JP2019128742A - 移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】移動装置１０は、移動する本体部と、物体検知部３とを備える。物体検知部３は本体部に備えられる。物体検知部３は、送波部５から探査波を送波する。物体検知部３は、対象物により探査波が反射された反射波を受波部６が受波することによって、受波部６から出力される受波信号に基づいて対象物を検知する。物体検知部３はマスク処理部３１を含む。マスク処理部３１は、探査波に依存しない外乱波が受波部６に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクするマスク処理を行う。【選択図】図３

Description

本開示は、移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、空間内で移動する移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラムに関する。

従来、経路データに従って走行エリア内を移動する無人搬送車があった（例えば特許文献１参照）。無人搬送車（移動装置）は、無人搬送車の周囲の物体までの距離を計測可能なレーザ測距センサを備える。レーザ距離センサ（送波部、受波部、及び物体検知部）は、レーザ光を発射し、その反射光（反射波）を検知して障害物までの距離を測定する。

特開２０１２−５３８３８号公報

特許文献１に記載の無人搬送車が走行エリア内で複数走行する場合、ある無人搬送機のレーザ測距センサが、別の無人搬送車のレーザ測距センサから発射されたレーザ光を受光すると、物体までの距離を誤検出する可能性があった。

本開示の目的は、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラムを提供することにある。

本開示の一態様の移動装置は、移動する本体部と、物体検知部とを備える。前記物体検知部は前記本体部に備えられる。前記物体検知部は、送波部から探査波を送波する。前記物体検知部は、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって、前記受波部から出力される受波信号に基づいて対象物を検知する。前記物体検知部はマスク処理部を含む。前記マスク処理部は、前記探査波に依存しない外乱波が前記受波部に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクするマスク処理を行う。

本開示の一態様の移動装置制御システムは、前記移動装置を複数備え、前記複数の移動装置の各々に、前記複数の移動装置の位置に関する位置情報を含むマスク情報を送信する送信装置を更に備える。前記複数の移動装置の各々の前記マスク処理部は、前記位置情報に基づいて、前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクする。

本開示の一態様の移動装置の物体検知方法は、移動する移動装置が周囲の対象物を検知する移動装置の物体検知方法であって、送波ステップと、受波ステップと、マスク処理ステップと、検知ステップと、を含む。前記送波ステップでは、送波部が探査波を送波する。前記受波ステップでは、受波部が入射波を受波し前記入射波に応じた受波信号を出力する。前記マスク処理ステップでは、前記探査波に依存しない外乱波が前記受波部に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、前記受波部から出力される受波信号の一部をマスクする。前記検知ステップでは、前記マスク処理ステップで一部がマスクされた前記受波信号に基づいて前記対象物を検知する。

本開示の一態様のプログラムは、コンピュータシステムに、送波ステップと、受波ステップと、マスク処理ステップと、検知ステップと、を実行させるためのプログラムである。前記送波ステップでは、送波部に探査波を送波させる。前記受波ステップでは、入射波に応じた受波信号を出力する受波部から前記受波信号を受け付ける。前記マスク処理ステップでは、前記探査波に依存しない外乱波が前記受波部に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクする。前記検知ステップでは、前記マスク処理ステップで一部がマスクされた前記受波信号に基づいて対象物を検知する。

本開示によれば、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能な移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラムを提供できる。

図１は、本開示の実施形態１に係る移動装置の外観斜視図である。 図２は、同上の移動装置の使用例を説明する説明図である。 図３は、同上の移動装置のブロック図である。 図４は、同上の移動装置が２台ある場合に、２台の移動装置のうち一方の移動装置の受波信号と、２台の移動装置のうち他方の移動装置の送波信号とを示すタイムチャートである。 図５は、同上の移動装置の動作を説明するフローチャートである。 図６は、本開示の実施形態１の変形例１に係る移動装置の使用例を説明する説明図である。 図７は、同上の移動装置のマスク処理を説明する説明図である。 図８は、本開示の実施形態１の変形例２に係る移動装置を備える移動装置制御システムのブロック図である。

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る移動装置１０は、図１及び図２に示すように、複数の車輪１３で移動面２００の上を走行する装置である。移動装置１０は、例えば、物流センター（配送センターを含む）、工場、オフィス、店舗、学校、及び病院等の施設に導入され、施設の床面等を移動面２００として、移動面２００の上を走行する。移動面２００はその上を移動装置１０が移動する面であり、移動装置１０が施設内を移動する場合は施設の床面等が移動面２００となり、移動装置１０が屋外を移動する場合は地面等が移動面２００となる。本実施形態では、一例として、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送用の搬送装置である場合について説明する。

図２では、移動面２００の上を複数台（図２では例えば２台）の移動装置１０Ａ，１０Ｂが走行している。複数台の移動装置１０Ａ、１０Ｂは共通の構成を有しているので、複数台の移動装置１０Ａ、１０Ｂを特に区別せずに説明する場合は移動装置１０と表記する。なお、移動装置１０の台数は２台に限定されず、１台でもよいし、３台以上でもよい。

本実施形態に係る移動装置１０は、移動する本体部１と、物体検知部３（図３参照）とを備える。物体検知部３は本体部１に備えられる。物体検知部３は、送波部５から探査波を送波する。物体検知部３は、対象物により探査波が反射された反射波を受波部６が受波することによって、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物を検知する。物体検知部３はマスク処理部３１を含む。マスク処理部３１は、探査波に依存しない外乱波が受波部６に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクするマスク処理を行う。

ここにおいて、探査波は、例えば光（光波）と、電波と、音波との少なくとも１つであり、送波部５から本体部１の周りの空間に向かって送波される。反射波は、移動装置１０の周りに存在する対象物に探査波が当たって反射されることで発生する。また、探査波に依存しない外乱波は、受波部６に入射する入射波のうち、探査波が対象物に当たって反射された反射波以外の入射波のことをいう。また、受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクするとは、受波信号Ｓ２１，Ｓ２２が入力される入力回路の前段に設けられたスイッチ等で、受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部が入力回路に入力されるのを禁止してもよいし、入力された受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部を無効にしてもよい。

本実施形態の移動装置１０では、送波部５から送波された探査波が対象物によって反射されると、受波部６が反射波に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を出力するので、物体検知部３は受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２にて対象物を検知できる。さらに、本実施形態の移動装置１０では、マスク処理部３１が、探査波に依存しない外乱波が受波部６に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクするマスク処理を行っている。したがって、本実施形態の移動装置１０では、外乱波によって対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

（２）構成
以下、本実施形態に係る移動装置１０の構成について、図１〜図７を参照して詳しく説明する。以下、特に断りがない限り、移動面２００に直交する方向を上下方向とし、移動面２００から見て移動装置１０側を「上方」として説明する。また、移動装置１０の前進時において移動装置１０が進む向きを「前方」とし、上下方向及び前後方向の両方向に直交する方向を左右方向として説明する。つまり、図１等において、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」の矢印で示す通りに上、下、左、右、前、後の各方向を規定する。ただし、これらの方向は移動装置１０の使用方向を規定する趣旨ではない。また、図面中の各方向を示す矢印は説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。同様に、図面中で本体部１等の各部の移動の向きを示す矢印についても説明のために表記しているに過ぎず、実体を伴わない。

移動装置１０は、上述したように、本体部１と、物体検知部３とを備えている。また、本実施形態では、移動装置１０は、制御部２と、センサ部４（４１，４２）と、位置検知部７と、走行系駆動部８と、を更に備える。本実形態では、制御部２、物体検知部３、センサ部４（４１，４２）、及び走行系駆動部８は、いずれも本体部１に搭載されている。

移動装置１０は、例えば、施設の床面等からなる平坦な移動面２００の上を自律走行する。ここでは一例として、移動装置１０は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。

本実施形態では、移動装置１０は、上述したように搬送物Ｘ１の搬送用の「搬送装置」である。そのため、移動装置１０は、本体部１に搬送物Ｘ１を積載した状態で移動面２００上を走行する。これにより、移動装置１０は、例えば、施設内のある場所に置かれている搬送物Ｘ１を、施設内の別の場所に搬送することが可能である。

本体部１は、左右方向よりも前後方向に長く、かつ左右方向及び前後方向よりも上下方向の寸法が小さい直方体状である。本体部１は、車体部１１と、荷台部１２とを有している。本実施形態では、本体部１は金属製である。ただし、本体部１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

車体部１１は、４つの車輪１３によって移動面２００上に支持される。４つの車輪１３は、平面視において車体部１１の四隅に配置されている。

荷台部１２は、車体部１１の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部１１の上方に配置されている。本実施形態では、荷台部１２は、車体部１１の前端部及び後端部を除き、車体部１１の上面の略全域を覆っている。荷台部１２の上面は、搬送物Ｘ１を積載するための積載面である。つまり、移動装置１０にて搬送物Ｘ１を搬送する際には、荷台部１２の上面に搬送物Ｘ１が積載される。

複数の車輪１３の各々は、車体部１１に搭載された走行系駆動部８からの駆動力を受けて個別に回転可能である。各車輪１３は、左右方向に延びる回転軸を中心に回転可能な状態で、本体部１（車体部１１）に保持されている。

本実施形態では、４つの車輪１３の全てが、走行系駆動部８によって駆動される駆動輪である。これら複数の車輪１３が個別に駆動されることにより、本体部１は全方向に移動可能となる。つまり、複数の車輪１３にて支持された本体部１は、複数の車輪１３の各々の回転により、移動面２００の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪１３の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

走行系駆動部８は、複数の車輪１３のうちの少なくとも一部である駆動輪に対して、直接的又は間接的に駆動力を与える。本実施形態では、上述したように複数（４つ）の車輪１３の全てが駆動輪であるので、走行系駆動部８は、複数の車輪１３の全てに対して駆動力を与える。走行系駆動部８は、車体部１１に内蔵されている。走行系駆動部８は、例えば、電動機（モータ）を含み、ギアボックス及びベルト等を介して、電動機で発生する駆動力を間接的に車輪１３に与える。また、走行系駆動部８は、インホイールモータのように、各車輪１３に対して直接的に駆動力を与える構成であってもよい。走行系駆動部８は、制御部２から入力される制御信号に基づいて、複数の車輪１３の各々を制御信号に応じた回転方向及び回転速度で駆動する。

制御部２は、物体検知部３、及び走行系駆動部８を制御する。本実施形態では、制御部２は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、制御部２の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

本実施形態の物体検知部３は、センサ部４を駆動し、光波からなる探査波Ｌ１を送波部５から投光させ、対象物で反射された反射波（反射光）を受波部６で受光することによって対象物を検知する。

センサ部４は、例えばＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等であり、本体部１の周りの対象空間において対象物を検知する。

センサ部４は、送波部５と、受波部６とを有する。

送波部５は、例えば、レーザーダイオード等の光源と投光光学系とを含む。光源から出力されるレーザー光（パルス光又は連続光）のような探査波Ｌ１は、投光光学系によって対象空間に照射される。

受波部６は、例えば、フォトダイオードアレイ等の受光素子と受光光学系とを含む。対象空間からの入射光が受光光学系に導かれて受光素子に入射すると、受波部６は入射波に応じた受波信号Ｓ２１又はＳ２２を出力する。

また、センサ部４は、探査波Ｌ１を移動面２００と平行な平面内で走査（スキャン）させる走査機構を有している。走査機構は、例えば投光光学系及び受光光学系を移動面２００と平行な面内で左右方向に回転させることによって、送波部５から出力される探査波Ｌ１をある角度範囲で走査する。送波部５は、対象空間を所定の周期で走査するように、対象空間に対して探査波Ｌ１を周期的に投光する。これによって、送波部５から出力された探査波Ｌ１が本体部１の周りの空間に向かって照射される。換言すると、送波部５は移動面２００と平行な平面内で探査波（探査光）を送波する。さらに言えば、送波部５は、移動面２００と平行な平面内を走査するように、探査波（探査光）を送波している。ここで、送波部５から投光された探査波Ｌ１（レーザー光）が届く範囲が、対象物を検知可能な対象空間となる。

受光光学系は、走査機構によって探査光が走査される角度範囲において、対象空間から入射する入射光を、フォトダイオードアレイ等で構成される受光素子に導いており、受光素子によって探査光の反射光を受光することができる。ここで、対象空間に対象物が存在する場合、送波部５から出力された探査光が対象物によって反射され、その反射光が受光素子によって受光され、受波部６から受波信号Ｓ２１又はＳ２２が出力される。つまり、送波部５は光である探査光（探査波）を送波し、受波部６は、対象物によって探査光が反射された反射光を含む入射光を受光する。また、探査光（探査波）に依存しない入射光が受光光学系に入射した場合、この入射光も受光光学系によって受光素子に導かれるので、探査光に依存しない入射光も受光素子によって受波される。

本実施形態では、移動面２００と平行な平面において本体部１を中心とする３６０度の範囲で対象物を検知するため、本体部１の前後に上記のセンサ部４が１個ずつ配置されている。２個のセンサ部４を区別する場合は、本体部１の前側に配置されたセンサ部４をセンサ部４１といい、本体部１の後側に配置されたセンサ部４をセンサ部４２という。なお、センサ部４の数及び配置は適宜変更が可能である。

物体検知部３は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、物体検知部３の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。ここにおいて、制御部２と物体検知部３とは１つのコンピュータシステムで実現されてもよい。また、物体検知部３はコンピュータシステムを主構成とするものに限定されず、複数の回路素子で構成される電気回路を主構成としてもよい。

物体検知部３は、センサ部４１の送波部５に送波信号Ｓ１１を出力し、センサ部４２の送波部５に送波信号Ｓ１２を出力することによって、センサ部４１，４２のそれぞれの送波部５から探査光を出力させる。センサ部４から出力された探査光が対象物によって反射され、その反射光が受波部６に入射すると、受波部６が入射光（反射光）に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を物体検知部３に出力する。物体検知部３は、例えば探査光を投光させてから、反射光（反射波）に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２が入力されるまでの飛行時間をもとに、対象物までの距離を測定でき、これによって対象空間における対象物の存在を検知できる。ここにおいて、本実施形態の物体検知部３はマスク処理部３１を含む。マスク処理部３１は、探査光（探査波）に依存しない外乱光（外乱波）が受波部６に入射するタイミングに基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクするマスク処理を行う。したがって、物体検知部３では、マスク処理部３１によって一部がマスクされた後の受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて、対象物を検知することができる。

位置検知部７は本体部１の位置を測定する。位置検知部７は、例えば、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信部を備える。複数の発信器は、移動装置１０が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置検知部７は、複数の発信器の位置と、複数の発信器から送信されるビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部１の位置を測定する。なお、位置検知部７は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を用いて、本体部１の位置を特定してもよい。

走行系駆動部８は、制御部２からの制御信号を受けて車輪１３の回転速度、回転方向等を制御することで、車体部１１の移動速度及び移動方向を制御する。

また、移動装置１０は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路等を適宜備えている。

（３）動作
以下、本実施形態に係る移動装置１０の動作について説明する。

移動装置１０は、定常時には、基本動作として、移動面２００を自律走行する。移動装置１０では、物体検知部３にて本体部１の周囲の対象空間において対象物の存否、対象物までの距離等を検知し、位置検知部７にて本体部１の位置を特定する。移動装置１０の制御部２は、本体部１の現在の位置、目的地、周囲の対象物等の情報をもとに移動経路を決定し、走行系駆動部８を制御することで車輪１３を駆動し、自立走行を行う。

移動装置１０では、走行中等に、物体検知部３は、周期的（間欠的）にセンサ部４（４１，４２）の送波部５から探査光を送波（投光）させ、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物の存否、対象物までの距離等を検知する。

ここで、図２に示すように、移動面２００の上を２台の移動装置１０Ａ，１０Ｂが移動している場合に、移動装置１０Ａの動作に着目して説明を行う。移動装置１０Ａでは、物体検知部３が、送波部５から探査光を出力させる。そして、物体検知部３は、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物の存否、対象物までの距離等を検知する。ここで、図２に示すように移動装置１０Ａが別の移動装置１０Ｂとすれ違う場合、受波部６が他の移動装置１０Ｂから出力された探査光を受波する可能性があり、他の移動装置１０Ｂからの探査光によって誤検出が発生する可能性がある。なお、図２では、移動装置１０Ｂの探査光を点線で概念的に表記している。

本実施形態の移動装置１０Ａでは、物体検知部３のマスク処理部３１が、送波部５にて探査光を送波していないタイミングで、受波部６にて光（入射光）を受光した場合、他の移動装置１０Ｂからの探査光等の外乱光が入射したと判断する。外乱光が他の移動装置１０Ｂからの探査光である場合、他の移動装置１０Ｂのセンサ部４も対象空間を周期的に走査している。したがって、移動装置１０Ａのマスク処理部３１は、受波部６の受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて、外乱光が入射するタイミング及び周期を検知することができる。

ここで、図４は、移動装置１０Ａの受波部５から出力される受波信号Ｓ２１、及び、移動装置１０Ｂの送波部６に出力される送波信号Ｓ２２の一例を示すタイミングチャートである。図４の例では、移動装置１０Ｂの送波部５が送波信号Ｓ２２に応じて出力する探査光のうち、期間ｔ２１に出力される探査光が移動装置１０Ａの受波部６で受光される。この場合、マスク処理部３１は、受波部６に外乱光が入射するタイミング（つまり、期間ｔ２１）を含むようにマスク期間ｔ１１を設定する。そして、マスク処理部３１は、受波部６から入力される受波信号Ｓ２１の一部（つまり、マスク期間ｔ１１における信号部分）を無効にするマスク処理を行う。

そして、物体検知部３は、マスク処理部３１によって一部（マスク期間ｔ１１における信号部分）が無効にされた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて、対象物を検知する。これにより、移動装置１０Ａの物体検知部３が、他の移動装置１０Ｂからの探査光（探査波）を受波する可能性を低減でき、他の移動装置１０Ｂからの探査光（探査波）によって誤検知が発生する可能性を低減できる。ここで、マスク処理部３１は、外乱光（外乱波）を受波部６が受波したとき、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２のうち、外乱光（外乱波）に対応する信号部分をマスクする。したがって、移動装置１０Ａが移動する場合でも、マスク処理部３１は、移動装置１０Ａの現在の位置で受波部６に入射する外乱光に応じたマスク処理を行うことができる。つまり、マスク処理部３１は、移動装置１０Ａの周囲の外乱光を検知してマスク処理を行うことができる。

なお、外乱光は、他の移動装置１０Ｂからの探査光に限定されず、例えば、太陽光等の自然光、照明光、移動装置１０が移動する範囲に設置された反射型の光学センサ等から出力される探査光等も外乱光となりうる。また、図４の例では、マスク処理部３１は、送波部５が対象空間を走査する１周期内で受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の１つの部分をマスクしているが、送波部５が対象空間を走査する１周期内で受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の複数の部分をマスクしてもよい。例えば、複数の外乱光が受波部６に入射する場合等では、送波部５が対象空間を走査する１周期内で、複数の外乱光が異なるタイミングで受波部６に入射する可能性がある。この場合、送波部５が対象空間を走査する１周期内で、マスク処理部３１が、受波信号Ｓ２１，Ｓ２２のうちの複数の部分をマスクすることで、複数の外乱光（外乱波）が存在する場合でも、誤検知が発生する可能性を低減できる。

ここで、移動装置１０が対象物を検知する動作について図５のフローチャートを参照して説明する。移動装置１０の物体検知部３は、送波部５から対象空間に探査光（探査波）を送波させる処理（送波ステップ）を行う（Ｓ１）。また、物体検知部３は、受波部６が入射光を受波することによって受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を受け付ける処理（受波ステップ）を行う（Ｓ２）。物体検知部３のマスク処理部３１は、移動装置１０Ａからの探査光に依存しない外乱光が受波部６に入射するタイミングに基づいて、受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクする処理（マスク処理ステップ）を行う（Ｓ３）。外乱光は、例えば、別の移動装置１０Ｂからの探査光等である。そして、物体検知部３は、マスク処理部３１によって一部がマスクされた後の受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物を検知する処理（検知ステップ）を行う（Ｓ４）。なお、移動装置１０Ｂにおいても、マスク処理部３１が、移動装置１０Ａと同様のマスク処理を行うので、他の移動装置１０Ａからの探査光によって誤検知が発生する可能性を低減できる。

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る移動装置１０と同様の機能は、移動装置１０の物体検知方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動装置１０の物体検知方法は、移動する移動装置１０が周囲の対象物を検知する方法であり、送波ステップと、受波ステップと、マスク処理ステップと、検知ステップと、を含む。送波ステップでは、送波部５が探査光（探査波）を送波する。受波ステップでは、受波部６が入射波を受波して受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を出力する。マスク処理ステップでは、探査光に依存しない外乱波が受波部６に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクする。検知ステップでは、マスク処理ステップで一部がマスクされた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物を検知する。

また、一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、コンピュータシステムに、送波ステップと、受波ステップと、マスク処理ステップと、検知ステップと、を実行させるためのプログラムである。送波ステップでは、送波部５に探査光を送波させる。受波ステップでは、入射波に応じた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を出力する受波部６から受波信号Ｓ２１，Ｓ２２を受け付ける。マスク処理ステップでは、探査光に依存しない外乱波が受波部６に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクする。検知ステップでは、マスク処理ステップで一部がマスクされた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物を検知する。

以下、実施形態１の変形例について列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における移動装置１０は、例えば、制御部２、物体検知部３等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御部２、物体検知部３等の機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

（４．１）変形例１
変形例１に係る移動装置１０では、マスク処理部３１が、外乱光（外乱波）が受波部６に入射する入射方向に基づいてマスク処理を行う点で実施形態１と相違する。尚、移動装置１０の構成は実施形態１と同様であるので、その説明は省略する。

図６に示すように、移動装置１０Ａが、別の移動装置１０Ｂとすれ違う場合、移動装置１０Ａの受波部６が、別の移動装置１０Ｂからの探査光（探査波）を受光（受波）する可能性がある。

移動装置１０Ａでは、物体検知部３が、送波部５から探査光を出力させる。そして、物体検知部３は、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて対象物の存否、対象物までの距離等を検知する。また、受波部６は、フォトダイオードアレイ等の受光素子を含み、受光光学系を介してフォトダイオードアレイに光が入射する入射位置を検出することができる。物体検知部３は、受光光学系を介してフォトダイオードアレイに光が入射する入射位置をもとに、受波部６に入射光が入射する入射方向を検知することができる。

ここで、移動装置１０Ａ，１０Ｂが図６に示すような位置関係にある場合、移動装置１０Ａの進行方向（矢印Ｄ１の方向）を０度とすると、移動装置１０Ａからは、移動面２００と平行な平面内で角度θ１の方向に移動装置１０Ｂが見える。したがって、移動装置１０Ａの受波部６には、移動装置１０Ｂの探査光が角度θ１の方向から入射することになる。図７は、本体部１の位置を原点とし、本体部１の進行方向をＹ軸方向とした場合に、受波部６が入射光を受光する範囲を示す平面図であり、Ｙ軸方向を０度とした場合に角度θ１の方向から、移動装置１０Ｂの探査光Ｌ１が入射している。

変形例１の移動装置１０Ａでは、送波部５が探査光を出力している送波方向と受波部６が入射光を受光したときの入射方向との角度差が閾値（例えば数度〜十数度の角度）を超えると、マスク処理部３１は外乱光が入射したと判断する。マスク処理部３１は、外乱光が入射する入射方向を中心としてある角度幅の入射範囲Ａ１を、マスク対象の角度範囲に決定する。ここにおいて、入射光が外乱光であるか否かを判断するための閾値、マスク対象の入射範囲Ａ１を決定する角度幅は、使用用途、センサ部４の構成等に応じて適宜変更が可能である。

そして、マスク処理部３１は、外乱光が受波部６に入射する入射方向（角度θ１の方向）に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクする。すなわち、マスク処理部３１は、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２のうち、外乱光の入射方向に基づいて決定された入射範囲Ａ１に対応する信号部分をマスクする。

これにより、物体検知部３は、マスク処理部３１によって一部（入射範囲Ａ１に対応する信号部分）が無効にされた受波信号Ｓ２１，Ｓ２２に基づいて、対象物を検知する。移動装置１０Ａの物体検知部３が、他の移動装置１０Ｂからの探査光を受光する可能性を低減でき、誤検知が発生する可能性を低減できる。なお、外乱光は他の移動装置１０Ｂからの探査光に限定されず、例えば、太陽光等の自然光、照明光、移動装置１０が移動する範囲に設置された反射型の光学センサ等から出力される探査光等も外乱光となりうる。また、変形例１において、受波部６に複数の入射方向から外乱光が入射する場合、マスク処理部３１は、送波部５が対象空間を走査する１周期内で、複数の外乱光の入射方向にそれぞれ対応する複数の部分をマスクしてもよい。

（４．２）変形例２
変形例２に係る移動装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）は、図８に示すように、送信装置２０と通信する通信部９と、送信装置２０から送信されるマスク情報を取得するマスク情報取得部３２と、を更に備える点で実施形態１及び変形例１と相違している。以下、実施形態１及び変形例１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

通信部９は、例えば無線局の免許が不要な通信方式で無線通信を行う通信モジュールを備えている。この種の通信方式としては、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）、特定小電力無線等の規格に準拠した通信方式がある。通信部９は、上位システムである送信装置２０と通信する通信機能を有している。

変形例２に係る移動装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）では、物体検知部３がマスク情報取得部３２の機能を有している。マスク情報取得部３２は外乱光に関するマスク情報を取得する。本実施形態では、通信部９が送信装置２０から送信されるマスク情報を受信する。マスク情報は、例えば対象空間に存在する別の移動装置１０から出力される探査光に関する情報を含む。本実施形態では、マスク情報は、探査光の発信元である別の移動装置１０の位置に関する位置情報を含む。マスク情報取得部３２は、通信部９が受信したマスク情報を制御部２を介して取得する。なお、制御部２と物体検知部３とは１つのコンピュータシステムで構成されているので、物体検知部３が通信部９からマスク情報を直接的に取得してもよい。

マスク処理部３１は、マスク情報取得部３２が取得したマスク情報に基づいて、受波部６の受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクする処理を行う。マスク情報は、移動装置１０Ａとは異なる移動装置１０から出力される探査光の情報である。これにより、マスク処理部３１は、マスク情報取得部３２が、移動装置１０Ａの外部から取得したマスク情報に応じてマスク処理を行うことができる。また、マスク処理部３１は、別の移動装置１０から出力される探査光の情報に基づいてマスク処理を行うことができる。

ここで、マスク情報は、移動装置１０Ａとは異なる移動装置１０から出力される探査光の情報として、移動装置１０Ａとは異なる移動装置１０が探査光を出力するタイミング及び周期の情報を含む。マスク処理部３１は、マスク情報取得部３２が取得したマスク情報に基づいて、別の移動装置１０が探査波を出力するタイミング及び周期の情報を取得する。したがって、マスク処理部３１は、別の移動装置１０から出力される探査光の情報であるマスク情報をもとに受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクするタイミングを決定し、決定したタイミングに基づいてマスク処理を行う。これにより、移動装置１０Ａの物体検知部３が、他の移動装置１０Ｂからの探査光を受光する可能性を低減でき、誤検知が発生する可能性を低減できる。

なお、送信装置２０は、別の移動装置１０の位置に関する位置情報を含むマスク情報を移動装置１０に送信してもよい。この場合、移動装置１０のマスク処理部３１は、別の移動装置１０の位置に関する位置情報（マスク情報）をもとに、別の移動装置１０からの探査光（外乱光）が受波部６に入射する入射方向を決定し、決定した入射方向に基づいてマスク処理を行う。これにより、移動装置１０Ａのマスク処理部３１は、別の移動装置１０Ｂから出力される探査光の情報（位置情報を含むマスク情報）に基づいて、外乱光が入射する入射方向を決定し、マスク処理を行うことができる。

なお、移動装置１０Ｂにおいても、マスク処理部３１が、送信装置２０から受信したマスク情報に基づいてマスク処理を行うので、移動装置１０Ａからの探査光によって誤検知が発生する可能性を低減できる。

このように、移動装置制御システム１００は、複数の移動装置１０と、送信装置２０とを備えている。送信装置２０は、複数の移動装置１０の各々に、複数の移動装置１０の位置に関する位置情報を含むマスク情報を送信する。複数の移動装置１０の各々のマスク処理部３１は、位置情報に基づいて、受波部６から出力される受波信号Ｓ２１，Ｓ２２の一部をマスクする。これにより、複数の移動装置１０の各々において、マスク情報取得部３２が、送信装置２０から取得したマスク情報に応じてマスク処理を行うことができる。

また、変形例２では、複数の移動装置１０（１０Ａ，１０Ｂ）は送信装置２０からマスク情報を受信しているが、複数の移動装置１０のそれぞれが、別の移動装置１０からマスク情報を直接受信してもよい。

また、上記の実施形態では、物体検知部３の機能が移動装置１０に備えられているが、物体検知部３の機能が送信装置２０に備えられていてもよい。移動装置１０の一部の機能、例えば物体検知部３の機能は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）によって実現されてもよい。

（４．３）その他の変形例
実施形態１及び変形例１、２では、送波部５が光（光波）からなる探査波を照射し、対象物で反射された反射波（反射光）を受光することによって、対象物を検知しているが、探査波は光（光波）に限定されない。送波部５は、マイクロ波、ミリ波等の電波を送波するレーダーを含むものでもよいし、超音波等の音波を送波するソナーセンサを含むものでもよい。

実施形態１では、移動装置１０が搬送物Ｘ１の搬送に用いられる場合を例示したが、移動装置１０の用途を搬送物Ｘ１の搬送用に限る趣旨ではない。移動装置１０は、例えば、人の搬送用（つまり乗用）の装置であってもよいし、監視ロボット及び案内ロボットのように何の搬送も行わずに移動する装置等であってもよい。

また、実施形態１において本体部１に備わっている制御部２、物体検知部３等は、本体部１以外に備わっていてもよい。例えば、制御部２及び物体検知部３の一部の機能は、本体部１と通信可能な上位システムである送信装置２０等に備わっていてもよい。

また、移動装置１０は、上位システムである送信装置２０との通信機能を有していてもよい。さらに、自律走行は移動装置１０に必須の機能ではなく、例えば、移動装置１０は、上位システムである送信装置２０又は送信機等からの操作信号を受信することで、遠隔操作されてもよい。

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、移動する本体部（１）と、物体検知部（３）と、を備える。物体検知部（３）は本体部（１）に備えられる。物体検知部（３）は、送波部（５）から探査波を送波する。物体検知部（３）は、対象物により探査波が反射された反射波を受波部（６）が受波することによって、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）に基づいて対象物を検知する。物体検知部（３）はマスク処理部（３１）を含む。マスク処理部（３１）は、探査波に依存しない外乱波が受波部（６）に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクするマスク処理を行う。

この態様によれば、マスク処理部（３１）は、外乱波が受波部（６）に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクしているので、外乱波の影響を低減できる。したがって、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第２の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１の態様において、マスク処理部（３１）は、外乱波が受波部（６）に入射するタイミングに基づいてマスク処理を行う。

この態様によれば、マスク処理部（３１）が、外乱波が受波部（６）に入射するタイミングに基づいて受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクしているので、外乱波の影響を低減することができる。

第３の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１の態様において、マスク処理部（３１）は、外乱波が受波部（６）に入射する入射方向に基づいてマスク処理を行う。

この態様によれば、マスク処理部（３１）が、外乱波が受波部（６）に入射する入射方向に基づいて受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクしているので、外乱波の影響を低減することができる。

第４の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１〜第３のいずれか１つの態様において、マスク処理部（３１）は、外乱波を受波部（６）が受波したとき、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）のうち、外乱波に対応する信号部分をマスクする。

この態様によれば、受波部（６）が外乱光を受波すると、マスク処理部（３１）が受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）のうち外乱波に対応する信号部分をマスクする。したがって、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）が移動する場合でも、マスク処理部（３１）は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の現在の位置で受波部（６）に入射する外乱波に応じたマスク処理を行うことができる。

第５の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）は、第１〜第４のいずれか１つの態様において、外乱波に関するマスク情報を取得するマスク情報取得部（３２）を、更に備え、マスク処理部（３１）は、マスク情報に基づいてマスク処理を行う。

この態様によれば、マスク情報取得部（３２）が、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の外部から取得したマスク情報に応じてマスク処理を行うことができる。

第６の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第５の態様において、マスク情報は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から出力される探査波の情報である。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）のマスク処理部（３１）が、当該移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）とは異なる移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から出力される探査波の情報に基づいてマスク処理を行うことができる。

第７の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第６の態様において、マスク処理部（３１）は、マスク情報に基づいて受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクするタイミングを決定し、決定したタイミングに基づいてマスク処理を行う。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）のマスク処理部（３１）は、別の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から出力される探査波の情報に基づいて、受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）をマスクするタイミングを決定し、マスク処理を行うことができる。

第８の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第６の態様において、マスク処理部（３１）は、マスク情報に基づいて外乱波が受波部（６）に入射する入射方向を決定し、決定した入射方向に基づいてマスク処理を行う。

この態様によれば、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）のマスク処理部（３１）は、別の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から出力される探査波の情報に基づいて、外乱波が入射する入射方向を決定し、マスク処理を行うことができる。

第９の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１〜第８のいずれか１つの態様において、送波部（５）は、光である探査波を送波し、受波部（６）は、対象物によって探査波が反射された反射光を含む入射光を受光する。

この態様によれば、送波部（５）が探査光を照射して対象物を検知する場合に、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第１０の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１〜第９のいずれか１つの態様において、本体部（１）は移動面（２００）の上を移動しており、送波部（５）は、移動面（２００）と平行な平面内で探査波を送波する。

この態様によれば、送波部（５）が、移動面（２００）と平行な平面内で探査波を送波する場合でも、別の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から送波された探査波が外乱波となって、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第１１の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１０の態様において、送波部（５）が、移動面（２００）と平行な平面内を走査するように探査波を送波する。

この態様によれば、送波部（５）が、移動面（２００）と平行な平面内を走査するように探査波を送波する場合でも、別の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）から送波された探査波が外乱波となって、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第１２の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）では、第１〜第１１のいずれか１つの態様において、マスク処理部（３１）は、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）のうち複数の部分をマスクする。

この態様によれば、複数の外乱波が存在する場合でも、外乱波によって対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第１３の態様に係る移動装置制御システム（１００）は、第１〜第１２のいずれか１つの態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）を複数備える。移動装置制御システム（１００）は、複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の各々に、複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の位置に関する位置情報を含むマスク情報を送信する送信装置（２０）を更に備える。複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の各々のマスク処理部（３１）は、位置情報に基づいて、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクする。

この態様によれば、複数の移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の各々において、マスク情報取得部（３２）が、送信装置（２０）から取得したマスク情報に応じてマスク処理を行うことができる。

第１４の態様に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の物体検知方法は、移動する移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）が周囲の対象物を検知する方法であり、送波ステップと、受波ステップと、マスク処理ステップと、検知ステップと、を含む。送波ステップでは、送波部（５）が探査波を送波する。受波ステップでは、受波部（６）が入射波を受波して入射波に応じた受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）を出力する。マスク処理ステップでは、探査波に依存しない外乱波が受波部（６）に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクする。検知ステップでは、マスク処理ステップで一部がマスクされた受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）に基づいて対象物を検知する。

この態様によれば、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

第１５の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、送波ステップと、受波ステップと、マスク処理ステップと、検知ステップと、を実行させるためのプログラムである。送波ステップでは、送波部（５）に探査波を送波させる。受波ステップでは、入射波に応じた受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）を出力する受波部（６）から受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）を受け付ける。マスク処理ステップでは、探査波に依存しない外乱波が受波部（６）に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、受波部（６）から出力される受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）の一部をマスクする。検知ステップでは、マスク処理ステップで一部がマスクされた受波信号（Ｓ２１，Ｓ２２）に基づいて対象物を検知する。

この態様によれば、対象物の誤検知が発生する可能性を低減可能である。

上記態様に限らず、実施形態１〜１２に係る移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の種々の構成（変形例を含む）は、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）の物体検知方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化可能である。第２〜第１２の態様に係る構成については、移動装置（１０，１０Ａ，１０Ｂ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１ 本体部
２ 制御部
３ 物体検知部
４，４１，４２ センサ部
５ 送波部
６ 受波部
１０，１０Ａ，１０Ｂ 移動装置
２０ 送信装置
３１ マスク処理部
３２ マスク情報取得部
１００ 移動装置制御システム
２００ 移動面
Ｓ１１，Ｓ１２ 送波信号
Ｓ２１，Ｓ２２ 受波信号

Claims (15)

1. 移動する本体部と、
   前記本体部に備えられ、送波部から探査波を送波し、対象物により前記探査波が反射された反射波を受波部が受波することによって、前記受波部から出力される受波信号に基づいて前記対象物を検知する物体検知部と、を備え、
   前記物体検知部は、前記探査波に依存しない外乱波が前記受波部に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクするマスク処理を行うマスク処理部を含む
   移動装置。
2. 前記マスク処理部は、前記外乱波が前記受波部に入射するタイミングに基づいて前記マスク処理を行う
   請求項１に記載の移動装置。
3. 前記マスク処理部は、前記外乱波が前記受波部に入射する入射方向に基づいて前記マスク処理を行う
   請求項１に記載の移動装置。
4. 前記マスク処理部は、前記外乱波を前記受波部が受波したとき、前記受波部から出力される前記受波信号のうち、前記外乱波に対応する信号部分をマスクする
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動装置。
5. 前記外乱波に関するマスク情報を取得するマスク情報取得部を、更に備え、
   前記マスク処理部は、前記マスク情報に基づいて前記マスク処理を行う
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動装置。
6. 前記マスク情報は、前記移動装置とは異なる移動装置から出力される探査波の情報である
   請求項５に記載の移動装置。
7. 前記マスク処理部は、前記マスク情報に基づいて前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクするタイミングを決定し、決定した前記タイミングに基づいて前記マスク処理を行う
   請求項６に記載の移動装置。
8. 前記マスク処理部は、前記マスク情報に基づいて前記外乱波が前記受波部に入射する入射方向を決定し、決定した前記入射方向に基づいて前記マスク処理を行う
   請求項６に記載の移動装置。
9. 前記送波部は、光である前記探査波を送波し、
   前記受波部は、前記対象物によって前記探査波が反射された反射光を含む入射光を受光する
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の移動装置。
10. 前記本体部は移動面の上を移動しており、
    前記送波部は、前記移動面と平行な平面内で前記探査波を送波する
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の移動装置。
11. 前記送波部が、前記移動面と平行な平面内を走査するように前記探査波を送波する
    請求項１０に記載の移動装置。
12. 前記マスク処理部は、前記受波部から出力される前記受波信号のうち複数の部分をマスクする
    請求項１〜１１のいずれか１項に記載の移動装置。
13. 請求項１〜１２のいずれか１項に記載の移動装置を複数備え、
    前記複数の移動装置の各々に、前記複数の移動装置の位置に関する位置情報を含むマスク情報を送信する送信装置を更に備え、
    前記複数の移動装置の各々の前記マスク処理部は、前記位置情報に基づいて、前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクする
    移動装置制御システム。
14. 移動する移動装置が周囲の対象物を検知する移動装置の物体検知方法であって、
    送波部が探査波を送波する送波ステップと、
    受波部が入射波を受波し前記入射波に応じた受波信号を出力する受波ステップと、
    前記探査波に依存しない外乱波が前記受波部に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、前記受波部から出力される受波信号の一部をマスクするマスク処理ステップと、
    前記マスク処理ステップで一部がマスクされた前記受波信号に基づいて前記対象物を検知する検知ステップと、を含む
    移動装置の物体検知方法。
15. コンピュータシステムに、
    送波部に探査波を送波させる送波ステップと、
    入射波に応じた受波信号を出力する受波部から前記受波信号を受け付ける受波ステップと、
    前記探査波に依存しない外乱波が前記受波部に入射するタイミング及び入射方向の少なくとも一方に基づいて、前記受波部から出力される前記受波信号の一部をマスクするマスク処理ステップと、
    前記マスク処理ステップで一部がマスクされた前記受波信号に基づいて対象物を検知する検知ステップと、
    を実行させるためのプログラム。

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