JP2019159064A - 点字ブロックの判定支援装置、判定支援方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、前記点字ブロックを利用した視覚障がい者の歩行において、より安全な歩行を支援するための新たなシステムの提供を目的とする。【解決手段】 本発明の点字ブロックの判定支援装置は、ユーザの前方地面の画像を取得する画像取得部、取得した画像から、同方向に連続する複数の点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出部、前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類部、前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出部、前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定部、および、前記判定の結果を出力する出力部を含むことを特徴とする。【選択図】 図１

Description

本発明は、点字ブロックの判定支援装置、判定支援方法、およびプログラムに関する。

視覚障がい者の安全な歩行を確保するために、歩道、駅、公共施設等、様々な箇所に、視覚障がい者誘導用ブロック（以下、点字ブロックという）が設置されている。前記点字ブロックには、歩行の誘導を示す誘導ブロック（線状ブロックともいう）と、警告を示す警告ブロック（点状ブロックともいう）とがある。前記線状ブロックは、進行方向を示し、ブロック表面に、複数の線状突起が形成されている。一方、前記点状ブロックは、危険箇所等を示し、ブロック表面に、複数の点状突起が形成されている。そして、視覚障がい者は、前記点字ブロックに触れた、足裏の感覚や、白杖を介した感覚により、前記点字ブロックの突起の形状を読み取り、進行するか否か、停止するか否かを判断している。

しかしながら、足裏の感覚や前記白杖の感覚のみでは、前記点字ブロックを読み取れず、歩行が困難になる場合がある。例えば、前記点字ブロックが破損している場合等、視覚障がい者が触れた特定の点字ブロックのみから、視覚障がい者が、その点字ブロックにより示されている情報（すなわち、誘導か警告か）を判断することは困難である。

そこで、点字ブロックにＩＣタグを設置して、視覚障がい者に対して、点字ブロックの場所等を知らせる方法が提案されている（特許文献１）。しかしながら、点字ブロックのそれぞれにＩＣタグを設置することは、コストがかかり、また、あらゆる場所への配置も現実的ではない。

特開２０１５−１４１５８２

そこで、本発明は、前記点字ブロックを利用した視覚障がい者の歩行において、より安全な歩行を支援するための新たなシステムの提供を目的とする。

前記目的を達成するために、本発明の点字ブロックの判定支援装置は、
ユーザの前方地面の画像を取得する画像取得部、
取得した画像から、同方向に連続する複数の点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出部、
前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類部、
前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出部、
前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定部、および、
前記判定の結果を出力する出力部を含む
ことを特徴とする。

本発明の点字ブロックの判定支援方法は、
ユーザの進行方向の地面の画像を取得する画像取得工程、
取得した画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出工程、
前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類工程、
前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出工程、
前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定工程、および、
前記判定の結果を出力する出力工程を含む
ことを特徴とする。

本発明のプログラムは、前記本発明の判定支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明の記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能である。

本発明によれば、ユーザの進行方向の地面の画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を抽出し、それらを含む点字ブロック画像群として、スコアを算出することによって、点字ブロックの表示が誘導か警告かを判定する。このため、例えば、破損した点字ブロックが含まれる場合等であっても、より精度よく、誘導か警告かを判定できる。これによって、ユーザである視覚障がい者は、自らの感覚のみに頼るのではなく、本発明によって出力された判定結果を利用することで、より簡便に点字ブロックの判定を行うことができ、歩行の安全性を向上することができる。

図１は、実施形態１の判定支援装置の一例を示すブロック図である。 図２は、設置されている点字ブロックの一例を示す平面図である。 図３は、実施形態１の判定支援装置のその他の例を示すブロック図である。 図４は、実施形態１の判定支援装置のその他の例を示すブロック図である。 図５は、実施形態１の判定支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図６は、点字ブロックの例を示す平面図である。 図７は、実施形態１において、画像における複数の点字ブロック画像の位置関係の一例を示す概略図である。 図８は、実施形態１の判定支援方法の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施形態１において、画像における複数の点字ブロック画像の位置関係の一例を示す概略図である。 図１０は、実施形態１において、点字ブロック画像におけるパターン分類の方法の一例を示す概略図である。 図１１は、実施形態２の判定支援方法の一例を示すフローチャートである。 図１２は、実施形態２において、画像における複数の点字ブロック画像の位置関係の一例を示す概略図である。 図１３は、実施形態１において、ユーザが歩行時に、判定支援装置を携帯する状態を示す概略図である。

本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態には限定されない。なお、以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。

また、以下の実施形態においては、具体的な説明において、前記管理対象物として前記サーバを例にあげて説明するが、例示であって、本発明は、これには制限されない。

［実施形態１］
本発明の点字ブロックの判定支援装置の一例について、図を用いて説明する。

図１は、本実施形態の判定支援装置の一例を示すブロック図である。判定支援装置１は、画像取得部１１、抽出部１２、パターン分類部１３、スコア算出部１４、判定部１５、出力部１６を含む。判定支援装置１は、例えば、判定支援システムともいう。判定支援装置１は、例えば、前記各部を含む１つの判定支援装置でもよいし、前記各部が、通信回線網を介して接続可能な判定支援装置でもよい。

地面には、通常、視覚障がい者の歩行を補助する情報として、例えば、図２に示すように、複数の点字ブロック２０が設置されている。判定支援装置１は、ユーザである視覚障がい者が歩行する際、リアルタイムで、前方地面の画像を取得して、その画像における複数の点字ブロックを解析して、前記点字ブロックが誘導と警告のいずれを示しているかを判定し、それを支援情報として、ユーザに対して出力する装置である。このため、判定支援装置１は、例えば、ユーザが身体に携帯できる、ポータブルデバイスであることが好ましい。

ユーザが視覚障がい者の場合、視覚健常者のように、目的の箇所を視認して適切に撮影することは困難である。しかし、視機能にかかわらず、人は、通常、進行方向に顔を向けて歩行しており、また、顔は、歩行時において、手や足等と比較して、上下・左右への動きが少ない。このため、画像取得部１１を備える判定支援装置１は、例えば、顔、頭部に携帯できるポータブルデバイスが好ましい。前記ポータブルデバイスは、例えば、眼鏡型、ゴーグル型、およびヘッドマウント型等があげられる。

画像取得部１１は、ユーザの前方地面の画像を取得する。画像取得部１１は、例えば、後述するようなカメラである。前記カメラのレンズの種類は、特に制限されず、例えば、標準レンズ、広角レンズ、ズームレンズ、単焦点レンズ等があげられる。判定支援装置１において、前記カメラの数は、特に制限されず、１つでもよいし、２つ以上でもよい。判定支援装置１において、画像取得部１１の搭載位置は、特に制限されず、例えば、ユーザが判定支援装置１を携帯した際、ユーザの顔が向く方向（前方向）を撮影するように、搭載すればよい。

抽出部１２は、取得した画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する。

パターン分類部１３は、前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類する。

スコア算出部１４は、前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出する。スコアの算出方法は、特に制限されず、例えば、後述するように行うことができる。

判定部１５は、前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する。前記スコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する方法は、特に制限されず、例えば、後述するように、前記スコアについて、判定基準となる臨界値を設定することにより行うことができる。

出力部１６は、前記判定の結果を出力する。出力部１６からの出力先は、シグナル発生部であり、具体的に、出力部１６は、前記判定結果を、前記シグナル発生部に出力し、前記シグナル発生部は、前記判定結果を示す、視覚以外の感覚機能に対するシグナルを発生する。前述のように、判定支援装置１は、視覚障がい者の使用に適しているため、ユーザが、前記判定結果を、視覚以外の感覚機能により認識できるように、視覚以外の感覚機能に対するシグナルを発生することが好ましい。前記視覚以外の感覚機能としては、例えば、聴覚、触覚等であり、前記シグナル発生部としては、例えば、スピーカ等の音発生部または振動発生部である。

出力部１６からの出力先は、例えば、判定支援装置１内でもよいし、判定支援装置１外であってもよい。前者の場合、判定支援装置１は、例えば、図３のブロック図に示すように、さらに、シグナル発生部１７を備える。

また、後者の場合、例えば、図４に示すように、判定支援装置１の出力部１６は、端末２と接続可能であり、端末２は、シグナル発生部１７を有する。出力部１６と端末２との接続は、例えば、有線による接続でもよいし、無線による接続でもよい。前記有線による接続は、例えば、コードによる接続でもよいし、通信回線網を利用するためのケーブル等による接続でもよい。前記無線による接続は、例えば、通信回線網を利用した接続でもよいし、無線通信を利用した接続でもよい。前記通信回線網は、特に制限されず、公知の通信回線網を使用でき、具体的には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）等があげられ、無線通信は、例えば、Bluetooth（登録商標）等があげられる。本発明の判定支援装置は、例えば、判定支援装置１と端末２とを含む形態でもよい。

端末２が、シグナル発生部１７として前記音発生部を有する場合、端末２の形態は、特に制限されず、例えば、イヤホン、スピーカ等があげられる。端末２が、シグナル発生部１７として前記振動発生部を有する場合、端末２の形態は、特に制限されず、例えば、手首等へのバンド型等があげられる。

図１３に、ユーザが、判定支援装置１と端末２とを携帯して歩行する際の概略を示す。ユーザ４０は、白杖４１を持ち、ゴーグル型の判定支援装置１と、イヤホン型の端末２とを携帯する。判定支援装置１と端末２とは、例えば、イヤホンコード等のコードにより接続されてもよいし、Bluetooth（登録商標）等により無線通信で接続されてもよい。ユーザ４０は、白杖４１や足裏を通じた感触を頼りに歩行しつつ、判定支援装置１の判定結果を、端末２を介して、音声により取得し、歩行について、進行を続けるか、停止するかを判断する。

図５に、判定支援装置１のハードウェア構成のブロック図を例示する。判定支援装置１は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）１０１、メモリ１０２、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１０３、カメラ１１１、スピーカ１０４、振動装置１０５、通信デバイス１０６、記憶装置１０７、入力装置１０８等を有する。メモリ１０２、Ｉ／Ｆ１０３および記憶装置１０７は、例えば、通信バスによって、ＣＰＵ１０１に接続されている。Ｉ／Ｆ１０３には、例えば、カメラ１１１、スピーカ１０４、振動装置１０５、通信デバイス１０６、入力装置１０７等が接続されている。前記ハードウェア構成において、内部での回路間の通信は、バスによって接続される。

ＣＰＵ１０１は、判定支援装置１の全体の制御を担う。判定支援装置１において、ＣＰＵ１０１により、例えば、本発明のプログラムやその他のプログラムが実行され、また、各種情報の読み込みや書き込みが行われる。具体的に、判定支援装置１は、例えば、ＣＰＵ１０１が、後述する、抽出部１２、パターン分類部１３、スコア算出部１４、判定部１５として機能する。

Ｉ／Ｆ１０３は、例えば、前述したＣＰＵ１０１、メモリ１０２等のそれぞれの機能部間を接続する。また、Ｉ／Ｆ１０３は、例えば、前記端末２等の外部機器とも接続できる。判定支援装置１は、Ｉ／Ｆ１０３に接続された通信デバイス１０６により、通信回線網に接続でき、前記通信回線網を介して、前記外部機器と接続することもできる。判定支援装置１は、例えば、Ｉ／Ｆ１０３、または、Ｉ／Ｆ１０３と通信デバイス１０６とが、出力部１６として機能する。

メモリ１０２は、例えば、メインメモリ（主記憶装置）を含み、前記メインメモリは、主記憶装置ともいう。ＣＰＵ１０１が処理を行う際には、例えば、後述する補助記憶装置に記憶されている、本発明のプログラム等の種々のプログラムを、メモリ１０２が読み込み、ＣＰＵ１０１は、メモリ１０２からデータを受け取って、前記プログラムを実行する。前記メインメモリは、例えば、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）である。メモリ１０２は、例えば、さらに、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）を含む。

記憶装置１０７は、例えば、前記メインメモリに対して、いわゆる補助記憶装置ともいう。記憶装置１０７は、例えば、記憶媒体と、前記記憶媒体に読み書きするドライブとを含む。前記記憶媒体は、特に制限されず、例えば、内蔵型でも外付け型でもよく、ＨＤ（ハードディスク）、ＦＤ（フロッピー（登録商標）ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＭＯ、ＤＶＤ、フラッシュメモリー、メモリーカード等があげられ、前記ドライブは、特に制限されない。記憶装置１０７は、例えば、記憶媒体とドライブとが一体化されたハードディスクドライブ（ＨＤＤ）も例示できる。記憶装置１０７は、例えば、本発明のプログラム等の動作プログラムが格納され、前述のように、ＣＰＵ１０１を実行させる際、メモリ１０２が、記憶装置１０７から前記動作プログラムを読み込む。

判定支援装置１は、前述のように、カメラ１１１を備え、これが画像取得部１１となる。判定支援装置１において、画像取得部１１（カメラ１１１）による撮像は、例えば、ＣＰＵ１０１によって制御される。

判定支援装置１は、例えば、さらに、スピーカ１０４、振動装置１０５、入力装置１０８を任意で有する。スピーカ１０４および振動装置１０５は、前述のシグナル発生部１７となる。スピーカ１０４の種類は、特に制限されず、前記判定結果を示す音を発することができればよい。振動装置１０５の種類は、特に制限されず、前記判定結果を示す振動を発することができればよい。入力装置１０８は、例えば、タッチパネル等である。判定支援装置１は、例えば、さらに、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ等のディスプレイを有してもよい。

つぎに、本実施形態の判定支援方法について、説明する。本実施形態の判定支援方法は、例えば、図１、図３および図４に示す判定支援装置１を用いて実施できる。なお、本実施形態の判定支援方法は、これらの図面に示す判定支援装置１の使用には限定されない。また、本実施形態の判定支援方法における記載は、前述した判定支援装置１に援用できる。

前記画像取得工程は、ユーザの進行方向の地面の画像を取得する工程であり、例えば、判定支援装置１の画像取得部１１により実施できる。本発明は、例えば、リアルタイムでの支援を可能にできることから、前記画像の取得は、例えば、経時的に行うことが好ましい。また、画像の取得は、例えば、連続的でもよいし、断続的でもよい。

前記抽出工程は、取得した画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する工程であり、例えば、判定支援装置の抽出部１２により実施できる。前記抽出する点字ブロック画像の数は、特に制限されず、同方向に連続する２つ以上の点字ブロック画像であればよく、例えば、３つ以上の連続した点字ブロック画像の中から、画像取得部１１から最も近い２つ以上の点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出してもよい。同方向に連続する点字ブロック画像の抽出は、例えば、前記画像から、主となる１つの点字ブロック画像（以下、メイン点字ブロック画像という）を抽出し、続いて、前記メイン点字ブロック画像に対して連続する点字ブロック画像を、副となる点字ブロック画像（以下、サブ点字ブロック画像）を抽出することで行うことができる。

前記画像からの点字ブロック画像の抽出方法は、特に制限されず、画像から対象を抽出する一般的な画像解析方法により行うことができる。前記点字ブロックは、前述のように、表面に複数の突起が形成されたプレートである。そして、前記プレートの大きさは、ＪＩＳ規格で規定されており、前記点字ブロックの色、および前記点字ブロックと周囲との輝度比等も、推奨の設置基準がある。このため、前記点字ブロックのこれらの情報に基づいて、前記画像から前記点字ブロック画像を抽出できる。

前記パターン分類工程は、前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類する工程であり、例えば、判定支援装置１のパターン分類部１３により実施できる。

ここで、図６に、前記点字ブロックの形態を例示する。図６（Ａ）は、警告ブロック（点状ブロック）２０Ａの平面図であり、プレート２０２の表面に、複数の点状の突起２０１Ａを有する。図６（Ｂ）は、誘導ブロック（線状ブロック）２０Ｂの平面図であり、プレート２０２の表面に、複数の線状の突起２０１Ｂを有する。

前記点字ブロック画像の分類において、前記プレート上に形成された複数の突起のパターンの判定方法は、特に制限されない。図６に示すように、前記点字ブロックは、点状の突起か、線状の突起を有している。このため、前記点字ブロック画像について、点状突起と線状突起とを判別することによって、パターンを判定することができる。そして、前記点字ブロック画像について、例えば、点状突起と判定した場合は、点状パターンに分類し、線状突起と判定した場合は、線状パターンに分類し、突起の形状が判定不明な場合は、パターン不明に分類すればよい。

前記点字ブロックについて、前記突起の大きさ、高さ、数等は、ＪＩＳ規格で規定されている。このため、前記点字ブロックのこれらの情報に基づいて、前記画像から前記突起のパターンを判定できる。

前記スコア算出工程は、前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出する工程であり、例えば、判定支援装置１のスコア算出部１４により実施できる。スコアの算出方法は、特に制限されず、例えば、前記位置関係について、任意の係数を付与し、分類パターンについて、区別可能な定数を付与することで、行うことができる。

具体例として、スコア算出工程は、例えば、前記点状パターンおよび前記線状パターンのうち、一方にマイナスの定数を付与し、他方にプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、記各点字ブロック画像に、前記ブロック画像群における前記点字ブロック画像の位置関係に応じた、重み付けの係数を付与し、前記各ブロック画像について、定数と係数とから個別スコアを算出し、前記個別スコアの合計を、前記画像ブロック群のスコアとして算出する。

ここで、まず、前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係に基づく係数に関して、図７を用いて、一例を示す。図７は、取得した画像３０における点字ブロック画像３１（３１１、３１２、３１３）の位置関係の一例を示す概略図である。図７に示すように、画像３０において、点字ブロック画像３１は、同方向（図における矢印Ｘ方向）に連続している。矢印Ｘ方向を、例えば、ユーザの進行方向とした場合、点字ブロック画像３１１がユーザに近い場所、点字ブロック画像３１３がユーザから遠い場所の画像である。例えば、ユーザに近い画像ほど信頼性が高いと仮定した場合、点字ブロック画像３１について、例えば、ユーザに近いほど、係数を大きく、ユーザから遠いほど、係数を小さく設定することができる。例えば、点字ブロック画像３１１の係数ａを２、点字ブロック画像３１２の係数ｂを１、点字ブロック画像３１３の係数ｃを０．５というように設定できる。

前記点字ブロックのパターンに対する定数は、特に制限されず、例えば、前記点状パターン、前記線状パターン、およびパターン不明が、スコアに反映される定数であればよい。具体例として、例えば、警告を示す点状パターンの定数をマイナス定数（例えば、−１）、誘導を示す線状パターンの定数をプラス定数（例えば、＋１）、パターン不明の定数をゼロというように設定してもよいし、警告を示す点状パターンの定数をプラス定数（例えば、＋１）、誘導を示す線状パターンの定数をマイナス定数（例えば、−１）、パターン不明の定数をゼロというように設定してもよい。

前記判定工程は、前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する工程であり、例えば、判定支援装置１の判定部１５により実施できる。前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可を判定する方法は、特に制限されず、例えば、任意に、判定基準となる臨界値を設定することにより行うことができる。

具体例として、警告を示す点状パターンの定数をマイナス定数（例えば、−１）、誘導を示す線状パターンの定数をプラス定数（例えば、＋１）、パターン不明の定数をゼロと設定した場合を例にあげる。この場合、例えば、前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値未満の場合、進行への警告と判定し、前記画像ブロック群のスコアが、プラスの臨界値を超える場合、進行の誘導と判定し、前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値以上、プラスの臨界値以下の場合、判別不可と判定する。各臨界値は、特に制限されず、任意に設定でき、具体例として、マイナスの臨界値を−０．９、プラスの臨界値をプラス０．９とし、前記画像ブロック群のスコアが、−０．９未満の場合、進行への警告と判定し、＋０．９を超える場合、進行の誘導と判定し−０．９〜＋０．９の範囲の場合、誤差として、判別不可と判定することができる。

前記出力工程は、前記判定の結果を出力する工程であり、例えば、判定支援装置１の出力部１６により実施できる。また、本実施形態の判定支援方法は、さらに、シグナル発生工程を有してもよい。前記シグナル発生工程は、前記出力工程における判定結果を示す、視覚以外の感覚機能に対するシグナルを発生する。このように、判定結果を、前記視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして、ユーザに対して発生するため、ユーザは、視機能の影響を受けることなく、前記判定結果を得ることができる。前記シグナルは、前述のように、例えば、音、振動等である。

つぎに、本実施形態の判定支援方法について、図８のフローチャートを用いて説明する。なお、本発明の判定支援方法は、これらの例には制限されない。

まず、ユーザの前方地面の画像を取得する（Ｓ１０）。ここで、図９（Ａ）に、取得した画像３０の一例を示す。図９（Ａ）において、矢印Ｘ方向は、ユーザの進行方向を示す。

つぎに、画像３０から、同方向に連続する複数の点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する（Ｓ１１）。前記同方向をユーザの進行方向とし、前記複数の点字ブロック画像の数を３つとした場合、図９（Ａ）に示す画像３０から、例えば、図９（Ｂ）において、実線で示す３つの点字ブロック画像３１（３１１、３１２、３１３）を抽出する。具体的には、例えば、前記メイン点字ブロック画像（２）として、点字ブロック画像３１２を抽出し、その前後に連続する点字ブロック画像３１１および点字ブロック画像３１３を、前記サブ点字ブロック画像（１）（３）として抽出し、これら点字ブロック画像（１）、（２）、（３）をブロック群とする。

そして、前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類する（Ｓ１２）。点字ブロック画像（１）３１１、点字ブロック画像（２）３１２、点字ブロック画像（３）３１３について、分類結果の複数の例を、下記表１に示す。

つぎに、前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出する（Ｓ１３）。具体的には、前記点状パターンにマイナスの定数（−１）、前記線状パターンにプラスの定数（＋１）、前記パターン不明に定数ゼロ（０）を付与し、その位置に関して、点字ブロック画像３１１の係数ａを２、点字ブロック画像３１２の係数ｂを１、点字ブロック画像３１３の係数ｃを０．５と設定した例を示す。この場合、前記ブロック画像群のスコア（Ｓ）は、下記式で表わされる。前記表１に、前記各点字ブロック画像の個別スコア、および前記ブロック画像群のスコア（Ｓ）を、あわせて示す。

Ｓ＝（Ａ×係数ａ）＋（Ｂ×係数ｂ）＋（Ｃ×係数ｃ）
Ａ：点字ブロック画像（１）のパターンの定数
係数ａ＝２
Ｂ：点字ブロック画像（２）のパターンの定数
係数ｂ＝１
Ｃ：点字ブロック画像（３）のパターンの定数
係数ｃ＝０．５
点状パターンの定数＝−１
線状パターンの定数＝＋１
パターン不明の定数＝０

前記ブロック画像群において、前記メイン点字ブロック画像を中心として、前後または左右に位置する点字ブロック画像を前記サブ点字ブロック画像とする場合、前記ブロック画像群のスコアは、例えば、前記メイン点字ブロック画像の評価スコアともいう。

つぎに、前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する（Ｓ１４、Ｓ１５）。具体的には、まず、前記画像ブロック群のスコア（Ｓ）が、マイナス臨界値（Ｃ⁻）未満、マイナス臨界値（Ｃ⁻）以上且つプラス臨界値（Ｃ^＋）以下、プラス臨界値（Ｃ^＋）を超える、のいずれかであるかを判断する（Ｓ１４）。そして、工程Ｓ１５として、前記スコア（Ｓ）が、マイナス臨界値（Ｃ⁻）未満の場合（Ｓ＜Ｃ⁻）、進行の警告と判定し（Ｓ１５１）、プラス臨界値（Ｃ^＋）を超える場合（Ｃ^＋＜Ｓ）、進行の誘導と判定し（Ｓ１５２）、マイナス臨界値（Ｃ⁻）以上且つプラス臨界値（Ｃ^＋）以下の場合（Ｃ⁻≦Ｓ≦Ｃ^＋）、判別不可と判定する（Ｓ１５３）。そして、前記判定の結果を出力する（Ｓ１６）。

前記表１に、前記ブロック画像群の判定結果を、あわせて示す。前記表１において、例１の場合、前記ブロック画像群のスコアは０．５であり、誤差を考慮した臨界値の範囲（例えば、−０．９〜＋０．９）であることから、判別不可と判定できる。例２の場合、前記ブロック画像群のスコアは１．５であり、プラス臨界値（Ｃ^＋）（例えば、＋０．９）を超えることから、進行の誘導と判定できる。また、例３の場合、前記ブロック画像群のスコアは−１．０であり、マイナス臨界値（Ｃ⁻）（例えば、−０．９）未満であることから、進行の警告と判定できる。なお、プラス臨界値およびマイナス臨界値は、例えば、任意に設定できる。前記ブロック画像群の判定結果は、例えば、前記ブロック画像群から評価した、前記メイン点字ブロック画像の判定結果といえる。

そして、前記判定の結果を、前述のように、出力する（Ｓ１６）。前記判定結果が進行の警告の場合、例えば、停止を出力し、前記判定結果が判別不可の場合、例えば、危険性の回避、安全性の確保から停止を出力し、前記判定結果が進行の誘導の場合、例えば、進行可能を出力する。前記判定結果の出力により、例えば、前記シグナル発生部から、停止または進行可能を、音声でユーザに通知したり、振動でユーザに通知したりする。

本実施形態においては、警告を示す点状パターンの定数をマイナス定数、誘導を示す線状パターンの定数をプラス定数、パターン不明の定数をゼロと設定した例をあげたが、これには制限されず、例えば、点状パターンの定数をプラス定数、線状パターンの定数をマイナス定数と設定してもよい。この場合、前記判定工程において、例えば、前記スコア（Ｓ）が、プラス臨界値（Ｃ^＋）を超える場合（Ｓ＞Ｃ^＋）、進行の警告と判定し、マイナス臨界値（Ｃ⁻）以上且つプラス臨界値（Ｃ^＋）以下の場合（Ｃ⁻≦Ｓ≦Ｃ^＋）、判別不可と判定し、マイナス臨界値（Ｃ⁻）未満の場合（Ｃ⁻＞Ｓ）、進行の誘導と判定する。

（変形例１）
パターン分類部１３による、前記パターン分類工程は、例えば、前記点字ブロック画像を複数の区画に分割し、前記各区画について、点状パターン、線状パターン、またはパターン不明に分類し、前記点字ブロック画像における前記複数の区画の過半数が分類された分類結果を、前点字ブロック画像の分類結果とすることができる。

点字ブロック画像３１を、図１０（Ａ）に示すように、９つの区画に分割する。そして、各区画について、点状パターン、線状パターン、パターン不明のいずれかに分類する。その結果、図１０（Ｂ）に示すように、過半数の区画（図において、６区画）が、線状パターンに分類された場合、図１０（Ｃ）に示すように、点字ブロック画像３１のパターンを、線状パターンと分類する。同様に、過半数の区画が、例えば、点状パターンに分類された場合は、点字ブロック画像３１のパターンを、点状パターンと分類し、過半数の区画が、例えば、パターン不明に分類された場合は、点字ブロック画像３１のパターンを、パターン不明と分類する。また、点状パターン、線状パターンおよびパターン不明のいずれもが、過半数の区画において分類されなかった場合も、点字ブロック画像３１のパターンを、パターン不明と分類する。

［実施形態２］
本実施形態は、判定部１５による前記判定工程において、判別不可と判定した場合、さらに、新たなブロック画像群を抽出して、判定を行う形態の一例について、図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、本発明の判定支援方法は、これらの例には制限されない。

前記判定工程において、判別不可と判断した場合（Ｓ１５３）、さらに、前記抽出工程（Ｓ１１）に戻り、続く工程を行う。この際、判別不可と判定された場合（Ｓ１５３）は、判別不可の判定の回数が、予め設定した規定回数を超えるか否かを判断してもよい（Ｓ１７）。例えば、規定回数を２回に設定した場合、判別不可との判定が２回目の場合（ＹＥＳ）、その判別不可の結果を出力し（Ｓ１６）、判別不可との判定が１回目の場合（ＮＯ）、前記抽出工程（Ｓ１１）に戻る。

新たな前記抽出工程（Ｓ１１）において、前記取得した画像から前記進行方向に対する交差方向に連続する新たな複数の点字ブロック画像を、新たなブロック画像群として抽出する。前記交差方向は、例えば、前記進行方向に対して直交方向であり、この場合、前記画像は、例えば、広域で撮影した画像が好ましい。前記画像は、例えば、先の抽出工程において使用したのと同じ画像でもよいし、異なる画像でもよい。異なる画像の場合、例えば、前記工程（Ｓ１７）でＮＯと判定すると、さらに、前記画像取得工程（Ｓ１０）に戻り、取得した新たな画像から、前記抽出工程（Ｓ１１）を行ってもよい。

前記複数の点字ブロック画像の数を３つとした場合、図９（Ａ）に示す画像３０から、図１２に示すように、点字ブロック画像（１）〜（３）の他に、実線で示す点字ブロック画像（４）、（５）、（６）、（７）を抽出する。具体的には、例えば、前記メイン点字ブロック画像（２）の前後に連続する点字ブロック画像（１）、（３）と、前記メイン点字ブロック画像（２）の左右に連続する点字ブロック画像（４）、（５）と、前記サブ点字ブロック画像（３）の左右に連続する点字ブロック画像（６）、（７）とを、抽出し、これらの点字ブロック画像（１）〜（７）を、新たなブロック画像群とする。なお、前記先の抽出工程において抽出された点字ブロック画像、例えば、点字ブロック画像（１）〜（３）は、例えば、前記先の抽出工程で抽出された点字ブロック画像を、続く工程で使用してもよい。

そして、前記パターン分類工程（Ｓ１２）、前記スコア算出工程（Ｓ１３）、および前記判定工程（Ｓ１４、Ｓ１５）を行う。前記パターン分類工程（Ｓ１２）および前記判定工程（Ｓ１４、Ｓ１５）は、例えば、前記実施形態１と同様に行うことができる。

前記スコア算出工程において、前記各パターンの定数は、例えば、前記実施形態１と同様である。

前記スコア算出工程において、前記新たなブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係に関する係数は、例えば、以下のように設定できる。まず、前記実施形態１と同様の理由から、例えば、点字ブロック画像（１）および（３）の定数は、例えば、ユーザに近い点字ブロック画像（１）の係数ｇを２、ユーザから遠い点字ブロック画像（３）の係数ｈを１とする。一方、点字ブロック画像（４）と（５）は、進行方向において、ユーザからの距離が、メイン点字ブロック画像（２）の後方の点字ブロック画像（３）よりも近いが、メイン点字ブロック画像（２）の左右に位置する。このため、点字ブロック画像（４）および（５）は、それぞれ係数ｉを、点字ブロック画像（３）と同じ１とする。また、点字ブロック画像（６）と（７）は、進行方向において、ユーザからの距離が、点字ブロック画像（３）と同じであるが、点字ブロック画像（３）の左右に位置する。このため、点字ブロック画像（６）および（７）は、それぞれ係数ｊを０．５とする。この場合、前記新たなブロック画像群のスコア（Ｓ）は、下記式で表わされる。

Ｓ＝（Ｇ×係数ｇ）＋（Ｈ×係数ｈ）＋（Ｉ１×係数ｉ）＋（Ｉ２×係数ｉ）＋（Ｊ１×係数ｊ）＋（Ｊ２×係数ｊ）
Ｇ：点字ブロック画像（１）のパターンの定数
係数ｇ＝２
Ｈ：点字ブロック画像（３）のパターンの定数
係数ｈ：１
Ｉ１：点字ブロック画像（４）のパターンの定数
係数ｉ＝１
Ｉ１：点字ブロック画像（５）のパターンの定数
係数ｉ＝１
Ｊ１：点字ブロック画像（６）のパターンの定数
係数ｊ＝０．５
Ｊ２：点字ブロック画像（７）のパターンの定数
係数ｃ＝０．５
点状パターンの定数＝−１
線状パターンの定数＝＋１
パターン不明の定数＝０

２回目の抽出工程（Ｓ１１）、パターン分類工程（Ｓ１２）、スコア算出工程（Ｓ１３）、判定工程（Ｓ１４、Ｓ１５）の結果の例を、下記表２に示す。

［実施形態３］
本実施形態のプログラムは、前記各実施形態の判定支援方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。または、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、前述のような記憶媒体等があげられる。

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

＜付記＞
上記の実施形態および実施例の一部または全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
ユーザの前方地面の画像を取得する画像取得部、
取得した画像から、同方向に連続する複数の点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出部、
前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類部、
前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出部、
前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定部、および、
前記判定の結果を出力する出力部を含む
ことを特徴とする点字ブロックの判定支援装置。
（付記２）
前記判定部において、進行への警告または判別不可と判定した場合、前記出力部は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行停止指示を出力し、
前記判定部において、進行の誘導と判定した場合、前記出力部は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行継続指示を出力する、付記１記載の判定支援装置。
（付記３）
前記スコア算出部において、
前記点状パターンおよび前記線状パターンのうち、一方にマイナスの定数を付与し、他方にプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
前記各点字ブロック画像に、前記ブロック画像群における前記点字ブロック画像の位置関係に応じた、重み付けの係数を付与し、
前記各ブロック画像について、定数と係数とから個別スコアを算出し、
前記個別スコアの合計を、前記画像ブロック群のスコアとして算出する、付記１または２記載の判定支援装置。
（付記４）
前記スコア算出部において、
前記点状パターンにマイナスの定数を付与し、前記線状パターンにプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
前記判定部において、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値未満の場合、進行への警告と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、プラスの臨界値を超える場合、進行の誘導と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値以上、プラスの臨界値以下の場合、判別不可と判定する、付記３記載の判定支援装置。
（付記５）
前記スコア算出部において、
前記点状パターンにプラスの定数を付与し、前記線状パターンにマイナスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
前記判定部において、
前記画像ブロック群のスコアが、プラスの臨界値を超える場合、進行への警告と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値未満の場合、進行の誘導と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値以上、プラスの臨界値以下の場合、判別不可と判定する、付記３記載の判定支援装置。
（付記６）
前記抽出部において、取得した画像から、ユーザの進行方向に連続する前記複数の点字ブロック画像を、前記ブロック画像群として抽出する、付記１から５のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記７）
前記判定部において、判別不可と判定した場合、
前記抽出部は、さらに、取得した画像から前記進行方向に対する交差方向に連続する新たな複数の点字ブロック画像を、新たなブロック画像群として抽出し、
前記パターン分類部は、前記新たなブロック画像群について分類し、
前記スコア算出部は、前記新たなブロック画像群についてスコア算出し、
前記判定部は、前記新たなブロック画像群について判定し、
前記出力部は、前記判定の結果を出力する、付記６記載の判定支援装置。
（付記８）
前記パターン分類部は、
前記点字ブロック画像を複数の区画に分割し、
前記各区画について、点状パターン、線状パターン、またはパターン不明に分類し、
前記点字ブロック画像における前記複数の区画の過半数が分類された分類結果を、前点字ブロック画像の分類結果とする、付記１から７のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記９）
さらに、シグナル発生部を有し、
前記出力部は、前記判定結果を、前記シグナル発生部に出力し、
前記シグナル発生部は、前記判定結果を示す、視覚以外の感覚機能に対するシグナルを発生する、付記１から８のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記１０）
前記シグナル発生部が、音発生部または振動発生部である、付記９記載の判定支援装置。
（付記１１）
前記画像取得部が、カメラである、付記１から１０のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記１２）
前記判定支援装置の形状が、ポータブルデバイスである、付記１から１１のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記１３）
前記ポータブルデバイスが、眼鏡型、ゴーグル型、およびヘッドマウント型からなる群から選択された少なくとも一つである、付記１２記載の判定支援装置。
（付記１４）
前記出力部は、通信回線網を介して、端末と接続可能であり、前記端末に、前記判定結果を出力する、付記１から１３のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記１５）
さらに、端末を有し、
前記出力部は、前記端末に、前記判定結果を出力する、付記１から１３のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記１６）
前記出力部は、通信回線網を介して、前記端末と接続可能である、付記１５記載の判定支援装置。
（付記１７）
前記端末が、イヤホン型またはヘッドフォン型である、付記１４から１６のいずれかに記載の判定支援装置。
（付記１８）
ユーザの進行方向の地面の画像を取得する画像取得工程、
取得した画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出工程、
前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類工程、
前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出工程、
前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定工程、および、
前記判定の結果を出力する出力工程を含む
ことを特徴とする点字ブロックの判定支援方法。
（付記１９）
前記判定工程において、進行への警告または判別不可と判定した場合、前記出力工程は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行停止指示を出力し、
前記判定工程において、進行の誘導と判定した場合、前記出力工程は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行継続指示を出力する、付記１８記載の判定支援方法。
（付記２０）
前記スコア算出工程において、
前記点状パターンおよび前記線状パターンのうち、一方にマイナスの定数を付与し、他方にプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
前記各点字ブロック画像に、前記ブロック画像群における前記点字ブロック画像の位置関係に応じた、重み付けの係数を付与し、
前記各ブロック画像について、定数と係数とから個別スコアを算出し、
前記個別スコアの合計を、前記画像ブロック群のスコアとして算出する、付記１８または１９記載の判定支援方法。
（付記２１）
前記スコア算出工程において、
前記点状パターンにマイナスの定数を付与し、前記線状パターンにプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
前記判定工程において、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値未満の場合、進行への警告と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、プラスの臨界値を超える場合、進行の誘導と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値以上、プラスの臨界値以下の場合、判別不可と判定する、付記２０記載の判定支援方法。
（付記２２）
前記スコア算出工程において、
前記点状パターンにプラスの定数を付与し、前記線状パターンにマイナスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
前記判定工程において、
前記画像ブロック群のスコアが、プラスの臨界値を超える場合、進行への警告と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値未満の場合、進行の誘導と判定し、
前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値以上、プラスの臨界値以下の場合、判別不可と判定する、付記２０記載の判定支援方法。
（付記２３）
前記抽出工程において、取得した画像から、ユーザの進行方向に連続する前記複数の点字ブロック画像を、前記ブロック画像群として抽出する、付記１８から２２のいずれかに記載の判定支援方法。
（付記２４）
前記判定工程において、判別不可と判定した場合、
前記抽出工程は、さらに、取得した画像から、前記進行方向に対する交差方向に連続する新たな複数の点字ブロック画像を、新たなブロック画像群として抽出し、
前記パターン分類工程は、前記新たなブロック画像群について分類し、
前記スコア算出工程は、前記新たなブロック画像群についてスコア算出し、
前記判定工程は、前記新たな点字ブロック画像群について判定し、
前記出力工程は、前記判定の結果を出力する、付記２３記載の判定支援方法。
（付記２５）
前記パターン分類工程は、
前記点字ブロック画像を複数の区画に分割し、
前記各区画について、点状パターン、線状パターン、またはパターン不明に分類し、
前記点字ブロック画像における前記複数の区画の過半数が分類された分類結果を、前点字ブロック画像の分類結果とする、付記１８から２４のいずれかに記載の判定支援方法。
（付記２６）
さらに、シグナル発生工程を有し、
前記シグナル発生工程は、前記出力工程における判定結果を示す、視覚以外の感覚機能に対するシグナルを発生する、付記１８から２５のいずれかに記載の判定支援方法。
（付記２７）
前記視覚以外の感覚機能に対するシグナルが、音シグナルまたは振動シグナルである、付記２６記載の判定支援方法。
（付記２８）
付記１から１７のいずれかに記載の判定支援装置を使用する、付記１８から２７のいずれかに記載の判定支援方法。
（付記２９）
付記１８〜２８のいずれかに記載の判定支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
（付記３０）
付記２９記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

本発明によれば、ユーザの進行方向の地面の画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を抽出し、それらを含む点字ブロック画像群として、スコアを算出することによって、点字ブロックの表示が誘導か警告かを判定する。このため、例えば、破損した点字ブロックが含まれる場合等であっても、より精度よく、誘導か警告かを判定できる。これによって、ユーザである視覚障がい者は、自らの感覚のみに頼るのではなく、本発明によって出力された判定結果を利用することで、より簡便に点字ブロックの判定を行うことができ、歩行の安全性を向上することができる。

１ 判定支援装置
２ 端末
１１ 画像取得部
１２ 抽出部
１３ パターン分類部
１４ スコア算出部
１５ 判定部
１６ 出力部
１７ シグナル発生部
２０ 点字ブロック
２０１ 突起
２０２ プレート
３０ 画像
３１ 点字ブロック画像
４０ ユーザ
４１ 白杖
１０１ ＣＰＵ
１０２ メモリ
１０３ インターフェイス（Ｉ／Ｆ）
１０４ スピーカ
１０５ 振動装置
１０６ 通信デバイス
１０７ 記憶装置
１０８ 入力装置
１１１ カメラ
１１７ プログラム

Claims (10)

1. ユーザの前方地面の画像を取得する画像取得部、
   取得した画像から、同方向に連続する複数の点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出部、
   前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類部、
   前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出部、
   前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定部、および、
   前記判定の結果を出力する出力部を含む
   ことを特徴とする点字ブロックの判定支援装置。
2. 前記判定部において、進行への警告または判別不可と判定した場合、前記出力部は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行停止指示を出力し、
   前記判定部において、進行の誘導と判定した場合、前記出力部は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行継続指示を出力する、請求項１記載の判定支援装置。
3. 前記スコア算出部において、
   前記点状パターンおよび前記線状パターンのうち、一方にマイナスの定数を付与し、他方にプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
   前記各点字ブロック画像に、前記ブロック画像群における前記点字ブロック画像の位置関係に応じた、重み付けの係数を付与し、
   前記各ブロック画像について、定数と係数とから個別スコアを算出し、
   前記個別スコアの合計を、前記画像ブロック群のスコアとして算出する、請求項１または２記載の判定支援装置。
4. 前記スコア算出部において、
   前記点状パターンにマイナスの定数を付与し、前記線状パターンにプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
   前記判定部において、
   前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値未満の場合、進行への警告と判定し、
   前記画像ブロック群のスコアが、プラスの臨界値を超える場合、進行の誘導と判定し、
   前記画像ブロック群のスコアが、マイナスの臨界値以上、プラスの臨界値以下の場合、判別不可と判定する、請求項３記載の判定支援装置。
5. 前記抽出部において、取得した画像から、ユーザの進行方向に連続する前記複数の点字ブロック画像を、前記ブロック画像群として抽出する、請求項１から４のいずれか一項に記載の判定支援装置。
6. 前記判定部において、判別不可と判定した場合、
   前記抽出部は、さらに、取得した画像から前記進行方向に対する交差方向に連続する新たな複数の点字ブロック画像を、新たなブロック画像群として抽出し、
   前記パターン分類部は、前記新たなブロック画像群について分類し、
   前記スコア算出部は、前記新たなブロック画像群についてスコア算出し、
   前記判定部は、前記新たなブロック画像群について判定し、
   前記出力部は、前記判定の結果を出力する、請求項５記載の判定支援装置。
7. ユーザの進行方向の地面の画像を取得する画像取得工程、
   取得した画像から、同方向に連続する点字ブロック画像を、ブロック画像群として抽出する抽出工程、
   前記ブロック画像群に含まれる前記各点字ブロック画像を、進行への警告を示す点状パターン、進行の誘導を示す線状パターン、またはパターン不明に分類するパターン分類工程、
   前記ブロック画像群における前記各点字ブロック画像の位置関係と、前記各点字ブロック画像の分類パターンとから、前記ブロック画像群のスコアを算出するスコア算出工程、
   前記ブロック画像群のスコアから、進行への警告、進行の誘導、または、判別不可と判定する判定工程、および、
   前記判定の結果を出力する出力工程を含む
   ことを特徴とする点字ブロックの判定支援方法。
8. 前記判定工程において、進行への警告または判別不可と判定した場合、前記出力工程は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行停止指示を出力し、
   前記判定工程において、進行の誘導と判定した場合、前記出力工程は、前記判定結果として、前記ユーザに対する歩行継続指示を出力する、請求項７記載の判定支援方法。
9. 前記スコア算出工程において、
   前記点状パターンおよび前記線状パターンのうち、一方にマイナスの定数を付与し、他方にプラスの定数を付与し、前記パターン不明に定数ゼロを付与し、
   前記各点字ブロック画像に、前記ブロック画像群における前記点字ブロック画像の位置関係に応じた、重み付けの係数を付与し、
   前記各ブロック画像について、定数と係数とから個別スコアを算出し、
   前記個別スコアの合計を、前記画像ブロック群のスコアとして算出する、請求項７または８記載の判定支援方法。
10. 請求項７から９のいずれか一項に記載の判定支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

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