JP2019156381A - 制動力制御システム、装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一実施形態に係る制動力制御システムは、車両の惰行状態において、車速等に基づいて好適な目標制動力を算出し、ブレーキ、変速機等の複数のアクチュエータを一括的に協調制御して、それぞれ発生可能な範囲内で制動力を発生させ、目標制動力を実現する。
図1に、本実施形態に係る制動力制御システム10およびその周辺部の機能ブロック図を示す。制動力制御システム10は、制動力制御装置100と複数のアクチュエータ400(400−1〜400−N)を含む。アクチュエータ400は、走行中の車両に制動力を発生させることが可能な、ブレーキ、オルタネータ、エンジン、変速機等である。制動力制御装置100は、惰行状態検知部11、目標制動力算出部12、制動力配分制御部13を備える。制動力制御システム10は車両に搭載され、ブレーキペダルセンサ201、アクセル開度センサ202、その他の各種のセンサやECUと呼ばれる制御ユニットであるセンサ/ECU群203と接続される。制動力制御装置100は、ブレーキペダルセンサ201、アクセル開度センサ202、センサ/ECU群203が検知あるいは制御する車両や車両周辺の各種状態を表す情報を取得し、これに基づいて、アクチュエータ400を制御する。
以下に、制動力制御システム10の各部が実行する処理を説明する。図2は、処理を説明するシーケンス図である。また、図3、4、5は、目標制動力の算出に用いるマップの例を示す図である。本処理は、ユーザーがアクセル操作を行わず、かつ、ブレーキ操作を行わない、惰行運転を行うことにより開始される。
アクチュエータ400−1の配分制動力≦アクチュエータ400−1が発生可能な制動力,
アクチュエータ400−2の配分制動力≦アクチュエータ400−2が発生可能な制動力,
…,
アクチュエータ400−Nの配分制動力≦アクチュエータ400−Nが発生可能な制動力
アクチュエータ400−1の配分制動力
+アクチュエータ400−2の配分制動力
+…
+アクチュエータ400−Nの配分制動力
=目標制動力
アクチュエータ400−1の制動力の下限値≦アクチュエータ400−1の配分制動力,
アクチュエータ400−2の制動力の下限値≦アクチュエータ400−2の配分制動力,
…,
アクチュエータ400−Nの制動力の下限値≦アクチュエータ400−Nの配分制動力
本発明によれば、車両の惰行状態において、車両の各種状態に基づいてユーザーが期待する好適な目標制動力を推定し、目標制動力が達成されるように、複数のアクチュエータを協調制御して制動力を発生させることができるので、好適な制動力制御を行うことができる。
11 惰行状態検知部
12 目標制動力算出部
13 制動力配分制御部
100 制動力制御装置
201 ブレーキペダルセンサ
202 アクセル開度センサ
203 センサ/ECU群
400 アクチュエータ
Claims (14)
- 車両用の制動力制御システムであって、
車両の制動力を発生させることが可能な複数のアクチュエータと、
車両の走行中に、アクセル操作が行われず、かつブレーキ操作が行われていない状態である惰行状態が成立したことを検知する惰行状態検知部と、
前記惰行状態検知部が、前記惰行状態が成立したことを検知すると、車両の状態に基づいて目標制動力を算出する目標制動力算出部と、
各前記アクチュエータに発生させる制動力である配分制動力を、各前記アクチュエータが発生可能な制動力以下で、かつ、前記配分制動力の和が前記目標制動力となるように決定し、各前記アクチュエータに前記配分制動力を発生させる制御を行う制動力配分制御部とを備える、制動力制御システム。 - 前記車両の状態は、車両の速度を含む、請求項1に記載の制動力制御システム。
- 前記目標制動力算出部は、車両の速度が大きい場合には小さい場合より、前記目標制動力を大きな値に算出する、請求項2に記載の制動力制御システム。
- 前記車両の状態は、ユーザーが指定した走行特性を表すドライブモードをさらに含み、 前記目標制動力算出部は、さらに、前記ドライブモードが低燃費モードである場合には他のモードの場合より、前記目標制動力を小さな値に算出する、請求項3に記載の制動力制御システム。
- 前記車両の状態は、路面勾配をさらに含み、
前記目標制動力算出部は、さらに、路面が降坂路である場合には平坦路の場合より、前記目標制動力を大きな値に算出する、請求項3に記載の制動力制御システム。 - 各前記アクチュエータは、それぞれ、各前記アクチュエータが発生可能な制動力を算出する算出部を備え、
前記制動力配分制御部は、各前記アクチュエータが備える各前記算出部から、各前記アクチュエータが発生可能な制動力を取得する、請求項1に記載の制動力制御システム。 - 前記複数のアクチュエータは、
前記発生可能な制動力を、定格、使用履歴に基づく推定摩擦材温度、ブレーキトルク要求値の少なくとも1つに基づいて算出する前記算出部を備えるブレーキ、
前記発生可能な制動力を、定格、バッテリ温度、バッテリ充電量、充放電要求値の少なくとも1つに基づいて算出する前記算出部を備えるオルタネータ、
前記発生可能な制動力を、触媒暖機状態、燃料カット要求の少なくとも1つに基づいて算出する前記算出部を備えるエンジン、および、
前記発生可能な制動力を、ダウンシフト後の騒音、ギアシフト要求の少なくとも1つに基づいて算出する前記算出部を備える変速機の、少なくとも1つを含む、請求項6に記載の制動力制御システム。 - 前記制動力配分制御部は、制動力を発生させる前記アクチュエータを所定の優先度の順に決定する、請求項1に記載の制動力制御システム。
- 前記制動力配分制御部は、前記所定の優先度を、各前記アクチュエータの、動作の確実性、発生可能な制動力、制御精度、外乱に対する安定性、燃費への影響、および、耐久性の、少なくとも1つに基づいて定める、請求項8に記載の制動力制御システム。
- 前記制動力配分制御部は、前記所定の優先度の順を、高いほうから変速機、エンジン、オルタネータ、ブレーキとする、請求項8に記載の制動力制御システム。
- 車両用の制動力制御装置であって、
車両の走行中に、アクセル操作が行われず、かつブレーキ操作が行われていない状態である惰行状態が成立したことを検知する惰行状態検知部と、
前記惰行状態検知部が、前記惰行状態が成立したことを検知すると、車両の状態に基づいて目標制動力を算出する目標制動力算出部と、
車両の制動力を発生させることが可能な複数のアクチュエータのそれぞれに発生させる制動力である配分制動力を、各前記アクチュエータが発生可能な制動力以下で、かつ、前記配分制動力の和が前記目標制動力となるように決定し、各前記アクチュエータに前記配分制動力を発生させる制御を行う制動力配分制御部とを備える、制動力制御装置。 - 車両用の制動力制御装置のコンピュータが実行する制動力制御方法であって、
車両の走行中に、アクセル操作が行われず、かつブレーキ操作が行われていない状態である惰行状態が成立したことを検知する惰行状態検知ステップと、
前記惰行状態検知ステップにおいて、前記惰行状態が成立したことを検知すると、車両の状態に基づいて目標制動力を算出する目標制動力算出ステップと、
車両の制動力を発生させることが可能な複数のアクチュエータのそれぞれに発生させる制動力である配分制動力を、各前記アクチュエータが発生可能な制動力以下で、かつ、前記配分制動力の和が前記目標制動力となるように決定し、各前記アクチュエータに前記配分制動力を発生させる制御を行う制動力配分制御ステップとを含む、制動力制御方法。 - 車両用の制動力制御システムであって、
車両の制動力を発生させることが可能な複数のアクチュエータと、
車両の状態に基づいて目標制動力を算出する目標制動力算出部と、
車両の走行中に、アクセル操作が行われず、かつブレーキ操作が行われていない場合、複数の配分制動力を、前記配分制動力の和が前記目標制動力となるように決定し、各前記アクチュエータに前記配分制動力を発生させる制御を行う制動力配分制御部とを備える、制動力制御システム。 - 車両用の制動力制御システムであって、
車両の制動力を発生させることが可能な複数のアクチュエータと、
前記複数のアクチュエータを用いて発生可能な制動力の範囲を、外部の機器に通知し、
前記外部の機器から、前記範囲内で決定された目標制動力を取得し、
各前記アクチュエータに発生させる制動力である配分制動力を、各前記アクチュエータが発生可能な制動力の範囲内で、かつ、前記配分制動力の和が前記目標制動力となるように決定し、各前記アクチュエータに前記配分制動力を発生させる制御を行う制動力配分制御部とを備える、制動力制御システム。
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