TWI637738B - 步行輔助穿戴式裝置及步行輔助方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種步行輔助穿戴式裝置，用以提供使用者關於前方路況之反饋資訊，該裝置包含：一穿著著具，可供穿戴；複數個距離感測器，設置於該穿著著具之複數個位置；一處理器，耦合該些距離感測器，以利用該些距離感測器所提供之來自不同高度、水平角度、垂直角度及方位之距離感測資訊，比對於至少一儲存資訊，以獲得一環境資訊；一儲存模組，耦合該處理器，以提供該儲存資訊；一無線模組，耦合該處理器，以提供無線連接於至少一監控端；及一反饋模組，耦合該處理器，以根據該環境資訊，提供一反饋資訊。本發明亦提供一種步行輔助方法。

Description

步行輔助穿戴式裝置及步行輔助方法

本發明涉及穿戴式裝置，特別是一種具有步行輔助功能之穿戴式裝置及其方法。

鑒於銀髮族人口增加，邁入高齡化社會，造成扶養比提高之下，由於年輕人未必能與銀髮族長輩們共同居住，因此獨自生活的銀髮族人口也隨之增加。而銀髮族的肌力及平衡感能較年輕人差，視力也可能較為退化，在行走時若遇到上、下樓梯或遭遇障礙物時，容易因踩空或絆倒等原因而受傷。類似的情形亦可能發生在其他視力較差或行動較為不便者身上。為此，需有輔助之工具以減少此類事故之發生。

惟常見之輔具，為輪椅、手杖、義肢等，僅提供物理力上之幫助，而並無法解決上述問題。雖然市面上有些穿戴裝置，似可監控使用者睡眠心跳等，然而此類裝置僅能偵測使用者自身健康狀況，無法藉此了解周遭環境的變化，以提醒是否有危險產生，其無助於改善銀髮族或視力不佳者跌倒事件之發生。長期下來可能導致銀髮族或視力不佳者因擔心危險而怯於外出，影響身心健康發展甚為不妥。

因此，本發明提出一種步行輔助穿戴式裝置，改善上述問題，並帶來諸多有益功效。

本發明之一目的係提供一種步行輔助穿戴式裝置，可供銀髮族或其他行動不便者穿戴，使獲得即時路況反饋資訊之提醒，增進步行時之安全。

本發明之另一目的係提供一種步行輔助方法，利用步行輔助穿戴式裝置增進使用者步行時之安全，可預防跌倒、並提供安全路徑導引等反饋資訊。

在本發明之一目的，提供一種步行輔助穿戴式裝置，用以提供使用者關於前方路況之反饋資訊，該裝置包含：一穿著著具，可供穿戴；複數個第一前方距離感測器，設置於該穿著著具之第一高度；複數個第二前方距離感測器，設置於該穿著著具之第二高度，且位於該些第一前方距離感測器下方；複數個斜面距離感測器，設置於該穿著著具之第三高度，且位於該些第二前方距離感測器下方，且有一向下傾斜角度；至少一側方距離感測器，設置於該穿著著具之至少一側方；至少一後方距離感測器，設置於該穿著著具之後方；一處理器，耦合該些距離感測器，以利用該些距離感測器所提供之來自不同高度、水平角度、垂直角度及方位之距離感測資訊，比對於至少一儲存資訊，以獲得一環境資訊；一儲存模組，耦合該處理器，以提供該儲存資訊；一無線模組，耦合該處理器，以提供該無線連接於至少一監控端；及一反饋模組，耦合該處理器，以根據該環境資訊，提供一反饋資訊；藉此，可利用該不同高度之距離感測資訊及該不同垂直角度之距離感測資訊，判斷前方是否有凸起或凹陷之障礙物；且利用該不同水平角度之距離感測資訊，判斷該障礙物之水平寬度。

其中更包含一壓力感測器，耦合至該處理器，以提供來自使用者足底之壓力感測資訊，以藉由該壓力感測資訊決定是否啟動該些距離感測器。

其中該反饋資訊係依據該障礙物為凸起或凹陷而提供之上樓或下樓資訊。

其中該反饋資訊係依據該障礙物之水平寬度而提供之安全路徑導引。

其中該處理器支援獨立IP(Internet Protocol)位址，且支援物聯網(Internet over Things，IoT)協定。

在本發明之另一目的中，提供一種步行輔助方法，用以提供關於前方路況之反饋資訊，該方法包含：提供一穿著著具；設置有複數個第一前方距離感測器，設置於該穿著著具之第一高度；複數個第二前方距離感測器，設置於該穿著著具之第二高度，且位於該些第一前方距離感測器下方；複數個斜面距離感測器，設置於該穿著著具之第三高度，且位於該些第二前方距離感測器下方，且有一向下傾斜角度；至少一側方距離感測器，設置於該穿著著具之至少一側方；至少一後方距離感測器，設置於該穿著著具之後方；利用該些距離感測器，提供來自不同高度、水平角度、垂直角度及方位之距離感測資訊；利用一儲存模組，提供至少一儲存資訊；利用一處理器，比對該些距離感測資訊與該儲存資訊，以獲得一環境資訊；利用一無線模組，提供無線連接於至少一監控端；及利用一反饋模組，根據該環境資訊，提供一反饋資訊；藉此，可利用該不同高度之距離感測資訊及該不同垂直角度之距離感測資訊，判斷前方是否有凸起或凹陷之障礙物；且利用該不同水平角度之距離感測資訊，判斷該障礙物之水平寬度。

其中，更包含利用一壓力感測器，提供來自使用者足底之壓力感測資訊，並依該壓力感測資訊，決定是否啟動該些距離感測器。

其中，更包含比對是否符合上樓特徵；比對是否符合下樓特徵；及若不符合該上樓特徵及該下樓特徵，則計算步數及確認步態。

其中，該反饋資訊係依據該障礙物之水平寬度而提供之安全路徑導引。

其中，更包含利用一獨立IP(Internet Protocol)位址，依相容物聯網(Internet over Things，IoT)之協定，無線連接於至少一監控端。

本發明藉由貼身之步行輔助穿戴式裝置，在不同實施例中，所得感測資訊是基於使用者本身身體所處位置，且利用陣列式及多角度、多方位之感測器設置具體方案，能精準有效地偵測前方路況，包含是否有上樓、下樓、牆壁、溝渠或其他障礙物，分階段即早提供反饋資訊給使用者，特別可受惠銀髮族或其他行動不便者，可達預防跌倒或其他意外傷害發生之功效。

為充分了解本發明之目的、特徵及功效，茲藉由下述具體之實施例，並配合所附之圖式，對本發明做詳細說明如下。

在本發明之一實施例中，如圖1所示，提供一種步行輔助穿戴式裝置100，其可支援物聯網協定(Internet over Things，IoT)。該穿戴式裝置100包含一穿著著具102，可供穿戴。更特定而言該穿著著具102可為一護膝，供穿戴於人體膝蓋附近位置，惟並不限於此，其亦可為其他可穿著件，供穿戴於人體其他位置，或其他生物及物品上。穿著著具102上設置有複數個距離感測器，於實施例中，其包含一第一前方距離感測器104A，設置於穿著著具102之第一高度；一第二前方距離感測器104B，設置於穿著著具102之第二高度，且位於第一前方距離感測器104A下方(第一高度與第二高度距離為高度d)；一斜面距離感測器104C設置於穿著著具102之第三高度，且位於第二前方距離感測器104B下方，且有一向下傾斜角度a2；一後方距離感測器104D，設置於穿著著具102之後方；及一側方距離感測器104E，設置於穿著著具102之一側方(腿之向外一側為佳，不限於左腿、右腿或兩者)。在較佳實施例中，該些距離感測器可為超音波感測器，但不限於此，亦可為紅外線、雷射或其他距離感測器，亦可混和使用不同種類之距離感測器。在不同實施例中，該些距離感測器104A~E可為固定設置於該穿著著具102上，亦可為可拆卸式，利用譬如魔鬼氈、卡榫或其他方式，可重複多次組合及拆下。各距離感測器之數量及設置位置亦可視需求增減及調整，且各距離感測器可視需求先連接一具轉軸、彈性或其他方式之底座，再設置於該穿著著具102，以利調整距離感測器之主要測量角度。

在較佳實施例中，第一前方距離感測器104A不限於一個，可為複數個，譬如圖1中虛線方框所繪示之俯視角度示意圖，第一前方距離感測器104A可為三個(或更多)，以陣列之方式排列在穿著著具102之第一高度，藉此可獲得來自不同水平角度a1(如水平角度a1所示方向)之距離感測訊號，以偵測前方障礙物之左右寬度，且增加左右偵測之寬度。處理器106可依不同障礙物寬度，建議使用者是否調整前進之方向。譬如，偵測結果若障礙物寬度小於60公分，可建議使用者向左或右前方約45度前進則得以閃避；若障礙物寬度為約60至120公分，可建議使用者先向左或右移動一個步幅然後再前行；若障礙物寬度約120至170公分，因較不易閃避，則可建議使用者左轉或右轉。若連續偵測障礙物寬度過寬，則可判斷為牆壁(亦或溝渠，視障礙物為凸起或凹陷)，而給予不同建議，藉此可提供使用者安全路徑導引之功能，而為改善超音波距離感測器訊號之不確定性，在較佳實施例中，可利用模糊邏輯控制演算法以增進判斷之準確性，且利用三角函數演算法推測前方障礙物寬度，以制訂決策樹，進而依情況提供使用者不同建議。類似地，第二前方距離感測器104B及斜面距離感測器104C亦各不限於一個，可由複數個組成陣列之形式實施之，以獲得更佳之左右偵測寬度範圍。

在一些實施例中，所用之超音波感測器，較佳測量距離為5公分至3公尺，較佳測量角度約為45度。在較佳實施例中，斜面距離感測器104C的向下傾斜角度a2約為60度，以利膝蓋因通常步行而彎曲至約30度時，斜面距離感測器104C之主要測量方向能與地面呈約為垂直之角度，使測量距離近，以達較佳測量效果。第一及第二前方距離感測器104A及104B間的高度差為高度d，在較佳實施例中可為16公分，但不限於此。且利用斜面距離感測器104C，與其他距離感測器搭配使用，可提供來自不同垂直角度(如垂直角度a3之示意方向)之距離感測資訊。再者，利用前方、側方、後方等不同方位之距離感測器之設置，可得到來自不同方位之距離感測資訊。

再者，在較佳實施例中，為達節能省電功能，穿戴式裝置100可更包含一壓力感測器105，設置於使用者足底，譬如鞋墊之位置，以偵測使用者足底之壓力感測資訊，並藉由連接件105-1傳回資訊予穿戴式裝置100，以利處理器106藉由該壓力感測資訊決定是否啟動該些距離感測器104A~E。其中，壓力感測器105可為小型壓電式壓力感測器，可設置複數個以擷取足底多點不同位置之壓力值，透過模糊歸屬函數過濾其歸屬權重值後，帶入模糊規則加以分析。在較佳實施例中，亦可搭配三軸加速度計，且壓力感測器105可加上矽橡膠材質以增強靈敏度與耐用性，其中，連接件105-1可為有線設計，以訊號線、電極接點等方式附合於衣褲之內，亦可為無線設計以無線傳回資訊。藉由壓力感測器105，可達成一種步態分析之開關裝置，當判斷使用者為靜止狀態時，則處理器106可停止距離感測器104A~E或無線模組110之啟動，以達節能之效，對於穿戴式裝置而言，延長使用時間之重要性自不待言，此外，亦可利用壓力感測資訊，判斷向前的正確偵測角度，可減少誤判增進正確性，再者，壓力感測資訊亦可用以判斷使用者之步態及步數，可與後方距離感測器104D及側方距離感測器104E等搭配綜合判斷，以增加步態及步數判斷之準確性。

從另一角度觀之，如圖2所示，提供一種步行輔助穿戴裝置100，包含一穿著著具102，可供穿戴；複數個距離感測器104A~E，設置於該穿著著具102之複數個位置，已如前述；一處理器106，耦合該些距離感測器104A~E，以比對該些距離感測資訊與至少一儲存資訊，以獲得一環境資訊；一儲存模組108，耦合至該處理器106，以提供該儲存資訊；一無線模組110，耦合該處理器106，以提供無線連線於至少一監控端200；及一反饋模組112，耦合該處理器106，以根據該環境資訊，提供一反饋資訊。在較佳實施例中，更包含一壓力感測器105，耦合該處理器106，較佳情況係設置於使用者足底，以提供來自使用者足底之壓力感測資訊，並可藉由該壓力感測資訊決定是否啟動該些距離感測器，以達節能效果。其中，關於儲存資訊、環境資訊及反饋資訊等，將於下述一併詳細說明之。

在較佳實施例中，如圖2所示，各具離感測器104A~E所得感測值，可經由演算法分析並以異步收發傳輸(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)之有線方式傳輸至處理器106。處理器106可包含一支援IPv6之低功率無線藍芽晶片，具有獨立IP(Internet Protocol)位址，以進一步以無線傳輸方式與監控端200連線及傳輸資料，該監控端200可為個人電腦、筆記型電腦、伺服器、工作站或智慧型手機等裝置。

其中，無線模組110係可支援物聯網(Internet over Things，IoT)。在較佳實施例中，所使用之通訊架構包含：(1)實體層(Physical, Link Layer)：Bluetooth Low Energy(BLE)/Internet Protocol Support Profile(ISPS)協定，以在各裝置間具備連網功能；(2)協調層(Adaptation Layer)：BLE6LoWPAN協定，以使藍芽傳輸功能結合IPv6具有更好效益；(3)網路層(Network Layer)：IPv6協定，以因應各項感知層設備需要獨立IP之運作；(4)傳輸層(Transport Layer)：UDP協定，以具較少傳輸資料量；(5)應用層(Application Layer)：CoAP協定，以輕量化之HTTP，透過UDP傳輸使封包縮小至約HTTP的1/10倍，使需要長期傳輸的設備能延長壽命。

在較佳實施例中，穿戴式裝置100中可更包含全球定位系統(GPS)，與處理器106耦合，亦可利用智慧型手機裝置中之GPS達成定位功能。

在本發明之另一觀點中，如圖3所示，提供一種資訊比對方法，包含：獲得個人資訊(步驟302)；設定臨界數值(門檻值)(步驟304)；擷取距離感測資訊(步驟306)；比對上樓特徵(步驟308)；若符合步驟308，則進行步驟310開始上樓模式，直到步驟312結束上樓模式，並回到步驟306；在步驟308中若不符合上樓特徵，則比對下樓特徵(步驟314)；若符合步驟314，則進行步驟316開始下樓模式，直到步驟318結束下樓模式，並回到步驟306；在步驟314中若不符合下樓特徵，則計算步數(步驟320)，並確認步態(步驟322)，並回到步驟306。

在本發明之另一觀點中，如圖4所示，提供一種步行輔助方法，包含：提供一穿著著具102(其設置請參裝置部分介紹，不再贅述)(步驟402)；利用複數個超音波距離感測器104A~E，提供來自不同高度(譬如高度d)、水平角度(譬如水平角度a1所示方向)、垂直角度(譬如垂直角度a3所示方向)及方位(譬如前方、後方、側方)之複數個距離感測資訊(步驟404)；利用一儲存模組108，提供至少一儲存資訊(步驟406)；利用一處理器106，比對該些距離感測資訊與該儲存資訊，以獲得一環境資訊(步驟408)；利用一無線模組110，提供無線連接於至少一監控端200(步驟410)；及利用一反饋模組112，根據該環境資訊，提供一反饋資訊(步驟412)。其中，環境資訊即判斷前方路況之資訊，譬如前方是上樓階梯、下樓階梯、牆壁、溝渠，並可進一步包含其高度、深度、寬度及目前與使用者相距距離等。

進一步詳細說明如下。由於不同使用者之身高體型及穿戴位置多有不同，因此雖可於出廠時預設一普遍接受之預設值，惟為達較佳使用體驗，處理器106可先藉由軟硬體提供系統及一使用者介面，建議使用者進行一初始化動作，即步驟302之獲得個人資訊。使用者介面可為內建於穿戴式裝置100上之實體按鈕或觸控螢幕等，亦可利用譬如藍芽、Wifi等無線或有線方式連接電腦或智慧型手機加以提供。使用者可於穿戴裝置100後依系統指示先進行數次步行等不同運動動作，收集初始之距離感測資訊，加以平均並記錄。在較佳實施例中，使用者更可做出顛腳、蹲下、跳躍、重心前後左右移動等不同動作，將此時距離感測資訊做為各項個人化資訊加以記錄之，以增加之後系統判斷之準確度。接著可由系統依該個人資訊綜合判斷，設定各項臨界數值，即步驟304。設定內容可包含步態、單雙腳動作、樓梯高度、樓梯深度、樓梯寬度等多項資訊之臨界數值(門檻值)。使用者亦可依個人實際使用體驗再加以調整、平移或增減數值。另外，在較佳實施例中，得設定第一前方距離感測器104A及第二前方距離感測器104B所獲得之距離感測資訊差距為21公分(或其他數值)以上時，比對為符合上樓特徵，判斷為遭遇上樓路況，進入上樓梯模式(譬如發出上樓梯路況通知，提醒使用者正在上樓梯)；差距不滿21公分(或其他數值)時，判斷為遭遇一般障礙物；差距為1公尺(或其他數值)以上時，判斷為平台，提醒使用者不要跨越等。亦可設定斜面距離感測器104C之臨界值以判斷是否符合下樓特徵，判斷為遭遇下樓梯路況，而進入下樓梯模式(譬如發出下樓梯路況通知，提醒使用者正在下樓梯)。亦可設定後方距離感測器104D之臨界值以判斷行走步數，及設定側方距離感測器104E之臨界值，以根據重心移動等以判斷步態。其中，不同規格之樓梯階梯高度差可能不同，譬如無障礙樓梯之階梯高度差較小，則可分別為不同設定。在訓練階段亦可進行混和辨識運動，以確認符合準確度要求。各項訓練好的數值，可儲存於儲存模組108，做為儲存資訊。為減低硬體要求，亦可將所得資訊先傳傳送到雲端做完計算再傳回，亦可將使用者資料儲存、備份於雲端。

在較佳實施例中，處理器106可依使用者與障礙物之距離，依使用者步幅(一個步幅約為二個步長)，區分階段為三個偵測點：當使用者與障礙物距離約三個步幅時設為第一偵測點、距離約二個步幅時設為第二偵測點、距離約一個步幅時為第三偵測點。藉此，可於使用者處於不同偵測點之時機時，處理器106可給予不同之計算處理及建議。譬如在不同偵測點給予不同之步行建議，即時更新建議。且當使用者越接近障礙物時，計算出之障礙物寬度也會更為精準，加以更新。

於步驟408中，進一步言之，當各距離感測器104A~E獲得各距離感測資訊時，則可將各距離感測資訊與上述之儲存資訊比對，判斷是否超過設定之臨界數值，以判斷使用者當下遭遇何種路況，並可計算使用者的步數、步態等資訊，以獲得環境資訊。於步驟412中，可利用反饋模組112，譬如一揚聲器、馬達或其他裝置，以提供真人語音或文字轉語音等，或利用震動方式，來提供反饋資訊予使用者，達到提醒作用。在一些實施例中，反饋模組之功能可結合智慧型手機等外部裝置來達成，利用智慧型手機之顯示器及震動、音效等提供反饋資訊。

藉由本發明，提供一種簡易、低成本之方案，供銀髮族、視力不佳或其他行動不便者穿戴，可用以提供使用者關於前方路況之反饋資訊。譬如利用不同高度之距離感測資訊及不同垂直角度之距離感測資訊，判斷前方是否有凸起或凹陷之障礙物，且利用不同水平角度之距離感測資訊，判斷障礙物之水平寬度，以護膝形式之穿戴裝置為例，由實際膝蓋位置加以偵測前方路況變化，使可獲得更貼切符合使用者身處位置且更為準確之即時前方實際路況，並加以提醒，使知悉前方路況是否為上、下樓梯，或遭遇障礙物等，更可即時提供較為安全之步行建議。並可同時傳送該些路況資訊給監控端，以利家人或醫護照料人員得即時知悉並提供協助或救援。再者，本發明之支援物聯網協定，增添使用上便利及彈性。

本發明在上文中已以較佳實施例揭露，然熟習本項技術者應理解的是，該實施例僅用於描繪本發明，而不應解讀為限制本發明之範圍。應注意的是，舉凡與該實施例等效之變化與置換，均應設為涵蓋於本發明之範疇內。

100‧‧‧穿戴式裝置

102‧‧‧穿著著具

104A‧‧‧第一前方距離感測器

104B‧‧‧第二前方距離感測器

104C‧‧‧斜面距離感測器

104D‧‧‧後方距離感測器

104E‧‧‧側方距離感測器

105‧‧‧壓力感測器

105-1‧‧‧連接件

106‧‧‧處理器

108‧‧‧儲存模組

110‧‧‧無線模組

112‧‧‧反饋模組

200‧‧‧監控端

a1‧‧‧水平角度

a2‧‧‧向下傾斜角度

a3‧‧‧垂直角度

d‧‧‧高度

302、304、306、308、310、312、314、316、318、320、322‧‧‧步驟

402、404、406、408、410、412‧‧‧步驟

圖1為本發明實施例之步行輔助穿戴式裝置示意圖； 圖2為本發明實施例之步行輔助穿戴式裝置及監控端示意圖； 圖3為本發明實施例之資訊比對方法示意圖；及 圖4為本發明實施例之步行輔助方法示意圖。

Claims (10)

1. 一種步行輔助穿戴式裝置，用以提供使用者關於前方路況之反饋資訊，該裝置包含：一穿著著具，可供穿戴；至少三個第一前方距離感測器，以陣列之方式設置於該穿著著具之第一高度；複數個第二前方距離感測器，設置於該穿著著具之第二高度，且位於該些第一前方距離感測器下方；複數個斜面距離感測器，設置於該穿著著具之第三高度，且位於該些第二前方距離感測器下方，且有一向下傾斜角度；至少一側方距離感測器，設置於該穿著著具之至少一側方；至少一後方距離感測器，設置於該穿著著具之後方；一處理器，耦合該些距離感測器，以利用該些距離感測器所提供之來自不同高度、水平角度、垂直角度及方位之距離感測資訊，比對於至少一儲存資訊，以獲得一環境資訊；一儲存模組，耦合該處理器，以提供該儲存資訊；一無線模組，耦合該處理器，以提供無線連接於至少一監控端；及一反饋模組，耦合該處理器，以根據該環境資訊，提供一反饋資訊；藉此，可利用該不同高度之距離感測資訊及該不同垂直角度之距離感測資訊，判斷前方是否有凸起或凹陷之障礙物；且利用該不同水平角度之距離感測資訊，判斷該障礙物之水平寬度。
2. 如請求項1所述之裝置，更包含一壓力感測器，耦合至該處理器，以提供來自使用者足底之壓力感測資訊，以藉由該壓力感測資訊決定是否啟動該 些距離感測器。
3. 如請求項1所述之裝置，其中該反饋資訊係依據該障礙物為凸起或凹陷而提供之上樓或下樓資訊。
4. 如請求項1所述之裝置，其中該反饋資訊係依據該障礙物之水平寬度而提供之安全路徑導引。
5. 如請求項1所述之裝置，其中該處理器支援獨立IP(Internet Protocol)位址，且支援物聯網(Internet over Things，IoT)協定。
6. 一種步行輔助方法，用以提供使用者關於前方路況之反饋資訊，該方法包含：提供一穿著著具，設置有至少三個第一前方距離感測器，以陣列之方式設置於該穿著著具之第一高度；複數個第二前方距離感測器，設置於該穿著著具之第二高度，且位於該些第一前方距離感測器下方；複數個斜面距離感測器，設置於該穿著著具之第三高度，且位於該些第二前方距離感測器下方，且有一向下傾斜角度；至少一側方距離感測器，設置於該穿著著具之至少一側方；至少一後方距離感測器，設置於該穿著著具之後方；利用該些距離感測器，提供來自不同高度、水平角度、垂直角度及方位之距離感測資訊；利用一儲存模組，提供至少一儲存資訊；利用一處理器，比對該些距離感測資訊與該儲存資訊，以獲得一環境資訊；利用一無線模組，提供無線連接於至少一監控端；及利用一反饋模組，根據該環境資訊，提供一反饋資訊； 藉此，可利用該不同高度之距離感測資訊及該不同垂直角度之距離感測資訊，判斷前方是否有凸起或凹陷之障礙物；且利用該不同水平角度之距離感測資訊，判斷該障礙物之水平寬度。
7. 如請求項6所述之方法，更包含利用一壓力感測器，提供來自使用者足底之壓力感測資訊，並依該壓力感測資訊，決定是否啟動該些距離感測器。
8. 如請求項6所述之方法，更包含：比對是否符合上樓特徵；比對是否符合下樓特徵；及若不符合該上樓特徵及該下樓特徵，則計算步數及確認步態。
9. 如請求項6所述之方法，其中該反饋資訊係依據該障礙物之水平寬度而提供之安全路徑導引。
10. 如請求項6所述之方法，更包含利用一獨立IP(Internet Protocol)位址，依相容物聯網(Internet over Things，IoT)之協定，無線連接於至少一該監控端。