JP2019140518A - 画像生成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示すように、本実施形態の画像生成システム1は、乗用車等の車両に搭載されたシステムであり、少なくとも制御部10を備える。また、画像生成システム1は、前方カメラ21F、後方カメラ21B、右カメラ21R、左カメラ21L、各種センサ25、表示装置30、等を備えてもよい。なお、画像生成システム1が搭載された車両を自車両ともいう。
制御部10は、CPU11と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ12)と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部10の各機能は、CPU11が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ12が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、制御部10は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
画像処理部17の機能では、後述する画像生成処理等を実行することによって、各カメラ21F,21B,21L,21Rによる撮像画像から、車両周囲の道路を鉛直方向から俯瞰した画像である鳥瞰画像を生成する。この鳥瞰画像には、道路上の障害物が含まれる。なお、障害物とは、自車両を除く車両である他車両、歩行者、自転車、縁石、壁等、車両の走行に障害となり得る任意の物体を表す。
[1−2.処理]
制御部10が実行する画像生成処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。画像生成処理は、例えば、車両のシフトレバーがリバースに入れられると開始する処理である。なお、画像生成処理は、車両の速度が低下したとき等、他の任意のタイミングで開始してもよい。
続いて、S120で、制御部10は、それぞれの撮像画像から障害物を抽出する。この際、撮像画像に含まれる障害物の全てを画像処理によって検出する。そして、障害物の下端位置の座標に基づいて障害物の位置を検出する。
すなわち、境界線設定条件Aでは、(1)障害物が、それぞれ、複数のカメラ21F,21B,21L,21Rのうちのこの障害物までの距離が最も近いカメラ21F,21B,21L,21Rによる撮像画像に含まれるように境界線を設定する。この際、(2)障害物の下端部を避け、かつ(3)境界線を既定の位置に近づけるようにする。
まず、障害物変換処理のS210で、制御部10は、障害物の領域を抽出する。この処理では、周知の画像処理によって、障害物の輪郭を特定し、この輪郭で囲まれた領域を障害物の領域として抽出する。障害物の輪郭を特定する際には、例えば、セマンティックセグメンテーションのディープラーニングを用いることができる。
一方、制御部10は、S130で撮像画像の重複領域に障害物があるでないと判定した場合には、S160へ移行し、既定の位置に境界線を設定する。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1b)上記の画像生成システム1において制御部10は、S120,S130で、障害物のうちの少なくとも地面に接地する部位を特定障害物として認識する。
(1d)上記の画像生成システム1において制御部10は、S170で、合成画像として、車両の周囲を上方から俯瞰した俯瞰画像を生成するように構成される。制御部10は、S220で、俯瞰画像にて引き伸ばされる特定障害物を他の画像に置換するように構成される。
(1e)上記の画像生成システム1において制御部10は、S230で、特定障害物を他の画像に置換することによって生じる領域を、特定障害物までの距離が最も近い撮像部による撮像画像以外の撮像画像を用いて補完するように構成される。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2c)また、上記(2b)の構成では、障害物からより近いカメラによる撮像画像から障害物の部位を切り出し、障害物については境界線の位置に拘らず、切り出した障害物を合成して表示させるようにしてもよい。つまり、障害物は前方カメラ21Fで撮像された画像を採用し、障害物の周囲は右カメラ21Rで撮像された画像を採用するようにしてもよい。
(2e)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
上記実施形態において制御部10は本開示でいう画像生成装置に相当する。また、上記実施形態において制御部10が実行する処理のうちのS110の処理は本開示でいう画像取得部に相当し、S120,S130の処理は本開示でいう位置認識部に相当する。
Claims (6)
- 車両に搭載された複数の撮像部によって前記車両の周囲が撮像された複数の撮像画像を取得するように構成された画像取得部(S110)と、
前記複数の撮像画像に含まれる1または複数の障害物であって、重複領域に位置する障害物を表す特定障害物の位置をそれぞれ認識するように構成された位置認識部(S120,S130)と、
前記特定障害物を避けて前記重複領域内において境界線を設定するように構成された境界線設定部(S140,S160)と、
前記境界線を前記複数の撮像画像を結合する際の境界にして、前記複数の撮像画像を組み合わせた合成画像を生成するように構成された画像合成部(S170)と、
を備える画像生成装置(10)。 - 請求項1に記載の画像生成装置であって、
前記境界線設定部は、前記特定障害物が、それぞれ、前記複数の撮像部のうちの前記特定障害物までの距離が最も近い撮像部による撮像画像に含まれるように前記境界線を設定する
ように構成された画像生成装置。 - 請求項1に記載の画像生成装置であって、
前記境界線設定部は、前記特定障害物を避けて前記重複領域内において複数の境界線候補を仮に設定し、該複数の境界線候補のうちの予め設定された基準位置により近い境界線候補を前記境界線として設定する
ように構成された画像生成装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の画像生成装置であって、
前記位置認識部は、前記障害物のうちの少なくとも地面に接地する部位を前記特定障害物として認識する
ように構成された画像生成装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の画像生成装置であって、
前記画像合成部は、前記合成画像として、前記車両の周囲を上方から俯瞰した俯瞰画像を生成するように構成され、
前記俯瞰画像にて引き伸ばされる特定障害物を他の画像に置換するように構成された画像置換部(S220)、
をさらに備える画像生成装置。 - 請求項5に記載の画像生成装置であって、
前記特定障害物を他の画像に置換することによって生じる領域を、前記特定障害物までの距離が最も近い撮像部による撮像画像以外の撮像画像を用いて補完するように構成された画像補完部(S230)、
をさらに備える画像生成装置。
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