JP2019160147A - 自己位置検出装置 - Google Patents
自己位置検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019160147A JP2019160147A JP2018049256A JP2018049256A JP2019160147A JP 2019160147 A JP2019160147 A JP 2019160147A JP 2018049256 A JP2018049256 A JP 2018049256A JP 2018049256 A JP2018049256 A JP 2018049256A JP 2019160147 A JP2019160147 A JP 2019160147A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- self
- sensor
- arithmetic processing
- environmental information
- index values
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 44
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 34
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 30
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 24
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000013450 outlier detection Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】自己位置検出装置の演算処理部は、予め記憶された周囲の環境情報(第1環境情報)と移動体1に設けたセンサ14で取得された周方向角度毎の周囲の環境情報(第2環境情報)とを比較する処理を含む演算処理により、移動体1の自己位置を検出する。演算処理部は、周方向角度毎に、第2環境情報に基づき、自己位置の検出精度の高さに対応付けた指標値を算出する。演算処理部は、当該指標値の内、所定値以上の指標値が複数存在した場合又は相対的に高い指標値を複数特定できた場合は、次の処理を行う。即ち、演算処理部は、これら複数の指標値のそれぞれに対応する周方向角度の第2環境情報から算出した自己位置の中から、相対的に他から離れた自己位置を除去する。演算処理部は、除去した残りの自己位置が複数存在する場合は、これらの平均値又は中央値を前記移動体の自己位置として検出する。
【選択図】図1
Description
予め記憶された周囲の環境情報である第1環境情報を、移動体に搭載されたメモリ又は前記移動体の外部の装置から取得するデータ取得部と、
前記移動体に設けられ、周方向角度毎の周囲の環境情報である第2環境情報を取得するセンサと、
前記第1環境情報と前記第2環境情報とを比較する比較処理を含む演算処理によって、前記移動体の自己位置を検出する演算処理部と、
を備え、
前記演算処理部は、前記周方向角度毎に、前記第2環境情報に基づき、前記自己位置の検出精度の高さに対応付けた指標値を算出し、
当該指標値の内、所定値以上の指標値が複数存在した場合、又は、相対的に高い指標値を複数特定できた場合は、これら複数の指標値のそれぞれに対応する周方向角度の前記第2環境情報から算出した自己位置の中から、相対的に他の自己位置から離れている自己位置を除去し、
除去した残りの自己位置が複数存在する場合は、これらの平均値又は中央値を前記移動体の自己位置として検出する、
自己位置検出装置である。
演算処理部は、周方向角度毎に、第2環境情報に基づき、自己位置の検出精度の高さに対応付けた指標値(以下、好適度C)を算出する。好適度Cは、例えば、第2環境情報に含まれる点群の重心が移動体1から(センサ14から)遠い程、高くすることができ、またその点群の分布が広い程、高くすることができる。なお、上述したように、センサ14の周方向角度、つまりセンサ14の周方向角度で表されるセンサ14の姿勢は、制御部10により変化させることができるため、周方向角度毎に第2環境情報を取得することができる。
制御部10では、センサ移動制御部がセンサ14を動かす制御を行いながら、センサ14に計測を実行させ、センサ14から第2環境情報を取得し、姿勢毎に好適度Cを計算する。これにより、制御部10は、センサ14の姿勢と好適度Cの組み合わせを得ることができる。
又は、V(y)>VYTH
又は、V(Φ)>VΦTH
制御部10は、ステップS6の処理の後に残された自己位置推定結果群の平均を取ったものを最終的な自己位置推定結果とする。例えば、制御部10は、各自己位置推定結果Piを計算した際の尤度をLiとすると、最終的な自己位置推定結果Poutは尤度の重み付け平均として求め、下式のように算出することができる。
なお、自己位置推定における尤度が求められない場合は、センサ姿勢に対応する好適度Ciを尤度として重み付け平均を求めてもよい。
次に、本実施形態における代替例について説明する。
移動体1が自律移動体であることを前提にして説明したが、自律移動ができない移動体であっても同様に本実施形態に係る自己位置検出装置を搭載することができる。また、図1では、2輪の移動体1を図示しているが、上記自己位置検出装置を搭載する移動体の車輪の数はこれに限ったものではなく、また、車輪を備えない駆動機構を採用した移動体であってもよい。
即ち、上記実施形態に係る自己位置検出装置は、データ取得部、センサ14、及び演算処理部を備える。データ取得部は、予め記憶された周囲の環境情報である第1環境情報を、移動体1に搭載されたメモリ又は移動体1の外部の装置から取得する。センサ14は、移動体1に設けられ、周方向角度毎の周囲の環境情報である第2環境情報を取得する。演算処理部は、第1環境情報と第2環境情報とを比較する比較処理を含む演算処理によって、移動体1の自己位置を検出する。演算処理部は、周方向角度毎に、第2環境情報に基づき、自己位置の検出精度の高さに対応付けた指標値を算出する。演算処理部は、当該指標値の内、所定値以上の指標値が複数存在した場合、又は、相対的に高い指標値を複数特定できた場合は、次の処理を行う。即ち、演算処理部は、これら複数の指標値のそれぞれに対応する周方向角度の第2環境情報から算出した自己位置の中から、相対的に他の自己位置から離れている自己位置を除去する。演算処理部は、除去した残りの自己位置が複数存在する場合は、これらの平均値又は中央値を前記移動体の自己位置として検出する。
10 制御部
11 本体部
12 センサ設置部
13 可動部
14 センサ
Claims (1)
- 予め記憶された周囲の環境情報である第1環境情報を、移動体に搭載されたメモリ又は前記移動体の外部の装置から取得するデータ取得部と、
前記移動体に設けられ、周方向角度毎の周囲の環境情報である第2環境情報を取得するセンサと、
前記第1環境情報と前記第2環境情報とを比較する比較処理を含む演算処理によって、前記移動体の自己位置を検出する演算処理部と、
を備え、
前記演算処理部は、前記周方向角度毎に、前記第2環境情報に基づき、前記自己位置の検出精度の高さに対応付けた指標値を算出し、
当該指標値の内、所定値以上の指標値が複数存在した場合、又は、相対的に高い指標値を複数特定できた場合は、これら複数の指標値のそれぞれに対応する周方向角度の前記第2環境情報から算出した自己位置の中から、相対的に他の自己位置から離れている自己位置を除去し、
除去した残りの自己位置が複数存在する場合は、これらの平均値又は中央値を前記移動体の自己位置として検出する、
自己位置検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018049256A JP7077691B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 自己位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018049256A JP7077691B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 自己位置検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019160147A true JP2019160147A (ja) | 2019-09-19 |
JP7077691B2 JP7077691B2 (ja) | 2022-05-31 |
Family
ID=67997059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018049256A Active JP7077691B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 自己位置検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7077691B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112824994A (zh) * | 2019-11-15 | 2021-05-21 | 株式会社东芝 | 位置推定装置、位置推定方法及程序 |
JP2021081851A (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-27 | 株式会社東芝 | 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
KR20230087613A (ko) | 2020-12-18 | 2023-06-16 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 위치·자세 추정 장치, 위치·자세 추정 방법, 및 프로그램 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013517698A (ja) * | 2010-01-15 | 2013-05-16 | アップル インコーポレイテッド | 国識別コードを用いた位置フィルタリング |
JP2015215651A (ja) * | 2014-05-08 | 2015-12-03 | 株式会社日立製作所 | ロボットおよび自己位置推定方法 |
JP2016197083A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | ソニー株式会社 | 制御装置および方法、並びにプログラム |
US20170270361A1 (en) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | Solfice Research, Inc. | Systems and methods for providing vehicle cognition |
-
2018
- 2018-03-16 JP JP2018049256A patent/JP7077691B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013517698A (ja) * | 2010-01-15 | 2013-05-16 | アップル インコーポレイテッド | 国識別コードを用いた位置フィルタリング |
JP2015215651A (ja) * | 2014-05-08 | 2015-12-03 | 株式会社日立製作所 | ロボットおよび自己位置推定方法 |
JP2016197083A (ja) * | 2015-04-06 | 2016-11-24 | ソニー株式会社 | 制御装置および方法、並びにプログラム |
US20170270361A1 (en) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | Solfice Research, Inc. | Systems and methods for providing vehicle cognition |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112824994A (zh) * | 2019-11-15 | 2021-05-21 | 株式会社东芝 | 位置推定装置、位置推定方法及程序 |
JP2021081851A (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-27 | 株式会社東芝 | 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
JP2021081850A (ja) * | 2019-11-15 | 2021-05-27 | 株式会社東芝 | 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
JP7199337B2 (ja) | 2019-11-15 | 2023-01-05 | 株式会社東芝 | 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
US11662740B2 (en) | 2019-11-15 | 2023-05-30 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Position estimating apparatus, method for determining position of movable apparatus, and non-transitory computer readable medium |
KR20230087613A (ko) | 2020-12-18 | 2023-06-16 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 위치·자세 추정 장치, 위치·자세 추정 방법, 및 프로그램 |
DE112020007700T5 (de) | 2020-12-18 | 2023-08-03 | Mitsubishi Electric Corporation | Positions-lage-schätzeinrichtung, positions-lage-schätzverfahren und programm |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7077691B2 (ja) | 2022-05-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10884110B2 (en) | Calibration of laser and vision sensors | |
KR101725060B1 (ko) | 그래디언트 기반 특징점을 이용한 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 | |
US11086016B2 (en) | Method and apparatus for tracking obstacle | |
JP6442193B2 (ja) | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理システム、点群位置データ処理方法およびプログラム | |
US9157757B1 (en) | Methods and systems for mobile-agent navigation | |
KR101708659B1 (ko) | 이동 로봇의 맵을 업데이트하기 위한 장치 및 그 방법 | |
KR101776621B1 (ko) | 에지 기반 재조정을 이용하여 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 | |
US9625912B2 (en) | Methods and systems for mobile-agent navigation | |
KR101784183B1 (ko) | ADoG 기반 특징점을 이용한 이동 로봇의 위치를 인식하기 위한 장치 및 그 방법 | |
EP2887315B1 (en) | Camera calibration device, method for implementing calibration, program and camera for movable body | |
CN112219087A (zh) | 位姿预测方法、地图构建方法、可移动平台及存储介质 | |
CN107077137A (zh) | 用于估计运动的方法、移动代理以及编码有用于使得处理器执行用于估计运动的方法的计算机程序代码的非暂时性计算机可读介质 | |
JP6499047B2 (ja) | 計測装置、方法及びプログラム | |
JP6751280B2 (ja) | 位置推定装置、位置検出方法及びプログラム | |
JP2009190164A (ja) | 物体認識及び認識された物体を含む周辺環境情報に基づいたロボットの自己位置推定方法 | |
JP2019160147A (ja) | 自己位置検出装置 | |
KR101885961B1 (ko) | 이미지를 기반으로 한 객체 위치 추정 방법 및 장치 | |
CN111623773A (zh) | 一种基于鱼眼视觉和惯性测量的目标定位方法及装置 | |
JP6905390B2 (ja) | 自車位置推定用環境地図生成装置、自車位置推定装置、自車位置推定用環境地図生成プログラム、及び自車位置推定プログラム | |
JP6685847B2 (ja) | 情報処理装置、および、情報処理方法 | |
JP2015141580A (ja) | 移動装置 | |
EP2840550A1 (en) | Camera pose estimation | |
JP5267100B2 (ja) | 運動推定装置及びプログラム | |
Tippetts et al. | FPGA implementation of a feature detection and tracking algorithm for real-time applications | |
JP2019002790A (ja) | 形状推定装置、形状推定方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210929 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211130 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220419 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220502 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7077691 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |