JP2019128263A - Measurement device, robot, and method for measurement - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、測定装置、ロボット及び測定方法に関する。 The present invention relates to a measuring apparatus, a robot, and a measuring method.
循環流動床(CFB:Circulating Fluidized Bed)ボイラの火炉は、循環材の流動により内壁が摩耗及び減肉する。このため、このような火炉においては、作業員が定期的に肉厚を測定し、火炉が損傷しないよう検査を行っている。 In the furnace of a circulating fluidized bed (CFB) boiler, the inner wall is worn and thinned by the flow of the circulating material. For this reason, in such furnaces, workers regularly measure the wall thickness and inspect the furnace to prevent damage.
従来、構造物の天井又は壁などを検査対象として、遠隔操作できる飛行体により検査対象の近傍まで検査機器を移動させ、この検査機器を用いて検査対象を検査することが提案されている(例えば特許文献1を参照)。また、特許文献1には、飛行体に回転可能なプロテクトフレームを設け、プロテクトフレームを天井面又は壁面に接触させかつ転がしながら、飛行体を天井面又は壁面に沿って移動させることが示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, it has been proposed that an inspection device is moved to the vicinity of the inspection object by a remotely operated flying object with the ceiling or wall of the structure as an inspection object, and the inspection object is inspected using this inspection apparatus (for example, See Patent Document 1). Patent Document 1 shows that a flying protector is provided with a rotatable protection frame, and the flying object is moved along the ceiling surface or wall surface while the protection frame is in contact with the ceiling surface or wall surface and rolling. There is.
本発明者らは、飛行体に測定装置を搭載し、この測定装置で火炉の内壁の肉厚を測定することを検討した。しかしながら、肉厚の測定には火炉の内壁に測定装置の探触子を接触させる必要がある。一方、測定箇所を変える際には測定装置の探触子を内壁から離して飛行体を移動させる必要がある。このため、火炉の内壁の複数の測定箇所について、連続的に肉厚を測定する場合に、飛行体を用いた構成では、スムースで安定した測定が困難であると考えられた。 The present inventors considered mounting a measuring device on the flying object and measuring the wall thickness of the inner wall of the furnace with this measuring device. However, for measuring the wall thickness, it is necessary to bring the probe of the measuring device into contact with the inner wall of the furnace. On the other hand, when changing the measurement point, it is necessary to move the flying object by moving the probe of the measuring device away from the inner wall. For this reason, it has been considered that smooth and stable measurement is difficult with the configuration using the flying object when continuously measuring the thickness at a plurality of measurement locations on the inner wall of the furnace.
また、測定対象物に接触せずに測定を行う測定装置であったとしても、飛行体に測定装置を搭載した構成では、測定装置と測定対象物との距離を高精度で一定に保つことが難しく、これによりスムースで安定的な測定が難しいと考えられた。また、プロテクトフレームで飛行体と測定対象との間隔を一定に保った構成でも、飛行体の斜度を高い精度で一定に保つことが難しいため、スムースで安定的な測定が難しいと考えられた。 In addition, even if the measurement device performs measurement without contacting the measurement object, the configuration in which the measurement device is mounted on the flying object can keep the distance between the measurement device and the measurement object constant with high accuracy. It was considered difficult, which made smooth and stable measurement difficult. In addition, even with a configuration in which the distance between the flying object and the measurement object is kept constant with the protect frame, it is difficult to keep the flying object's slope constant with high accuracy. .
本発明は、複数箇所の測定を連続的に行う場合に、スムースにかつ安定的に測定を行うことのできる測定装置、ロボット及び測定方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a measuring apparatus, a robot, and a measuring method capable of performing measurement smoothly and stably when measuring a plurality of locations continuously.
本発明に係る測定装置は、
任意の物体上を転がり可能な回転体と、
前記回転体の回転移動する部位に設けられ、前記回転体が転がる物体の測定を行うセンサと、
を備える構成とした。
The measuring apparatus according to the present invention is
A rotating body that can roll on any object;
A sensor provided at a portion where the rotating body rotates, and measuring an object on which the rotating body rolls;
It was set as the structure provided with.
本発明に係るロボットは、
上記の測定装置と、
前記回転体を転がしながら移動する移動体と、
を備える構成とした。
The robot according to the present invention is
The above measuring device;
A moving body that moves while rolling the rotating body;
It was set as the structure provided with.
本発明に係る測定方法は、
回転移動する部位にセンサが設けられた回転体を測定対象物の面に転がし、前記センサによって前記測定対象物の測定を行う方法とした。
The measurement method according to the present invention includes:
In this method, a rotating body provided with a sensor at a portion to be rotationally moved is rolled on the surface of a measurement object, and the measurement of the measurement object is performed by the sensor.
本発明によれば、複数箇所の測定を連続的に行う場合に、スムースにかつ安定的に測定できるという効果が得られる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when performing measurement of several places continuously, the effect that it can measure smoothly and stably is acquired.
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
(実施形態1)
図1は、本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the robot of the present invention.
本実施形態のロボット1は、遠隔操作可能な無人の飛行体(所謂ドローン)11と、プロテクター機能を有する回転体21と、回転体21に設けられた複数のセンサ31及び複数の液剤保持体35とを備える。
The robot 1 of this embodiment includes an unmanned flying body (so-called drone) 11 that can be remotely operated, a rotating
飛行体11は、中央の本体部12と、ホバーリングを可能とする4組みのプロペラ14と、飛行体11がホバーリングした状態で水平方向の推進力を及ぼすことが可能な前進プロペラ16とを備える。本体部12は、遠隔操作信号を受信する受信機と、プロペラ14と前進プロペラ16とを制御する制御装置と、センサ31のセンサ信号を入力して保持又は無線送信する測定信号処理部とを備える。4組みのプロペラ14は、本体部12に支持フレームを介して支持され、モータにより回転駆動される。前進プロペラ16は、本体部12に支持フレームを介して支持されモータにより回転駆動される。飛行体11は、本発明に係る移動体の一例に相当する。前進プロペラ16は、本発明に係る押付作用部の一例に相当する。
The
回転体21は、所定の回転軸を中心に回転可能に支持されている。回転体21は回転軸方向に見て円形の外周部を有し、外周部を任意の物体の面に接触させてこの面上を転がることができる。2つの回転体21は、互いの回転軸が同軸上にあり、本体部12及び4組みのプロペラ14の一方の側と他方の側(4組みのプロペラ14を水平に配置した場合に水平方向の一方とその逆方)とにそれぞれ配置される。回転体21は、その回転軸に沿って見たときに、本体部12及び4組みのプロペラ14が内包される大きさを有する。
The rotating
前進プロペラ16は、4組みのプロペラ14が水平に配置されたときに、2つの回転体21にその回転軸と垂直でかつ水平な方向に推力を及ぼす向きに設けられている。すなわち、前進プロペラ16の回転軸方向は、プロペラ14の回転軸方向と回転体21の回転軸方向とが成す平面に交差する。
The
複数のセンサ31は、測定対象物に接触して測定対象物の肉厚を測定可能な超音波センサであり、回転体21の外周部に設けられている。複数のセンサ31は、回転体21の外周部に等間隔に設けられていてもよい。複数のセンサ31の信号線は、例えば回転体21の内面又は内部、回転接続用コネクタ、及び、回転体21の支持フレームを介して本体部12に接続されている。
The plurality of
液剤保持体35は、カプラント(接触媒質)を含んだスポンジなどであり、回転体21の外周部に設けられ、測定対象物に接触することで測定対象物にカプラントを注ぐことができる。カプラントとはセンサ31の探触子と測定対象物との間で超音波を伝播させやすくする液体である。
The liquid
図2は、測定対象物の一例である火炉の内壁を示す一部破断斜視図である。 FIG. 2 is a partially broken perspective view showing an inner wall of a furnace as an example of a measurement object.
火炉の内壁80は、鉛直方向に延びるパイプ82と隣接する一対のパイプ82の間を接続するフィン84とを含む。火炉は例えば30m程度の高さを有するものがあり、作業員が内壁80の各高さの肉厚を測定するには、足場を組んで測定箇所まで登る必要があるなど、煩雑な作業が必要となる。肉厚の測定は、主に内壁80のパイプ82の部分について行われ、内壁80の肉厚の測定は、水平方向の各位置及び各高さで行うことが要求される。
The
<ロボットを用いた測定方法>
本実施形態のロボット1を用いて内壁80の肉厚を測定するには、先ず、飛行体11を内壁80の近傍でホバーリングさせ、かつ、前進プロペラ16を駆動して、2つの回転体21の外周部を内壁80のパイプ82の部分に押し付ける。
<Measurement method using a robot>
In order to measure the wall thickness of the
そして、前進プロペラ16の駆動を継続しつつ、ホバーリング作用を及ぼすプロペラ14の駆動の強弱を変化させ、飛行体11を内壁80に沿って昇降させる。これにより、回転体21はその外周部を内壁80に接触させつつ内壁80上を転がって昇降する。このとき、複数のセンサ31が順々に内壁80に接触し、同一のパイプ82について所定間隔ごとに各高さの肉厚を測定する。
Then, while continuing to drive the
なお、回転体21の回転量を検出するエンコーダを設け、エンコーダの出力(高さ位置の情報)と複数のセンサ31の出力(肉厚の情報)とを対応づける処理を行うようにしてもよい。これにより、連続的に得られる肉厚の情報の各々がどの高さの情報であるのか識別することが可能となる。また、飛行体11に、高度計、レーザ変位計、加速度センサを設け、測定時の高さ位置の情報及び水平方向の位置の情報と、肉厚の情報とを対応づける処理を行うようにしてもよい。これらにより、連続的に得られる肉厚の情報の各々が、内壁80のどの位置のものであるのか識別することが可能となる。
An encoder that detects the amount of rotation of the
このような昇降方向の測定処理を、飛行体11の水平方向の位置を変えて繰り返し行うことで、内壁80の水平方向の各位置、各高さについてパイプ82の肉厚の情報を得ることができる。
By repeatedly performing the measurement process in the ascending / descending direction while changing the position of the flying
以上のように、本実施形態のロボット1によれば、飛行体11を測定対象物である火炉の内壁80に沿って昇降させることで、回転体21が内壁80の面上を転がって昇降する。さらに、複数のセンサ31が回転体21の外周に設けられているので、回転体21が測定対象物の面上を転がることで複数のセンサ31が順次測定対象物に接触していく。そして、センサ31が測定対象物に接触したときの測定信号を収集することで、内壁80の鉛直方向の複数の箇所の肉厚の測定結果が得られる。したがって、内壁80の複数の箇所で連続的に肉厚を測定する場合に、スムースにかつ安定的な測定を実現できる。
As described above, according to the robot 1 of the present embodiment, the rotating
また、本実施形態のロボット1によれば、回転体21の外周部を内壁80に押し付ける前進プロペラ16が設けられている。これにより、回転体21を測定対象物の面上に安定的に転がすことができ、よりスムースにかつより安定的に測定対象物の測定を行うことができる。また、飛行体11は、ホバーリング作用を及ぼす4組みのプロペラ14に加えて、前進プロペラ16を備えるので、回転体21に所定の押付力を及ぼしたまま、飛行体11を壁面に沿って昇降させる運転操作が容易になる。
Further, according to the robot 1 of the present embodiment, the
<変形例>
続いて、回転体の転がり面の変形例について説明する。図3は、回転体の転がり面の第1変形例を示す断面図である。
<Modification>
Then, the modification of the rolling surface of a rotary body is demonstrated. FIG. 3 is a cross-sectional view showing a first modified example of the rolling surface of the rotating body.
第1変形例の回転体21は、その外周部に、内壁80のフィン84の部分に嵌る転がり面S1を有する。さらに、第1変形例の回転体21には、外周縁部の軸方向の両側に、探触方向を軸方向に向けた複数のセンサ31が設けられている。なお、センサ31は、回転体21の軸方向の片方のみに設けられていてもよい。ここで、軸方向とは、回転体21の回転軸方向を意味する。
The rotating
このような構成によれば、飛行体11を昇降する際に、回転体21を内壁80のフィン84に沿わせて、回転体21を転がすことができ、回転体21の位置が安定する。さらに、回転体21の縁部の側方にセンサ31が設けられているので、センサ31の探触方向がパイプ82の方を向き、これによりパイプ82の肉厚を測定することができる。
According to such a configuration, when the flying
図4は、回転体の転がり面の第2変形例を示す断面図である。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing a second modification of the rolling surface of the rotating body.
第2変形例の回転体21は、その外周部に、パイプ82の外周面が嵌る凹部S2を有する。凹部S2は、回転体21の外周部の一周に渡って、回転方向に延びるように設けられている。また、第2変形例の回転体21には、凹部S2の内面の複数箇所にセンサ31が設けられている。複数のセンサ31は、回転体21の周方向、及び、回転体21の回転軸に沿った断面上における凹部S2の内面に沿った方向に、所定間隔を開けて配置されている。
The rotating
このような構成によれば、飛行体11を昇降する際に、回転体21を内壁80のパイプ82に沿わせて、回転体21を転がすことができ、回転体21の位置が安定する。そして、回転体21の凹部S2の内面に設けられたセンサ31で、パイプ82の肉厚を測定することができる。また、凹部S2の内面には、横方向(回転体21の回転軸方向)に配置を異ならせて複数のセンサ31が設けられているので、1本のパイプ82について周方向に位置の異なる複数箇所の肉厚を測定することができる。
According to such a configuration, when the flying
図5は、回転体の転がり面の第3変形例を示す断面図である。 FIG. 5 is a cross-sectional view showing a third modification of the rolling surface of the rotating body.
第3変形例の回転体21は、その外周部に、隣接する一対のパイプ82の外周面が嵌る2列の凹部S4と、一対のパイプ82の間のフィン84の部分に嵌る凸部S3とが設けられている。2列の凹部S4とその間の凸部S3とは、回転体21の外周部の一周に渡って、回転方向に延びるように設けられている。複数のセンサ31は、回転体21の周方向、及び、回転体の回転軸に沿った断面上における凹部S4の内面に沿った方向に、所定間隔を開けて配置されている。
The rotating
このような構成によれば、飛行体11を昇降する際に、回転体21を内壁80のパイプ82及びフィン84の部分に沿わせて、回転体21を転がすことができ、回転体21の位置が安定する。そして、回転体21の凹部S4の内面に設けられたセンサ31で、パイプ82の肉厚を測定することができる。また、凹部S4の内面には横方向(回転体21の回転軸方向)に配置を異ならせて複数のセンサ31が設けられているので、1本のパイプ82について周方向に位置の異なる複数箇所の肉厚を測定することができる。なお、回転体21は、外周部に凹部S4を設けず凸部S3のみを有する構成としてもよい。
According to such a configuration, when the flying
(実施形態2)
図6は、本発明の測定装置の実施形態を示す斜視図である。
Second Embodiment
FIG. 6 is a perspective view showing an embodiment of the measuring apparatus of the present invention.
本実施形態の測定装置50は、人の手で回転体21を測定対象物の面上に転がして、測定対象物の測定を行うことのできる装置である。測定装置50は、回転体21と、回転体21の外周部に設けられた複数のセンサ31及び複数の液剤保持体35と、回転体21を回転自在に支持するロッド55と、回転体21の中央に設けられた永久磁石58とを備える。永久磁石58は、本発明に係る押付作用部の一例に相当する。
The measuring
回転体21、複数のセンサ31及び複数の液剤保持体35は、上述したロボット1に含まれる構成と同様である。
The rotating
ロッド55は把持部55aを有し、作業員は把持部55aを持って回転体21を測定対象物の面上に押し当てることができる。
The
永久磁石58は、測定対象物が火炉の内壁80のように強磁性体から構成される場合に、回転体21の外周部を測定対象物に押し付ける力を回転体21に作用させる。
The
本実施形態の測定装置50によれば、回転体21を測定対象物の面上を転がるように移動させることで、複数のセンサ31が、順次、測定対象物に接触し、その箇所の測定を行っていく。したがって、測定対象物の複数の箇所についてスムースにかつ安定的に測定を行うことができる。
According to the measuring
また、実施形態の測定装置50によれば、永久磁石58により、回転体21の外周部を内壁80に押し付ける作用が及ぼされるので、これにより回転体21を測定対象物の面上に安定的に押し付けることができる。したがって、よりスムースにかつより安定的に測定対象物の測定を行うことができる。
Further, according to the measuring
以上、本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、センサとして肉厚を測定する超音波センサを適用した例を説明した。しかし、本発明に係るセンサとしては、電気抵抗検知式厚さ計、渦電流検知式厚さ計、EMAT(Electromagnetic Acoustic Transducer)探触子など、様々なセンサを適用してもよい。また、上記実施形態では、測定対象物の肉厚を測定する例を示したが、本発明は、亀裂又は腐食などの欠陥測定に利用しても良いし、その他、種々の測定に利用しても良い。 The embodiment of the present invention has been described above. However, the present invention is not limited to the above embodiment. For example, in the above-described embodiment, an example in which an ultrasonic sensor that measures the thickness is applied as the sensor has been described. However, as the sensor according to the present invention, various sensors such as an electric resistance detection type thickness meter, an eddy current detection type thickness meter, and an EMAT (Electromagnetic Acoustic Transducer) probe may be applied. Moreover, although the example which measures the thickness of a measuring object was shown in the said embodiment, this invention may be utilized for defect measurements, such as a crack or corrosion, and is utilized for various measurement other than that. Also good.
また、上記実施形態のロボット1では、移動体として飛行体11を例にとって説明したが、本発明に係るロボットの移動体は、例えばクローラによって走行する走行体であってもよい。クローラを壁に磁気吸着する構成とすることで、壁面に沿って昇降させる走行体を実現することもできる。また、上記実施形態のロボット1では、回転体21がプロテクトフレームとして機能する例を示したが、回転体はプロテクトフレームとして機能しないような小さな径を有する構成であってもよい。また、小さな径の回転体を、移動体の例えば前方上下左右などの3箇所以上に設けてもよい。
Further, in the robot 1 of the above-described embodiment, the flying
また、上記実施形態では、回転体の周方向に複数のセンサを設けた例を示したが、例えば小さい径の回転体であれば、あるいは、長い間隔ごとに測定を行う場合には、回転体における周方向の1範囲のみにセンサが設けられていてもよい。また、上記実施形態では、センサとして測定対象物に接触して所定の測定を行う構成を示したが、測定対象物に接触せずに近接して測定を行う構成としてもよい。この場合、センサは回転体の外周部より所定長さ内方など、回転体の回転移動する部位に配置すればよい。 Moreover, in the said embodiment, although the example which provided the some sensor in the circumferential direction of the rotary body was shown, for example, if it is a rotary body with a small diameter, or when measuring every long space | interval, the rotary body The sensor may be provided only in one range in the circumferential direction in. Moreover, although the said embodiment showed the structure which contacts a measuring object and performs a predetermined measurement as a sensor, it is good also as a structure which measures in proximity | contact, without contacting a measuring object. In this case, the sensor may be disposed at a portion where the rotational movement of the rotating body is performed, such as a predetermined length inward of the outer peripheral portion of the rotating body.
また、上記実施形態では、回転体として、車輪状の形態を示したが、回転体は、任意の物体上で様々な方向に転がり可能な球体としてもよいし、1つの回転軸を中心に回転する半球状の構成としてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。 In the above embodiment, a wheel-like form is shown as the rotating body. However, the rotating body may be a sphere that can roll in various directions on an arbitrary object, and rotates around one rotation axis. It is good also as a hemispherical structure. In addition, the details shown in the embodiments can be changed as appropriate without departing from the spirit of the invention.
1 ロボット
11 飛行体
12 本体部
14 プロペラ
16 前進プロペラ
21 回転体
31 センサ
35 液剤保持体
S1 転がり面
S2、S4 凹部
S3 凸部
50 測定装置
55 ロッド
58 永久磁石
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (8)
前記回転体の回転移動する部位に設けられ、前記回転体が転がる物体の測定を行うセンサと、
を備える測定装置。 A rotating body that can roll on any object;
A sensor provided at a portion where the rotating body rotates, and measuring an object on which the rotating body rolls;
A measuring apparatus comprising:
請求項1記載の測定装置。 The sensor is provided on an outer peripheral portion of the rotating body, and performs measurement while contacting the rolling object of the rotating body.
The measuring apparatus according to claim 1.
請求項1又は請求項2記載の測定装置。 The sensor is configured to measure a defect or thickness of the measurement object;
The measuring apparatus according to claim 1 or 2.
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の測定装置。 The outer circumferential portion of the rotating body is provided with a concave portion, a convex portion, or both that extend in the rotational direction,
The measuring apparatus according to any one of claims 1 to 3.
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の測定装置。 It has a pressing action unit that applies a force to the rotating body to press the surface on which the rotating body rolls.
The measuring apparatus as described in any one of Claims 1-4.
前記回転体を転がしながら移動する移動体と、
を備えるロボット。 A measuring apparatus according to any one of claims 1 to 5,
A moving body that moves while rolling the rotating body;
Robot equipped with.
請求項6記載のロボット。 The moving body is configured to be movable up and down along the wall surface,
The robot according to claim 6.
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