JP2011048650A - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両12の赤外線カメラ16により取得されるグレースケール画像を2値化画像に変換し、該2値化画像から対象物である歩行者を認識する際、高外気温下でも輝度の高い歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、前記2値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、を備える。
【選択図】図10
Description
図1は、この発明の一実施例に係る車両周辺監視装置10の構成を示すブロック図である。図2は、図1に示す車両周辺監視装置10が搭載された車両12の模式図である。
図10は、画像処理ユニット14による歩行者等の対象物の対象物検出・判定動作を示すフローチャートである。
14…画像処理ユニット 16R、16L…赤外線カメラ
26…表示装置 26a…HUD
40…歩行者注目領域 42…足裏注目領域
Claims (6)
- 車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を2値化画像に変換し、該2値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、
前記2値化画像中の対象物が、前記足裏特徴を含むかどうかを判定する類似性判定手段と、
該類似性判定手段により前記足裏特徴が含まれていると判定されたとき、前記対象物を歩行者であると認識する歩行者認識手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1記載の車両周辺監視装置において、
前記足裏特徴は、時系列に大小の面積変化を繰り返す左右2つの物体である
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項2記載の車両周辺監視装置において、
前記左右2つの物体の面積変化は略逆位相である
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両周辺監視装置において、
前記グレースケール画像の取得時の外気温度を取得する外気温度取得手段をさらに備え、
取得された前記外気温度が閾値を上回る温度であるとき、前記類似性判定手段による処理を行う
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 請求項4記載の車両周辺監視装置において、
前記外気温度取得手段は、前記グレースケール画像のコントラスト値に基づいて、前記外気温度を推定する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。 - 車両に搭載された赤外線カメラにより取得されるグレースケール画像を2値化画像に変換し、該2値化画像から対象物である歩行者を認識する車両周辺監視装置であって、
歩行者の足裏特徴を記憶する足裏特徴記憶手段と、
前記足裏特徴以外の前記歩行者の特徴を記憶する歩行者特徴記憶手段と、
前記2値化画像から前記足裏特徴及び前記歩行者特徴に基づき、前記対象物を歩行者として認識する歩行者認識手段と、
前記グレースケール画像取得時の外気温度を検出する外気温度検出手段と、
を備え、
前記歩行者認識手段は、検出された前記外気温度が高い温度になるに従い、前記足裏特徴の重みを増大させて、前記対象物を歩行者として認識する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
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