される測定要求に応じて送信波(音波)を出力し、送信波(音波)の物体による反射波(音波)を受信して、反射波に応じた信号レベルと検出タイミング(送信波を出力してからの経過時間)をもとに検出対象範囲に存在する物体を検出する。本実施形態では、例えば窪みセンサ30による物体の検出範囲を例えば30cm〜1mの範囲とする。なお、検出範囲は、これに限定されるものではない。
なお、超音波センサに限らず、光学式(LED(Light Emitting Diode)やレーザ)のセンサなど、指向性のある他のセンサを使用することも可能である。
また、靴本体10の前方外面には、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42が設けられている。前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42は、例えば上下方向に近接して設けられている。
前方下部障害物センサ41は、前方の第1横方向と第1縦方向のそれぞれに範囲が制限された第1検出範囲の方向にある物体を検出するためのセンサである。前方上部障害物センサ42は、前方下部障害物センサ41と同じ第1横方向と、第1縦方向の範囲より上方の第2縦方向のそれぞれに範囲が制限された第2検出範囲の方向にある物体を検出するためのセンサである。
前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42は、窪みセンサ30と同様に、例えば超音波センサにより実現される。本実施形態では、例えば前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42による物体の検出範囲を例えば30cm〜2mの範囲とする。なお、検出範囲は、これに限定されるものではない。
なお、窪みセンサ30と同様に、超音波センサに限らず、光学式のセンサなど、指向性のある他のセンサを使用することも可能である。
なお、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42の第1横方向の範囲は、厳密に一致している必要はない。また、第1縦方向と第2縦方向の範囲は、同じとしても良いし、異なっていても良い。第1縦方向と第2縦方向の範囲によって、高さ方向の物体の検出範囲を制限することができる。
同様にして、靴1の後方の外面には、後方下部障害物センサ43と後方上部障害物センサ44とが設けられている。また、靴1の左方の外面には、左方下部障害物センサ45と左方上部障害物センサ46とが設けられている。また、靴1の右方の外面には、右方下部障害物センサ47と右方上部障害物センサ48とが設けられている。後方下部障害物センサ43と後方上部障害物センサ44、左方下部障害物センサ45と左方上部障害物センサ46、右方下部障害物センサ47と右方上部障害物センサ48のそれぞれの配置関係と検出範囲は、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42と同じものとして詳細な説明を省略する。
なお、靴本体10の前後左右方向のそれぞれに設けられた障害物センサは、距離方向の検出範囲が全て同じである必要はない。例えば、左足用の靴1では、右足用の靴1による右側方向の物体検出が可能であるので、右足側の右方下部障害物センサ47と右方上部障害物センサ48の検出範囲を狭く(短く)しても良い。また、進行方向の物体の検出を確実にするため、後方下部障害物センサ43と後方上部障害物センサ44よりも前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42の検出範囲を広く(長く)しても良い。
また、靴本体10の先端近くの上部には、制御ユニット20が設けられている。なお、制御ユニット20は、他の場所に実装されても良い。制御ユニット20は、靴1に設けられた補助機能全体を制御する回路である。
図2(A)に示すように、左足用の靴1の靴底部11Lには、親指付け根近傍に感圧センサ50Lが配置されている。感圧センサ50Lは、靴1の底面が地面等から離れた、あるいは接地したことを検出するためのセンサである。感圧センサ50Lは、地面等から離れる時、あるいは接地時の感圧値の変化を検出することができる。
図2(A)に示すように、左足用の靴1の靴底部11Lには、前方下部刺激子61、前方上部刺激子62、後方下部刺激子63、後方上部刺激子64、左方下部刺激子65、左方上部刺激子66、右方下部刺激子67、右方上部刺激子68、及び窪み刺激子70が設けられる。各刺激子61〜68,70は、靴本体10に収納された足に対して刺激を与えるためのモジュールである。本実施形態では、各刺激子61〜68,70は、例えば振動を発生させる振動子により実現されるものとする。各刺激子61〜68,70は、靴本体10に収納された足と接触され易くするため、靴本体10の内部側の靴底部11の上面に設けられている。
図2(A)に示す例では、前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lは、靴底部11の先端近傍に配置している。前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lは、近接させて、前方下部刺激子61Lを先端(前方)側にして縦方向に配置している。
前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lは、個々の振動(刺激)の発生を識別し易くするため、異なる刺激(異なる振動周波数)によって動作させるものとする。すなわち、前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lとを近接させて配置しても、3つの状態、すなわち前方下部刺激子61Lのみが駆動され場合、前方上部刺激子62Lのみが駆動された場合、前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lとが同時に駆動された場合をそれぞれ識別可能にする。
前方下部刺激子61Lは、左足用の靴1の前方下部障害物センサ41と対応づけて設けられ、前方上部刺激子62Lは、同じく前方上部障害物センサ42と対応づけて設けられている。すなわち、前方下部障害物センサ41の検出結果に基づいて前方下部刺激子61Lが駆動され、前方上部障害物センサ42の検出結果に基づいて前方上部刺激子62Lが駆動される。
また、後方下部刺激子63Lと後方上部刺激子64Lは、靴底部11の後端近傍に配置している。後方下部刺激子63Lと後方上部刺激子64Lは、近接させて、後方下部刺激子63Lを後端(後方)側にして縦方向に配置している。後方下部刺激子63Lは、左足用の靴1の後方下部障害物センサ43と対応づけて設けられ、後方上部刺激子64Lは、同じく後方上部障害物センサ44と対応づけて設けられている。すなわち、後方下部障害物センサ43の検出結果に基づいて後方下部刺激子63Lが駆動され、後方上部障害物センサ44の検出結果に基づいて後方上部刺激子64Lが駆動される。後方下部刺激子63Lと後方上部刺激子64Lは、前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lと同様にして、異なる刺激(異なる振動周波数)によって動作させるものとする。
また、左方下部刺激子65Lと左方上部刺激子66Lは、靴底部11の中央左端近傍に配置している。左方下部刺激子65Lと左方上部刺激子66Lは、近接させて、左方下部刺激子65Lを左端側にして横方向に配置している。左方下部刺激子65Lは、左足用の靴1の左方下部障害物センサ45と対応づけて設けられ、左方上部刺激子66Lは、同じく左方上部障害物センサ46と対応づけて設けられている。すなわち、左方下部障害物センサ45の検出結果に基づいて左方下部刺激子65Lが駆動され、左方上部障害物センサ46の検出結果に基づいて左方上部刺激子66Lが駆動される。左方下部刺激子65Lと左方上部刺激子66Lは、前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lと同様にして、異なる刺激(異なる振動周波数)によって動作させるものとする。
また、右方下部刺激子67Lと右方上部刺激子68Lは、靴底部11の中央よりやや上の右端近傍に配置している。右方下部刺激子67Lと右方上部刺激子68は、近接させて、右方下部刺激子67Lを右端側にして横方向に配置している。右方下部刺激子67は、左足用の靴1の右方下部障害物センサ47と対応づけて設けられ、右方上部刺激子68Lは、同じく右方上部障害物センサ48と対応づけて設けられている。すなわち、右方下部障害物センサ47の検出結果に基づいて右方下部刺激子67が駆動され、右方上部障害物センサ48の検出結果に基づいて右方上部刺激子68Lが駆動される。右方下部刺激子67Lと右方上部刺激子68Lは、前方下部刺激子61Lと前方上部刺激子62Lと同様にして、異なる刺激(異なる振動周波数)によって動作させるものとする。
図2(A)に示すように、各刺激子61L〜68Lは、それぞれに対応する障害物センサ41〜48の近くに設けられているため、各刺激子61L〜68Lの検出に応じて駆動された場合に、検出された物体の方向を容易に認識することができる。
窪み刺激子70は、靴底部11の中央よりやや上の左端近傍に配置している。窪み刺激子70は、窪みセンサ30と対応づけて設けられている。すなわち、窪みセンサ30の検出結果に基づいて窪み刺激子70が駆動される。窪み刺激子70は、他の刺激子61〜68による刺激と容易に区別できるように、刺激子61〜68とは異なる刺激(振動)を発生させることが望ましい。
図2(B)は右足用の靴底部11Rを示している。右足用の靴底部11Rは、前述した左足用の靴底部11Lと左右対称にして、各刺激子61R〜68R,70Rが設けられるものとして詳細な説明を省略する。
また、靴1(靴本体10)は、図1(A)(B)に示すように、各センサ30,41〜48の部分を除く外周面を、靴1に設けられた各センサ30,41〜48による検出を不能にする素材12で覆うものとする。例えば、各センサ30,41〜48を超音波センサとする場合、超音波吸音素材が用いられるものとする。すなわち、左足用の靴1と右足用の靴1が、相互に障害物等の物体として検出されないようにする。
超音波吸音素材としては、例えば発泡ブタジエンジゴムがある。発泡ブタジエンジゴムは、弾性、耐摩耗性、低温特性に優れた部材であり、靴1に好適な素材である。さらに、発泡ブタジエンジゴムに音響散乱粉体を混ぜて、反射(後方散乱)成分を軽減させて、より各センサ30,41〜48により検出されにくくしても良い。音響散乱粉体としては、例えばタングステン、モリブデン、銀、白金、パラジウム、インジウム、スカンジウム、イットリウム、タンタルなどがある。なお、超音波吸音素材と音響散乱粉体は、前述したものに限定されるものではない。
また、各センサ30,41〜48を光学式センサなど、他の種類のセンサとした場合には、各センサに応じた素材が使用されるものとする。光学式センサの場合には、例えば光吸収素材が用いられるものとする。
図3は、靴1に設けられた障害物センサ41〜48による水平方向の検出範囲を概念的に示す図である。
図3に示すように、靴1の前方を検出方向とする前方下部障害物センサ41による検出範囲41ARと、前方上部障害物センサ42による検出範囲42ARの横方向の範囲は、ほぼ一致している。同様にして、後方を検出方向とする後方下部障害物センサ43の検出範囲43ARと、後方上部障害物センサ44の検出範囲43ARと横方向の範囲は、ほぼ一致している。また、左方を検出方向とする左方下部障害物センサ45の検出範囲45ARと、左方上部障害物センサ46の検出範囲46ARの横方向の範囲は、ほぼ一致している。また、右方を検出方向とする右方下部障害物センサ47の検出範囲47ARと、右方上部障害物センサ48の検出範囲48ARの横方向の範囲は、ほぼ一致している。
図4に示すように、障害物センサ41〜48は、前後左右方向で横方向(水平方向)の検出範囲が制限されており重複しないようにしている。このため前後左右方向のそれぞれに対応する障害物センサ41〜48を並行に動作させても相互に干渉しない。従って、前後左右方向に対する物体の検出を並行して実行することができる。
図4は、靴1に設けられた障害物センサ41〜48による水平方向の検出範囲を概念的に示す図である。
図4に示すように、前方下部障害物センサ41による縦方向の検出範囲41ARより上方に、前方上部障害物センサ42による検出範囲42ARが設定されている。また、検出範囲41ARと検出範囲42ARとは一部が重複されていて、検出範囲41ARと検出範囲42ARとの連続性、換言すると検出不可な間隙を排除して、安全性が高められている。また、検出範囲41ARの下限は、例えば靴1の底面が水平な面に接地された状態の時、検出範囲41ARに接地面が含まれず、接地面にできるだけ近くとなることが望ましい。
図4に示すように、検出範囲41ARと検出範囲42ARとを縦方向(上下方向)に異なる範囲で制限することにより、前方下部障害物センサ41のみによる検出、前方上部障害物センサ42のみによる検出、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42の両方による検出の状態を判別できるようにしている。
これにより、例えば、登り階段による段差は、前方下部障害物センサ41のみにより検出することができる。また、靴1の接地面から連続していない、例えば自動改札の閉まった状態のゲートなどは、前方上部障害物センサ42のみによって検出することができる。また、靴1の接地面から連続する高い障害物は、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42の両方により検出することができる。
同様にして、後方下部障害物センサ43と後方上部障害物センサ44の検出範囲43AR,44AR、左方下部障害物センサ45と左方上部障害物センサ46の検出範囲45AR,46AR、右方下部障害物センサ47と右方上部障害物センサ48の検出範囲47AR,48ARも同様に設定されるものとする。
図5(A)(B)(C)は、障害物センサ41〜48による検出範囲を制限するための部材80の一例を示す図である。図5(A)は部材80の斜視図、図5(B)は平面図、図5(C)は、図5(B)のA−A線における断面図である。
部材80は、図5(B)に示すように、平面形状がほぼ扇形をしており、扇根の位置に障害物センサ41〜48が装着される。部材80は、障害物センサ41〜48による縦方向の検出範囲を制限する縦幅(厚さ)が設けられており、その内部に例えば合成樹脂81が充填されている。障害物センサ41〜48による超音波の発射方向に部材80を設けることで、個々の障害物センサ41〜48の指向性を明確にして、物体の方向と距離を正確に判別できるようになる。
図6は、窪みセンサ30による検出範囲を概念的に示す図である。
図6に示すように、靴本体10の底面が接地面BSに接地された状態にある時、接地面BSの範囲を含む円錐方向の検出範囲が設定されている。図6に示す例では、窪みセンサ30による検出方向は、窪みセンサ30からの水平面に対する検出範囲の縦方向の中心の傾斜角度θdownが、例えば2°〜5°の範囲で僅かに下向きとなるように設定される。角度θdownは、例えば靴1の靴底部11の厚さや窪みセンサ30が装着される高さに応じて調整される。従って、窪みセンサ30は、靴1の底面が接地面に接地した状態において、窪みセンサ30から近い所定の距離の範囲を検出対象に含まず、所定の距離を超える範囲を検出対象とする。
図7は、窪みセンサ30による検出範囲を制限するための部材90の一例を示す図である。
部材90は、円錐形のホーン型をしており、ホーンの根元位置に窪みセンサ30が装着される。窪みセンサ30による超音波の発射方向に部材90を設けることで、指向性を明確にして、物体の方向と距離を正確に判別できるようになる。
図8は、本実施形態における制御ユニット20の構成を示すブロック図である。
制御ユニット20は、プロセッシングユニット20A、センサコントロールユニット20B及びドライブユニット20Cを含む。
制御ユニット20は、プロセッシングユニット20A、センサコントロールユニット20B及びドライブユニット20Cを含む。
プロセッシングユニット20Aは、靴1に設けられた補助機能を制御するためのユニットである。プロセッシングユニット20Aは、プログラムやデータが記憶されたメモリ、メモリに記憶されたプログラムを実行して各部を制御するプロセッサ等を含む。プロセッシングユニット20Aは、各障害物センサ41〜48、感圧センサ50を駆動するタイミングを判別して、センサコントロールユニット20Bにより各障害物センサ41〜48、感圧センサ50を駆動させる。プロセッシングユニット20Aは、各障害物センサ41〜48、感圧センサ50による検出結果に基づいて、所定のタイミングで、ドライブユニット20Cにより各刺激子61〜68、窪み刺激子70を動作させる。
センサコントロールユニット20Bは、プロセッシングユニット20Aの制御のもとで、所定のタイミングに従って、各障害物センサ41〜48、感圧センサ50を駆動する。
ドライブユニット20Cは、プロセッシングユニット20Aの制御に応じて、各刺激子61〜68、窪み刺激子70を駆動する(振動させる)。
次に、本実施形態における靴1による物体検出の動作について説明する。
図9は、靴1の前方を検出方向とする前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42による検出動作を示すフローチャートである。なお、後左右方向を検出方向とする障害物センサ43〜48については、図9に示すフローチャートと同様に動作するものとして詳細な説明を省略する。図10は、窪みセンサ30による検出動作を示すフローチャートである。図11は、靴1を履いた人が歩行した際の靴1の状態変化と障害物センサ41〜48と窪みセンサ30による検出タイミングを説明するための図である。
まず、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42による検出動作について、図9と図11を参照しながら説明する。
制御ユニット20は、図11(a)に示すように、靴1の底面が地面などに全面接地された状態であることを検出した場合に、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42による検出タイミングと判別する。すなわち、制御ユニット20は、感圧センサ50により検出された感圧値が、0〜予め設定された値Pth1の範囲にある場合に、靴1の底面が地面などに全面接地されと判別する(ステップS11、Yes)。制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41を駆動させて、前方下部を検出範囲とした物体の検出を実行させる(ステップS12)。
制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41による検出動作の結果、物体が検出され、かつ物体までの距離が予め設定された距離Dth11未満であるかを判別する。距離Dth11は、障害物等があることを通知すべき距離であるか判定するために設定された値である。
ここで、制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41により物体が検出されない、あるいは物体が検出されたが物体までの距離が距離Dth11以上である場合には(ステップS13、No)、前方下部刺激子61を駆動しない。
引き続き、制御ユニット20は、前方上部障害物センサ42を駆動させて、前方上部を検出範囲とした物体の検出を実行させる(ステップS15)。
制御ユニット20は、前方上部障害物センサ42による検出動作の結果、前方上部障害物センサ42により物体が検出され、物体までの距離が予め設定された距離Dth11未満であるかを判別する。
ここで、制御ユニット20は、前方上部障害物センサ42により物体が検出されない、あるいは物体が検出されたが物体までの距離が距離Dth11以上である場合には(ステップS16、No)、前方上部刺激子62を駆動しない。こうして、制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42を時分割で動作させる。
一方、制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41による検出の結果(ステップS12)、距離Dth11未満の距離に物体が検出された場合(ステップS13、Yes)、前方下部刺激子61を駆動する。前方下部刺激子61の駆動は、引き続き実行される前方上部障害物センサ42による検出動作の開始に関係無く、予め決められた一定時間継続される。
制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41による検出動作の後、前述と同様にして、引き続き、前方上部障害物センサ42を駆動させて、前方上部を検出範囲とした物体の検出を実行させる。制御ユニット20は、前方上部障害物センサ42による検出の結果(ステップS15)、距離Dth11未満の距離に物体が検出された場合(ステップS16、Yes)、前方上部刺激子62を予め決められた一定時間継続して駆動する(ステップS17)。
すなわち、制御ユニット20は、前方下部障害物センサ41のみにより存在を通知すべき物体が検出された場合には、前方下部刺激子61のみを駆動する。これにより、例えば、登り階段の段差などの低い物体が検出されたことを、前方下部刺激子61のみの刺激により認識することができる。
また、制御ユニット20は、前方上部障害物センサ42のみにより存在を通知すべき物体が検出された場合には、前方上部刺激子62のみを駆動する。これにより、例えば、地面から連続していない、自動改札の閉まった状態のゲートなど空中にある物体が検出されたことを、前方上部刺激子62のみの刺激により認識することができる。
さらに、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42の両方において物体が検出された場合、制御ユニット20は、前方下部刺激子61と前方上部刺激子62とを同時に駆動する。これにより、接地面から連続する高い障害物が検出されたことを、前方下部刺激子61と前方上部刺激子62の両方からの刺激によりIDすることができる。
このため、全面接地された状態の靴1の周辺の状況を的確に把握することができるようになる。制御ユニット20は、歩行によって次に全面接地した状態が、図11(g)に示すように検出された場合に、前述と同様にして、前方下部障害物センサ41と前方上部障害物センサ42とを時分割で動作させて物体検出を実行させる。
次に、窪みセンサ30による検出動作について、図10と図11を参照しながら説明する。
図11(a)に示すように、靴1が全面接地された状態から歩行が進められる場合、靴1は、図11(b)に示すように、つま先蹴り上げの状態となる。感圧センサ50は、靴底部11の親指付け根近傍に設けられているため、つま先蹴り上げの状態になると感圧値が全面接地時の感圧値(値Pth1以下)よりも高くなる(Pth2≦感圧値(Pth1<Pth2))。
制御ユニット20は、感圧センサ50により検出される感圧値が、Pth2以上の状態からほぼ0の状態に変化したことが検出されると(ステップS21、Yes)、靴1の底面が接地面から離れたものと判別する。制御ユニット20は、靴1の底面が接地面から離れたことを検出した場合に、この検出をもとに判別される検出タイミング(第1検出タイミング)からの所定時間、窪みセンサ30を駆動させる(ステップS22)。
すなわち、足を前に踏み出すために、靴1は、図11(c)に示すように、つま先が下方に向いた状態で空中を移動し、その後、水平状態を経て、図11(d)に示すように、つま先が上方に向いた状態となり、図11(e)に示すように、かかと部分から着地される。
靴1が接地面から離れた直後から水平状態に移行されるまでの間、図11(c)に示すように、つま先が下方に向いている。従って、この間に窪みセンサ30を駆動させることで、窪みセンサ30による検出方向(範囲)を、次に踏み出す先の接地面方向にすることができる。制御ユニット20は、靴1の底面が接地面から離れた時を基準として、靴1のつま先が下方に向いている(水平状態となるまでの)間を推定し、この推定結果に基づいて第1検出タイミングと窪みセンサ30を駆動させる所定時間を設定する。
第1検出タイミングと窪みセンサ30を駆動させる所定時間は、例えば多数の人の歩行データをもとに予め設定されているものとする。なお、靴1に加速度センサなどを設け、加速度センサによる検出データをもとに制御ユニット20によって歩行パターンを記録しておき、この歩行パターンをもとに個人別の第1検出タイミングと窪みセンサ30を駆動させる所定時間を設定できるようにしても良い。
制御ユニット20は、窪みセンサ30による検出動作の結果、物体が検出され、かつ物体までの距離が予め設定された距離Dth21を超えるかを判別する。距離Dth21は、次に踏み込む(接地する)位置付近に凹部(窪み)等が存在するため物体までの距離が長くなった可能性があることを通知すべきか判定するために設定された値である。
ここで、制御ユニット20は、窪みセンサ30により物体が検出されたが、物体までの距離が距離Dth21以下である場合には(ステップS23、No)、図11(c)に示すように、凹部(窪み)等がない接地面を検出している状態と判別して窪み刺激子70を駆動しない。
一方、制御ユニット20は、窪みセンサ30により物体が検出され、物体までの距離が距離Dth21を超えている場合には(ステップS23、Yes)、例えば、図11(h)に示すように、凹部(窪み)等があるために、物体までの距離D1が距離Dth21より長くなったものと判別して窪み刺激子70を駆動する(ステップS24)。これより、靴1を装着した人は、窪み刺激子70からの刺激によって、足を踏み出す前に凹部(窪み)等があることを認識することができる。従って、足を前に踏み出さずに真下に下ろすなどして、凹部(窪み)等に足を接地することを回避できる。
次に、足を前に踏み出すために、図11(e)に示すように、かかと部分から着地されると、その後、靴1の底面が接地され、感圧センサ50により検出される感圧値が、ほぼ0の状態から高い値に変化する。例えば、図11(f)示すように、足を前に踏み出すことで、つま先部分まで接地された状態(つま先接地)となった場合、感圧センサ50により検出される感圧値が、図11(a)(g)に示す全面接地の状態を判別するための値Pth1より高く、図11(b)に示すつま先蹴り上げの状態を判別する値Pth2より低くなるものとする。制御ユニット20は、感圧センサ50により検出される感圧値が、ほぼ0の状態から値Pth1と値Pth2の間の値に変化したこと検出した場合に(ステップS25、Yes)、この検出をもとに判別される検出タイミング(第2検出タイミング)からの所定時間、窪みセンサ30を駆動させる(ステップS26)。ここでは、例えば感圧センサ50により検出される感圧値が値Pth1と値Pth2の間の値となった時を第2検出タイミングとする。
次に、足を前に踏み出すために、図11(e)に示すように、かかと部分から着地されると、その後、靴1の底面が接地され、感圧センサ50により検出される感圧値が、ほぼ0の状態から高い値に変化する。例えば、図11(f)示すように、足を前に踏み出すことで、つま先部分まで接地された状態(つま先接地)となった場合、感圧センサ50により検出される感圧値が、図11(a)(g)に示す全面接地の状態を判別するための値Pth1より高く、図11(b)に示すつま先蹴り上げの状態を判別する値Pth2より低くなるものとする。制御ユニット20は、感圧センサ50により検出される感圧値が、ほぼ0の状態から値Pth1と値Pth2の間の値に変化したこと検出した場合に(ステップS25、Yes)、この検出をもとに判別される検出タイミング(第2検出タイミング)からの所定時間、窪みセンサ30を駆動させる(ステップS26)。ここでは、例えば感圧センサ50により検出される感圧値が値Pth1と値Pth2の間の値となった時を第2検出タイミングとする。
制御ユニット20は、窪みセンサ30による検出動作の結果、物体が検出され、かつ物体までの距離が予め設定された距離Dth22を超えるかを判別する。距離Dth22は、窪みセンサ30が検出対象としていない近い距離の範囲を超えた先の接地面に凹部(窪み)等が存在するため、物体までの距離が長くなった可能性があることを通知すべきか判定するために設定された値である。
ここで、制御ユニット20は、窪みセンサ30により物体が検出されたが、物体までの距離が距離Dth22を超えない場合には(ステップS27、No)、図11(f)に示すように、凹部(窪み)等がない接地面を検出している状態と判別して窪み刺激子70を駆動しない。
例えば、図11(f)に示す状態では、接地面が水平であり、窪みセンサ30の検出方向が僅かに下向きとなっているために、接地面を物体として検出し、窪みセンサ30が検出対象としていない近い範囲に対応する距離Dth2に物体があるものと判別できる(Dth22≧Dth2)。
一方、制御ユニット20は、窪みセンサ30により物体が検出され、物体までの距離が距離Dth22を超えている場合には(ステップS27、Yes)、例えば、図11(i)に示すように、凹部(窪み)等があるために、物体までの距離D2が距離Dth22より長くなったものと判別して窪み刺激子70を駆動する(ステップS28)。これより、靴1を装着した人は、窪み刺激子70からの刺激によって、足を着地させた位置より先に凹部(窪み)等があることを認識することができる。従って、次に足を前に踏み出さずに、凹部(窪み)等に足を接地することを回避できる。
こうして、窪みセンサ30を用いた窪み検出では、第1検出タイミングと第2検出タイミングをもとに窪みセンサ30を駆動することができる。すなわち、靴1が空中移動している間、及び靴1が接地された状態のそれぞれにおいて窪み検出するので、確実に凹部(窪み)等を検出することが可能となる。
なお、前述した説明では、図11(f)に示すつま先接地の状態をもとに第2検出タイミングを判別しているが、図11(a)(g)に示す全体接地状態をもとに第2検出タイミングを判別するようにしても良い。この場合、制御ユニット20は、各障害物センサ41〜48による物体検出の動作と、窪みセンサ30を用いた窪み検出の動作を時分割で実行するように制御する。これにより、相互の検出動作に干渉することがない。
なお、前述した説明では、靴本体10の前後左右方向のそれぞれにおいて、上下2方向で物体を検出する2つの障害物センサを設けているが、上下3方向以上で物体をそれぞれ検出するセンサを設けても良い。この場合、それぞれのセンサに対応する刺激子が靴1に設けられるものとする。
また、前述した説明では、左足用の靴1と右足用の靴1に対して、同じように障害物センサと刺激子を設けているが、左足用と右足用の靴1のそれぞれに設けられる障害物センサと刺激子の構成が異なっていても良い。すなわち、左足用の靴1と右足用の靴1の何れかに設けられた障害物センサによって、前後左右の物体を検出することができれば良い。例えば、左足用の靴1には、前方用と左方用の前方下部障害物センサ41、前方上部障害物センサ42、左方下部障害物センサ45及び左方上部障害物センサ46を設け、右足用の靴1には、後方用と右方用の後方下部障害物センサ43、後方上部障害物センサ44、右方下部障害物センサ47及び右方上部障害物センサ48を設ける。これにより、左足用の靴1と右足用の靴1のそれぞれに実装するモジュールの数を減らしてコスト低減を図ることができる。また、この場合、左足用の靴1と右足用の靴1は、それぞれ左方と右方で物体の検出をするので相互に検出しにくくなり、靴本体10を覆う素材12を省くことも可能である。
また、前述した説明では、各刺激子61〜68は、靴底部11の上面に設けているが、靴本体10の側面内側に設けるようにしても良い。靴本体10の側面内側に設けることで、靴本体10に収納された足と密着されやすくする。この場合、各刺激子61〜68は、それぞれに対応する各障害物センサ41〜48と同様に配置するものとする。例えば、左方下部刺激子65と左方上部刺激子66にそれぞれに対応する左方上部障害物センサ46と右方下部障害物センサ47は、図1に示すように上下に配置されている。このため、左方下部刺激子65と左方上部刺激子66とを同じように上下に配置する。また、左方上部障害物センサ46と右方下部障害物センサ47の近くに左方下部刺激子65と左方上部刺激子66を設けて、物体が検出された方向と高さを感覚的に容易に認識できるようにする。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
1…靴、10…靴本体、11…靴底、20…制御ユニット、20A…プロセッシングユニット、20B…センサコントロールユニット、20C…ドライブユニット、30…窪みセンサ、41…前方下部障害物センサ、42…前方上部障害物センサ、43…後方下部障害物センサ、44…後方上部障害物センサ、45…左方下部障害物センサ、46…左方上部障害物センサ、47…右方下部障害物センサ、48…右方上部障害物センサ、50…感圧センサ、61…前方下部刺激子、62…前方上部刺激子、63…後方下部刺激子、64…後方上部刺激子、65…左方下部刺激子、66…左方上部刺激子、67…右方下部刺激子、68…右方上部刺激子、70…窪み刺激子。
Claims (9)
- 靴本体と、
前記靴本体の前方外面に設けられ、第1横方向と第1縦方向のそれぞれに範囲が制限された第1検出範囲の方向にある物体を検出するための第1センサと、
前記第1センサの近傍の前記靴本体の前方外面に設けられ、前記第1横方向と前記第1縦方向の範囲より上方の第2縦方向とのそれぞれに範囲が制限された第2検出範囲の方向にある物体を検出するための第2センサと、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第1センサに対応して設けられた第1刺激子と、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第2センサに対応して設けられた前記第1刺激子の近傍に配置された第2刺激子と、
前記第1センサと前記第2センサによる検出結果に基づいて、前記第1刺激子と前記第2刺激子を動作させる制御ユニットとを有する靴。 - 前記靴本体の底面に設けられた感圧センサをさらに有し、
前記制御ユニットは、前記感圧センサにより前記底面が接地されたことを検出した場合に、この検出に基づく検出タイミングに応じて前記第1センサと前記第2センサによる検出を時分割で実行させる請求項1記載の靴。 - 前記制御ユニットは、前記第1センサと前記第2センサの両方で検出した場合に、前記第1刺激子と前記第2刺激子とを同時に動作させる請求項1記載の靴。
- 前記第1センサと前記第2センサは、前記第1検出範囲と前記第2検出範囲とが上下方向に一部が重複するように設けられた請求項1記載の靴。
- 第3横方向と第3縦方向のそれぞれに範囲が制限された、前記第1検出範囲及び前記第2検出範囲と重複しない第3検出範囲の方向にある物体を検出するための第3センサと、
前記第3センサの近傍の前記靴本体の外面に設けられ、前記第3横方向と前記第3縦方向の範囲より上方の第4縦方向のそれぞれに範囲が制限された、前記第1検出範囲及び前記第2検出範囲と重複しない第4検出範囲の方向にある物体を検出するための第4センサと、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第3センサに対応して設けられた第3刺激子と、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第4センサに対応して設けられた前記第3刺激子の近傍に配置された第4刺激子とを設け、
前記制御ユニットは、前記第3センサと前記第4センサによる検出結果に基づいて、前記第1刺激子及び前記第2刺激子の動作と並行して、前記第3刺激子と前記第4刺激子を動作させる請求項1乃至4の何れかに記載の靴。 - 前記靴本体の外周が前記第3センサ及び前記第4センサにより検出不能とする素材により覆われた請求項5記載の靴。
- 靴本体と、
前記靴本体の底部前方外面に設けられ、前記靴本体の底面が接地した面の範囲を含む円錐方向の検出範囲にある物体を検出するためのセンサと、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記センサに対応して設けられた刺激子と、
前記靴本体の底面に設けられた感圧センサと、
前記感圧センサによる検出の変化に基づいて検出タイミングを判別し、前記検出タイミングに応じて前記センサによる検出を実行させ、前記センサによる検出結果に基づいて、前記刺激子を動作させる制御ユニットと
を有する靴。 - 前記制御ユニットは、前記感圧センサによる前記底面が接地面から離れたことを示す検出をもとに第1検出タイミングを判別して前記センサによる検出を実行させ、前記感圧センサによる前記底面が接地したことを示す検出をもとに第2検出タイミングを判別して前記センサによる検出を実行させる請求項7記載の靴。
- 靴本体と、
前記靴本体の前方外面に設けられ、第1横方向と第1縦方向のそれぞれに範囲が制限された第1検出範囲の方向にある物体を検出するための第1センサと、
前記第1センサの近傍の前記靴本体の前方外面に設けられ、前記第1横方向と前記第1縦方向の範囲より上方の第2縦方向のそれぞれに範囲が制限された第2検出範囲の方向にある物体を検出するための第2センサと、
前記靴本体の底部前方外面に設けられ、前記靴本体の底面が接地した面の範囲を含む円錐方向の検出範囲にある物体を検出するための第3センサと、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第1センサに対応して設けられた第1刺激子と、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第2センサに対応して設けられた前記第1刺激子の近傍に配置された第2刺激子と、
前記靴本体内に収納された足に刺激を与えるものであって、前記第3センサに対応して設けられた第3刺激子と、
前記靴本体の底面に設けられた感圧センサと、
前記感圧センサによる検出の変化に基づいて前記第1センサ、前記第2センサ及び前記第3センサに対する検出タイミングを判別し、前記検出タイミングに応じて前記第1センサ、前記第2センサ及び前記第3センサによる検出を実行させ、前記第1センサ、前記第2センサ及び前記第3センサによる検出結果に基づいて、前記第1刺激子、前記第2刺激子及び前記第3刺激子を個別に動作させる制御ユニットと
を有する靴。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018060624A JP2019170533A (ja) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 靴 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018060624A JP2019170533A (ja) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 靴 |
Publications (1)
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ID=68168402
Family Applications (1)
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JP2018060624A Pending JP2019170533A (ja) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | 靴 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2019170533A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022097336A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | 鉄男 菊池 | 健康装置 |
-
2018
- 2018-03-27 JP JP2018060624A patent/JP2019170533A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2022097336A (ja) * | 2020-12-18 | 2022-06-30 | 鉄男 菊池 | 健康装置 |
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