JP2019127209A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[車両制御装置Sの動作の概要]
図1は、第1の実施形態に係る車両制御装置Sが設けられている車両が運転者Tの状態に応じて変化する様子を示す図である。図1(a)は、運転者Tが正常な状態で、車両を走行している状態を示す図である。図1(b)は、運転者Tが異常な状態になったことが検出されたときの状態を示す図である。
図2は、第1の実施形態に係る車両制御装置Sの構成を示す図である。図3は、アウタシャフト41の構成を示す図である。図3(a)は、アウタシャフト41の構成を示す図である。図3(b)は、図3(a)のX−X線断面図である。図3(c)は、図3(a)のY−Y線断面図である。図4は、インナシャフト42の構成を示す図である。図4(a)は、インナシャフト42の構成を示す図である。図4(b)は、図4(a)のZ−Z線断面図である。
クラッチ装置4は、アウタシャフト41、インナシャフト42、及び駆動アクチュエータ43を有する。アウタシャフト41は、例えば円筒状の部材である。図2に示すように、アウタシャフト41は、一端がハンドル2に接続されており、他端がインナシャフト42に対して移動可能な状態で接続されている。具体的には、アウタシャフト41の長手方向におけるハンドル2側の端部は、ステアリングシャフト5と接続されており、ステアリングシャフト5を介してハンドル2に接続されている。また、アウタシャフト41の長手方向におけるハンドル2側とは反対側の端部には、インナシャフト42がアウタシャフト41の内側に移動可能な状態で挿入されている。
図6は、第2の実施形態に係る車両制御装置Saにおけるアウタシャフト41aがインナシャフト42aに対して移動する状態を示す図である。図6(a)は、クラッチ装置4aが非接続状態のときのアウタシャフト41a及びインナシャフト42aの位置を示す図である。図6(b)は、図6(a)のD−D線断面図である。図6(c)は、クラッチ装置4aが接続状態のときのアウタシャフト41a及びインナシャフト42aの位置を示す図である。図6(d)は、図6(c)のE−E線断面図である。
上記実施形態では、アウタシャフト41は4つの第1係合部415がアウタシャフト41の周方向において90度毎に離れて形成されており、インナシャフト42は4つの被係合部421がインナシャフト42の周方向において90度毎に離れて形成されている。このように、アウタシャフト41及びインナシャフト42は、複数の第1係合部415及び複数の被係合部421がそれぞれ4回回転対称な位置に形成されている。このため、車両制御装置Sは、クラッチ装置4を非接続状態から接続状態とするときに、ハンドル2のゼロ位置が90、180、270度のいずれかだけずれてしまう可能性がある。
第1の実施形態に係る車両制御装置Sは、車両の運転者Tが異常であるか否かを検出する異常検出部1と、ハンドル2と操舵アクチュエータ3との間に位置し、かつハンドル2と操舵アクチュエータ3とを接続状態又は非接続状態に切り換えるクラッチ装置4と、を有する。
1、1a・・・異常検出部
11・・・検出部
12・・・異常判定部
13・・・ハンドル角検出部
2・・・ハンドル
3・・・操舵アクチュエータ
4、4a・・・クラッチ装置
41、41a・・・アウタシャフト
411・・・第1領域
412・・・第2領域
413・・・第3領域
415・・・第1係合部
416・・・第2係合部
42、42a・・・インナシャフト
421、421a・・・被係合部
422・・・第4領域
43・・・駆動アクチュエータ
5・・・ステアリングシャフト
6・・・制御部
T・・・運転者
U・・・シート
Claims (6)
- 車両の運転者が異常であるか否かを検出する異常検出部と、
前記車両を操舵するハンドルと、
前記ハンドルによる操舵に応じて前記車両を操舵する操舵アクチュエータと、
前記ハンドルと前記操舵アクチュエータとの間に位置し、かつ前記ハンドルと前記操舵アクチュエータとを接続状態又は非接続状態に切り換えるクラッチ装置と、
前記異常検出部による前記運転者が異常であるか否かの判定結果に基づいて、前記クラッチ装置を接続状態又は非接続状態に切り換えるように制御する制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。 - 前記クラッチ装置は、
一端が前記ハンドルに接続されており、かつ他端の内側に長手方向において延伸する一以上の第1係合部が形成されている第1領域と、前記第1領域と長手方向において隣接する前記一以上の第1係合部が形成されていない第2領域と、を有するアウタシャフトと、
一端の外側に前記一以上の第1係合部と係合する一以上の被係合部が形成されており、かつ他端が前記操舵アクチュエータと接続されているインナシャフトと、
前記アウタシャフトを前記インナシャフトに対して前記インナシャフトの外側において長手方向に移動可能に制御する駆動アクチュエータと、
を有し、
前記制御部は、前記駆動アクチュエータを作動させることにより前記アウタシャフトを前記インナシャフトに対して前記アウタシャフトの長手方向において移動させることを特徴とする、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御部は、前記異常検出部によって前記運転者が異常ではないと検出された場合には、前記駆動アクチュエータを作動させることで、前記一以上の被係合部を前記第1領域に位置させて前記一以上の被係合部を前記一以上の第1係合部に係合するようにし、
前記異常検出部によって前記運転者が異常であると検出された場合には、前記駆動アクチュエータを作動させることで、前記一以上の被係合部を前記第2領域に位置させて前記一以上の被係合部を前記一以上の第1係合部に係合しないようにすることを特徴とする、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記アウタシャフトは、前記アウタシャフトの内側で長手方向における前記第1領域と前記第2領域との間に位置し、かつ前記アウタシャフトの長手方向において前記第2領域側から前記第1領域側に向かって徐々に前記アウタシャフトの径方向における深さが大きくなる一以上の第2係合部が形成されている第3領域を更に有することを特徴とする、
請求項2又は3に記載の車両制御装置。 - 前記異常検出部は、
前記運転者によって前記ハンドルに作用する力を検出する検出部と、
前記ハンドルに作用する力が第1の閾値以上の場合に、前記運転者が異常であると判定する異常判定部と、
を有することを特徴とする、
請求項1から4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記異常検出部は、
前記ハンドルの操舵角を検出するハンドル角検出部と、
前記ハンドルに前記運転者が接していない場合における前記操舵アクチュエータへのトルク指令値に対する前記ハンドル角検出部で検出される前記ハンドルの操舵角の変化量よりも、前記操舵アクチュエータへの前記トルク指令値に対する前記ハンドル角検出部で検出される前記ハンドルの操舵角の変化量が第2の閾値以上小さくなるときに、前記運転者が異常であると判定する異常判定部と、
を有することを特徴とする、
請求項1から4のいずれか一項に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018011387A JP7077634B2 (ja) | 2018-01-26 | 2018-01-26 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018011387A JP7077634B2 (ja) | 2018-01-26 | 2018-01-26 | 車両制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2019127209A true JP2019127209A (ja) | 2019-08-01 |
JP7077634B2 JP7077634B2 (ja) | 2022-05-31 |
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ID=67471019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018011387A Active JP7077634B2 (ja) | 2018-01-26 | 2018-01-26 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020004452A1 (ja) * | 2018-06-29 | 2020-01-02 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵制御装置および操舵制御方法 |
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-
2018
- 2018-01-26 JP JP2018011387A patent/JP7077634B2/ja active Active
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