JP2019145953A - 作業車両の表示システム及び生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
L1(i), L2(i), L3(i)は、各領域を規定する点を結んだ線分の長さである。図6に示すように、コントローラ20は、各領域を表す三角形(Pi, Pi+1, Pi+2)の各辺の長さL1(i), L2(i), L3(i)を各領域の線分の長さとして算出する。
ここで、Lc’は、左右の履帯11の中心間距離であり、履帯ゲージ幅と呼ばれる。係数k’は、略1である。コントローラ20は、式(1)と式(2)の両者が満足したときに、警告条件が満たされたと判定してもよい。
ここでは、図7に示すように、コントローラ20は、対象とする領域(Pi, Pi+1, Pi+2)と、その周囲の所定範囲A1(i)に含まれる領域の法線ベクトルNiを求め、それらの領域の法線の平均Navを算出する。法線の平均Navと重力方向とのなす角を、当該対象とする領域(Pi, Pi+1, Pi+2)の傾斜角として決定する。上記の傾斜の警告条件は、対象とする領域(Pi, Pi+1, Pi+2)の傾斜角が閾値θmaxを超えていることを意味する。式(3)において、ezは、重力方向の単位ベクトルである。
nは、図8に示すように、対象とする判定範囲A2(i)内に含まれる点の数である。ここでの判定範囲A2(i)は、ステップS103での所定範囲A1(i)と同じであってもよく、或いは異なってもよい。Ziは、点Piの重力方向における高さである。Zavは、判定範囲A2(i)に含まれる点の高さの平均である。σ2zは、判定範囲A2(i)内の点の高さの分散を示している。上記の起伏の警告条件は、対象とする判定範囲A2(i)に含まれる点の高さの分散σ2zが、閾値σ2maxを超えていることを意味する。すなわち、起伏の警告条件は、判定範囲A2(i)の起伏の変化が大きいことを意味している。
11 履帯
21 形状センサ
20 コントローラ
22 姿勢センサ
C1−C4 カメラ
Is 表示画像
M1 3次元投影モデル
Claims (15)
- 作業車両の周囲環境の画像を撮影し、前記画像を示す画像データを出力するカメラと、
前記周囲環境の3次元形状を測定し、前記3次元形状を示す3D形状データを出力する形状センサと、
前記画像データと前記3D形状データとを取得するコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記3D形状データに基づいて前記周囲環境の前記3次元形状を表現する3次元投影モデルを生成し、
前記画像データに基づいて前記3次元投影モデルに前記画像を投影することで、前記作業車両の周囲環境の表示画像を示す表示画像データを生成する、
作業車両の表示システム。
- 前記形状センサは、前記周囲環境上の複数点の位置を測定し、
前記3D形状データは、前記複数点の位置を示す、
請求項1に記載の作業車両の表示システム。
- 前記3次元投影モデルは、前記複数点のうち隣接する点を結んだポリゴンを含む、
請求項2に記載の作業車両の表示システム。
- 前記形状センサは、前記周囲環境の3次元形状について周期的測定を行い、
前記コントローラは、
前記周期的測定に伴い前記3D形状データを更新し、
更新された前記3D形状データに基づいて、前記3次元投影モデルを生成する、
請求項1に記載の作業車両の表示システム。
- 前記作業車両の姿勢を検出し、前記姿勢を示す姿勢データを出力する姿勢センサをさらに備え、
前記コントローラは、
前記姿勢データを取得し、
前記作業車両を示す車両画像を前記表示画像に合成し、
前記姿勢データに応じて、前記表示画像上の前記車両画像の姿勢を変化させる、
請求項1に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記3D形状データに基づいて前記周囲環境に含まれる複数の領域の評価を行い、
前記表示画像において、前記評価に応じた態様で、前記複数の領域のそれぞれを表示する、
請求項1に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記複数の領域のそれぞれの傾斜角を取得し、
前記傾斜角に基づいて前記複数の領域のそれぞれを評価する、
請求項6に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記複数の領域のそれぞれの傾斜角と所定の閾値とを比較し、
前記閾値以下の傾斜角を有する領域と、前記閾値よりも大きな傾斜角を有する領域とを異なる態様で前記表示画像に表示する、
請求項7に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記複数の領域のうち対象とする領域の傾斜角と、前記対象とする領域の周囲の所定範囲に含まれる他の領域の傾斜角との平均を算出し、
前記傾斜角の平均に基づいて前記対象とする領域を評価する、
請求項7に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記複数の領域のぞれぞれに含まれる複数点の高さを取得し、
前記複数点の高さの分散を算出し、
前記分散に基づいて前記複数の領域のそれぞれを評価する、
請求項6に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記分散と所定の閾値とを比較し、
前記閾値以下の分散を有する領域と、前記閾値よりも大きな分散を有する領域とを異なる態様で前記表示画像に表示する、
請求項10に記載の作業車両の表示システム。
- 前記形状センサは、前記周囲環境上の複数点の位置を測定し、
前記3D形状データは、前記複数点の位置を示し、
前記コントローラは、
前記3D形状データに基づいて、前記複数点を結んだ線分で囲まれた複数の領域を定義し、
前記複数の領域のそれぞれについて、前記線分の長さを算出し、
前記線分の長さに基づいて、前記複数の領域をそれぞれ評価し、
前記表示画像において、前記評価の結果に応じた態様で、前記複数の領域をそれぞれ表示する、
請求項1に記載の作業車両の表示システム。
- 前記コントローラは、
前記線分の長さを所定の閾値と比較し、
前記閾値より大きい線分を含む領域と、前記閾値より大きい線分を含まない領域とを異なる態様で前記表示画像に表示する、
請求項1に記載の作業車両の表示システム。
- 前記作業車両は履帯を含み、
前記閾値は、前記履帯の長さに基づいて規定される、
請求項13に記載の作業車両の表示システム。
- 作業車両の周囲環境の表示画像を示す表示画像データを生成するためにコントローラによって実行される生成方法であって、
前記作業車両の周囲環境の画像を示す画像データを取得することと、
前記周囲環境の3次元形状を示す3D形状データを取得することと、
前記3D形状データに基づいて前記周囲環境の前記3次元形状を表現する3次元投影モデルを生成することと、
前記画像データに基づいて前記3次元投影モデルに前記画像を投影することで、前記表示画像データを生成すること、
を備える生成方法。
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